WO2007042364A1 - Method for detecting predefined parking situations for a motor vehicle - Google Patents

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WO2007042364A1
WO2007042364A1 PCT/EP2006/066199 EP2006066199W WO2007042364A1 WO 2007042364 A1 WO2007042364 A1 WO 2007042364A1 EP 2006066199 W EP2006066199 W EP 2006066199W WO 2007042364 A1 WO2007042364 A1 WO 2007042364A1
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parking
vehicle
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lowering
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PCT/EP2006/066199
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Holger Behrends
Wolfgang Schmitt
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Continental Aktiengesellschaft
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    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle using the vehicle speed as a criterion.
  • a vehicle may automatically detect a particular parking situation, for example, to warn the driver of erroneous parking or to cause the vehicle to react by avoiding damage to the vehicle, as follows will be explained in more detail. So it would be conceivable, for example, that the driver is warned when he parked the vehicle in a large garage in a wrong rental parking, so does not drive the default path to his parking.
  • a particularly critical parking situation is when the vehicle is driven with a front or rear apron over an obstacle limiting the parking lot, such as a high curb or heel, and the vehicle is then lowered by loading or as a result of Abreg ing a level control device. In this case, there is a risk that the front or rear apron touches the obstacle and is damaged or demolished when driving away.
  • DE 100 53 316 B4 is a motor vehicle with a body with front apron and with a level-adjusting device for adjustable lifting and lowering the Body has been described to a certain level opposite a roadway.
  • an obstacle sensor device is arranged in the front of the vehicle, which emits an obstacle control signal when approaching the vehicle to the obstacle, which causes the level adjustment device to automatically raise the bodywork and thus the front apron attached to it to a level higher than a current level.
  • a low driving speed of, for example, less than 5 km determined by a speed sensor is used.
  • This known device is specifically designed for the case described above, that the vehicle approaches an obstacle when Vorierrteinparken. Other parking situations can not be detected with this device.
  • Another disadvantage of the known device is seen in the fact that the additional effort for the installation of an obstacle sensor is required. Since this sensor is located in the exposed front area of the vehicle, it is also very susceptible to interference.
  • the invention has the object to provide a method of the type mentioned in the preamble of claim 1, with which in general any typeable parking situations can be detected, without the respective parking assigned or specific in the vehicle for parking space detection built-in sensor devices must be provided, with the aim of warning the driver or to cause the vehicle certain control functions.
  • the solution of this problem arises from the features of the main claim, while advantageous embodiments and further developments of the invention are the dependent claims can be removed.
  • the invention is based on the recognition that numerous parking processes take place according to a very specific scheme, so that it should be possible to detect the parking situation if this scheme can be recognized.
  • the invention is based on a method for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle, using a typical for a parking low vehicle speed as a criterion.
  • the term "maneuver” is understood in the broadest sense both driving maneuvers of the vehicle as well as operator intervention of the driver, which lead to such maneuvers. It has been found that in general, the evaluation of steering angle signals and speed signals is sufficient for detecting the maneuvers taking place during most parking operations. A speed can be converted into a change in direction with knowledge of the assigned time duration in a route, a steering angle stop in a curve radius and with knowledge of the assigned route.
  • Speed signals are provided on all vehicles, steering angle signals in most modern equipped with electronic stability programs anyway vehicles, so that their provision no separate installations on the vehicle are required. Since the recognition of the parking situation is carried out solely by the maneuver of the vehicle itself, no technical facilities are required on the parking side to allow the detection of the parking situation.
  • a particularly critical parking situation is given, for example, when a vehicle is parked forwards or backwards in a parking space lying essentially transversely to the current roadway direction, if this is bounded by a high curb or a similar shoulder, in the process there is a risk that the vehicle or a front or rear apron arranged thereon touches the heel during loading of the vehicle or possibly as a result of a manual or automatic deactivation of a level control system and is thereby damaged.
  • parking directions are to be understood which are 90 ° + 45 ° to the roadway direction, that is to say also typical oblique parking situations.
  • a maneuver sequence detected when parking forward in a parking space lying essentially transversely to the current road direction at least comprises:
  • Certain parking situations require a forward drive straight ahead between step c) and step d). Similarly, in certain parking situations, it may be necessary to turn the steering wheel of the vehicle back, e.g. in the position for straight ahead of the wheels or the vehicle.
  • a maneuver sequence If such a maneuver sequence is detected, then it can be concluded that one of the critical parking situations described earlier is given.
  • the driver is then warned by a warning function, such as a visual and / or audible warning, so that he can visit an uncritical parking situation, or it is possibly activated a control function, by which the vehicle is protected from damage.
  • a warning function such as a visual and / or audible warning
  • a maneuver sequence detected when parking backwards in a parking space lying essentially transversely to the current road direction comprises at least:
  • actuating the parking brake such as the handbrake.
  • a control function blocking a lowering of the vehicle body is activated. This blocking of a lowering movement should be maintained until the critical parking situation is no longer present or until the driver deliberately deactivates it.
  • a control function effecting level compensation is activated when the vehicle is being parked. It is therefore detected a compression of the vehicle body relative to the vehicle axles and compensated by the level control system again. This requires a filling of the air springs at a standstill, either from a compressed air reservoir or from a compressor. Since a compressor run at Standstill eg is undesirable for reasons associated with the noise emission, a compressed air storage is preferred.
  • the vehicle body sinks into the springs, and at the same time the flattening of the tires increases.
  • This flattening of the tires is not necessarily detected by the sinking sensors.
  • the degree of this level compensation is increased by a supplement which takes account of a flattening of the tires. In the simplest case, this is a percentage addition to the value recorded by the height sensors.
  • characteristic-oriented supplements wherein each height sensor signal is assigned a certain surcharge by a characteristic curve related thereto.
  • Modern motor vehicles with level control system are often equipped with a manually controllable loading edge lowering, which should facilitate a loading of the vehicle.
  • a loading edge lowering of the parked vehicle blocking control function is activated according to which a loading edge reduction does not take place despite a corresponding control input ,
  • the respective activated control function by the driver overridden or manually canceled, so that the driver disable the lockout if there is no heel or obstacle.
  • the respectively activated control function is automatically canceled at a predetermined sequence of maneuvers.
  • Such a maneuver sequence generally comprises maneuvers, by which the vehicle is removed from the critical parking situation.
  • An automatic cancellation of the control function takes place, for example, by:
  • a driving speed which is greater than a limit speed typical for parking
  • a warning function is activated in a vehicle, which is equipped with an automatic headlamp leveling system, but not with a level control system.
  • a headlamp leveling system like a level control system, detects sinking of the vehicle body into the springs so that the signal derived therefrom for adjusting the headlamps can also be used to activate a warning function, for example an audible or visual warning signal.
  • warning functions can each be issued when a critical state is reached, that is, for example, when the vehicle drops due to a load in its springs.
  • a warning function is output in each case at least before driving away the parked vehicle. In this way it can be prevented, for example, that an already patched bow or rear apron is demolished when driving away.
  • the presence of the parking situation must also be stored. If the existing control unit is electrically powered by a respective terminal of the electrical system, which is supplied by turning the ignition key with electrical power, then the storage must be done in a non-volatile electronic memory.
  • the parking situation with the maneuver sequences described above can be recognized by any control device on the data bus if a steering angle information and a speed or route signal is available on the data bus.
  • the recognized parking situation can then be reported to the level control system and other control devices via the data bus, for example.
  • existing arithmetic power reserves are used with control devices not normally involved in the function described here.

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Abstract

The invention relates to a method for detecting predefined parking situations for a motor vehicle using the velocity of the vehicle as a criterion. In order to permit detection without installing sensors on the vehicle or any technical installations at the car park, the invention provides that a typical sequence of manoeuvres which occur one after the other in a specific parking process is sensed, and that if such a sequence is present predefined control and/or warning functions which are related thereto are respectively activated. A critical parking situation occurs, for example, if a vehicle equipped with a ride level control system and having a front apron or rear apron is driven over a high kerb stone. In this case, lowering the vehicle body is blocked in all cases if a corresponding parking situation has been detected.

Description

Beschreibungdescription
Verfahren zum Erkennen von vorgegebenen Einparksituationen für ein KraftfahrzeusMethod for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von vorgegebenen Einparksituationen für ein Kraftfahrzeug unter Verwendung der Fahrgeschwindigkeit als ein Kriterium.The invention relates to a method for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle using the vehicle speed as a criterion.
In manchen Fällen kann es von Vorteil sein, wenn ein Fahrzeug eine bestimmte Einparksituation automatisch erkennt, beispielsweise um den Fahrer vor einem fehlerhaften Einparken zu warnen oder um das Fahrzeug zu einer Reaktion zu veranlassen, durch die eine Beschädigung des Fahrzeuges vermieden wird, wie im folgenden genauer dargelegt wird. So wäre es beispielsweise denkbar, dass der Fahrer gewarnt wird, wenn er das Fahrzeug in einer Großgarage auf einem falschen Miet-Parkplatz abstellt, also nicht den vorgegebenen Weg zu seinem Parkplatz fährt. Eine besonders kritische Einparksituation liegt vor, wenn das Fahrzeug mit einer Bug- oder Heckschürze voraus über ein den Parkplatz begrenzendes Hindernis, beispielsweise einen hohen Bordstein oder Absatz gefahren wird, und das Fahrzeug anschließend durch Beladen oder infolge des Abre- gelns einer Niveauregeleinrichtung abgesenkt wird. In diesem Fall besteht die Gefahr, dass die Bug- oder Heckschürze auf dem Hindernis aufsetzt und beschädigt bzw. beim Wegfahren abgerissen wird.In some cases, it may be advantageous for a vehicle to automatically detect a particular parking situation, for example, to warn the driver of erroneous parking or to cause the vehicle to react by avoiding damage to the vehicle, as follows will be explained in more detail. So it would be conceivable, for example, that the driver is warned when he parked the vehicle in a large garage in a wrong rental parking, so does not drive the default path to his parking. A particularly critical parking situation is when the vehicle is driven with a front or rear apron over an obstacle limiting the parking lot, such as a high curb or heel, and the vehicle is then lowered by loading or as a result of Abreg ing a level control device. In this case, there is a risk that the front or rear apron touches the obstacle and is damaged or demolished when driving away.
Insbesondere für die zuletzt beschriebene Situation ist bereits eine Lösung bekannt geworden, durch die ein Beschädigen oder Abreißen einer Bugschürze verhindert werden soll. In der DE 100 53 316 B4 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Karosserie mit Bugschürze und mit einer Niveau-Stellvorrichtung zum einstellbaren Heben und Senken der Karosserie auf ein bestimmtes Niveau gegenüber einer Fahrbahn beschrieben worden. Um zu verhindern, dass die Bugschürze beim Einparken gegen ein Fahrbahnhindernis, beispielsweise einen hohen Randstein anstößt, ist im Frontbereich des Fahrzeuges eine Hindernis-Sensoreinrichtung angeordnet, die beim Heranfahren des Fahrzeuges an das Hindernis ein Hindernis-Steuersignal abgibt, welches die Niveau-Stellvorrichtung veranlasst, die Karosserie und damit die daran befestigte Bugschürze auf ein gegenüber einem aktuellen Niveau höheres Niveau selbsttätig anzuheben. Als weiteres Kriterium für das Vorliegen einer Einparksituation wird eine von einem Geschwindigkeitsgeber festgestellte niedrige Fahrgeschwindigkeit von beispielsweise weniger als 5 km verwendet.In particular, for the last-described situation, a solution has already become known by the damage or tearing of a front apron to be prevented. In DE 100 53 316 B4 is a motor vehicle with a body with front apron and with a level-adjusting device for adjustable lifting and lowering the Body has been described to a certain level opposite a roadway. In order to prevent the front apron when parking abuts against a road obstacle, such as a high curb, an obstacle sensor device is arranged in the front of the vehicle, which emits an obstacle control signal when approaching the vehicle to the obstacle, which causes the level adjustment device to automatically raise the bodywork and thus the front apron attached to it to a level higher than a current level. As a further criterion for the existence of a parking situation, a low driving speed of, for example, less than 5 km determined by a speed sensor is used.
Diese bekannte Einrichtung ist speziell für den oben beschriebenen Fall ausgelegt, dass das Fahrzeug beim Vorwärtseinparken an ein Hindernis heranfährt. Andere Einparksituationen können mit dieser Einrichtung nicht erkannt werden. Ein weiterer Nachteil der bekannten Einrichtung wird darin gesehen, dass der zusätzliche Aufwand für den Einbau eines Hindernis-Sensors erforderlich ist. Da dieser Sensor in dem exponierten Frontbereich des Fahrzeuges angeordnet ist, ist er zudem sehr störanfällig.This known device is specifically designed for the case described above, that the vehicle approaches an obstacle when Vorwärteinparken. Other parking situations can not be detected with this device. Another disadvantage of the known device is seen in the fact that the additional effort for the installation of an obstacle sensor is required. Since this sensor is located in the exposed front area of the vehicle, it is also very susceptible to interference.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art zu schaffen, mit welchem ganz allgemein beliebige, typisierbare Einparksituationen erkannt werden können, und zwar ohne dass dem jeweiligen Parkplatz zugeordnete oder im Fahrzeug spezifisch für die Parkplatzerkennung eingebaute Sensoreinrichtungen vorgesehen sein müssen, mit dem Ziel, den Fahrer zu warnen oder beim Fahrzeug bestimmte Steuerfunktionen zu veranlassen.Against this background, the invention has the object to provide a method of the type mentioned in the preamble of claim 1, with which in general any typeable parking situations can be detected, without the respective parking assigned or specific in the vehicle for parking space detection built-in sensor devices must be provided, with the aim of warning the driver or to cause the vehicle certain control functions.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruches, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass zahlreiche Einparkvorgänge nach einem ganz bestimmten Schema ablaufen, so dass es möglich sein sollte, die Einparksituation zu erkennen, wenn dieses Schema erkannt werden kann.The solution of this problem arises from the features of the main claim, while advantageous embodiments and further developments of the invention are the dependent claims can be removed. The invention is based on the recognition that numerous parking processes take place according to a very specific scheme, so that it should be possible to detect the parking situation if this scheme can be recognized.
Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Erkennen von vorgegebenen Einparksituationen für ein Kraftfahrzeug, unter Verwendung einer für einen Einparkvorgang typischen niedrigen Fahrgeschwindigkeit als ein Kriterium.Accordingly, the invention is based on a method for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle, using a typical for a parking low vehicle speed as a criterion.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist dabei vorgesehen, dass ein typischer Ablauf von bei einem bestimmten Einparkvorgang nacheinander ablaufenden Manövern erfasst wird, wobei bei Vorliegen eines derartigen Ablaufes jeweils darauf bezogene vorgegebene Steuer- und/oder Warnfunktionen aktiviert werden.In order to achieve the stated object, it is provided that a typical sequence of maneuvers taking place one after the other during a specific parking operation is detected, with respective predefined control and / or warning functions being activated in the presence of such a sequence.
Unter dem Begriff "Manöver" werden im Folgenden im weitesten Sinne sowohl Fahrmanöver des Fahrzeugs als auch Bedienungseingriffe des Fahrers verstanden, die zu derartigen Fahrmanövern führen. Es hat sich gezeigt, dass für die Erfassung der bei den meisten Einparkvorgängen ablaufenden Manöver im Allgemeinen die Auswertung von Lenkwinkelsignalen und Geschwindigkeitssignalen ausreicht. Eine Geschwindigkeit lässt sich bei Kenntnis der zugeordneten Zeitdauer in eine Fahrstrecke, ein Lenkwinkelanschlag in einen Kurvenradius und bei Kenntnis der zugeordneten Fahrstrecke in eine Richtungsänderung umrechnen.The term "maneuver" is understood in the broadest sense both driving maneuvers of the vehicle as well as operator intervention of the driver, which lead to such maneuvers. It has been found that in general, the evaluation of steering angle signals and speed signals is sufficient for detecting the maneuvers taking place during most parking operations. A speed can be converted into a change in direction with knowledge of the assigned time duration in a route, a steering angle stop in a curve radius and with knowledge of the assigned route.
Wenn das Fahrzeug über ein Navigationssystem verfügt, dann können Geschwindigkeiten, Fahrstrecken und Richtungsänderungen auch von diesem System bezogen werden. Geschwindigkeitssignale werden bei allen Fahrzeugen, Lenkwinkelsignale bei den meisten modernen, mit elektronischen Stabilitätsprogrammen ausgestatteten Fahrzeugen ohnehin zur Verfügung gestellt, so dass für deren Bereitstellung keine gesonderten Einbauten am Fahrzeug erforderlich sind. Da die Erkennung der Einparksituation allein durch den Manöverablauf des Fahrzeuges selbst erfolgt, sind auch parkplatzseitig keinerlei technische Einrichtungen erforderlich, um die Erkennung der Einparksituation zu ermöglichen. Wie weiter vorne bereits dargelegt wurde, ist eine besonders kritische Einparksituation beispielsweise dann gegeben, wenn ein Fahrzeug vorwärts oder rückwärts in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz eingeparkt wird, falls dieser durch einen hohen Bordstein oder einen ähnlichen Absatz begrenzt ist, da dabei die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug bzw. eine daran angeordnete Bug- oder Heckschürze beim Beladen des Fahrzeuges oder gegebenenfalls infolge eines manuellen oder automatischen Abregeins eines Niveau-Regelsystems auf dem Absatz aufsetzt und dadurch beschädigt wird.If the vehicle has a navigation system, then speeds, driving distances and direction changes can also be obtained from this system. Speed signals are provided on all vehicles, steering angle signals in most modern equipped with electronic stability programs anyway vehicles, so that their provision no separate installations on the vehicle are required. Since the recognition of the parking situation is carried out solely by the maneuver of the vehicle itself, no technical facilities are required on the parking side to allow the detection of the parking situation. As already explained above, a particularly critical parking situation is given, for example, when a vehicle is parked forwards or backwards in a parking space lying essentially transversely to the current roadway direction, if this is bounded by a high curb or a similar shoulder, in the process there is a risk that the vehicle or a front or rear apron arranged thereon touches the heel during loading of the vehicle or possibly as a result of a manual or automatic deactivation of a level control system and is thereby damaged.
Unter dem Begriff "im Wesentlichen quer ... zur Fahrbahnrichtung" sollen beispielsweise Einparkrichtungen verstanden werden, die 90° + 45° zur Fahrbahnrichtung liegen, das heißt also auch typische Schrägparksituationen.By the term "essentially transversely to the roadway direction", for example, parking directions are to be understood which are 90 ° + 45 ° to the roadway direction, that is to say also typical oblique parking situations.
Um die oben beschriebene Gefahr einer Beschädigung auszuschließen, ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass bei einer derartigen Einparksituation grundsätzlich, also unabhängig davon, ob ein Hindernis vorliegt oder nicht, eine vorgegebene Steuerungs- und/oder Warnfunktion aktiviert wird, die jedoch bei Fehlen eines derartigen Hindernisses vom Fahrer wieder deaktiviert werden kann, wie noch dargelegt wird.To exclude the risk of damage described above, it is provided according to the invention that in such a parking situation basically, ie regardless of whether an obstacle is present or not, a predetermined control and / or warning function is activated, but in the absence of such Obstacle can be disabled by the driver again, as will be explained.
Um die vorne beschriebenen Einparksituationen zu erfassen, ist gemäß einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass ein beim Vorwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz erfasster Manöverablauf zumindest umfasst:In order to detect the parking situations described above, according to one embodiment of the invention, it is provided that a maneuver sequence detected when parking forward in a parking space lying essentially transversely to the current road direction at least comprises:
a) Abbremsen aus einer Vorwärtsfahrt auf eine vorgegebene niedrige Geschwindigkeit. b) Starker Lenkeinschlag mit oder ohne Vorwärtsfahrt für einen Kurvenradius unterhalb eines vorgegebenen Wertes. c) Vorwärtsfahrt mit starkem Lenkeinschlag über eine vorgegebene Fahrstrecke bzw. bis zu einem vorgegebenen Winkel zur aktuellen Fahrbahnrichtung. d) Abbremsen bis zum Stillstand.a) braking from a forward drive to a predetermined low speed. b) Strong steering angle with or without forward travel for a curve radius below a specified value. c) driving forward with a strong steering angle over a given distance or up to a predetermined angle to the current direction of the road. d) braking to a stop.
Bestimmte Parksituationen erfordern zwischen dem Schritt c) und dem Schritt d) eine Vorwärtsfahrt geradeaus. Ebenso kann es in bestimmten Parksituationen erforderlich sein, dass Lenkrad des Fahrzeuges zurückzudrehen, z.B. in die Stellung zur Geradausfahrt der Räder bzw. des Fahrzeuges.Certain parking situations require a forward drive straight ahead between step c) and step d). Similarly, in certain parking situations, it may be necessary to turn the steering wheel of the vehicle back, e.g. in the position for straight ahead of the wheels or the vehicle.
Wenn ein derartiger Manöverablauf erfasst wird, dann kann daraus geschlossen werden, dass eine der weiter vorne beschriebenen kritischen Einparksituationen gegeben ist. Der Fahrer wird sodann durch eine Warnfunktion, beispielsweise ein optisches und/oder akustisches Warnsignal gewarnt, so dass er eine unkritische Parksituation aufsuchen kann, oder es wird gegebenenfalls eine Steuerfunktion aktiviert, durch die das Fahrzeug vor einer Beschädigung geschützt wird.If such a maneuver sequence is detected, then it can be concluded that one of the critical parking situations described earlier is given. The driver is then warned by a warning function, such as a visual and / or audible warning, so that he can visit an uncritical parking situation, or it is possibly activated a control function, by which the vehicle is protected from damage.
In ähnlicher Weise umfasst gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ein beim Rückwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz erfasster Manöverablauf zumindest:Similarly, according to a further embodiment of the invention, a maneuver sequence detected when parking backwards in a parking space lying essentially transversely to the current road direction comprises at least:
a) Starker Lenkeinschlag mit oder ohne Rückwärtsfahrt für einen Kurvenradius unterhalb eines vorgegebenen Wertes. b) Rückwärtsfahrt mit starkem Lenkeinschlag über eine vorgegebene Fahrstrecke bzw. bis zu einem vorgegebenen Winkel zur aktuellen Fahrbahnrichtung. c) Abbremsen bis zum Stillstand.a) Strong steering angle with or without reversing for a curve radius below a predetermined value. b) Reverse with a strong steering angle over a given distance or up to a predetermined angle to the current direction of the road. c) braking to a stop.
Vorzugsweise erfolgt bei einem derartigen Parkmanöver zu Beginn eine Rückwärtsfahrt über eine vorgegebene Fahrstrecke geradeaus.Preferably, in such a parking maneuver at the beginning of a reverse drive over a predetermined distance straight ahead.
Um die oben beschriebenen Einparksituationen noch genauer gegen Einparksituationen mit eventuell ähnlichen Manöverabläufen abzugrenzen, können gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung zusätzlich eines oder mehrere der nachfolgenden Manöver erfasst und ausgewertet werden:To demarcate the parking situations described above against parking situations with possibly similar maneuvers, can according to another Embodiment of the invention additionally detected and evaluated one or more of the following maneuvers:
a) Betätigen der Feststellbremse, beispielsweise der Handbremse. b) Bei Automatikgetrieben Stellung des Wählhebels auf "Parken" oder dergleichen. c) "Ziel erreicht" -Signal eines Navigationssystems. d) Fahrtrichtungs-Signal eines Navigationssystems. e) "Öffnen"-Signal der Fahrertüre, des Kofferraums oder dergleichen.a) actuating the parking brake, such as the handbrake. b) In automatic transmissions position of the selector lever on "Parking" or the like. c) "Target reached" signal of a navigation system. d) Direction signal of a navigation system. e) "open" signal the driver's door, the trunk or the like.
Für ein Kraftfahrzeug mit einem Niveau-Regelsystem ist bei Vorliegen eines für das Vorwärts- oder Rückwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz typischen Manöverablaufes grundsätzlich vorgesehen, dass eine ein Absenken des Fahrzeugaufbaus sperrende Steuerfunktion aktiviert wird. Diese Sperrung einer Absenkbewegung sollte so lange aufrechterhalten werden, bis die kritische Einparksituation nicht mehr gegeben ist oder bis der Fahrer sie bewusst deaktiviert.For a motor vehicle with a level control system, in the presence of a typical parking maneuver sequence for forward or reverse parking in a parking space lying essentially transversely to the current roadway direction, it is basically provided that a control function blocking a lowering of the vehicle body is activated. This blocking of a lowering movement should be maintained until the critical parking situation is no longer present or until the driver deliberately deactivates it.
Für ein Fahrzeug mit einem Niveau-Regelsystem für eine unabhängige Niveauregelung an Bug und/oder Heck ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass beim Vorwärtseinparken nur ein Absenken des Fahrzeugbugs und beim Rückwärtseinparken nur ein Absenken des Fahrzeughecks gesperrt wird.For a vehicle with a level control system for an independent level control at the bow and / or tail is provided according to a further embodiment of the invention that when Vorwärteinparken only lowering the Fahrzeugbugs and Rückwärteinparken only a lowering of the vehicle rear is blocked.
Um ein Aufsetzen des Fahrzeugaufbaus bzw. einer daran angeordneten Schürze durch Beladen des eingeparkten, mit einem Niveau-Regelsystem ausgestatteten Fahrzeuges zu verhindern, ist gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass beim Beladen des eingeparkten Fahrzeuges eine einen Niveauausgleich bewirkende Steuerfunktion aktiviert wird. Es wird demnach ein Einfedern des Fahrzeugaufbaus gegenüber den Fahrzeugachsen erfasst und durch das Niveau-Regelsystem wieder kompensiert. Dazu ist ein Befüllen der Luftfedern im Stillstand erforderlich, entweder aus einem Druckluftspeicher oder aus einem Kompressor. Da ein Kompressorlauf bei Stillstand z.B. aus Gründen der damit verbundenen Geräuschemission unerwünscht ist, wird ein Druckluftspeicher bevorzugt.In order to prevent the vehicle body or an apron arranged thereon from being loaded by the parked vehicle equipped with a level control system, according to a further embodiment of the invention, a control function effecting level compensation is activated when the vehicle is being parked. It is therefore detected a compression of the vehicle body relative to the vehicle axles and compensated by the level control system again. This requires a filling of the air springs at a standstill, either from a compressed air reservoir or from a compressor. Since a compressor run at Standstill eg is undesirable for reasons associated with the noise emission, a compressed air storage is preferred.
Beim Beladen sinkt einerseits der Fahrzeugaufbau in die Federn, und gleichzeitig nimmt die Abplattung der Reifen zu. Diese Abplattung der Reifen wird von den das Einsinken in die Federn erfassenden Sensoren nicht unbedingt erfasst. Für diesen Fall ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass bei einem beim Beladen des eingeparkten Fahrzeuges bewirkten Niveauausgleich das Maß dieses Niveauausgleiches um einen darauf bezogenen, eine Abplattung der Reifen berücksichtigenden Zuschlag erhöht wird. Im einfachsten Fall handelt es sich dabei um einen prozentualen Zuschlag zu dem von den Höhensensoren erfassten Wert. Es können jedoch auch kennlinienorientierte Zuschläge sinnvoll sein, wobei jedem Höhensensorsignal ein durch eine darauf bezogene Kennlinie bestimmter Zuschlag zugeordnet wird.When loading on the one hand, the vehicle body sinks into the springs, and at the same time the flattening of the tires increases. This flattening of the tires is not necessarily detected by the sinking sensors. In this case, according to a further embodiment of the invention, it is provided that, in the case of a level compensation effected when loading the parked vehicle, the degree of this level compensation is increased by a supplement which takes account of a flattening of the tires. In the simplest case, this is a percentage addition to the value recorded by the height sensors. However, it may also be useful to have characteristic-oriented supplements, wherein each height sensor signal is assigned a certain surcharge by a characteristic curve related thereto.
Moderne Kraftfahrzeuge mit Niveau-Regelsystem sind vielfach mit einer manuell steuerbaren Ladekantenabsenkung ausgestattet, die ein Beladen des Fahrzeuges erleichtern soll. Um eine Beschädigung des Fahrzeugaufbaus bzw. einer daran angeordneten Schürze durch eine Absenkung des Fahrzeuges zu verhindern, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine die Ladekantenabsenkung des eingeparkten Fahrzeuges sperrende Steuerfunktion aktiviert wird, gemäß der eine Ladekantenabsenkung trotz einer entsprechenden Steuereingabe nicht stattfindet.Modern motor vehicles with level control system are often equipped with a manually controllable loading edge lowering, which should facilitate a loading of the vehicle. In order to prevent damage to the vehicle body or an apron arranged thereon by lowering the vehicle, according to a further embodiment of the invention, it is provided that a loading edge lowering of the parked vehicle blocking control function is activated according to which a loading edge reduction does not take place despite a corresponding control input ,
Da mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens nur die jeweilige Einparksituation erfasst wird, also nicht unterschieden wird, ob ein den Fahrzeugaufbau gefährdender Absatz vorhanden ist oder nicht, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung die jeweils aktivierte Steuerfunktion vom Fahrer übersteuerbar oder manuell aufhebbar, so dass der Fahrer die Absenksperre deaktivieren kann, wenn kein Absatz bzw. Hindernis vorliegt. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die jeweils aktivierte Steuerfunktion bei einem vorgegeben Ablauf von Manövern automatisch aufgehoben wird. Ein derartiger Manöverablauf umfasst im Allgemeinen Manöver, durch die das Fahrzeug aus der kritischen Einparksituation entfernt wird. Eine automatische Aufhebung der Steuerfunktion erfolgt beispielsweise durch:Since only the respective Einparkituation is detected by means of the method according to the invention, ie it is not distinguished whether the vehicle body hazardous paragraph is present or not, according to a further embodiment of the invention, the respective activated control function by the driver overridden or manually canceled, so that the driver disable the lockout if there is no heel or obstacle. In a further embodiment of the invention, it is provided that the respectively activated control function is automatically canceled at a predetermined sequence of maneuvers. Such a maneuver sequence generally comprises maneuvers, by which the vehicle is removed from the critical parking situation. An automatic cancellation of the control function takes place, for example, by:
- einen umgekehrten Ablauf der Manöver, die zum Erkennen der Einparksituation geführt haben;- a reverse sequence of maneuvers that led to the detection of the parking situation;
- eine Fahrgeschwindigkeit, die größer ist als eine für ein Einparken typische Grenzgeschwindigkeit;a driving speed which is greater than a limit speed typical for parking;
- Vorwärtsfahrt nach Rückwärtseinparken;- forward drive after reverse parking;
- Rückwärtsfahrt nach Vorwärtseinparken;- reverse drive to forward parking;
- Betätigen der Ladekantenabsenkung über eine bestimmte Zeitdauer (z.B. länger als 3 Sek.)Operating the loading edge reduction over a certain period of time (for example, more than 3 seconds)
Bei einem Fahrzeug, welches mit einem automatischen Leuchtweiten-Regelsystem, nicht jedoch mit einem Niveau-Regelsystem ausgestattet ist, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass bei Vorliegen eines für das Vorwärtseinparken oder Rückwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz typischen Manöverablaufes beim Beladen des eingeparkten Fahrzeuges über das Leuchtweiten-Regelsystem eine Warnfunktion aktiviert wird. Ein Leuchtweiten-Regelsystem erfasst wie ein Niveau-Regelsystem ein Einsinken des Fahrzeugaufbaus in die Federn, so dass das daraus abgeleitete Signal zur Einstellung der Scheinwerfer auch dazu verwendet werden kann, eine Warnfunktion, beispielsweise ein akustisches oder optisches Warnsignal zu aktivieren.In a vehicle, which is equipped with an automatic headlamp leveling system, but not with a level control system, is provided according to a further embodiment of the invention that in the presence of a Vorwärteinparken or Rückwärteinparken in a lying substantially transverse to the current direction of the road parking typical maneuver sequence when loading the parked vehicle via the headlamp leveling system a warning function is activated. A headlamp leveling system, like a level control system, detects sinking of the vehicle body into the springs so that the signal derived therefrom for adjusting the headlamps can also be used to activate a warning function, for example an audible or visual warning signal.
Die vorbeschriebenen Warnfunktionen können jeweils ausgegeben werden, wenn ein kritischer Zustand erreicht wird, also beispielsweise dann, wenn das Fahrzeug infolge einer Beladung in seine Federn sinkt. Um dem Fahrer jedoch vor dem Wegfahren nochmals Gelegenheit zu geben, eine kritische Einparksituation zu korrigieren, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine Warnfunktion jeweils zumindest vor dem Wegfahren des eingeparkten Fahrzeuges ausgegeben wird. Auf diese Weise kann beispielsweise verhindert werden, dass eine bereits aufgesetzte Bug- oder Heckschürze beim Wegfahren abgerissen wird. Dazu muss neben der Steue- rungs- und/oder Warnfunktion auch das Vorliegen der Einparksituation gespeichert werden. Wenn das vorhandene Steuergerät elektrisch von einer diesbezüglichen Klemme des elektrischen Bordnetzes gespeist wird, die durch Drehen des Zündschlüssels mit elektrischer Spannung versorgt wird, dann muss die Speicherung in einem nichtflüchtigen elektronischen Speicher erfolgen.The above-described warning functions can each be issued when a critical state is reached, that is, for example, when the vehicle drops due to a load in its springs. However, to give the driver another opportunity to correct a critical parking situation before departing is According to a further embodiment of the invention, it is provided that a warning function is output in each case at least before driving away the parked vehicle. In this way it can be prevented, for example, that an already patched bow or rear apron is demolished when driving away. In addition to the control and / or warning function, the presence of the parking situation must also be stored. If the existing control unit is electrically powered by a respective terminal of the electrical system, which is supplied by turning the ignition key with electrical power, then the storage must be done in a non-volatile electronic memory.
In einem über einen Datenbus (CAN) elektronisch vernetzten Fahrzeug kann die Einparksituation mit den vorne beschriebenen Manöverabläufen von jedem beliebigen Steuergerät am Datenbus erkannt werden, falls eine Lenkwinkelinformation und ein Geschwindigkeits- bzw. Fahrstreckensignal auf dem Datenbus verfügbar ist. Die erkannte Einparksituation kann dann beispielsweise dem Niveau-Regelsystem und anderen Steuergeräten über den Datenbus gemeldet werden. So können z.B. vorhandene Rechenleistungsreserven bei normalerweise an der hier beschriebenen Funktion nicht beteiligten Steuergeräten genutzt werden. In a vehicle electronically networked via a data bus (CAN), the parking situation with the maneuver sequences described above can be recognized by any control device on the data bus if a steering angle information and a speed or route signal is available on the data bus. The recognized parking situation can then be reported to the level control system and other control devices via the data bus, for example. Thus, e.g. existing arithmetic power reserves are used with control devices not normally involved in the function described here.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Erkennen von vorgegebenen Einparksituationen für ein Kraftfahrzeug unter Verwendung der Fahrgeschwindigkeit als ein Kriterium, dadurch gekennzeichnet, dass ein typischer Ablauf von bei einem bestimmten Einparkvorgang nacheinander ablaufenden Manövern erfasst wird, und dass bei Vorliegen eines derartigen Ablaufes jeweils darauf bezogene, vorgegebene Steuer- und/oder Warnfunktionen aktiviert werden.1. A method for detecting predetermined parking situations for a motor vehicle using the vehicle speed as a criterion, characterized in that a typical sequence of maneuvers running sequentially in a particular parking operation is detected, and that in the presence of such a sequence each related, given control - And / or warning functions are activated.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein beim Vorwärtsein- parken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz erfasster Manöverablauf zumindest umfasst: a) Abbremsen aus Vorwärtsfahrt auf eine vorgegebene niedrige Geschwindigkeit. b) Starker Lenkeinschlag mit oder ohne Vorwärtsfahrt für einen Kurvenradius unterhalb eines vorgegebenen Wertes. c) Vorwärtsfahrt mit starkem Lenkeinschlag über eine vorgegebene Fahrstrecke bzw. bis zu einem vorgegebenen Winkel zur aktuellen Fahrbahnrichtung. d) Abbremsen bis zum Stillstand.2. Method according to claim 1, characterized in that a maneuvering sequence detected during the forward parking in a parking space lying essentially transversely to the current roadway direction comprises at least: a) braking from forward driving to a predefined low speed. b) Strong steering angle with or without forward travel for a curve radius below a specified value. c) driving forward with a strong steering angle over a given distance or up to a predetermined angle to the current direction of the road. d) braking to a stop.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein beim Rück- wärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz erfasster Manöverablauf zumindest umfasst: a) Starker Lenkeinschlag mit oder ohne Rückwärtsfahrt für einen Kurvenradius unterhalb eines vorgegebenen Wertes. b) Rückwärtsfahrt mit starkem Lenkeinschlag über eine vorgegebene Fahrstrecke bzw. bis zu einem vorgegebenen Winkel zur aktuellen Fahrbahnrichtung. c) Abbremsen bis zum Stillstand. 3. The method according to claim 1, wherein a maneuver sequence detected when parking backwards in a parking space lying essentially transversely to the current road direction comprises at least: a) strong steering angle with or without reversing for a curve radius below a predetermined value. b) Reverse with a strong steering angle over a given distance or up to a predetermined angle to the current direction of the road. c) braking to a stop.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein beim Rückwärtsein- parken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz erfasster Manöverablauf zu Beginn eine Rückwärtsfahrt über eine vorgegebene4. The method according to claim 3, characterized in that a parked during Rückwärtsein- parking in a lying substantially transverse to the current direction of the car parking space maneuver sequence at the beginning of a reverse drive over a predetermined
Fahrstrecke geradeaus umfasst.Driving distance straight ahead includes.
5. Verfahren nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eines oder mehrere der nachfolgenden Manöver erfasst werden: a) Betätigen der Feststellbremse. b) bei Automatikgetrieben Stellung des Wählhebels auf "Parken" oder dergleichen. c) "Ziel erreicht" -Signal eines Navigationssystems. d) Fahrtrichtungs-Signal eines Navigationssystems. e) "Öffnen"-Signal der Fahrertüre, des Kofferraums oder dergleichen.5. The method of claim 2, 3 or 4, characterized in that in addition one or more of the following maneuvers are detected: a) actuation of the parking brake. b) in automatic transmissions position of the selector lever on "parking" or the like. c) "Target reached" signal of a navigation system. d) Direction signal of a navigation system. e) "open" signal the driver's door, the trunk or the like.
6. Verfahren nach Anspruch 2, 3, 4 oder 5 für ein Kraftfahrzeug mit einem Niveau- Regelsystem, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen eines für das Vorwärts- oder Rückwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz typischen Manöverablaufes eine ein Absenken des Fahrzeugaufbaus sperrende Steuerfunktion aktiviert wird.6. The method of claim 2, 3, 4 or 5 for a motor vehicle with a level control system, characterized in that in the presence of a forward or reverse parking in a lying substantially transverse to the current direction of the car park parking maneuver a lowering of the Vehicle body locking control function is activated.
7. Verfahren nach Anspruch 6, für ein Kraftfahrzeug mit einem Niveau-Regelsystem für eine unabhängige Niveauregelung an Bug und/oder Heck des Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass beim Vorwärtseinparken ein Absenken des Fahrzeugbugs und beim Rückwärtseinparken ein Absenken des Fahrzeughecks gesperrt wird.7. The method of claim 6, for a motor vehicle with a level control system for independent level control at the bow and / or rear of the motor vehicle, characterized in that when Vorwärteinparken a lowering of the vehicle Bug and Rückwärteinparken lowering the vehicle rear is locked.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass beim Beladen des eingeparkten Fahrzeugs eine einen Niveauausgleich bewirkende Steuerfunktion aktiviert wird.8. The method according to claim 6 or 7, characterized in that when loading the parked vehicle a level compensation causing control function is activated.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem beim Beladen des eingeparkten Fahrzeugs bewirkten Niveauausgleich das Maß dieses Niveauausglei- ches um einen darauf bezogenen, eine Abplattung der Reifen berücksichtigenden Zuschlag erhöht wird.9. The method according to claim 8, characterized in that at a leveling caused when loading the parked vehicle, the level of this level compensation Ches increased by a related, a flattening of the tire considering supplement.
10. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 9, für ein Fahrzeug mit manuell steuerbarer Ladekantenabsenkung, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Ladekantenabsenkung des eingeparkten Fahrzeuges sperrende Steuerfunktion aktiviert wird.10. The method according to at least one of claims 6 to 9, for a vehicle with manually controllable loading edge lowering, characterized in that a the loading edge lowering of the parked vehicle blocking control function is activated.
11. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils aktivierte Steuerfunktion übersteuerbar oder manuell aufhebbar ist.11. The method according to at least one of claims 1 to 10, characterized in that the respectively activated control function is overridable or manually canceled.
12. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils aktivierte Steuerfunktion bei einem vorgegebenen Ablauf von Manövern automatisch aufgehoben wird.12. The method according to at least one of claims 1 to 11, characterized in that the respective activated control function is automatically canceled at a predetermined sequence of maneuvers.
13. Verfahren nach Anspruch 1, für ein Fahrzeug mit einem automatischen Leuchtweiten-Regelsystem, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen eines für das Vorwärts- einparken oder Rückwärtseinparken in einen im Wesentlichen quer zur aktuellen Fahrbahnrichtung liegenden Parkplatz typischen Manöverablaufes beim Beladen des eingeparkten Fahrzeuges über das Leuchtweiten-Regelsystem eine Warnfunktion aktiviert wird.13. The method of claim 1, for a vehicle with an automatic headlamp leveling system, characterized in that in the presence of a parked for Vorwärts- parking or reverse parking in a lying substantially transverse to the current direction of the car park parking maneuver when loading the parked vehicle over the Headlamp leveling system a warning function is activated.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnfunktion jeweils zumindest vor dem Wegfahren des eingeparkten Fahrzeuges ausgegeben wird. 14. The method according to any one of claims 1 to 13, characterized in that a warning function is issued in each case at least before driving away the parked vehicle.
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