WO2006090577A1

WO2006090577A1 - ロース・ばら部の肋骨脱骨方法及び装置

Info

Publication number: WO2006090577A1
Application number: PCT/JP2006/302051
Authority: WO
Inventors: Keizo Hamano; Hiroyuki Sakurayama
Original assignee: Mayekawa Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2005-02-24
Filing date: 2006-02-07
Publication date: 2006-08-31

Abstract

本発明は、ロース・ばら部の肋骨除骨作業を完全自動化して、一連動作で行なうことができるとともに、肋骨に付着する肉の歩留まりを手作業に比べて低下させることのないロース・ばら部の肋骨除骨方法及び装置を実現することを目的とする。そのため作業テーブル面１とその上方に配置された基準棒２との間にロース・ばら部ａを挿入して該肋軟骨の先端面ｄを基準棒２に一致させた後、該基準棒を下降させてロース・ばら部ａを固定する位置決め工程と、肋骨ｃの位置を計測する工程と、前記位置決め工程の後で該固定位置を保持しながら、円形又はＵ字形の刃先を具備するカッタ２１を該肋軟骨先端面ｄ側に揺動させて該肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れる工程と、揺動可能なアームに取り付けられたＵ字形の紐を該切り込みに掛ける工程と、該紐を引いて肋骨表面から肉を剥離する工程とからなる。

Description

明細書

ロース'ばら部の肋骨脱骨方法及び装置

技術分野

[0001] 本発明は、食肉用屠体を半截した枝肉を大分割したロース'ばら部の肋骨の除骨作業を自動化して、手作業に比べてその作業効率を大幅に向上させるとともに、手作業と比べて肋骨に付着した肉の歩留まりを低下させることがない脱骨方法及びその装置に関する。

背景技術

[0002] ロース'ばら部の除骨作業では、大きく分けて背骨と肋骨の二種類の骨が存在している。この二種類の骨の除骨方法を手作業で行なう場合、まず肋骨に筋入れ (切り込み)を行い、ひもを掛けて引くことにより肋骨と肉を剥離させる。その後、肋骨の関節力も折り曲げ、背骨と切り離すことにより、肋骨の除骨が終了となり、次に背骨の除骨となる。

[0003] 背骨の除骨は肋骨の除骨と異なり、骨と肉とを剥がし取る作業はなぐすべてナイフによって切り取る形となる。背骨は、乳頭突起や棘突起のような凹凸があり、とても複雑な形状をしている。また骨と肉が強い筋によって結ばれており、剥がし取ることができず、歩留まりよく除骨を行なうには、作業員が手作業により大変複雑なナイフの動きをさせて骨と肉を切り離さければならない。こうして背骨と肉を切り離し、除骨終了となる。

[0004] 従来肋骨の除骨方法としては、たとえば特許文献 1 (特開平 10— 179015号公報）に、ロース'ばら肉の肋骨関節部の肋骨基部の上部に切開溝を設け、該切開溝に一本の紐状部材を載置させ、該紐状部材により各肋骨基部上側より肋骨下部へ力 4ナ肋骨の間隙を潜らせ、骨部に該紐状部材を懸架した状態で除骨用ループ群を一括して同時に引っ張り、全肋骨に亘り一括除骨を可能にした方法が開示されている。

[0005] 特許文献 1 :特開平 10— 179015号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題 [0006] しかし特許文献 1に開示された方法は、全肋骨の脱骨処理を一括して行うことができる点で作業能率を向上させることができる方法であるが、肋骨群の基部に横断的に設けられた切開溝に載置された紐状部材に肋骨の間からフックを挿入して該フック先端に設けられた鉤部で該紐上部材を引っ掛ける必要があり、そのため紐状部材の位置決めゃ該フックの動作にある程度精密な制御を必要とする。

またロース'ばら部を固定プレートに固定する作業等、手作業を必要する工程を残しており、完全自動化には至っておらず、まだ作業効率を改善する余地が残っている

[0007] 本発明は、力かる従来技術の課題に鑑み、ロース'ばら部の作業可能な位置への位置決め工程、筋入れ工程、紐掛け工程、及び紐引きによる肉剥離工程等を完全自動化して、一連動作で行なうことができるとともに、肋骨に付着する肉の歩留まりを手作業に比べて低下させることのな、ロース ·ばら部の肋骨除骨方法及び装置を実現することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0008] かかる目的を達成するため、本発明の肋骨脱骨方法は、

食肉用屠体を半截した枝肉を大分割した後のロース'ばら部の肋骨を除骨する方法において、

作業テーブル面と該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って配置された基準棒との間にロース ·ばら部を肋骨側を上向きにかつ肋骨先端に位置する肋軟骨側から挿入して該肋軟骨の先端面を前記基準棒に一致させた後、該基準棒を下降させてロース'ばら部を固定する該ロース'ばら部の位置決め工程と、

肋骨位置を計測する工程と、

前記位置決め工程の後で該固定位置を保持しながら、前記肋軟骨先端面に対面する位置に設けられ断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を具備するカツタを該肋軟骨先端面に揺動させて該肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れる工程と、

肋骨の長手方向に揺動可能なアームに取り付けられ U字形に屈曲された紐を該切り込みに掛ける工程と、該アームをさらに揺動させ該紐を肋軟骨表面に張力をかけて押し当てながら脊椎側に引、て肋骨表面力も肉を剥離する工程とからなることを特徴とする。

[0009] 脱骨処理に際しては、まずロース'ばら部を脱骨作業が可能な位置に固定する位置決めを行なう必要がある力本発明においては、作業テーブル面上で、ロース'ばら部を肋骨側を上向きに載置し、水平方向の位置決め基準として、該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って基準棒を配置し、この基準棒の位置を処理基準とするこの基準棒に肋軟骨先端面を押し当て、肋軟骨先端面を基準棒に押し当てた状態を基準位置としてロース'ばら部の水平方向の位置決めを行なう。

[0010] 次に基準棒をテーブル面方向に下降させ、肋骨先端面を基準棒の上方に突出させるとともに、ロース'ばら部の肋軟骨先端より腹側の肉部を基準棒とテーブル面とで挟んで固定する。

また好ましくは、さらに前記固定位置にて基準棒より手前側のテーブル面の下方から基準棒に沿って配置された押し上げバーを上昇させるとともに、該押し上げバーの上方に該押し上げバーに平行に配置された押えバーを下降して肋軟骨先端部上下面を上下力挟んで固定するとよい。これによつて肋軟骨先端部の上下方向の位置決めを押し上げバーと押えバーとで正確な位置に設定できるとともに、ロース'ばら部の作業テーブル面での固定をさらに確かなものとすることができる。

[0011] なお肋骨先端部を前記基準棒に押し当てたとき肋骨が基準棒に対して直交する方向に配置される。このため後述する紐掛け工程及びに肉剥離工程において、カツタやアームの揺動方向を基準棒に対して直角方向に設定すればよぐカツタゃアームの揺動方向の設定が容易になる。また肋骨が基準棒に対して直交する方向に配置されるため、肋骨位置の計測工程において、肋骨の一箇所を横断的に測定するだけで事足り、肋骨の向きを考慮する必要がない。

[0012] 前記位置決め工程後、前記固定位置を保持しながら、肋骨位置を計測し、計測した肋骨位置情報に基づき、断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を具備するカツタを切り込みを入れる対象となる肋軟骨先端面に対面する位置に移動させ、その後該肋軟骨先端面側に揺動させて該肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れる。

その後肋骨の長手方向に揺動可能なアームに取り付けられ u字形に屈曲した紐を該切り込みに掛けた後、該アームをさらに揺動させ該紐を肋軟骨表面に張力をかけて押し当てながら脊椎側に引いて肋骨表面力肉を剥離する。

[0013] なお前記押えバーの長手方向に沿う一部分に開放部を設け、該開放部に位置した肋骨に切込み工程から肉隔離工程までを行い、次にロース'ばら部を同じ位置に固定しながら押えバーを長手方向に移動させて第 2の肋骨に前記開放部を移動させ、該第 2の肋骨で紐掛け工程力肉剥離工程までを行なうようにすれば、全肋骨の脱骨を連続して行なうことができる。

[0014] また本発明方法において、前記切り込み工程及び紐掛け工程が、

先端に断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を有する筒状のカツタを用い、

予め該筒状カツタの周面に紐を掛け回した状態で前記カツタを前記肋軟骨先端面に揺動させて肋軟骨先端面周囲に切り込みを入れる切り込み工程と、

前記カツタの刃先を該切り込みに入れた状態で前記アームを該肋軟骨先端面側に揺動させて前記紐を該切り込みに挿入する紐掛け工程とから構成されるとよい。

[0015] このように前記筒状カツタの周囲に予め紐を掛け回した状態で肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ、カツタの刃先を切り込みに入れた状態で紐を切り込みに挿入するようにアームを移動させるだけで、柔軟な紐が難なく切り込みに挿入される。紐は柔軟性を有するため、形状が自由であり、そのため人手を使わず切り込みに入れることが困難である。

これに対し前記構成によれば、人出を使わず容易に紐を切り込みに入れることができる。

[0016] また紐掛け及び紐引きユニットの位置決めを行なう際、肋骨がどの位置にあるのかを把握する必要がある。そのためロース'ばら部の位置決め後、肋骨位置の計測を行なう。

肋骨位置の計測方法として、例えば肋骨表面にローラを肋骨群に対し脊椎方向に向け直角に倣ヽ走行させ、肋骨群の凹凸に対応して昇降する該ローラの倣！、位置を読み取ることによって肋骨の位置を計測するようにするとよ、。

[0017] 力かる構成により、該ローラの走行位置及び肋骨群の凹凸に対応した昇降位置を 2 次元的に表現でき、この 2次元データによって走行位置に対する凹凸の変化を求め、凸部である肋骨の位置を検出できる。

また前記ローラを肋軟骨先端面に倣!、走行させてもよ!、。なぜなら肋軟骨先端面においても肋軟骨先端面とその間の肉には凹凸面が形成されており、また肉が少ないため、肋骨の凸部がより鮮明に把握でき、計測精度を向上させることができる。

[0018] たとえば豚屠体では、除骨対象とする肋骨は 11本あるが、うで部の区割り位置の関係や、余剰肋骨といった豚個体による肋骨総本数の違いによって、肋骨が 12本、 13 本と存在する場合がある。このような個体差による処理本数の違、や位置の違、があるため、肋骨位置の計測が必要になる。

[0019] 次に前記本発明方法を実施するための本発明の脱骨装置は、

食肉用屠体を半截した枝肉を大分割した後のロース'ばら部の肋骨を除骨する装 ¾【こ; i l /、て、

作業テーブル上にロース'ばら部を肋骨側を上向きにして肋骨先端に位置する肋軟骨の先端面を上方に突出した状態で固定する位置決め装置と、

肋骨位置を計測する装置と、

前記肋軟骨先端面に対面し断面が肋骨断面形状に沿う円形又は u字形の刃先を有し該肋軟骨先端面に対して進退可能に設けられ肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるカツタと、

先端に肋骨断面形状に沿うよう u字形に屈曲された紐が装着され肋骨の軸方向に沿って揺動可能なアームとからなり、

前記カツタにより肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ、前記アームを肋骨側に揺動させて前記紐に張力をかけて肋軟骨表面に押し当てながら背骨側に引いて肋骨力も肉を剥離するように構成したことを特徴とする。

[0020] 本発明装置においては、まず装置の処理基準位置を設定し、同基準位置にロース •ばら部を位置決め固定した上で、まず肋骨位置の計測を行ない、ロース'ばら部の肋軟骨先端面に対面する位置に設置された前記カツタを切り込み対象となる肋軟骨先端面に移動させ、次に該カツタを該肋軟骨先端面側に移動させて該肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ (筋入れ）、その後該切り込みに前記アームを揺動させて紐を掛ける。

その後該アームをさらに肋骨側に揺動させて、該紐に張力をかけて肋骨表面に押し当てながら背骨側に引いて肋骨から肉を剥離する。かかるロース'ばら部の位置決めから肉剥離までの工程を自動化して行なうことができる。

[0021] 本発明装置において、好ましくは、前記位置決め装置が、

前記作業テーブル面と該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って配置され上下に平行移動可能な基準棒と、

該テーブル面と該基準棒の間にロース ·ばら部を肋骨側を上向きにかつ肋骨先端に位置する肋軟骨側力挿入して該肋軟骨の先端面を前記基準棒に押し当てる搬送具と、

前記基準棒より前記搬送具側の該テーブル面下に該基準棒に沿って配置され該テーブル面の上方に上昇可能な押し上げバーと、

該押し上げバーの上方に該押し上げバーと平行に配置され上下方向に移動可能な押えバーとからなり、

前記基準棒を下方に移動させて前記肋軟骨先端部を上方に突出させるとともに、肋軟骨先端より腹側の肉部を前記基準棒と前記テーブル面とで挟んで固定し、前記押し上げバーを該テーブル面上に上昇させるとともに、前記押えバーを下降させて肋軟骨先端部を上下力挟んで固定するように構成するとよ、。

[0022] 力かる構成では、作業テーブル面上で肋軟骨先端面が基準棒により水平方向の位置決めがなされ、かつ基準棒が下降して該肋軟骨先端面が上方に突出した状態となるので、カツタによる切り込みが容易になる。また該肋軟骨先端部の上下方向の位置が押えバーと押し上げバーとて位置決めされるので、肋軟骨先端部の 3次元方向の位置決めが正確になされる。

[0023] また前記押えバーの一部分を押えバー本体に対し回動可能に取り付けられたシャッタで構成し、該シャツタを回動することにより押えバーの一部分を開放可能にするとともに、該押えバーを長手方向に移動可能に構成し、該開放部に位置した第 1の肋骨に対し切り込み、紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、その後ロース'ばら部を固定しながら前記押えバーを長手方向に移動させて第 2の肋骨に前記開放部を移動させ、該第 2の肋骨で前記紐掛け工程から肉剥離工程までを行なうように構成すれば、全肋骨群の肉剥離処理を連続的に行うことができる。

[0024] また本発明装置において、好ましくは、前記カツタが、

先端に断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を有する中空の筒状のカツタ本体と、

該刃先の断面より小径であって該筒状カツタ本体の内側力筒状カツタ本体の先端に出没可能なガイド部材とからなり、

前記切り込み工程時予め前記筒状カツタ本体の先端から前記ガイド部材を突出させ該ガイド部材を案内として前記筒状カツタ本体の周囲に前記紐を卷回しながら肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるように構成するとよヽ。

[0025] 前述のように切り込み工程時カツタ本体の周囲に紐を卷回しながら肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるようにすると、切り込み実施後紐をカツタ本体の外周に沿わせながら移動させて容易に切り込みに入れることができる。

紐を筒状カツタ本体の外周に卷回するとき、カツタ本体先端の刃先によって紐が傷つくおそれがあるため、カツタ本体先端力もガイド部材を突出させておき、該ガイド部材を案内として U字形状に屈曲された紐にガイド部材を挿入して、くことで、紐が刃先によつて傷つくことがない。ガイド部材は、紐を傷つけるおそれのない非硬質のもの、例えば榭脂製等とするとよい。

[0026] また本発明装置において、前記肋骨位置計測装置を、肋骨表面を肋骨群に対し脊椎方向に向け直角に倣い走行するローラと、肋骨群の凹凸に対応して昇降する該ローラの倣、位置を読み取るエンコーダとで構成すれば、該ローラの走行位置及び肋骨群の凹凸に対応した昇降位置を 2次元的に表現でき、この 2次元データによつて走行位置に対する凹凸の変化を求め、凸部である肋骨の位置を検出できる。

[0027] また本発明装置において、好ましくは、前記アームが、第 1の支軸により回動可能な第 1の腕と、該第 1の腕の先端部に取り付けられた第 2の支軸に回動可能に装着され該第 1の腕より腕長さが短い第 2の腕とからなり、肋骨の先端部力中央部にかけて曲率の小さい肋骨部分に対しては前記第 1腕を回動させることによりアーム先端に装着された前記紐を移動させ、背骨の付け根付近の曲率の大きい肋骨部分では前記第 2の腕を回動させることにより前記紐を移動させるように構成するとよ!/、。

[0028] 肋骨の形状は、背骨付近で極度に湾曲し、先端の肋軟骨付近に近づくにつれて湾曲が緩やかになる形状をしている。この肋骨形状に合わせて紐を動かすために、まず紐引きの第一段階では、軟骨付近の形状に合わせるために、曲率半径の大きな円弧を描き、背骨に近づくにつれて、肋骨末端側では曲率半径の小さな円弧を描く必要がある。

前記構成により、前記アームの軌跡を、肋骨の先端部力中央部にかけて曲率が小さぐ背骨の付け根付近では曲率の大きい肋骨の曲線に沿った動きとすることができ、これによつて紐を肋骨の全長に亘つて肋骨表面に張力を付加した状態で肋骨に押し当てることができ、肋骨に付着する肉を最小限にすることができる。

発明の効果

[0029] 本発明方法によれば、作業テーブル面と該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って配置された基準棒との間にロース'ばら部を肋骨側を上向きにかつ肋骨先端に位置する肋軟骨側力挿入して該肋軟骨の先端面を前記基準棒に一致させた後、該基準棒を下降させてロース'ばら部を固定する該ロース'ばら部の位置決め工程と、肋骨位置を計測する工程と、前記位置決め工程の後で該固定位置を保持しながら、前記肋軟骨先端面に対面する位置に設けられ断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を具備するカツタを該肋軟骨先端面に揺動させて該肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れる工程と、肋骨の長手方向に揺動可能なアームに取り付けられた U字形の紐を該切り込みに掛ける工程と、該アームをさらに揺動させ該紐を肋軟骨表面に張力を力けて押し当てながら脊椎側に引いて肋骨表面力も肉を剥離する工程とからなるため、肋骨の脱骨処理を完全自動化することができて、作業効率を大幅に向上することができるとともに、肉剥離時に前記アームを前記紐を肋軟骨表面に張力をかけて押し当てながら脊椎側に揺動させるため、肋骨表面に残る肉を最小限にして、歩留まりの低下を防止することができる。

[0030] 本発明方法において、好ましくは、さらに前記固定位置にて基準棒より手前側のテ一ブル面の下方力基準棒に沿って配置された押し上げバーを上昇させるとともに、該押し上げバーの上方に該押し上げバーに平行に配置された押えバーを下降して肋軟骨先端部上下面を挟んで固定するようにすれば、肋軟骨先端部の上下方向の位置決めを押し上げバーと押えバーとで正確な位置に設定できるとともに、ロース' ばら部の作業テーブル面での 3次元方向の設定位置での固定をさらに確かなものとすることができる。

[0031] また好ましくは、前記押えバーの長手方向に沿う一部分に開放部を設け、該開放部に位置した肋骨に切込み工程から肉隔離工程までを行い、次にロース'ばら部を固定しながら押えバーを長手方向に移動させて第 2の肋骨に前記開放部を移動させ、該第 2の肋骨で紐掛け工程力肉剥離工程までを行なうようにすれば、全肋骨の脱骨を連続して行なうことができる。

[0032] また好ましくは、切り込み工程及び紐掛け工程が、先端に断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を有する筒状のカツタを用い、予め該筒状カツタの周面に紐を掛け回した状態で前記カツタを前記肋軟骨先端面に揺動させて肋軟骨先端面周囲に切り込みを入れる切り込み工程と、カツタの刃先を該切り込みに入れた状態でアームを該肋軟骨先端面側に揺動させて前記紐を該切り込みに挿入する紐掛け工程とから構成されれば、このように前記筒状カツタの周囲に予め紐を掛け回した状態で肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ、カツタの刃先を切り込みに入れた状態でアームを移動させ、紐をカツタ外周に沿わせて切り込み側に移動させるだけで、柔軟な紐を難なく切り込みに挿入することができる。

[0033] また本発明装置によれば、作業テーブル上にロース ·ばら部を肋骨側を上向きにして肋骨先端に位置する肋軟骨の先端面を上方に突出した状態で固定する位置決め装置と、肋骨位置を計測する装置と、前記肋軟骨先端面に対面し断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を有し該肋軟骨先端面に対して進退可能に設けられ肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるカツタと、先端に肋骨断面形状に沿う U字形の紐が装着され肋骨の軸方向に沿って揺動可能なアームとからなり、前記力ッタにより肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ、前記アームを肋骨側に揺動させて前記紐に張力をかけて肋軟骨表面に押し当てながら背骨側に引いて肋骨から肉を剥離するように構成したことにより、肋骨の脱骨処理を完全自動化することができて、作業効率を大幅に向上することができるとともに、肉剥離時に前記アームを前記紐を肋軟骨表面に張力をかけて押し当てながら脊椎側に揺動させるため、肋骨表面に残る肉を最小限にして、手作業に比べて歩留まりの低下を防止することができる。

[0034] 本発明装置において、好ましくは、前記位置決め装置が、前記作業テーブル面と該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って配置され上下に平行移動可能な基準棒と、該テーブル面と該基準棒の間にロース ·ばら部を肋骨側を上向きにかつ肋骨先端に位置する肋軟骨側から挿入して該肋軟骨の先端面を前記基準棒に押し当てる搬送具と、前記基準棒より前記搬送具側の該テーブル面下に該基準棒に沿って配置され該テーブル面の上方に上昇可能な押し上げバーと、該押し上げバーの上方に該押し上げバーと平行に配置され上下方向に移動可能な押えバーとからなり、前記基準棒を下方に移動させて前記肋軟骨先端部を上方に突出させるとともに、肋軟骨先端より腹側の肉部を前記基準棒と前記テーブル面とで挟んで固定し、前記押し上げバーを該テーブル面上に上昇させるとともに、前記押えバーを下降させて肋軟骨先端部を上下力挟んで固定するように構成することにより、作業テーブル面上で肋軟骨先端面が基準棒により水平方向の位置決めがなされ、かつ基準棒が下降して該肋軟骨先端面が上方に突出した状態となるので、カツタによる切り込みが容易になるとともに、該肋軟骨先端部の上下方向の位置が押えバーと押し上げバーとて位置決めされるので、肋軟骨先端部の 3次元の位置決めが正確になされる。

[0035] また好ましくは、カツタが、先端に断面が肋骨断面形状に沿う円形又は U字形の刃先を有する中空の筒状のカツタ本体と、該刃先の断面より小径であって該筒状カツタ本体の内側力筒状カツタ本体の先端に出没可能なガイド部材とからなり、切り込み工程時予め筒状カツタ本体の先端カゝらガイド部材を突出させ該ガイド部材を案内として筒状カツタ本体の周囲に前記紐を卷回しながら肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるように構成すれば、該ガイド部材を案内として U字形状に屈曲された紐にガイド部材を挿入していくことで、紐が刃先によって傷つくことがなぐかつ切り込み実施後紐をカツタ本体の外周に沿わせながら移動させて容易に切り込みに入れることができる。 [0036] また好ましくは、前記アームが、第 1の支軸により回動可能な第 1の腕と、該第 1の腕の先端部に取り付けられた第 2の支軸に回動可能に装着され該第 1の腕より腕長さが短い第 2の腕とからなり、肋骨の先端部から中央部にかけて曲率の小さい肋骨部分に対しては前記第 1腕を回動させることによりアーム先端に装着された前記紐を移動させ、背骨の付け根付近の曲率の大きい肋骨部分では前記第 2の腕を回動させることにより前記紐を移動させるように構成することにより、前記アームの軌跡を、肋骨の先端部力中央部にかけて曲率力、さぐ背骨の付け根付近では曲率の大きい肋骨の曲線に沿った動きとすることができ、これによつて紐を肋骨の全長に亘つて肋骨表面に張力を付加した状態で肋骨に押し当てることができ、肋骨に付着する肉を最小限にして歩留まりの低下を防止することができる。

図面の簡単な説明

[0037] [図 1]本発明の第 1実施例に係る豚ロース'ばら部 aの除骨装置に係り、ロース'ばら部の水平方向位置決めのための装置構成に係る平面図である。

[図 2]前記第 1実施例におけるロース'ばら部 aの水平方向位置決めのための装置構成に係る立面図である。

[図 3]前記第 1実施例におけるロース'ばら部 aの高さ方向位置決めのための装置構成に係る立面図である。

[図 4]前記第 1実施例におけるロース'ばら部 aの高さ方向位置決めのための装置構成に係る側面図である。

[図 5]前記第 1実施例におけるロース'ばら部 aの高さ方向位置決めのための装置構成に係る平面図である。

[図 6]前記第 1実施例におけるロース'ばら部 aの高さ方向位置決めのための操作の説明図である。

[図 7]前記第 1実施例においてロース'ばら部 aを処理基準位置に保持した状態を示す説明図である。

[図 8a]前記第 1実施例においてロース'ばら部 aの肋骨位置を計測する装置の概略構成を示す立面図である。

[図 8b]前記計測装置による計測方法の説明図である [図 8c]計測結果を示すグラフである。

[図 9]前記第 1実施例において筋入れ工程を行なう装置構成を示す立面図である。

[図 10]前記第 1実施例において紐引き装置の構造を示す一部側面図である。

[図 11]前記第 1実施例にお、てパイプ状カツタ 21を肋骨先端部に挿入した状態を示す立面図である。

[図 12]前記第 1実施例において紐引き工程の第一段階を示す立面図である。

[図 13]前記第 1実施例において紐引き工程の第二段階を示す立面図である。

符号の説明

1 まな板 (作業テーブル面）

2 基準丸棒 (基準棒）

3 支軸

4, 7, 10, 13, 16, 22, 24, 28, 30 エアシリンダ

5a, 5b, 14a, 14b 支持腕

6 パケット

8 ばね

9 押上げ丸棒 (押し上げバー）

11 押えレール（押えバー）

12 支軸

15 シャツタ

17 計測ローラ

21 パイプ状カツタ

23 榭脂ガイド

25 紐

26 紐引き第二段階支点

27, 31, 33 腕

29 紐引き第一段階支点

32 ストッパ

40 肋骨位置検出装置 42 検出ローラ

45, 48 エンコーダ

a ロース'ばら部

b 背骨

c 肋骨

d 肋軟骨先端面

e 棘突起

発明を実施するための最良の形態

[0039] 以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。

実施例 1

[0040] 本発明の第 1実施例を図 1〜13に基づいて説明する。図 1及び図 2において、まずロース'ばら部 aを作業面上で水平方向位置決めを行う構成について説明する。 1は、本実施例装置の中で水平に設けられた平面を有し、作業テーブル面を構成するまな板、 2は、まな板 1の上方にまな板 1の一辺と平行に配置された基準丸棒であり、基準丸棒 2は、本装置の水平方向位置決め基準となる位置に設けられ、この基準丸棒 2にロース'ばら部 aの肋軟骨先端面 dを押し当てることにより、ロース'ばら部 aのまな板 1上での水平方向位置決めを行なう。

[0041] また基準丸棒 2は、その両端が一対の支持腕 5bの先端に取り付けられ、支持腕 5b は、本実施例装置の中段フレーム flに水平方向に取り付けられた支軸 3に正逆両方向（矢印 j)に回動可能に支持されている。また支軸 3には、支持腕 5bとは異なる方向に一対の支持腕 5aが取り付けられ、支持腕 5aの他端はエアシリンダ 4のピストン 4aに接続されている。

基準丸棒 2は、エアシリンダ 4のピストン 4aの動きに追従して、矢印 j方向に往復動可能になっている。

[0042] 6は、フレーム f2に固定されたエアシリンダ 7により基準丸棒 2の方向（矢印 k方向）に往復動可能なパケットで、作業員がロース'ばら部 aをパケット 6に入れ、パケット 6を基準丸棒 2の方向に移動させることにより、後述するロース'ばら部 aの処理基準面（肋軟骨先端面 d)を基準丸棒 2に押し付けるようになつている。またパケット 6は、エアシリンダ 7との間でばね 8によって揺動可能に支持されるとともに、ばね 8のパネ力によって所定の角度を保持する弾性力を与えられている。所定の角度とは、ロース'ばら部 aがパケット 6に収容されたとき、肋骨 cが基準丸棒 2に対して直角となる方向である。

[0043] またパケット 6によってロース ·ばら部 aを基準丸棒 2に押し付けたとき、ばね 8によつてロース ·ばら部 aの個体差のある傾きと厚みを吸収することができ、また処理中ロ一ス 'ばら部 aに大きな負荷が加わった場合緩衝作用を有する。

bは、ロース'ばら部 aの背骨部分、 cは背骨力突出した肋骨部分、 dは肋骨先端部分を形成する肋軟骨の先端面、 eは背骨 bから肋骨 cと異なる方向に突き出た棘突起である。

[0044] 基準丸棒 2は、まな板 1の表面との間隔がちょうど肋軟骨先端面 dに当る高さに調整され、作業員がロース'ばら部 aをパケット 6に収容した後、ロース'ばら部 aを基準丸棒 2側 (矢印 kの右方向）に押し出すことにより、肋軟骨先端面 dが基準丸棒 2に押し当てられて、基準処理面を構成する。

また肋軟骨先端面 dが基準丸棒 2に押し当てられた状態で、肋骨 cは基準丸棒 2に対して直角方向を向く。

[0045] この状態を固定位置として位置決めし、エアシリンダ 4を駆動させて、基準丸棒 2をまな板面側に下降させることにより、後工程の切り込み (筋入れ工程)のために、肋軟骨先端面 dを露出させるとともに、ロース'ばら部 aを基準丸棒 2とまな板表面とで挟んで固定することができる。

本実施例の装置は、ロース ·ばら部 aのパケット 6への投入は人手で行なうが、その後の工程は本実施例装置によって完全自動化されている。従って作業員は単純な投入作業のみを行なう。

[0046] 次にロース'ばら部 aの高さ方向位置決めを行なう操作について説明する。図 3〜5 において、 9は、基準丸棒 2と平行にかつ若干パケット 6側に配置された押上げ丸棒で、通常はまな板 1に設けられた空隙 laにまな板面より下方に配置され、ロース'ばら部 aの高さ方向位置決めを行なう際に、エアシリンダ 10により上昇する（矢印 n方向）また 11は押上げ丸棒 9と平行にかつ押上げ丸棒 9の上方に対向するように押し上げ丸棒 9と平行に配置された押えレールで、支軸 12の両端に取り付けられた一対の支持腕 14bに取り付けられて、る。

[0047] 支持腕 14bは水平に固定された支軸 12に正逆方向に回動可能であるため、押えレール 11は、矢印 m方向に上下動可能である。支軸 12には支持腕 14bと異なる角度で一対の支持腕 14aが取り付けられており、支持腕 14aは、本実施例装置の支持フレーム f3に固定されたエアシリンダ 13のピストン 13aに接続され、ピストン 13aの動きに追従して支軸 12を正逆両方向に回動する。これによつて押えレール 11が矢印 m 方向に上下動するようになって!/、る。

[0048] ロース'ばら部 aの肋軟骨先端部の高さ方向の位置決めは、押上げ丸棒 9と押えレール 11によってなされる。

ロース'ばら部 aをまな板 1の上に置いたままであると、後ろ足方向へ行くにつれて肉厚が薄くなるため、肋骨側表面がまな板面 (水平面）に対して傾いてしまう。この傾き度合いや肉厚は個々のロース'ばら部によって様々である。この個体差を吸収するために、図 6に示すように、押えレール 11を肋軟骨先端部の上方近傍に下降させるとともに、押上げ丸棒 9を下方から上昇させて、高さ方向の基準面である水平な上押えレール下面にロース'ばら部 aの肋軟骨先端部を押し付ける。これによつて肋骨部 c 外表面を基準面に揃え、前記傾きをなくして、ロース'ばら部 aの個体差による除骨処理への影響を解消することができる。

[0049] 押上げ丸棒 9の両端に取り付けられた 2個のエアシリンダ 10は、下からロース'ばら部 aを上押えレール 11へ押し上げる際に、斜めに押し上げなければならないので、口ース 'ばら部 aによって傾きの角度が自由に変わる構造になっている。ロース'ばら部 a の厚みに個体差がある場合においては、必要以上に押し上げすぎてロース'ばら部 a を押しつぶすことがないようエアシリンダ 10の空気圧を緩衝力として作用させることによって、ロース'ばら部 _aの厚みに関係なぐロース'ばら部 aを一定圧力で上押えレール 11〖こ押し上げることができる。 [0050] この結果、ロース'ばら部 aの肋軟骨先端面 dが、本装置の水平方向基準面である基準丸棒 2に押し当てられ、かつ本装置の高さ方向基準面である上押えレール 11の下面にロース'ばら部 aの肋骨部分 cの外表面が押上げ丸棒 9の上昇によって押し当てられ、ロース ·ばら部 aの位置決めがなされる。

[0051] 次に基準丸棒 2が矢印 j方向に下降することによって、肋軟骨先端面 dが露出するとともに、基準丸棒 2とまな板表面とでロース'ばら部 aを挟むことによって、ロース'ばら部 aが固定され、この固定位置を以後除骨処理の基準位置として保持しながら、以後の切り込み (筋入れ)、紐掛け、及び紐引きによる肋骨剥離工程を行なっていく。この状態を示したのが図 7で、基準丸棒 2、まな板表面、押上げ丸棒 9及び上押えレール 11の 4箇所でロース'ばら部 aを挟圧保持することにより、確実に処理基準位置に保持することができる。

[0052] また押えレール 11は、図 4、 5に示すように、その一部がシャツタ 15で別体に構成され、シャツタ 15は、その一端 15aが押えレール本体に回動可能に取り付けられ、また中央部がエアシリンダ 16のピストンに接続され、エアシリンダ 16のピストンを伸縮させることにより、矢印 p方向に回動可能となっている。シャツタ 15が上方に回動することにより、シャツタ部分が開放可能になっている。これは上押えレール 11で肋骨すベてを押えてしまうと、肋骨の除骨処理ができなくなってしまうため、処理を行なう部分だけ開放可能とし、除骨処理の邪魔にならな、ようになって!/、る。

[0053] また押えレール 11は、図示しない駆動装置により長手方向に移動可能に構成されており、シャツタ 15の開放部分で肋骨を 1本ごとに脱骨処理した後、上押えレール 11 を長手方向に移動させて、該開放部分を別な肋骨に合わせることにより別な肋骨の脱骨を行なうようにしている。

[0054] 次に計測対象となる肋骨に後述する筋入れ用カツタ及び紐引き用アームを対面させるために、前記固定位置に固定された肋骨 cの位置を計測する必要がある。この計測装置について説明する。図 8において、肋骨位置検出装置 40は、肋骨群 cの基部に対し直角走行するリニアガイド 43と、リニアガイド 43をボール螺子 46により螺子結合して走行する検出架台 41と、該架台 41に搭載され肋骨群により形成される凹凸面の起伏の状況を検出する検出ローラ 42と、該検出ローラの昇降を昇降軸 47に設けたラックギアとピ-オンギアとの結合により検出するエンコーダ B48と、前記ボール螺子の駆動モータ 44に設け走行位置の検出をするエンコーダ A45等より構成されている。

[0055] 前記構成により、検出ローラ 42をロース'ばら部 aの肋骨部外表面に倣い走行させると、肋骨位置では検出ローラ 42が持ち上がり、肋骨間の肉部ではローラ 42が落ち込む。走行位置を示すエンコーダ A45のノルス軸を横軸に、肋骨面の起伏の状況を示すエンコーダ B48のパルス数を縦軸に読み取り、変化の状況をグラフに示せば、図 8 (c)のようになり、肋骨 cの位置を検出できる。

[0056] この読み取り検出データは、図示していない制御部の CPUに読み取り、所要の演算をなし、後述する筋入れカツタゃ紐入れアームの位置を決定する。

ローラ 42を転がす場所は、肋骨部の外表面でもよいが、肋軟骨先端面 dを転がすことにより、肉が少ない分肋骨形状が鮮明に把握でき、さらに計測精度を上げることができる。

[0057] 従来人手により肋骨 cの処理を行なう場合、肋骨 1本 1本の側面にナイフを入れ、肋軟骨先端部はえぐるようにして肋骨 cの下側を切り、紐を掛けて引くことにより、肋骨 c を肉力剥離する。

この人手により紐を引く場合に引きやすくするためには、なるべく骨と肉を切り離しておく必要があり、そのため肋軟骨先端部の周囲に切り込み (筋入れ)を入れる必要がある。特に肋軟骨先端下部は肉と骨の結合が強ぐ切り離しをしないと、人手により紐を引くのは困難である。また切り込みを入れることにより、紐が掛けやすくなる。

[0058] 本実施例装置では、図 9〜11に示すように、先端に断面がパイプ状の刃先を有するカツタ 21を使用することにより、筋入れの自動化を可能とする。なお図 9は、筋入れ工程を行なう本実施例装置の構成を示す立面図、図 10は、紐引き装置の構造を示す一部側面図、図 11は、パイプ状カツタ 21を肋軟骨先端部に挿入した場合の立面図、また図 12は、紐引き工程の第一段階を示す立面図、図 13は紐引き工程の第二段階を示す立面図である。

[0059] 図 9〜 13において、 21はロース'ばら部 aの肋軟骨先端面 dの肋骨の周囲に筋入れできるように配置されたノイブ状カツタで、エアシリンダ 22により肋軟骨先端面 dの方向に往復動自在である。 23は、パイプ状カツタ 21の刃先断面より小径を有し、該刃先先端の中空部から突出した榭脂ガイドで、エアシリンダ 24により該中空部力突出したり、あるいは該中空部内に引っ込むことができる構造となっている。

[0060] また 25は、紐引き第二段階の支点 26を中心にエアシリンダ 28によって回動可能な腕 27の先端に取り付けられた紐で、例えば曲率半径 30mm程度の U字形をなしている。筋入れ開始の最初の段階では、図 9に示すように、紐 25は、パイプ状カツタ 21 の先端カゝら突出した榭脂ガイド 23が挿入され、榭脂ガイド 23にガイドされてパイプ状カツタ 21の周囲に掛け回された状態になっている。

[0061] また支点 26は、紐引き第一段階支点 29を中心にエアシリンダ 30によって回動可能な腕 31の先端に取り付けられている。腕 31の長さは腕 27の長さより長く構成されているので、腕 31の先端部の軌跡の曲率半径は、腕 27の先端部の軌跡の曲率半径より大きなものとなっている。 32は、エアシリンダ 30に接続された腕 33の動きを規定するストッノである。

[0062] 力かる筋入れ及び紐引き工程のための装置構成において、まず筋入れ工程に入ると、前記肋骨位置の計測工程における計測結果に基づき、パイプ状カツタ 21や紐 25 の駆動装置等力もなる除骨ユニットが脱骨対象となる肋骨 cの位置に移動して、該肋骨 cの肋軟骨先端面 dに対面する。

[0063] そして図 9に示すように、榭脂ガイド 23をパイプ状カツタ 21の先端力も突出させ、榭脂ガイド 23をガイドとしてパイプ状カツタ 21の周囲に紐 25を掛け回した状態とする。その後榭脂ガイド 23がパイプ状カツタ 21の内部に引っ込む。

その後図 11に示すように、ノイブ状カツタ 21を矢印 q方向に肋軟骨先端 d側に前進させ、肋軟骨先端面 dの周囲にパイプ状カツタ 21の刃先を刺して切り込みを入れる。

[0064] 榭脂ガイド 23は、紐 25を傷つけることなくパイプ状カツタ 21を紐の内側にガイドする役割をもつ。榭脂ガイド 23がない場合、紐 25の中にパイプ状カツタ 21を挿入しょうとすると、ノイブ状カツタ 21の先端に設けられた刃先で紐 25が傷つきやすい。榭脂ガイド 23があれば、榭脂ガイド 23が案内となって紐 25が刃先に触れることなく紐 25 の中にパイプ状カツタ 21を通すことができる。 [0065] 切り込み工程時パイプ状カツタ 21の先端に設けられたパイプ状断面の刃先が肋軟骨先端面 dの周囲に入り込み、骨と肉の結合部分を切り離す構造になっている。

ノイブ状カツタ 21が肋軟骨先端面周囲に切り込みを入れたとき、押えレール 11のシャツタ 15が開く。肋軟骨先端面 dの周隨こパイプ状カツタ 21の刃先が刺さった状態で、図 12の矢印 rの方向に腕 27を揺動させると、紐 25がパイプ状カツタ 21の外周面を摺動して刃先に到達し、そのまま該切り込みに入り込む仕組みとなっている。このような手法により柔軟性を有する紐 25を人手を要せず容易に切り込みに挿入することができる。

[0066] 紐 25はたとえばナイロンでできており、柔軟であり、常に同じ形状を保つのが難しく、人手による作業と違って、機械で柔軟な紐 25の形状を管理したり、柔軟な紐を肋骨に掛けると、うのは難、操作である。

一方柔軟な紐の代わりに剛性の刃を使うと、刃の形状のまま肉をえぐり取ってしまい、骨と肉の境界を分離することができず、肉の歩留まりが悪くなる。また肋骨の形状は先端と根元とでは太さが違い、肋骨 1本 1本で形状が様々であるため、剛性の刃を使つて肋骨の形状に合わせた肉分離処理を行なうのは困難である。

[0067] 本実施例では、柔軟な紐 25を切り込みに挿入し、紐 25に張力を付与し肋骨 cに押し付けて背骨側に引くことにより、紐を肋骨表面と肉との間に沿わせることができ、歩留まりを飛躍的に向上させることができる。

1本の肋骨 cの肉分離処理が終わり、次の肋骨の処理に移るときに、パイプ状カツタ 21に再度紐 25を掛けなければならないが、形状が不安定な紐を強引に掛けようとすると、パイプ状カツタ 21自身の刃先に触れ、紐 25を切ってしまうおそれがある。

[0068] この問題を解決するために、パイプ状カツタ 21の先端で出入りする榭脂ガイド 23を設け、紐 25をパイプ状カツタ 21に直接掛けるのではなぐ一度榭脂ガイド 23に掛けることにより、スムーズにパイプ状カツタ 21の周囲に紐 25を掛け回すことができる。次に紐引きにより肋骨 cから肉を剥がす工程に移る。人手による肋骨除骨の場合、特許文献 1に開示されているように、肋骨の側面と先端下側にナイフを入れ、紐を掛けて引くことにより肋骨を肉から剥離する。本実施例の装置はこの行為を機械により自動化したものである。 [0069] 即ち本実施例では、図 13に示すように、シャツタ 15が開いた後、揺動支点 26を支点として揺動する腕 27にリング形状の紐 25が取り付けられ、腕 27はもうひとつの摇動支点 29を支点として揺動する腕 31に取り付けられて、る。

これによつて紐引き工程の第一段階と第二段階とで、紐 25の軌跡を変化させ、肋骨の曲がりに正確に沿わすことができるようになって!/、る。

[0070] 即ち紐引きの第一段階では、エアシリンダ 30により支点 29を支点として腕 31を摇動させること〖こより、ひも 25の軌跡は曲率半径の大きな円弧の軌跡を描く。次に第二段階では、エアシリンダ 30はそのままにして、エアシリンダ 28を作動させて支点 26を中心として腕 27を図 13の矢印 sの方向に揺動させることにより、紐 25の軌跡は曲率半径が小さい円弧の軌跡を描く。これは、肋骨の形状を見たとき背骨付近では極度に湾曲し、軟骨付近に近づくにつれて湾曲が緩やかになる形状をしており、この形状に紐 25の軌跡が沿うようにするためである。

[0071] し力肋骨の形状 (長さ）は、前足側から後足側に行くにつれて短くなつている。この形状の違いに合わせるため、第一段階での腕 31による揺動ストロークを 3段階に変更できるようにし、これにより紐 25を引く軌跡を前足側力も後足側に行くに従って変更し、肋骨の形状に近、軌跡を描けるように構成して、る。

紐の長さを長くして、おおよその軌跡を描くことにより、肋骨の剥離を良好に実施することはできるが、紐を長くすることによって、紐の形状が自由となり、紐の形状を制御することが困難になる。本実施例では紐を短くすることで、紐自身がいつも同じ形状を保ちやすくなる。

[0072] このように紐引き工程を行い、肋骨 cl本の肉剥がしを完了した後、まずパイプ状力ッタ 21と紐引き第二段階の腕 27が元に戻り、次に紐引き第一段階の腕 31が元に戻る。その後榭脂ガイド 23がパイプ状カツタ 21から出てきて、リング形状の紐 25の中に挿入される。この状態で次の脱骨対象の肋軟骨先端面 dに移動する。

以上の工程を肋骨 cの数だけ繰り返す。除骨が終了すると、それぞれの機器が原点位置に戻り、次の作業に備える。

[0073] このように本実施例の装置によれば、本装置の基準丸棒 2をロース'ばら部 aの水平方向の基準位置とし、これにロース'ばら部 aの肋軟骨端面 dを処理基準面として基準丸棒 2に押し当て、かつ押えレール 11の下面を高さ方向の基準位置として、押し上げ丸棒 9を上昇させて、押えレール 11に下側からロース'ばら部 aの肋骨先端部を水平に押し当て、固定したので、その後の筋入れ、紐引き工程を一連動作で自動化することが可能となった。

[0074] また肋軟骨先端面 dが基準丸棒 2に押し当てられた状態で、肋骨 cは基準丸棒 2に対して直角方向を向くため、肋骨 cの傾きを考慮する必要がなぐ肋骨 cの長手方向の任意の 1箇所で検出ローラ 42を倣い走行させるだけで、肋軟骨先端面 dの位置計測が可能となる。

またロース.ばら部 _aの位置決め作業においても、ロース'ばら部 aのパケット 6への投入は人手で行なうが、その後は本装置がロース'ばら部 aの処理基準面の位置決めを行なうため、投入作業は極めて単純な作業で済むようになる。

[0075] さらに紐掛け工程前に肋骨位置を計測する工程を設け、検出ローラ 42を肋骨側表面に倣!、走行させるだけで簡単に肋骨位置を把握でき、またこれによつて肋骨位置を精度良く把握できるため、以後の紐掛け及び紐引き工程を自動化することができるまた紐掛け工程において、パイプ状カツタ 21の先端に進退可能に榭脂ガイド 23を設けたことにより、パイプ状カツタ 21の刃先で紐 25を切断することなぐ確実に紐 25 をパイプ状カツタ 21に掛け回すことができる。

[0076] その後パイプ状カツタ 21をロース'ばら部 a側に移動させてパイプ状カツタ 21の先端に設けらた刃先で切り込みを入れた後、アーム 31を移動してパイプ状カツタ 21の外周面の掛け回された紐 25をパイプ状カツタ 21の外周面を摺動させて刃先に到達させ、そのまま切り込みに挿入することができるので、人出を要せず紐の切り込みへの挿入を容易に行なうことができる。

[0077] またひも引き工程においては、ひも 25を第一段階と第二段階とで異なる支点 29, 2 6を中心に揺動させているので、ひも 25の軌跡を肋骨 cの長手方向の形状に合った軌跡とすることができる。

さらに押えレール 11の一部分が開放され、同開放部にシャツタ 15を開閉可能に取り付け、同開放部に位置した肋骨を 1本ごとに紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、次に前記基準位置を保持しながら上押えロール 11の開放部を移動させ、順次次の肋骨に対し紐掛け及び紐引きによる肉剥離を行なうことにより、ロース'ばら部の基準位置への位置決め固定をしながら、筋入れ、紐掛け、及び紐引きによる肋骨剥がしの各工程を確実かつスムーズに行なうことができる。

産業上の利用可能性

本発明によれば、豚ロース'ばら部の肋骨を紐を使って除骨する際に、筋入れ工程、紐掛け工程、及び紐引きによる肉剥離工程等を一連動作で完全自動化することができて、作業効率を飛躍的に向上できるとともに、手作業の場合に比べて肋骨に付着する肉の歩留まりを低減させることがない除骨方法及び装置を実現することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 食肉用屠体を半截した枝肉を大分割した後のロース'ばら部の肋骨を除骨する方法において、

肋骨位置を計測する工程と、

肋骨の長手方向に揺動可能なアームに取り付けられ u字形に屈曲された紐を該切り込みに掛ける工程と、

該アームをさらに揺動させ該紐を肋軟骨表面に張力をかけて押し当てながら脊椎側に引いて肋骨表面力も肉を剥離する工程とからなることを特徴とするロース'ばら部の肋骨除骨方法。

[2] 前記位置決め工程が、

前記作業テーブル面と該テーブル面の上方に該テーブル面に沿って配置された基準棒との間にロース'ばら部を肋骨側を上向きにかつ肋骨先端に位置する肋軟骨側から挿入して該肋軟骨の先端面を前記基準棒に当接するステップと、

その後前記基準棒を下方に移動させて前記肋軟骨先端部を上方に突出させるとともに、肋軟骨先端より腹側の肉部を前記基準棒と前記テーブル面とで挟んで固定し前記固定位置にて前記基準棒より手前側の前記テーブル面の下方から前記基準棒に沿って配置された押し上げバーを上昇させるとともに、該押し上げバーの上方に該押し上げバーに平行に配置された押えバーを下降して前記肋軟骨先端部上下面を挟んで固定するステップとからなることを特徴とする請求項 1記載のロース'ばら部の肋骨除骨方法。

[3] 肋軟骨先端面を前記基準棒に押し当てたとき肋骨が前記基準棒に対して直交する方向に配置され、この位置でロース'ばら部を固定位置決めすることを特徴とする請求項 1又は 2記載のロース'ばら部の肋骨除骨方法。

[4] 前記押えバーの長手方向に沿う一部分に開放部を設け、該開放部に位置した肋骨に前記切込み工程から肉隔離工程までを行い、

次にロース'ばら部を固定しながら前記押えバーを長手方向に移動させて第 2の肋骨に前記開放部を移動させ、該第 2の肋骨で前記紐掛け工程力肉剥離工程までを行なうことを特徴とする請求項 2記載のロース ·ばら部の肋骨除骨方法。

[5] 前記切り込み工程及び紐掛け工程が、

前記カツタの刃先を該切り込みに入れた状態で前記アームを該肋軟骨先端面側に揺動させて前記紐を該切り込みに挿入する紐掛け工程とからなることを特徴とする請求項 1記載のロース'ばら部の肋骨除骨方法。

[6] 前記肋骨位置計測工程は、

肋骨表面にローラを肋骨群に対し脊椎方向に向け直角に倣い走行させ、肋骨群の凹凸に対応して昇降する該ローラの倣い位置を読み取ることによって肋骨の位置を計測することを特徴とする請求項 6記載のロース ·ばら部の肋骨除骨方法

[7] 前記ローラを肋骨先端面に倣い走行させることを特徴とする請求項 7記載のロース

•ばら部の肋骨除骨方法。

[8] 食肉用屠体を半截した枝肉を大分割した後のロース'ばら部の肋骨を除骨する装

¾【こ; i l /、て、

作業テーブル上にロース'ばら部を肋骨側を上向きにして肋骨先端に位置する肋軟骨の先端面を上方に突出した状態で固定する位置決め装置と、肋骨位置を計測する装置と、

前記カツタにより肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れ、前記アームを肋骨側に揺動させて前記紐に張力をかけて肋軟骨表面に押し当てながら背骨側に引いて肋骨力も肉を剥離するように構成したことを特徴とするロース'ばら部の肋骨除骨装置。

[9] 前記位置決め装置が、

前記基準棒を下方に移動させて前記肋軟骨先端部を上方に突出させるとともに、肋軟骨先端より腹側の肉部を前記基準棒と前記テーブル面とで挟んで固定し、前記押し上げバーを該テーブル面上に上昇させるとともに、前記押えバーを下降させて肋軟骨先端部を上下力挟んで固定するように構成することを特徴とする請求項 8記載のロース ·ばら部の肋骨除骨装置。

[10] 前記押えバーの一部分を押えバー本体に対し回動可能に取り付けられたシャツタで構成し、該シャツタを回動することにより押えバーの一部分を開放可能に構成するとともに、該押えバーを長手方向に移動可能に構成し、

該開放部に位置した第 1の肋骨に対し切り込み、紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、その後ロース'ばら部を固定しながら前記押えバーを長手方向に移動させて第 2の肋骨に前記開放部を移動させ、該第 2の肋骨で前記紐掛け工程から肉剥離工程までを行なうように構成したことを特徴とする請求項 9記載のロース ·ばら部の肋骨除骨装置。

[11] 前記カツタが、

前記切り込み工程時予め前記筒状カツタ本体の先端から前記ガイド部材を突出させ該ガイド部材を案内として前記カツタ本体の周囲に前記紐を卷回しながら肋軟骨先端面の周囲に切り込みを入れるように構成したことを特徴とする請求項 8記載の口ース 'ばら部の肋骨除骨装置。

[12] 前記肋骨位置計測装置が、

肋骨表面を肋骨群に対し脊椎方向に向け直角に倣い走行するローラと、肋骨群の凹凸に対応して昇降する該ローラの倣い位置を読み取るエンコーダとで構成されていることを特徴とする請求項 8記載のロース'ばら部の肋骨除骨装置。

[13] 前記アームが、

第 1の支軸により回動可能な第 1の腕と、

該第 1の腕の先端部に取り付けられた第 2の支軸に回動可能に装着され該第 1の腕より腕長さが短い第 2の腕とからなり、

肋骨の先端部力中央部にかけて曲率の小さい肋骨部分に対しては前記第 1腕を回動させることによりアーム先端に装着された前記紐を移動させ、背骨の付け根付近の曲率の大きい肋骨部分では前記第 2の腕を回動させることにより前記紐を移動させるように構成することを特徴とする請求項 8記載のロース ·ばら部の肋骨除骨装置。