WO2006082100A1

WO2006082100A1 - Universal gripping and holding device

Info

Publication number: WO2006082100A1
Application number: PCT/EP2006/001028
Authority: WO
Inventors: Andreas Plaas-Link
Original assignee: Andreas Plaas-Link
Priority date: 2005-02-05
Filing date: 2006-02-06
Publication date: 2006-08-10
Also published as: EP1846195A1; JP2008528408A

Abstract

The invention relates to an assembly for gripping, holding, lifting, and/or moving all types of objects. Said assembly comprises at least one receptacle (1) with a deformable surface (2) that can be adapted to the object. The interior of the receptacle (1) contains materials (3) which solidify under the influence of temperature, negative pressure, vacuum, excess pressure. The inventive assembly further comprises at least one apparatus for influencing the temperature and/or the pressure. Also disclosed is a method for gripping, holding, lifting, and/or moving all types of objects, according to which such a receptacle (1) is brought in contact with the object and is then subjected to a change in temperature and/or pressure until a positive connection has been obtained.

Description

Universelle Greif- und Haltevorrichtunq Universal gripping and holding device

Die Erfindung betrifft eine Anordnung und ein Verfahren zum Greifen, Halten, 5 Heben und/oder Bewegen von Gegenständen aller Art.The invention relates to an arrangement and a method for gripping, holding, lifting and / or moving objects of all kinds.

In der Technik sind viele Arten von mechanischen Greifern, Arretiermechanismen und ähnliches bekannt, die mechanisch über zangenartigen Zugriff, Klemmmechanismen über Backen und Ansaugen mittels Vakuum arbeiten. Der Nachteil ist, diese Greifmechanismen erfordern jeweils lo eine sehr spezielle Form der Anpassung des Greifwerkzeugs an die zu greifenden, bzw. zu haltenden Gegenstände. Es sind Verfahren bekannt bei denen Stückgut durch Greifvorrichtungen aufgenommen werden in denen sich elastische Membranen über die aufzunehmenden Gegenstände stülpen und durch Unterdruck diese Membranen an die Gegenstände anpressen. Der i5 Nachteil dieser Anordnungen liegt darin, dass die Membranen keine ausreichende Festigkeit erhalten, wenn sie gleichzeitig ein einfaches Überstülpen erlauben sollen. (DE 195 09 051 C1 ).Many types of mechanical grippers, locking mechanisms and the like are known in the art, which operate mechanically via pliers-like access, clamping mechanisms via jaws and vacuum suction. The disadvantage is that these gripping mechanisms each require a very special form of adaptation of the gripping tool to the objects to be gripped or held. Methods are known in which piece goods are picked up by gripping devices in which elastic membranes are placed over the objects to be accommodated and pressed by vacuum these membranes to the objects. The disadvantage of these arrangements is that the membranes do not receive sufficient strength if at the same time they are to permit simple slipping over. (DE 195 09 051 C1).

Der nachfolgenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Anordnung bereitzustellen, die eine Anpassung an die zu haltenden, greifenden, 2o transportierenden, sortierenden und/oder zu bearbeitenden Gegenstände überflüssig macht und eine so große Festigkeit aufweist, dass auch schwere Gegenstände aufgenommen, Werkzeuge gehalten und gegen Verdrehen und Herausfallen gesichert werden können. Die Anordnung soll sich individuell an die Gegenstände anpassen können.The following invention is based on the object to provide an arrangement that makes an adaptation to the holding, gripping, 2o transporting, sorting and / or objects to be processed superfluous and has such a high strength that even picked up heavy objects, tools held and can be secured against twisting and falling out. The arrangement should be able to adapt individually to the objects.

BESTATIGUNGSKOPIE Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Anordnung gemäß Anspruch 1 gelöst.BESTATIGUNGSKOPIE The object is achieved by an arrangement according to claim 1.

Mit der Erfindung wird erreicht, dass sich der Behälter mit seiner verformbaren Struktur formschlüssig über die zu greifenden, transportierenden oder zu fixierenden Gegenstände verformbar stülpt und danach durch Unterdruck verfestigt und die verformbare Oberfläche die zu greifenden oder haltenden Gegenstände (7) formpassend umschließt und somit die gleiche Vorrichtung sehr verschieden geformte Gegenstände festhalten kann.With the invention it is achieved that the container with its deformable structure form-fitting over the objects to be gripped, transported or fixed objects deforms and then solidified by vacuum and the deformable surface encloses the form to be gripped or holding objects (7) and thus the same device can hold very different shaped objects.

Die Erfindung wird im Folgenden mit Bezug auf die Abbildungen 1 bis 51 näher beschrieben.The invention will be described in more detail below with reference to FIGS. 1 to 51.

Die Verfestigung der unter der verformbaren Oberfläche enthaltenen Stoffe wird unter anderem dadurch erreicht, dass die Stoffe ein Granulat sind und sich die einzelnen Teile des Granulats an ihren Oberflächen durch Unterdruck verhaken und dadurch verfestigten.The hardening of the substances contained under the deformable surface is achieved, inter alia, by the fact that the substances are a granulate and the individual parts of the granules get caught on their surfaces by vacuum and thereby solidified.

Der dadurch erzielbare Vorteil besteht darin, dass das Granulat ohne Unterdruck locker und beweglich sein kann und je nach Aufgabenstellung fein oder sehr grob sein kann.The advantage that can be achieved thereby is that the granules can be loose and mobile without negative pressure and, depending on the task, can be fine or very coarse.

In den Zwischenräumen des Granulats können sich sowohl Gase oder Flüssigkeiten befinden und pneumatisch oder hydraulisch durch Unterdruck diese Zwischenräume vermindert werden und das Granulat verdichten.In the interstices of the granules both gases or liquids can be located and pneumatically or hydraulically reduced by vacuum these spaces and compact the granules.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass durch eine einfache, in der Technik verbreitete Vorgehensweise, lediglich ein Unterdruck erzeugt werden muß, um eine formstabile Umschließung des aufzunehmenden Gegenstandes zu gewährleiste und diese dabei noch eine Festigkeit der Halterung erlaubt, die eine genaue Positionierung gewährleistet. Durch Aufhebung des Unterdrucks wird der Gegenstand wieder frei gegeben. Auf diese Weise können in der verformbaren Struktur bzw. Halterung durch die Verfestigung Bauteile und Gegenstände aller Art gehalten, positioniert, eingebaut, bewegt, bearbeitet und gehoben werden.The advantage thereby achieved is that by a simple, common practice in the art, only a negative pressure must be generated in order to ensure a dimensionally stable enclosure of the male object and this still allows a strength of the holder, which ensures accurate positioning. By releasing the negative pressure, the object is released again. In this way, components and objects of all kinds can be held, positioned, installed, moved, processed and lifted in the deformable structure or holder by the solidification.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass sowohl kleinste Gegenstände wie Schrauben, Verschlüsse, Muttern, elektronische Bauteile, wie auch größere Gegenstände wie Werkzeuge, Steine, Schüttgut Montageteile aufgenommen bewegt, rotiert, transportiert und fixiert werden können.The advantage that can be achieved thereby lies in the fact that even the smallest objects such as screws, closures, nuts, electronic components, as well as larger objects such as tools, stones, bulk material can be picked up, rotated, transported and fixed.

Ferner können auch in eine solche Struktur Gegenstände eingelegt werden, die dadurch gehalten, bewegt und gehoben werden.Furthermore, objects can also be inserted into such a structure, which are thereby held, moved and lifted.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass zum Beispiel Gegenstände in einen Greifer der obigen Art manuell oder mit entsprechenden Vorrichtungen gelegt werden und dann darin bearbeitet, bewegt und gehoben werden können.The advantage that can be achieved thereby is that, for example, objects are placed in a gripper of the above type manually or with corresponding devices and then processed, moved and lifted therein.

Weiterhin können die die Festigkeit erzeugenden Granulate auch erst über Schläuche Katheder oder Rohre eingespült werden nachdem die Membranen die zu greifenden Gegenstände umschlossen haben und erst dann eine Verfestigung durch Druckverminderung erfolgen und dadurch die Steifigkeit erhöhen, bzw. ein Verbiegen der Struktur verhindern oder Verschlüsse, Abdichtungen Abstützungen und Versteifungen gewährleisten.Furthermore, the granules which produce the strength can also be flushed in via hoses, catheters or pipes only after the membranes have enclosed the objects to be gripped and then solidified by pressure reduction, thereby increasing the rigidity or preventing bending of the structure or closures, seals Ensure supports and stiffeners.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass die Umschließung der zu greifenden Gegenstände leichter erfolgt und dass eine Verfestigung, Abstützungen oder Versteifungen möglich wird, Auch bei medizinischer Anwendung kann eine flexible Struktur erst positioniert werden und dann durch Einspülen des Granulats und anschließender Verfestigung eine Versteifung, Abdichtung oder Abstützung bewirken.The advantage that can be achieved thereby is that the enclosing of the objects to be gripped is easier and that solidification, supports or reinforcements becomes possible. Even with medical application, a flexible structure can first be positioned and then a stiffening by flushing in of the granules and subsequent solidification, Seal or support cause.

Die Membran kann, wie in Fig. 1 bis 3 gezeigt, in einem festen Behälter befestigt sein, die sich mit dem Behälter über die zu greifenden Gegenstände stülpt und dass sich in diesem Behälter ein Granulat (3) befindet, dass durch Unterdruck (5) verfestigt wird, indem sich die einzelnen Teile eines Granulats (3) an ihren Oberflächen verhaken.The membrane can, as shown in FIGS. 1 to 3, be fixed in a solid container, which inverts with the container on the objects to be gripped and that in this container is a granulate (3) that by negative pressure (5) is solidified by the individual parts of a granulate (3) get caught on their surfaces.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass eine in dem Granulat aufbauende Tendenz zur Verformung bei der Verfestigung nicht nach außen erfolgt, sondern zu einer festeren Umschließung der Gegenstände führt und die Membran so klein wie möglich gehalten werden kann.The advantage that can be achieved thereby lies in the fact that a tendency to deform during solidification which builds up in the granulate does not take place to the outside, but leads to a firmer enclosure of the objects and the membrane can be kept as small as possible.

Die Granulate können aus beliebigen festen bis sehr festen Materialien, z.B. Siliziumkristallen oder Sand, bestehen. Sie können auch aus hohlen Materialien bestehen. Desgleichen können sie aus relativ leichten Materialien wie Aluminium bestehen.The granules may be made of any solid to very solid materials, e.g. Silicon crystals or sand, exist. They can also be made of hollow materials. Likewise, they can be made of relatively lightweight materials such as aluminum.

Der dadurch erzielbare Vorteil liegt darin, dass bei besonders harten Materialen die mechanische Belastung des zu fixierenden, tragenden Gegenstandes hoch sein kann. Des weiteren kann das Gewicht des Granulats durch hohles Material bzw. Aluminium vermindert werden.The advantage that can be achieved thereby lies in the fact that, in the case of particularly hard materials, the mechanical load on the bearing object to be fixed can be high. Furthermore, the weight of the granules can be reduced by hollow material or aluminum.

Entsprechend können die Granulate auch aus Partikeln aus einem porösen oder leichtem Material bestehen.Accordingly, the granules may also consist of particles of a porous or light material.

Die damit erzielbaren Vorteile bestehen darin, dass besonders leichte Greifer konstruiert werden können.The advantages that can be achieved are that particularly lightweight grippers can be constructed.

Um besonders empfindliche Materialien wie Früchte zu greifen kann das Granulat auch aus elastischem Material bestehen.In order to grip particularly sensitive materials such as fruits, the granules may also consist of elastic material.

Die damit erzielbaren Vorteile bestehen darin, dass die Oberflächen der zu greifenden Gegenstände dabei nicht beschädigt werden.The achievable advantages are that the surfaces of the objects to be gripped are not damaged.

Um eine Stabilisierung des zu greifenden Teiles zu gewähren, kann der Behälter mit dem verhärtendem Material, massive, nicht verformbare Wände haben, mit Ausnahme des durch elastisches Material abgedeckten Teiles. Um ggf. an den durch den Greifer umschlossenen Gegenständen direkt Bearbeitungen vorzunehmen oder Drehmechanismen zum Schrauben möglich zu machen, können in dem verfestigbaren Material Strukturen eingelassen werden, in denen Teile bewegt werden können und nicht fixiert sind.In order to provide stabilization of the part to be gripped, the container with the hardening material may have solid, non-deformable walls, except for the part covered by elastic material. In order to make possibly directly on the objects enclosed by the gripper or to make possible rotational mechanisms for screwing, structures can be embedded in the solidifiable material in which parts can be moved and are not fixed.

Um die Granulate in den Behältern zusätzlich zu stabilisieren können in dem Behälter mit dem Granulat an den Wänden Strukturen, Rauhigkeiten, senkrechte oder waagerechte Verstrebungen vorhanden sein.In order to additionally stabilize the granules in the containers, structures, roughnesses, vertical or horizontal struts may be present in the container with the granules on the walls.

Die elastischen, die Gegenstände umschließenden Teile können Membranen (2) sein, die aus Latex oder Gummi bestehen.The elastic parts enclosing the articles may be membranes (2) made of latex or rubber.

Um die mechanische Belastbarkeit der elastischen Strukturen bzw. zu verbessern, können die elastischen Oberflächen (2) mit metallischen Verstärkungen, Kohlefasern oder einem anderen zugfesten Material verstärkt sein.In order to improve the mechanical strength of the elastic structures or the elastic surfaces (2) may be reinforced with metallic reinforcements, carbon fibers or other tensile material.

Damit die Verformbarkeit der elastischen Strukturen nicht durch solche Verstärkung vermindert wird, können die zugfesten Materialien in gewundenen Strukturen in die elastische Struktur eingebettet sein und sich bei Verformung strecken.In order not to reduce the deformability of the elastic structures by such reinforcement, the tensile materials in tortuous structures may be embedded in the elastic structure and stretch when deformed.

Um den Kontakt zwischen den zu greifenden Gegenständen und den elastischen Strukturen mechanisch belastbarer zu machen und einen Verschleiß der Membranen bzw. der elastischen Strukturen zu vermindern, können die verformbaren Oberflächen (2) Profile aufweisen, die den direkten Kontakt der anderen empfindlichen Teile der verformbaren Oberfläche (2) mit den zu greifenden oder zu arretierenden Gegenständen verhindern.In order to make the contact between the objects to be gripped and the elastic structures more mechanically resilient and to reduce wear of the membranes or the elastic structures, the deformable surfaces (2) may have profiles which allow the direct contact of the other sensitive parts of the deformable surface (2) with the objects to be grasped or locked.

Um die Granulate besonders verschiebbar zu machen, können die Granulate in dem Behälter durch eingelegte Schläuche, Leitungen oder Kanäle in der Behälterwand mit Luft oder Flüssigkeiten durchgespült und damit locker, d.h. verschiebbar gehalten werden. Das Einbringen von Luft oder Flüssigkeiten zwischen die Granulatpartikel kann auch über Kanäle in der Behälterwand oder Schläuche oder Leitungen bewirkt werden.In order to make the granules particularly displaceable, the granules in the container can be flushed through inserted hoses, lines or channels in the container wall with air or liquids and thus loose, ie held displaceable. The introduction of air or liquids between the granules particles can also be effected via channels in the container wall or hoses or lines.

Die Greifer können auch an drehbaren Maschinen, Bohrern und anderen Positionierwerkzeugen angebracht sein. Dadurch können mit dem Greifer bzw. der Haltervorrichtung Schraubvorgänge durchgeführt werden.The grippers can also be mounted on rotatable machines, drills and other positioning tools. This can be performed with the gripper or the holder device screwing operations.

Erfindungsgemäß können mit der Greifvorrichtung Gegenstände aller Art, etwa Fahrzeuge, Hölzer, Steine, Maschinen, Güter in Säcken, aufgenommen und versetzt werden.According to the invention, objects of all kinds, such as vehicles, woods, stones, machines, goods in bags, can be picked up and transferred with the gripping device.

Der Greifmechanismus ist besonders geeignet, um beispielsweise in Sortiermaschinen eingesetzt zu werden. Dabei kommt dem Greifer zu Gute, dass er Gegenstände sehr unterschiedlicher Position und Form aufnehmen und bewegen und ablegen kann.The gripping mechanism is particularly suitable for use in sorting machines, for example. The gripper benefits from the fact that it can pick up and move objects of very different position and shape.

Weiterhin kann der Greifer in Handgeräten zum Aufnehmen von Gegenständen mit Hilfe einer langen Handhabe eingesetzt werden. Dabei ist es z.B. möglich, ohne sich zu bücken Gegenstände vom Boden aufzunehmen. Der Unterdruck kann pneumatisch oder hydraulisch über Kolben und Zylinder per Hand oder maschinellen Antrieb erzeugt werden.Furthermore, the gripper can be used in handheld devices for picking up objects by means of a long handle. It is e.g. possible without bending down to pick up objects from the ground. The negative pressure can be generated pneumatically or hydraulically via pistons and cylinders by hand or by mechanical drive.

Bei einer entsprechend angepaßten Ausführung kann die erfindungsgemäße Anordnung in Bestückungsautomaten eingesetzt werden. Dies erspart in vielen Fällen das Wechseln der dort verwendeten bauteilbezogenen Vakuum-Pipetten.In a correspondingly adapted embodiment, the arrangement according to the invention can be used in placement machines. This saves in many cases changing the component-related vacuum pipettes used there.

Beim Sortieren, Auswählen von Lebensmitteln oder anderen weichen oder zerbrechlichen Gütern kann die erfindungsgemäße Anordnung ebenfalls eingesetzt werden.When sorting, selecting food or other soft or fragile goods, the arrangement according to the invention can also be used.

In der Robotertechnik können Werkzeuge, und andere Haltevorrichtungen aufgenommen, bewegt, ausgetauscht und eingesetzt werden. Sitzmöbel, etwa Autositze, Flugzeugsitze und dgl. können mit elastischen Polstern ausgestattet werden, die mit einem feinen Granulat gefüllt sind und nach Abnahme der Körperform durch Unterdruck in den Polstern diese Körperform verfestigen.In robotics tools, and other fixtures can be picked up, moved, replaced and used. Seating furniture, such as car seats, airplane seats and the like can be equipped with elastic pads that are filled with fine granules and solidify after removal of the body shape by negative pressure in the pads this body shape.

Für bettlägerige Patienten können unter Verwendung des erfindungsgemäßen Prinzips Strukturen in die Matratzen von Betten eingearbeitet werden, die zwischen hart und weich wechseln können und so in Bereichen laufend geändert werden können, auf denen der Patient sich abstützt oder mit dem Körper anliegt.For bedridden patients using the principle of the invention structures can be incorporated into the mattresses of beds, which can switch between hard and soft and can be changed continuously in areas where the patient is supported or rests with the body.

Der damit erzielbare Vorteil ist die Verhinderung von Druckstellen, die sich bei länger dauernden Druckbelastungen ansonsten einstellen würden. Dazu können die elastischen Strukturen in den Matratzen auch aufgeblasen werden, um weiche Strukturen zu erzielen. Es können wechselnd und nebeneinander harte und weiche Bereiche eingestellt werden.The advantage that can be achieved is the prevention of pressure points that would otherwise occur during prolonged pressure loads. For this purpose, the elastic structures in the mattresses can also be inflated to achieve soft structures. It can be varied and juxtaposed hard and soft areas.

Zusätzlich kann zu der Anpressung durch die Membran bei Verfestigung des Granulates eine zusätzliche Struktur (Schlauch, Kammer, Elastische Hohlkugeln) in ihrem Volumen durch Überdruck hydraulisch oder pneumatisch vergrößert und an den Gegenstand (7) angedrückt werden.In addition to the contact pressure through the membrane upon solidification of the granules, an additional structure (hose, chamber, elastic hollow spheres) can be hydraulically or pneumatically enlarged in its volume by overpressure and pressed against the object (7).

Gemäß Fig. 6 bis 8 kann sich das Granulat in einem verformbaren Schlauchi (15) befinden, der durch ein elastisches Band oder eine entsprechende StrukturAccording to Fig. 6 to 8, the granules may be in a deformable Schlauchi (15), which by an elastic band or a corresponding structure

(16) gekrümmt wird und diese Krümmung durch einen im Schlauch 1 (15) liegenden weiteren Schlauch 2 (16) mit kleinerem Durchmesser der mit(16) is curved and this curvature by a hose 1 (15) lying in the further tube 2 (16) with a smaller diameter of

Überdruck beaufschlagt wird, gestreckt werden und durch Unterdruck undOverpressure is applied, stretched and by vacuum and

Verminderung der Abstände des Granulates in Schlauch 1 (15) der gekrümmte oder gestreckte Zustand verfestigt bzw. stabilisiert werden.Reduction of the distances of the granules in tube 1 (15) the curved or stretched state are solidified or stabilized.

Dabei kann zusätzlich zu Schlauch 1 (15) und 2 (16) ein Schlauch 3 (22) auf der Innenseite der Krümmung im gekrümmten Zustand aufgeblasen werden. Der damit erzielbare Vorteil, ist dass so ein Greifer nach dem Vorbild eines Fingers möglich ist, der sich sowohl im gestreckten Zustand verfestigt werden kann, als auch im gekrümmtem Zustand verfestigt werden kann. Zusätzlich ist es möglich den Anpressdruck des Fingers durch den Schlauch 3 (22) zu beeinflussen.In this case, in addition to hose 1 (15) and 2 (16), a hose 3 (22) on the inside of the bend in the curved state can be inflated. The advantage that can be achieved is that a gripper modeled on a finger is possible, which can be solidified both in the stretched state and solidified in the curved state. In addition, it is possible to influence the contact pressure of the finger through the hose 3 (22).

Ferner können bei beweglichen oder statischen Ständern die auf dem Boden stehenden Teile aus Teilen mit elastischen Hüllen bestehen, in denen sich Granulat verfestigen kann. Der damit erzielbare Vorteil besteht darin, dass die Ständer sich dem Bodenprofil anpassen können und verfestigen.Furthermore, in the case of movable or static uprights, the parts standing on the ground may consist of parts with elastic casings in which granules can solidify. The advantage that can be achieved is that the stands can adapt to the soil profile and solidify.

Außerdem können beweglichen Ständer mit diesen verformbaren Teilen ebenfalls direkten Bodenkontakt haben und bei gehenden Robotern eingesetzt werden. Der damit erzielbare Vorteil liegt darin, dass wie bei einem menschlichen Fuß Teile fest und nach Bedarf wieder verformbar sind.In addition, moving stands with these deformable parts can also be in direct contact with the ground and used on walking robots. The advantage that can be achieved is that, as in the case of a human foot, parts are solid and deformable again as needed.

Zur Entlastung der Membran (2) des Greifers können (Fig. 9 bis 11) auf oder durch die Membran (2) Strukturen (25) eingelassen sein, die sich sowohl an dem zu haltenden, drehenden oder transportierenden Gegenstand (7) als auch gleichzeitig in dem Granulat (3) finden.For relieving the membrane (2) of the gripper, structures (25) can be embedded on or through the membrane (2), which can be attached to the object to be held, rotated or transported (7) as well as simultaneously in the granules (3) find.

Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass der Membran (2) nur eine die Strukturen (25) ausrichtende Funktion zukommt und bei mechanischer Belastung die Strukturen sich derart fest zwischen dem Granulat und dem zu haltenden Gegenstand verhaken oder verkanten, das die Membran von der den Gegenstand haltenden Funktion befreit ist.The advantage achieved thereby lies in the fact that the membrane (2) has only one function aligning the structures (25) and, under mechanical load, the structures become so tightly entangled or tilted between the granulate and the object to be held that the membrane separates from the membrane Item holding function is exempt.

Um bei Schraub und Drehvorgängen zu das erzielbare Drehmoment zu vergrößern sind die Strukturen länglich und ggf. schräg (25) in der Membran angebracht.In order to increase in screw and turning operations to the recoverable torque, the structures are elongate and possibly obliquely (25) mounted in the membrane.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden in den Behälter (1) Schläuche (24) eingelassen und diese nach Einbringung des Gegenstandes (7) in die Membran (2) mit Gas oder Flüssigkeit aufgepumpt und dadurch wird die Membran mit ihren Strukturen (25) fester gegen den zu haltenden Gegenstand gedrückt.According to a further embodiment, hoses (24) are introduced into the container (1) and inflated after introduction of the article (7) in the membrane (2) with gas or liquid and thereby the Press membrane with its structures (25) more firmly against the object to be held.

Der damit erzielbare Vorteil besteht darin, dass auch Gegenstände, die eine konische Form haben oder bei der Verwendung von dicken Membranen diese Membranen durch die Schläuche fest an den Gegenstand gepreßt werden.The advantage that can be achieved is that even objects that have a conical shape or when using thick membranes these membranes are pressed through the hoses firmly against the object.

Weiterhin gibt es die Möglichkeit, in der Membran konisch zulaufende Strukturen (30) zu haben, die durch die Volumenverkleinerung an den zu haltenden Gegenstand (7) herangedrückt werden (Fig. 15 und 16).Furthermore, there is the possibility of having conically tapering structures (30) in the membrane, which are pressed down by the reduction in volume to the object (7) to be held (FIGS. 15 and 16).

Um auch Gegenstände mit Hohlräumen oder sehr weicher Oberfläche erfindungsgemäß greifen zu können ist es möglich, die in die Membran eingebetteten Strukturen (25) hart oder weich auszulegen.In order to be able to grasp also articles with cavities or very soft surface according to the invention, it is possible to design the structures (25) embedded in the membrane hard or soft.

Die Anordnung ist auch geeignet, die Behälter mit den Membranen und dem Granulat über die Haltevorrichtung (38/39) von innen gegen einen Gegenstand (34) zu drücken, der Hohlräume hat in die die Haltevorrichtung (38/39) eingeführt werden kann und sich den Oberflächen (40) anpassen bzw. sich dort verhaken.The arrangement is also suitable for pressing the containers with the membranes and the granules via the holding device (38/39) from the inside against an object (34) which has cavities into which the holding device (38/39) can be inserted and itself adapt to the surfaces (40) or get caught there.

Der mit dieser Vorgehensweise erzielbare Vorteil, besteht darin, dass Rohre, Kisten, Getränkekisten und andere Behälter unabhängig von ihrer Oberfläche fixiert, angehoben, gedreht und transportiert werden können.The advantage that can be achieved with this procedure is that pipes, boxes, crates and other containers can be fixed, lifted, rotated and transported independently of their surface.

Um auch für den Einsatz im Brandschutz und Bergungsaufgaben geeignet zu sein, kann die Anordnung auch feuerfest ausgestaltet sein.In order to be suitable for use in fire protection and salvage tasks, the arrangement can also be designed fireproof.

Um zu verhindern, dass bei Kippung des Greifers das Granulat aus dem Behälter fällt, ist gemäß Fig. 12 bis 16 vorgesehen, dass über dem Granulat (3) sich eine Membran oder ein Netz (28) befindet, die das Granulat in dem Behälter (1) hält und Gas- oder Flüssigkeits- durchlässig ist . Um Gegenstände sehr unterschiedlicher Art greifen und heben zu können, ohne am Greifarm die Werkzeuge austauschen zu müssen, können an einem Roboterarm (42) mehrere Greifer (41/43) unterschiedlicher Größe und Art befestigt sein. Der aktive Greifer (43/44) wird jeweils in die Arbeitsposition geschwenkt oder gedreht (Fig. 19 und 20).In order to prevent the granules from falling out of the container when the gripper is tilted, it is provided according to FIGS. 12 to 16 that above the granules (3) there is a membrane or a net (28) which stores the granules in the container (FIG. 1) and is permeable to gas or liquid. In order to grasp and lift objects of very different kinds, without having to replace the tools on the gripper arm, a plurality of grippers (41/43) of different size and type can be attached to a robot arm (42). The active gripper (43/44) is respectively pivoted or rotated to the working position (Figs. 19 and 20).

Um die Anpressung der Strukturen der Membran zu verbessern, ist es zweckmäßig, dass sich im unteren Teil des Granulats elastische Hohlkörper (45) befinden, die sich bei Unterdruck (46) ausdehnen.In order to improve the contact pressure of the structures of the membrane, it is expedient that in the lower part of the granules elastic hollow body (45) are located, which expand at negative pressure (46).

Die Anpressung der Membranstrukturen in der Membran an den Gegenstand kann auch dadurch erfolgen, dass sich Hohlräume in der Membran befinden, die sich bei Unterdruck ausdehnen.The contact pressure of the membrane structures in the membrane to the object can also take place in that there are cavities in the membrane, which expand at reduced pressure.

Dieses Verfahren kann nach Anspruch auch an Drehbänken und in der Materialbearbeitung zum Halten bzw. Greifen von Materialien und Werkzeugteilen bzw. Werkzeugen Verwendung finden.This method can also be used according to claim on lathes and in material processing for holding or gripping materials and tool parts or tools.

Gemäß Fig. 21 und 22 kann ein luftdurchlässiger Stempel (45) eingedrückt werden in den Behälter 1 eingedrückt werden, der das Granulat (3) stabilisiert und den Gegenstand (7) umschließt.According to FIGS. 21 and 22, an air-permeable punch (45) can be pressed into the container 1, which stabilizes the granulate (3) and encloses the object (7).

Insbesondere kann vor Umschließen des Gegenstandes (7) durch Unterdruck an der Membran (2) eine Wölbung nach innen gebildet werden, so dass sich bei Absenken des Stempels (45) bzw. bei Erhöhung des Druckes über den Einlaß (5) die Membran um den Gegenstand (7) formt. Erst danach wird das Vakuum in dem Granulat (3) erzeugt.In particular, before enclosing the article (7) by vacuum on the membrane (2) a curvature are formed inwardly, so that when lowering the punch (45) or increasing the pressure on the inlet (5), the membrane around the Article (7) forms. Only then is the vacuum in the granules (3) produced.

Der damit erzielbare Vorteil ist, das sich die Membran (2) mit dem Granulat (3) kontrolliert um den Gegenstand (7) formt.The advantage that can be achieved is that the membrane (2) with the granules (3) controls the object (7) forms.

Gemäß Fig. 23 und 24 können auf der Membran (49) Strukturen (48) gesetzt werden, die seitlich nur eine Beweglichkeit der Membran nach innen zulassen und nach oben nur eine Beweglichkeit nach außen. Der damit erzielbare Vorteil ist, dass eine sehr widerstandsfähige Membran verwendet werden kann, die ein Profil aufweist.According to FIGS. 23 and 24, structures (48) can be placed on the membrane (49), which laterally allow only a mobility of the membrane inwards and upwards only a mobility to the outside. The advantage that can be achieved with it is that a very resistant membrane can be used which has a profile.

Dabei kann über dem Granulat (3) eine durch eine Membran getrennte Kammer (50) durch Überdruck die Membran (49) gegen die Gegenstände (7) drücken und danach ein Vakuum in dem Granulat (3) erzeugen. Der damit erzielbare Vorteil besteht in der Möglichkeit durch Überdruck das Granulat mit der verformbaren Membran gegen den Gegenstand drücken und selbst den Andruck verstärken. Die Luftabsaugung kann über Kanäle (oder Auslässe) (5) erfolgen, die seitlich in dem Behälter (1/49) eingebracht sind.In this case, above the granules (3), a chamber (50) separated by a membrane can press the membrane (49) against the objects (7) by overpressure and subsequently generate a vacuum in the granules (3). The advantage that can be achieved is the possibility of overpressing the granules with the deformable membrane against the object and even strengthen the pressure. The air extraction may be via ducts (or outlets) (5) made laterally in the tank (1/49).

Der damit erzielbare Vorteil ist die frühe Verfestigung des Gegenstand nahen Bereiches, im unteren Bereich des GreifersThe advantage that can be achieved with this is the early solidification of the area near the object, in the lower area of the gripper

Nach Fig. 25 kann diese Halte- und G reif Vorrichtung mit in das Granulat ragenden länglichen Verstrebungen (53, 54) ausgestattet sein, die das verfestigte Granulat stabilisieren. Der damit erzielbare Vorteil ist eine höhere Zugfestigkeit des eingeklemmten Gegenstandes (7). Dabei übernehmen die vertikalen Verstrebungen die Funktion etwa der in Beton eingebetteten Armierungen.According to Fig. 25, this holding and G ripe device may be equipped with protruding into the granules elongated braces (53, 54) which stabilize the solidified granules. The advantage that can be achieved is a higher tensile strength of the clamped object (7). The vertical struts assume the function of, for example, the reinforcements embedded in concrete.

Diese länglichen Verstrebungen (52-54) können verschiebbar sein und über Federn (52) gegen den Gegenstand (7) drücken. Wenn ein Gegenstand gegen die Membran gedrückt wird, werden die Verstrebungen gegen die Federn (52) gedrückt. Durch eine schräge Führung werden die Verstrebungen in dem später sich verfestigendem Granulat bei Zug arretiert und sind unbeweglich.These elongate struts (52-54) may be slidable and press against the object (7) via springs (52). When an object is pressed against the membrane, the struts are pressed against the springs (52). By an oblique guide the struts are locked in the later solidifying granules in train and are immovable.

Gemäß Fig. 26 und 27 befindet sich das Granulat in einer elastischen, luftundurchlässigen Umhüllung in einem verschiebbaren Behälter (60) und dieser Behälter (60) kann durch hydraulischen oder pneumatischen Überdruck über den Zugang (59) verschoben werden. Der damit erzielbare Vorteil ist, dass die Kammer (60) durch hydraulische Ansteuerung auf einen gegenüberliegenden Greifer nach innen geschoben werden kann und diese zusammen einen Gegenstand (7) umschließen. Vorzugsweise befindet sich das Granulat (3) dabei in einer elastischen, luftundurchlässigen Umhüllung und durch Überdruck wird es über den Zugang (58) aus dem Behälter (60) gegen den Gegenstand (7) herausgedrückt. Der damit erzielbare Vorteil ist , dass über den Überdruck n der Kammer (60) eine genaue Dosierung des Anpressdruckes erzielt werden kann. Nur über den Zugang (58) wird durch Überdruck das Granulat (3) um den Gegenstand (7) gedrückt.Referring to Figs. 26 and 27, the granules are in an elastic, air-impermeable enclosure in a slidable container (60) and this container (60) can be displaced by hydraulic or pneumatic overpressure via the access (59). The advantage that can be achieved with this is that the chamber (60) can be pushed inwards by an hydraulic control on an opposite gripper and together they enclose an object (7). Preferably, the granulate (3) is in an elastic, air-impermeable envelope and by overpressure it is pushed out via the access (58) from the container (60) against the object (7). The advantage that can be achieved with that is that over the overpressure n of the chamber (60), an accurate metering of the contact pressure can be achieved. Only over the access (58) is pressed by overpressure the granules (3) around the object (7).

Nach Fig. 28 und 29 bewegen sich Greifarme (65) nach dem Vorbild klassischer Greifer von beiden Seiten auf den Gegenstand (7) zu und das mit einer elastischen Membran (2) abgeschlossene Granulat wird dadurch um den Gegenstand (7) herum gepresst wird und danach wird ein Vakuum in dem Granulat erzeugt. Der dadurch erzielbare Vorteil ist, dass klassische Greifer mit einem Kissen oder Beutel aus elastischen Material gefüllt mit Granulat auf die Greifarme eines Greifers aufgelegt werden und nach Erfassen des Gegenstandes (7) durch einen Zugang entlüftet werden und verfestigen, nachdem der Beutel oder das Kissen diesen Gegenstand negativ abgeformt hat und damit keine große Druckbelastung auf den Gegenstand ausübt, ihn aber fest teilweise oder komplett umschlossen hat. Auf diese Weise lassen sich fast alle Gegenstände greifen und mit hohem Drehmoment fixieren.According to Fig. 28 and 29, gripping arms (65) move on the model (7) from both sides according to the model of classical grippers and the granules closed with an elastic membrane (2) are thereby pressed around the object (7) and then a vacuum is created in the granules. The advantage obtainable thereby is that classical grippers with a pillow or bag of elastic material filled with granules are placed on the gripping arms of a gripper and after detection of the article (7) are vented through an access and solidify after the bag or the pillow this Has molded negative object and thus does not exert a large pressure on the object, but it has firmly enclosed partially or completely. In this way, almost all objects can grip and fix with high torque.

Nach Fig. 30 und 31 befinden sich in dem Granulat (3) kollabierte nicht vollständig mit Luft gefüllte Schläuche (66) und diese dehnen sich beim Herstellen des Vakuums aus (67). Der dadurch erzielbare Vorteil ist, dass sich eine kleine Volumenänderung durch das Absaugen der Luft alleine durch die Vergrößerung der nicht vollständig gefüllten Schläuche kompensiert und einen ausreichenden Gegendruck gegen den Gegenstand (7) gewährleistet.As shown in FIGS. 30 and 31, collapses (66) which are not completely filled with air are contained in the granules (3) and these expand when the vacuum is established (67). The advantage that can be achieved thereby is that a small change in volume is compensated for by the suction of the air only by the enlargement of the not completely filled hoses and ensures a sufficient back pressure against the object (7).

Nach Fig. 32 und 33 werden Kissen (68) mit Granulat (3) gefüllt und über Ventile ein Vakuum in diesen erzeugt, das diese Kissen verfestigt. Der dadurch erzielbare Vorteil ist, dass flexible Kissen als Abstützung, Abdichtung, Verpackungsmaterial etc. nach Absaugen der Luft Gegenstände sicher stabilisieren können. Die Kissen (68) können vor der Verfestigung und demAccording to FIGS. 32 and 33, pillows (68) are filled with granules (3) and a vacuum is created in them via valves, which solidifies these pillows. The advantage that can be achieved thereby is that flexible cushions as a support, seal, packaging material etc. can safely stabilize objects after the air has been sucked off. The pillows (68) can before the solidification and the

Erzeugen eines Vakuums leicht verformt werden. Dadurch lässt sich den Kissen eine gewünschte Form geben, bevor sie sich verfestigen. In den Kissen oder Beuteln (68) können Gase sein, die durch Absorber im Granulat (3) mit der Zeit schnell oder langsam absorbiert werden und dadurch ein Vakuum herstellen, das das Granulat verfestigt. Hierbei wird keine Vakuumpumpe benötigt. Es ist lediglich notwendig den Absorber von außen freizusetzen, um den Vakuumprozeß in Gang zu setzen. Dies kann über mechanische Einwirkung von außen geschehen, bei dem die Absorbersubstanzen mit dem Gas in dem Beuteln oder Kissen in Beziehung treten können. Bevorzugt ist als Gas CO2, das durch entsprechende Absorber im Granulat absorbiert wird. Dieses wird dadurch dann gasfrei und verfestigt sich.Generating a vacuum can be easily deformed. This allows the pillow to give a desired shape before it solidifies. In the pillows or Bags (68) can be gases that are absorbed quickly or slowly by absorbers in the granules (3) over time, thereby creating a vacuum that solidifies the granules. No vacuum pump is required here. It is only necessary to release the absorber from the outside in order to start the vacuum process. This can be done by external mechanical action, where the absorber substances can relate to the gas in the bag or pad. Preferably, the gas is CO2, which is absorbed by corresponding absorbers in the granules. This then becomes gas-free and solidifies.

Nach Fig. 34 bis 36 werden die Beutel (69) mit dicker elastischer Wandung, die mit Granulat gefüllt sind, durch schräges Anstechen mit einer Vakuumnadel oder -kanüle (70) leergesaugt und verfestigen sich, wonach sich die Einstichstelle (71 ) sich dann von selbst (72) verschließt. Dazu bedarf es keiner besonderen Ventile, Absorber etc. Die dicke elastische Wandung kann sich auch auf einen Teil des Beutels beziehen.According to Fig. 34 to 36, the bag (69) are filled with granules filled with thick elastic wall, sucked by oblique piercing with a vacuum needle or cannula (70) and solidify, after which the puncture site (71) then from itself (72) closes. This requires no special valves, absorbers, etc. The thick elastic wall may also relate to a part of the bag.

Nach Fig. 37 und 38 befindet sich über dem Granulat ein abgeschlossener mit Gas gefüllter und mit elastischer Membran ausgestatteter Ballon (73, 74), der beim Einpressen des Gegenstandes (7) komprimiert wird und einen Gegendruck aufbaut, der nicht über eine externe Zuleitung mit Überdruck erfolgen muß. Auf diese Weise wird durch den immer vorhandenen Gegendruck gegen dasAccording to Fig. 37 and 38 is located above the granules a closed filled with gas and equipped with elastic membrane balloon (73, 74) which is compressed when pressing the article (7) and builds up a back pressure, which does not have an external supply line Overpressure must be done. In this way, by the ever-present counter-pressure against the

Granulat im Behälter (1) die Membran(2) nach außen gedrückt, so dass nur beim Anpressen an einen Gegenstand (7) die Membran sich nach der Form des Gegenstandes eindellt. Nach der Verfestigung durch Unterdruck im Granulat wird der Gegendruck unerheblich.Granules in the container (1), the membrane (2) pressed to the outside, so that only when pressed against an object (7), the membrane indenting according to the shape of the object. After solidification by negative pressure in the granules, the back pressure is irrelevant.

Nach Fig. 39 und 40 ist an einem Gabelstapler (76) ein Greifer (79) befestigt, an dem mit Granulat gefüllte Behälter oder Beutel (81 ) befestigt sind. Der Gabelstapler kann den Greifer mehrachsig bewegen.Referring to Figs. 39 and 40, there is attached to a forklift (76) a gripper (79) to which granules-filled containers or bags (81) are attached. The forklift can move the gripper multiaxially.

Damit ist der Gabelstapler nicht mehr nur auf das Versetzen von Paletten beschränkt, sondern kann einzelne, auch empfindliche Gegenstände von den Paletten oder aus Regalen etc. entnehmen und ohne Beschädigung und dieThus, the forklift is no longer limited to the displacement of pallets, but can remove individual, even sensitive items from the pallets or shelves, etc. and without damage and the

Gefahr, dass die Gegenstände sich lösen, transportieren. In Fig. 39 und 40 wird gezeigt, wie der Greifer entweder von innen nach außen (einen Fernseher) (80) oder von außen nach innen (hier eine gefüllte Kiste) (82) fasst und dann sicher transportieren kann (siehe Fig. 41 und 42).Risk of the objects getting loose and transporting. In Figs. 39 and 40 shown how the gripper from either inside to outside (a TV) (80) or from outside to inside (here a filled box) (82) summarizes and then can safely transport (see Fig. 41 and 42).

Dazu ist vorgesehen, dass die beiden normalen Gabeln von dem Halter (77) heruntergeklappt werden können. Dabei sollte aber die Greifer über derFor this purpose, it is provided that the two normal forks can be folded down by the holder (77). But it should be the gripper over the

Gabelstapler gekippt werden, oder nach oben gedreht werden. Damit kann einForklift can be tilted, or turned up. This can be a

Gabelstapler nicht nur Paletten transportieren, sondern auch die Paletten entladen oder beladen, bzw. Motoren, Getriebe, Getränkekisten etc. einzeln fassen und transportieren. Es muss fast nichts mehr mit der Hand angefaßt werden. Insbesondere kann der Greifer von innen nach außen (82) greifen und von außen nach innen (81).Forklifts not only transport pallets, but also unload or load the pallets, or grasp and transport motors, gearboxes, beverage crates etc. individually. Almost nothing has to be touched by hand. In particular, the gripper can grip from the inside to the outside (82) and from outside to inside (81).

Nach Fig. 43 kann eine Halterung (91) mit mehreren Greifern (92 bis 94) gedreht werden und der Greifer danach so ausgewählt werden, welche Greifergröße (92 bis 94) jeweils geeignet ist. Beim Wechseln des Greifers von innen nach außen mit einem Greiferkissen (92 bis 94) sollte die Bewegungsrichtung des Greifarmes (91) berücksichtigt werden. Der damit erzielbare Vorteil besteht darin, dass so ein Greifarm für kleine und große Gegenstandes angepaßt werden kann und so zu einem Universalwerkzeug wird.Referring to Fig. 43, a holder (91) having plural grippers (92 to 94) may be rotated and the gripper thereafter selected so as to suit each gripper size (92 to 94). When changing the gripper from inside to outside with a gripper pad (92 to 94), the direction of movement of the gripper arm (91) should be considered. The advantage that can be achieved is that such a gripping arm can be adapted for small and large objects and thus becomes a universal tool.

Gemäß Fig. 44 und 45 ist vorgesehen, dass zwei Backen (95 bis 98) unter und gegen den zu haltenden, transportierenden oder fixierenden Gegenstand (7) gedrückt werden und ein Teil des Kissen oder Beutels (96 bis 98) teilweise gegen und unter der Gegenstand (7) drückt und dass nach dem Schließen der Backen die Beutel (96 bis 98) durch Vakuum versteift werden.According to FIGS. 44 and 45, it is provided that two jaws (95 to 98) are pressed under and against the object to be held, transported or fixed (7) and part of the pillow or bag (96 to 98) partially against and under the The article (7) presses and that after closing the jaws, the bags (96 to 98) are stiffened by vacuum.

Der damit erzielbare Vorteil besteht darin, dass durch einen Ansatz des Greifers bzw. des durch das Vakuum versteiften Kissens der Gegenstand fest und gegen Abrutschen gesichert gehalten und transportiert werden kann. Dadurch wird ein Nachteil bisheriger Greifer vermieden, die immer berücksichtigen mussten, ob die planen Greifbacken auch auf den Oberflächen der Gegenstände fest genug halten, wobei ein Abrutschen z.T. gefährliche Auswirkung haben kann. Gemäß Fig. 46 und 47 können durch die Membran (2) und das Granulat (3) Schläuche (99) geführt werden, die den zu haltenden Gegenstand zusätzlich durch Ansaugen von Luft an den Greifer fixieren. Der Vorteil ist, dass bei Gegenständen, die vom Greifer nicht ausreichend umschlossen werden können, 5 auch am Greifer bleiben ohne herauszufallen. Da die Formschlüssigkeit erhalten bleibt, kann mit Muttern, Schrauben, Werkzeug etc. eine hohe Belastung (Drehmoment) aufrecht erhalten werden.The advantage that can be achieved is that the object can be held firmly and secured against slipping by a projection of the gripper or the cushion stiffened by the vacuum and can be transported. As a result, a disadvantage of previous gripper is avoided, which always had to consider whether the plan gripping jaws hold firmly enough on the surfaces of the objects, with some slipping may have dangerous effect. According to FIGS. 46 and 47, hoses (99) can be guided through the membrane (2) and the granules (3), which additionally fix the object to be held by sucking air onto the gripper. The advantage is that with objects that can not be sufficiently enclosed by the gripper, 5 also remain on the gripper without falling out. Since the form-fitting is maintained, with nuts, screws, tools, etc., a high load (torque) can be maintained.

Schließlich kann das Prinzip des Versteifens des Granulats (3) in Stossdämpfern eingesetzt werden, indem eine zu dämpfende Halterung (108) in o einen Luftraum (109) luftdicht ragt und bei Belastung diesen Luftraum komprimiert und dabei die im Granulat (3) eingebetteten Schläuche (110) komprimiert (112) und durch das Ausmaß des Vakuums im Granulat (3) diese Kompression mehr oder weniger stark ausfällt und dadurch die Dämpfung des Stossdämpfers beeinflußt wird (Fig. 48 bis 51).Finally, the principle of stiffening the granules (3) in shock absorbers can be used by a support (108) to be damped in air space (109) protruding airtight and compressing this air space under load while the in the granules (3) embedded hoses ( 110) is compressed (112) and by the extent of the vacuum in the granules (3) this compression more or less severely precipitates and thereby the damping of the shock absorber is affected (Fig. 48 to 51).

5 Der damit erzielbare Vorteil besteht darin, dass durch eine einfache Art die Dämpfung hart oder weich gestellt werden kann. Außerdem ist ein Granulat ein sehr guter Vibrationsfilter. Diese Anordnung erlaubt auch die Optimierung einer Hysterese Kurve der Zug und Hubbewegung des zu dämpfenden Gegenstandes (Auto). In der Abbildung 48 ist die Geschwindigkeit eines Stoßes in der y-Achse o wiedergegeben. In der x-Achse (103) ist der auftretende Druck auf den Kolben des Stoßdämpfers wiedergegeben. Diese Abhängigkeit der auf den Stossdämpfer wirkenden Hubkraft ( hier in bar (103) angegeben) kann durch ein Vakuum in dem Granulat (3) der Fig . 50 beeinflusst wurden. Bei hohem Vakuum und starker Verfestigung des Granulats kann keine 5 Schwingungsenergie mehr in den Sand abgegeben werden und das System schwingt heftiger und länger (105). Bei reiner Positionierung des elastischen Raumes (109) in lockerem Sand, wird fast alle Schwingungsenergie absorbiert. Die Schläuche (110/112) gewinnen bei lockerem Sand an Bedeutung für das Aufrechterhalten einer Schwingung. Durch das Ausmaß der Füllung dieser o Schläuche kann die Stossdämpfer immer durch den Druck in diesen Schläuchen verändert werden.5 The advantage that can be achieved is that the damping can be made hard or soft by a simple way. In addition, a granulate is a very good vibration filter. This arrangement also allows the optimization of a hysteresis curve of the train and lifting movement of the object to be damped (car). Figure 48 shows the velocity of a shock in the y-axis o. In the x-axis (103) of the occurring pressure on the piston of the shock absorber is reproduced. This dependence of the lifting force acting on the shock absorber (indicated here in bar (103)) can be determined by a vacuum in the granulate (3) of FIG. 50 were influenced. At high vacuum and strong solidification of the granules no more vibrational energy can be released into the sand and the system vibrates harder and longer (105). With pure positioning of the elastic space (109) in loose sand, almost all vibration energy is absorbed. The hoses (110/112) gain in importance with loose sand for the maintenance of a vibration. Due to the degree of filling of these hoses, the shock absorbers can always be changed by the pressure in these hoses.

Ein Ausführungsbeispiel ist im folgenden Fig. 2 und 3 näher beschrieben. Ein konisch geformter Zylinder (1) ist an der Unterseite mit einer elastischen Membran (2) verschlossen. In diese Membran sind gummiartige dickere Gummi- Profile streifenartig eingebettet. In dem Zylinder befindet sich ein Granulat (4) aus Aluminium oder Metallkugeln mit unebener Oberfläche. Dieser Zylinder wird mit einem in allen Richtungen steuerbaren Arm über einen Ziegelstein (7) gestülpt. Danach wird in dem Zylinder ein Unterdruck pneumatisch erzeugt und der Stein arretiert. Danach wird der Zylinder mit dem Stein über den freibeweglichen Arm per Fernsteuerung auf einer zu errichtenden Mauer abgelegt. Da auch sehr unterschiedliche Steingrößen so bewegt werden können erleichtert diese Anordnung das Errichten von Gebäuden.An embodiment is described in more detail below in FIGS. 2 and 3. A conically shaped cylinder (1) is closed at the bottom with an elastic membrane (2). In this membrane rubbery thicker rubber profiles are embedded in stripes. In the cylinder is a granulate (4) made of aluminum or metal balls with uneven surface. This cylinder is slipped over a brick (7) with a steerable arm in all directions. Thereafter, a negative pressure is pneumatically generated in the cylinder and the stone locked. Thereafter, the cylinder with the stone over the freely movable arm by remote control on a wall to be built. Since very different stone sizes can be moved so this arrangement facilitates the construction of buildings.

Ein anderes Ausführungsbeispiel ist das Entnehmen von Muttern aus einem Behälter in denen die Muttern als Schüttgut vorliegen. Der Greifer faßt ohne genaue Steuerung die Muttern aus diesem Schüttgut und legt Sie auf einem Rütteltisch einzeln ab. Nachdem die Muttern durch das Rütteln flach liegen, faßt der Greifer durch eine einfache Sensorsteuerung präzise die Mutter, um diese dann an einer gewünschten Stelle auf eine Schraube aufzudrehen. Die Sensorsteuerung kann dadurch erfolgen, dass rund um den Zylinder 3 Phototransistoren angebracht sind, die Gegenstände auf dem Rütteltisch registrieren und der Greifer durch eine Steuerung sich immer in die Richtung bewegt in der ein Sensor einen Gegenstand erkennt. Wenn keiner der 3Another embodiment is the removal of nuts from a container in which the nuts are present as bulk material. The gripper grips the nuts from this bulk material without precise control and places them on a vibrating table individually. After the nuts are shallow due to the shaking, the gripper grasps the mother precisely by means of a simple sensor control and then unscrews it onto a screw at a desired location. The sensor control can be carried out by the fact that 3 phototransistors are mounted around the cylinder register the objects on the vibrating table and the gripper always moves by a controller in the direction in which a sensor detects an object. If none of the 3

Sensoren mehr einen Gegenstand erkennt, bedeutet das, dass der Greifer sich genau über dem Gegenstand befindet. Dann wird der Zylinder abgesenkt und nimmt den Gegenstand, in diesem Fall die Mutter, in einer sehr präzisen Position auf.Sensors detect more an object, this means that the gripper is located exactly above the object. Then the cylinder is lowered and picks up the object, in this case the nut, in a very precise position.

Ein weiters Beispiel ist in Fig. 4 gezeigt, in der ein Greifer (9) mit einer festen Wandung unten nur von einer Membran verschlossen wird, die sich über einen stabförmigen Gegenstand (8) gestülpt hat. Der Greifer ist an einem Kran (11) aufgehängt und in dem Holraum (9) wird Unterdruck (10) ersetzt. Dadurch ist der Gegenstand (8) fixiert und kann transportiert werden.A further example is shown in Fig. 4, in which a gripper (9) with a fixed wall at the bottom is closed only by a membrane which has slipped over a rod-shaped object (8). The gripper is suspended on a crane (11) and in the hollow space (9) vacuum (10) is replaced. As a result, the object (8) is fixed and can be transported.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in Fig. 5 gezeigt. Dabei wird von einem drehbaren Greifer (12) der Verschluß (13) einer Flasche (14) gefasst und auf diese aufgesetzt und durch Drehung verschlossen. Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist im folgenden ausgeführt.Another embodiment is shown in FIG. In this case, by a rotatable gripper (12) of the closure (13) of a bottle (14) taken and placed on this and closed by rotation. Another embodiment is set forth below.

Zwei Greifer, wie in Fig. 6 und 7 beschrieben, werden so an einem frei beweglichen Arm befestigt, dass sie sich im gekrümmten Zustand berühren. Nach dem Aufblasen des Schlauches 2 (16) strecken sich beide Greifer. Nachdem diese Greifer über ein Reagenzglas geführt werden, wird der Überdruck in dem Schlauch 2 (16) vermindert und die beiden Greifer krümmen sich, bis sie das Reagenzglas berühren. Danach wird in dem Schlauch 1 (15) ein Unterdruck erzeugt, der die darin befindlichen Granulate verfestigt und die Greifer stabilisiert. Um einen ausreichenden Anpressdruck der Greifer an das Reagenzglas zu gewährleisten, wird der Schlauch 3 (22) mit einem Überdruck beaufschlagt, Danach kann das Reagenzglas frei von den Greifern bewegt, transportiert und gekippt werden. Es können mit einer solchen Greiferkonstruktion Gegenstände sehr unterschiedlicher Dicke und Länge gefaßt und bewegt werden.Two grippers as described in Figs. 6 and 7 are attached to a freely movable arm so as to contact each other in the curved state. After inflation of the hose 2 (16) stretch both grippers. After these grippers are passed over a test tube, the excess pressure in the tube 2 (16) is reduced and the two grippers curve until they touch the test tube. Thereafter, a negative pressure is generated in the tube 1 (15), which solidifies the granules therein and stabilizes the grippers. In order to ensure a sufficient contact pressure of the gripper against the test tube, the tube 3 (22) is subjected to an overpressure. Thereafter, the test tube can be moved, transported and tilted free of the grippers. It can be grasped and moved with such a gripper design objects of very different thickness and length.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist im folgenden ausgeführt.Another embodiment is set forth below.

Ein gehender Roboter hat „Füße" aus elastischem Material, dass mit Granulat gefüllt ist. Dieses elastische Material mit Granulat ist unterteilt und kann jeweils unabhängig voneinander verfestigt werden oder ist verformbar. Auf diese Art und Weise ist es möglich eine kontinuierliche Anpassung des Flächendruckes, des Fußprofils und Anpassungen an die individuellen Erfordernisse des "Gehens" zu gewährleisten.A walking robot has "feet" of elastic material filled with granules, this elastic material with granules is subdivided and can be respectively solidified independently or deformable To ensure foot profiles and adaptations to the individual needs of "walking".

Ein Ausführungsbeispiel ist in Fig. 37 näher beschrieben. Um einen einfachen Greifer zu bauen, der vor allem in Bestückungsautomaten Verwendung finden kann , ist es möglich wie in der Fig. 37 beschrieben ein konisch geformtes Gehäuse (1) zu benutzen. In diesem Gehäuse befindet sich in dem oberen Teil (73) ein abgeschlossener gasgefüllter Ballon, der in Abhängigkeit von dem Einpressen eines Gegenstandes (7) komprimiert wird. Nach dem Umschließen des Gegenstandes (7) durch die Membran (2) mit dem Granulat (3) wird über den Auslaß (5) ein Vakuum erzeugt, dass das Granulat verfestigt. Auf diese Art ist es möglich alle beliebig geformten elektronischen Kleinteile aufzunehmen und zu platzieren.An exemplary embodiment is described in greater detail in FIG. 37. In order to build a simple gripper, which can be used especially in placement machines, it is possible, as described in FIG. 37, to use a conically shaped housing (1). In this housing is located in the upper part (73) a sealed gas-filled balloon, which is compressed in response to the pressing of an object (7). After enclosing the article (7) through the membrane (2) with the granules (3), a vacuum is generated via the outlet (5), which solidifies the granules. In this way it is possible to pick up and place any arbitrarily shaped electronic small parts.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen aller Art, bei dem wenigstens ein Behälter mit einer verformbaren und an den Gegenstand anpassbaren Oberfläche, der mit einem unter dem Einfluss von Temperatur, unter Druck, Vakuum und/oder Überdruck verfestigbaren Stoff gefüllt ist, mit dem Gegenstand in Berührung gebracht wird und anschließend einer Temperatur- oder Druckänderung unterworfen wird, bis ein Formschluss erreicht ist.The invention further relates to a method for gripping, holding, lifting and / or moving objects of all kinds, wherein at least one container with a deformable and adaptable to the object surface, with a under the influence of temperature, under pressure, vacuum and / or overpressure solidifiable substance is filled, is brought into contact with the object and then subjected to a temperature or pressure change until a positive connection is achieved.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere auch durch die Merkmale der erfindungsgemäßen Greifanordnung, wie sie vorstehend und in den Ansprüchen niedergelegt sind, ausgestaltet.The inventive method is in particular by the features of the gripping assembly according to the invention, as set forth above and in the claims configured.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung insbesondere die Verwendung der erfindungsgemäßen Anordnung zum Greifen, Heben, Versetzen, Positionieren, Einbauen, Fixieren, Sortieren und Bearbeiten von Gegenständen aller Art. Die Anordnungen können in Robotern und Gabelstaplern eingesetzt werden, darüber hinaus aber auch zum Stabilisieren, Fixieren und Versteifen von Bauteilen und insbesondere von Standbeinen verwandt werden, beispielsweise bei beweglichen Ständern, beweglichen Einrichtungen, deren Füße stabilisiert oder angepasst werden müssen, wie auch bei Robotern. Insbesondere können die erfindungsgemäßen Anordnungen dazu verwandt werden, Einrichtungen, wie Roboter und dergleichen, „gehfähig" zu machen.In addition, the invention particularly relates to the use of the inventive arrangement for gripping, lifting, moving, positioning, installation, fixing, sorting and processing of objects of all kinds. The arrangements can be used in robots and forklifts, but also for stabilizing, fixing and stiffening of components and in particular of legs, for example, in mobile stands, mobile devices whose feet must be stabilized or adapted, as well as robots. In particular, the arrangements according to the invention can be used to make facilities, such as robots and the like, "walkable".

Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet der erfindungsgemäßen Anordnungen sind Gabelstapler, die auf diese Art und Weise zu sogenannten Greifstaplern umgerüstet werden können, indem die Gabeln zu Greifern umfunktioniert werden, die mit an den Greifern angeordneten Greifanordnungen gemäß der Erfindung Gegenstände greifen und bewegen können.A preferred field of application of the arrangements according to the invention are forklifts, which in this way can be converted into so-called forklift trucks by converting the forks into grippers which can grasp and move objects with gripper arrangements arranged on the grippers according to the invention.

Weiterhin sind zahlreiche Anwendungen sowohl im maritimen Bereich wie auch in der Raumfahrt denkbar. Im maritimen Bereich sind dies beispielsweise die Stabilisierung von Unterwasserstrukturen und das Aufsammeln von Gegenständen (Wrackteilen, Manganknollen, etc.) vom Meeresboden. Furthermore, numerous applications are conceivable in both the maritime and aerospace sectors. In the maritime sector, these are, for example, the Stabilization of underwater structures and the collection of objects (wreckage, manganese nodules, etc.) from the seabed.

Claims

Patentansprüche claims

1. Anordnung zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen aller Art, gekennzeichnet durch wenigstens einen Behälter (1) mit einer verformbaren und an den Gegenstand anpassbaren Oberfläche (2),1. Arrangement for gripping, holding, lifting and / or moving objects of all kinds, characterized by at least one container (1) with a deformable surface (2) which can be adapted to the object,

5 der in seinem Innern unter dem Einfluß von Temperatur, Unterdruck, Vakuum, Überdruck verfestigbare Stoffe (3) enthält, sowie durch wenigstens eine Einrichtung zur Beeinflussung von Temperatur und/oder Druck.5 contains in its interior under the influence of temperature, negative pressure, vacuum, overpressure solidifiable substances (3), and by at least one device for influencing temperature and / or pressure.

2. Verfahren zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen aller Art, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein lo Behälter (1 ) mit einer verformbaren und an den Gegenstand anpassbaren Oberfläche (2), der unter dem Einfluß von Temperatur, Unterdruck, Vakuum, Überdruck verfestigbaren Stoffen (3) gefüllt ist, mit dem Gegenstand in Berührung gebracht wird und anschließend einer Temperatur- und/oder Druckänderung unterworfen wird, bis ein Formschluß erreicht ist.2. A method for gripping, holding, lifting and / or moving objects of all kinds, characterized in that at least one lo container (1) with a deformable and adaptable to the object surface (2) under the influence of temperature, negative pressure , Vacuum, overpressure solidifiable substances (3) is filled, is brought into contact with the object and then subjected to a change in temperature and / or pressure until a positive connection is achieved.

i5 3. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass sich in dem oder den Behältern (1) ein Granulat (3) befindet, das durch Unterdruck (5) verfestigt wird, indem sich die einzelnen Teile eines Granulats (3) an ihren Oberflächen verhaken.3. A method and arrangement according to claim 1, characterized in that in the container or containers (1) is a granulate (3) which is solidified by negative pressure (5) by the individual parts of a granule (3) at their Hooked surfaces.

4. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten 20 Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sich in den Zwischenräumen des4. The method and arrangement according to one of the aforementioned 20 claims, characterized in that in the interstices of

Granulats Gas oder Flüssigkeiten befinden, die pneumatisch oder hydraulisch durch Unterdruck (5) vermindert werden könnenGranules gas or liquids that can be reduced pneumatically or hydraulically by negative pressure (5)

5. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Behälter eine Glocke mit einer5. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the container is a bell with a

25 flexiblen Membran, ein Schlauch, Kissen, Ballon, Katheter, Rohr oder eine Leitung, jeweils aus einem flexiblen Material ist.25 flexible membrane, a tube, cushion, balloon, catheter, tube or conduit, each made of a flexible material.

6. Verfahren und Anordnung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in einem festen Behälter (1) die Oberfläche (2) mit einer elastischen Abdeckung verschlossen ist und sich in diesem Behälter ein Granulat (3) befindet, dass durch Unterdruck (5) verfestigt wird, indem sich die einzelnen Teile eines Granulats (3) an ihren Oberflächen verhaken.6. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that in a solid container (1) the surface (2) closed with an elastic cover is and in this container is a granulate (3) that is solidified by negative pressure (5) by the individual parts of a granulate (3) get caught on their surfaces.

7. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Granulat ein synthetischer, mineralischer oder metallischer Feststoff, ein poröses Material oder ein elastisches Material ist.7. The method and arrangement according to claim 3, characterized in that the granules is a synthetic, mineral or metallic solid, a porous material or an elastic material.

8. Verfahren und Anordnung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in dem verfestigbaren Material Strukturen eingelassen werden, in denen Teile bewegt werden können (15) und nicht fixiert sind.8. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that in the solidifiable material structures are admitted, in which parts can be moved (15) and are not fixed.

9. Verfahren und Anordnung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in dem Behälter (1) mit dem Granulat, an den Wänden Strukturen (6), Rauigkeiten, oder Verstrebungen vorhanden sind.9. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that in the container (1) with the granules, on the walls structures (6), roughnesses, or braces are present.

10. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten10. The method and arrangement according to one of the aforementioned

Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die elastische Oberfläche (2) aus Latex oder Gummi besteht,Claims characterized in that the elastic surface (2) consists of latex or rubber,

11. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die elastische Oberfläche (2) mit metallischen Verstärkungen, Kohlefasern oder einem anderen zugfesten Material verstärkt ist.11. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the elastic surface (2) is reinforced with metallic reinforcements, carbon fibers or other tensile material.

12. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche (2) Profile aufweist, die den direkten Kontakt der Oberfläche (2) mit den zu greifenden oder zu arretierenden Gegenständen verhindern.12. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the surface (2) has profiles which prevent direct contact of the surface (2) with the objects to be gripped or locked.

13. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die in dem Behälter (1) durch eingelegte Schläuche, Leitungen oder Kanäle in der Behälterwand mit Luft oder Flüssigkeiten durchgespült und damit locker, d.h. verschiebbar gehalten werden.13. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that in the container (1) by inserted hoses, lines or channels in the container wall with air or liquids rinsed and thus loose, ie slidably held.

14. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass damit Schraubvorgänge durchgeführt werden können.14. Method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that screwing operations can be carried out.

15. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Unterdruck über Kolben und Zylinder per Hand oder maschinellen Antrieb erzeugt wird.15. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the negative pressure on the piston and cylinder by hand or machine drive is generated.

16. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Behälter (1) eine zusätzliche Struktur (Schlauch, Kammer, Elastische Hohlkugeln) aufweisen, die in ihrem Volumen durch Überdruck vergrößert werden und die Oberfläche (2) an den Gegenstand (7) andrückt.16. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the one or more containers (1) have an additional structure (hose, chamber, elastic hollow balls), which are increased in volume by pressure and the surface (2) press the object (7).

17. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Stoffe (3) in einem verformbaren SchlaucM (15) befinden, der durch ein elastisches Band (17) oder eine entsprechende Struktur gekrümmt wird und diese Krümmung durch einen im Schlauch 1 (15) liegenden weiteren Schlauch 2 (16) mit kleinerem Durchmesser, der mit Überdruck beaufschlagt wird, gestreckt wird in Schlauch 1 (15) der gekrümmte oder gestreckte Zustand verfestigt bzw. stabilisiert wird.17. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the substances (3) are in a deformable SchlaucM (15) which is curved by an elastic band (17) or a corresponding structure and this curvature by a in the Hose 1 (15) lying further hose 2 (16) with a smaller diameter, which is acted upon by pressure, is stretched in tube 1 (15) the curved or stretched state is solidified or stabilized.

18. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu Schlauch 1 (15) und Schlauch 2 (16) ein Schlauch 3 (22) im gekrümmten Zustand auf der Innenseite der Krümmung vorhanden ist.18. The method and arrangement according to claim 17, characterized in that in addition to hose 1 (15) and hose 2 (16), a hose 3 (22) in the curved state on the inside of the curvature is present.

19. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche 1 - 37, dadurch gekennzeichnet, dass auf der oder in der Oberfläche (2) Strukturen (25) eingelassen sind, die sich sowohl an dem zu haltenden, drehenden oder transportierenden Gegenstand (7), als auch gleichzeitig in dem Granulat (3) befinden.19. The method and arrangement according to one of the preceding claims 1 - 37, characterized in that on the or in the surface (2) structures (25) are embedded, which extend both to the holding, rotating or transporting object (7), and at the same time in the granules (3).

20. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Strukturen (25) in der Oberfläche (2) länglich sind und20. A method and arrangement according to claim 19, characterized in that the structures (25) in the surface (2) are elongated and

5 schräg angebracht sind um bei Verschraubungen des zu haltenden Gegenstandes (7) diesen zu stabilisieren.5 are mounted obliquely in order to stabilize this when screwing the object to be held (7).

21. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Strukturen (25) in bzw. auf der Oberfläche (2) durch in dem Behälter (1) seitlich angebrachten Schläuche (24), in die Gase oder lo Flüssigkeiten gepresst werden, an den zu zuhaltenden, drehenden oder transportierenden Gegenstand (7) gedrückt werden.21. A method and arrangement according to claim 19 or 20, characterized in that the structures (25) in or on the surface (2) in the container (1) laterally mounted hoses (24), pressed into the gases or lo liquids be pressed against the to be held, rotating or transporting object (7).

22. Verfahren und Anordnung nach einem der oder die der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Behälter (1) mit einer Haltevorrichtung (38/39) von innen gegen zu haltende, drehende oder i5 transportierende Gegenstände (34) gepresst werden und sich deren Oberflächen anpassen.22. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that container (1) with a holding device (38/39) are pressed from the inside against to be held, rotating or i5 transporting objects (34) and their surfaces to adjust.

23. Verfahren und Anordnung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sich in dem Behälter (1 ) über dem Granulat (3) sich eine Membran (28) befindet, die das23. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that in the container (1) above the granules (3) is a membrane (28), which is the

20 Granulat (3) in dem Behälter (1) hält, und jedoch gas- oder flüssigkeitsdurchlässig ist.20 granules (3) in the container (1) holds, but is gas or liquid permeable.

24. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Roboterarm (42) mehrere Greifer (41/43) unterschiedlicher Größe und Art befestigt sind und der jewils24. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of grippers (41/43) of different size and type are attached to a robot arm (42) and the jewils

25 benötigte Greifer (43/44) jeweils in die Arbeitsposition geschwenkt oder gedreht wird. 25. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sich im Granulat elastische Hohlkörper (45) befinden, die sich bei Unterdruck ausdehnen.25 required gripper (43/44) is pivoted or rotated respectively in the working position. 25. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that in the granules elastic hollow body (45) are located, which expand at reduced pressure.

26. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten 5 Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich an der Oberfläche (2) Strukturen befinden, die sich bei Unterdruck ausdehnen.26. The method and arrangement according to one of the aforementioned 5 claims, characterized in that on the surface (2) structures are located, which expand at reduced pressure.

27. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in den oder die Behälter (1) ein luftdurchlässiger Stempel (45) eingedrückt wird, der das Granulat (3) stabilisiert lo und den Fomrschluss mit dem Gegenstand (7) fördert.27. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that in the container or containers (1) an air-permeable punch (45) is pressed, which promotes the granules (3) lo and promotes the Fomrschluss with the article (7) ,

28. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 27 dadurch gekennzeichnet, dass vor Umschließen des Gegenstandes (7) durch Unterdruck die Oberfläche (2) eine Wölbung nach innen bildet und bei Absenken des Stempels (45) bzw. bei Erhöhung des Druckes über einen Einlass (5) sich um i5 den Gegenstand (7) formt und erst danach ein Vakuum in dem Granulat (3) erzeugt wird.28. A method and arrangement according to claim 27, characterized in that prior to enclosing the article (7) by vacuum, the surface (2) forms a curvature inwards and when lowering the punch (45) or when increasing the pressure via an inlet (5 ) forms the article (7) around i5 and only after that a vacuum is produced in the granulate (3).

29. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche (49) Strukturen (48) aufweist, die seitlich nur eine Beweglichkeit nach innen zulassen und nach oben29. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the surface (49) has structures (48) which laterally allow only a mobility inwards and upwards

20 nur eine Beweglichkeit nach außen.20 only one mobility to the outside.

30. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über dem Granulat (3) eine durch eine Membran getrennte Kammer (50) durch Überdruck die Oberfläche (49) gegen die Gegenstände (7) drückt und erst danach ein Vakuum in dem Granulat30. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that above the granules (3) separated by a membrane chamber (50) by overpressure the surface (49) against the objects (7) presses and only then a vacuum in the granules

25 (3) erzeugt wird.25 (3) is generated.

31. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Luftabsaugung über Kanäle (oder Auslässe) erfolgt, die seitlich in dem Behälter (1) angeordnet sind. 31. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the air extraction via channels (or outlets) takes place, which are arranged laterally in the container (1).

32. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diese Halte- und Greifvorrichtung (1) mit in das Granulat (3) ragenden länglichen Verstrebungen (53, 54) ausgestattet ist, die das verfestigte Granulat (3) stabilisieren.32. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that this holding and gripping device (1) in the granules (3) projecting elongated struts (53, 54) is provided which stabilize the solidified granules (3).

5 33. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass diese länglichen Verstrebungen (52-54) verschiebbar sind und über Federn (52) gegen dien Gegenstand (7) drücken.33. Method and arrangement according to claim 32, characterized in that said elongate struts (52-54) are displaceable and press against the object (7) via springs (52).

34. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Granulat (3) in einem lo verschiebbaren Behälter (60) sich in einer elastischen, luftundurchlässigen Umhüllung befindet und dieser Behälter (60) durch hydraulischen oder pneumatischen Überdruck über einen Zugang (59) sich verschieben kann.34. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the granules (3) in a lo displaceable container (60) is in an elastic, air-impermeable envelope and this container (60) by hydraulic or pneumatic overpressure via an access ( 59) can move.

35. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass das Granulat (3) sich in einer elastischen, i5 luftundurchlässigen Umhüllung (1) befindet und durch Überdruck über einen Zugang (58) aus dem Behälter (60) herausgedrückt wird.35. A method and arrangement according to claim 34, characterized in that the granules (3) is in an elastic, i5 airtight envelope (1) and is pressed by pressure over an access (58) from the container (60).

36. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, dass nur über den Zugang (58) das Granulat (3) um den Gegenstand (7) gedrückt wird.36. A method and arrangement according to claim 35, characterized in that only over the access (58) the granules (3) is pressed to the object (7).

20 37. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten20 37. Method and arrangement according to one of the aforementioned

Ansprüche, gekennzeichnetdurch Greifarme (65) an den Behältern (1) die die Behälter (1) mit den Oberflächen (2) gegen einen Gegenstand (7) bewegen.Claims, characterized by gripping arms (65) on the containers (1) which move the containers (1) with the surfaces (2) against an object (7).

38. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sich in dem Granulat (3) kollabierte 25 nicht vollständig mit Luft gefüllte Schläuche (66) befinden und diese sich beim Herstellen des Vakuums ausdehnen (67). 38. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that in the granules (3) are collapsed 25 not completely filled with air hoses (66) and these expand when the vacuum is established (67).

39. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass Kissen (68) mit Granulat (3) gefüllt sind und über Ventile ein Vakuum in diesen erzeugt wird, dass diese Kissen verfestigt.39. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that pillows (68) are filled with granules (3) and valves via a vacuum is generated in these that solidifies these pillows.

40. Verfahren und Anordnung nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass diese Kissen (68) vor der Verfestigung und dem Erzeugen eines Vakuums leicht verformbar sind.40. A method and arrangement according to claim 39, characterized in that these pads (68) are easily deformed prior to solidification and the generation of a vacuum.

41. Verfahren und Anordnung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sich über dem Granulat (3) ein abgeschlossener gasgefüllter mit elastischer Membran ausgestatteter Ballon (73) oder ähnliches befindet, der beim Einpressen des Gegenstandes (7) komprimiert wird und einen Gegendruck aufbaut, der nicht über eine externe Zuleitung mit Überdruck erfolgen muß.41. The method and arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that above the granules (3) is a closed gas-filled balloon equipped with elastic membrane (73) or the like, which is compressed during the pressing of the article (7) and a Counterpressure builds up, which must not take place via an external supply line with overpressure.

42. Verfahren und Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass durch die Oberfläche (2) und das42. The method and arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that through the surface (2) and the

Granulat (3) Schläuche (99) geführt werden, die den zu haltenden Gegenstand zusätzlich durch Ansaugen von Luft an den Greifer fixieren.Granules (3) hoses (99) are guided, which additionally fix the object to be held by sucking air to the gripper.

43. Gabelstapler, gekennzeichnet durch wenigstens eine Greifanordnung, nach einem der Ansprüche 1 bis 42.43. Forklift, characterized by at least one gripping arrangement according to one of claims 1 to 42.

44. Gabelstapler nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (76) des Gabelstaplers mit den Greifanordnungen mehrachsig bewegbar ist.44. Forklift truck according to claim 43, characterized in that the gripper (76) of the forklift with the gripping arrangements is multi-axially movable.

45. Gabelstapler nach Anspruch 43 oder 44, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (76) von einem Halter (77) heruntergeklappt werden kann.45. A forklift according to claim 43 or 44, characterized in that the gripper (76) by a holder (77) can be folded down.

46. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 43 bis 45, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (76) von innen nach außen (82) greifen kann wie auch von außen nach innen (81). 46. Forklift according to one of claims 43 to 45, characterized in that the gripper (76) from the inside to the outside (82) can engage as well as from outside to inside (81).

47. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 43 bis 46, gekennzeichnet durch Halterungen (91 ) mit mehreren Greifanordnungen (1 ), wobei die Halterungen (91) drehbar sind, so dass eine jeweils gewünschte Greifanordnung in eine Arbeitsposition transferierbar ist.47. Forklift according to one of claims 43 to 46, characterized by holders (91) with a plurality of gripping arrangements (1), wherein the holders (91) are rotatable, so that a respective desired gripping arrangement is transferable to a working position.

48. Roboter mit wenigstens einer Greifanordnung nach einem der48. Robot with at least one gripping arrangement according to one of

Ansprüche 1 bis 42.Claims 1 to 42.

49. Verwendung der Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 42 zum Heben, Versetzen, Positionieren, Einbauen, Fixieren, Sortieren und/oder Bearbeiten von Gegenständen (7) aller Art.49. Use of the arrangement according to one of claims 1 to 42 for lifting, moving, positioning, installation, fixing, sorting and / or processing of objects (7) of all kinds.

50. Verwendung der Anordung nach einem der Ansprüche 1 bis 42 zum Abstützen und Versteifen von Gegenständen aller Art, insbesondere von Haltevorrichtungen und Standbeinen.50. Use of the arrangement according to one of claims 1 to 42 for supporting and stiffening objects of all kinds, in particular of holding devices and legs.

51. Verwendung einer Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 42 zur Anpassung von Sitzen und Matratzen an Körperformen.51. Use of an arrangement according to one of claims 1 to 42 for adapting seats and mattresses to body shapes.

52. Verwendung der Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 42 zum Dämpfen von Schwingungen, insbesondere in Stoßdämpfern. 52. Use of the arrangement according to one of claims 1 to 42 for damping vibrations, in particular in shock absorbers.