WO2005093942A1

WO2005093942A1 - 永久磁石式同期モータの制御装置

Info

Publication number: WO2005093942A1
Application number: PCT/JP2004/004044
Authority: WO
Inventors: Nobuo Itou; Keita Horii
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2004-03-24
Filing date: 2004-03-24
Publication date: 2005-10-06
Also published as: JPWO2005093942A1; US7408312B2; CN1926757A; US20070200528A1; CN100463354C

Abstract

直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータ１４を駆動するインバータ９と、速度指令信号に基づいてモータ１４の磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生する速度制御器２２と、モータ１４の銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失演算部５０と、モータ１４の定格損失値から損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生器５２と、直流電圧に基いてモータ１４が回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、ｄ軸電流発生器５２を動作させる抵抗オン判断部５８とを備えている。

Description

明細書永久磁石式同期モータの制御装置

技術分野

本発明は、モータの負荷状態を考慮しながらモータによって、回生電力を消費し得る永久磁石式同期モータの制御装置に関するものである。従来の永久磁石式同期モー夕制御装置では、特開 2 0 0 1— 9 5 3 0 0号公報に記載のように、直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換するインバー夕と、前記ィンバー夕から給電される永久磁石式同期モータと、前記モータの速度指令を発生する速度指令装置と、前記速度指令に前記モータの速度が追従するようにトルク指令を発生する速度制御装置と、前記トルク指令に基づいて前記モー夕の磁界と直角方向の電流成分軸電流成分）の指令を発生する q軸電流指令装置と、前記モータの磁界と同方向の電流成分（d軸電流成分）の指令を発生する d軸電流指令装置と、前記 q軸電流成分及び d軸電流成分の各指令値に応じた電流が前記モータに流れるように前記インバー夕を制御する装置を備えた永久磁石式同期モー夕の制御装置において、前記 d軸電流指令装置おける前記 d軸電流成分の指令値を前記モータのカ行運転状態または回生運転状態に応じて切替える技術が開示されている。

永久磁石式同期モータからの発電電力がィンバ一夕の直流電圧側に回生しないように、モー夕の磁界と同方向の電流成分（d軸電流成分）を制御するため、抵抗とスィツチング素子等で構成される回生電力消費用の回路を用いることなく、回生電力による直流電圧の増加を抑制することができる。この結果、制御システム全体を小型かつ経済的に構築することができる。また、永久磁石式同期モータの運転状態が回生になる領域において、モータから発生する回生電力がモー夕の内部で消費するよ 'うに、モ一夕の磁界と同方向の電流成分（d軸電流成分）をモー夕の発電電力に応じて発生させることによって、または、インバ一夕に入力する直流電圧に応じて発生させることによって、ィンバー夕の入力側直流電圧の上昇を抑制することができるものである。

しかしながら、従来の永久磁石式同期モータの制御装置は、 d軸電流を無制限に流すと、モー夕の銅損が増大してモータの温度が許容値を超えて、モー夕の負荷が増大しすぎるという問題点があった。

発明の開示

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、モ一夕で消費する許容損失から定められた d軸電流を流す永久磁石式同期モータの制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る永久磁石式同期モー夕の制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するィンバ一夕と、速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向の q軸電流成分の指令を発生する i軸電流指令手段と、前記モータの銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失算出手段と、前記モー夕の定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モ一夕に流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モー夕が回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。

本発明によれば、モータが現在発生している損失を求め、定格損失から該損失を差し引いたモ一夕に消費可能な d軸電流を、モータに流すようにしたので、モータの過負荷を防止しながらモータ内部で回生電力を消費できるという効果がある。

本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモー夕を駆動するインバー夕と、速度指令信号に基づいて前記モー夕の磁界と直角方向の Q軸電流成分の指令を発生する q軸電流指令手段と、前記モータの磁界と同方向の d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、入力された前記モー夕の巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値を記憶する記憶手段と、前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、前記モー夕の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記電流検出信号と前記巻線抵抗 , 値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数値とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める演算手段と、前記定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。

本発明によれば、モー夕が現在発生している損失を求め、定格損失から該損失を差し引いたモータに消費可能な d軸電流を、モータに流すようにしたので、モータの過負荷を防止しながらモ一夕内部で回生電力を消費できると共に、モ一夕の現在発生している損失を容易に求めることができる。

本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するィンバー夕と、速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向の q軸電流成分の指令を発生する Q軸電流指令手段と、前記モー夕の磁界と同方向の d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、入力された前記モータの卷線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値、熱時定数を記憶する記憶手段と、前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、前記モ一夕の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記電流検出信号と前記抵抗値とに基いて銅揖値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める鉄損演算手段と、前記損失値と前記熱時定数とに基いて前記モータの巻線の温度上昇値を推定する推定手段と、前記温度上昇値に基いて前記モータに流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。

本発明によれば、モータの損失からモータの巻線温度上昇値を推定してモー夕に消費可能な d軸電流を、モータに流すようにした。このため、モータ温度上昇を抑制しながらがらモ一夕内部で回生電力を消費できる。また、インバー夕が流し得る最大電流に基いて d軸電流指令信号を制限する d軸電流抑制手段を備えることが好ましい。

この構成により、ィンバ一夕が流し得る最大電流の範囲内でモータに d軸電流を流すようにしたので、ィンバ一夕の過負荷を防止できる。また、直流電圧に抵抗とスィツチング素子とを接続した回生消費手段と、直流電圧が予め定められた閾値を越えるか否かを判断し、越えるとスィツチング素子を動作させる動作手段と、を備えることが好ましい。

この構成により、回生電力をモー夕内部で消費しきれない場合、スィツチング素子をオンにして抵抗により回生電力を消費するので、該スィッチング素子、抵抗の容量を小さくできるという効果がある。

図面の簡単な説明

図 1 は本発明の一実施例を示す永久磁石式同期モータの制御装置の全体ブロック図である。

図 2は図 1に示す制御部を中心としたブロック図である。

図 3は図 2に示す損失演算部の詳細プロック図である。

図 4は図 2に示す d軸電流調整器の特性曲線図である。

図 5は他の実施例による図 1に示す制御部を中心としたブロック図である。

図 6は他の実施例によるモータの巻線温度上昇を求めるプロック図である。

発明を実施するための最良の形態

実施例 1 .

本発明の一実施例を図 1乃至図 3によって説明する。図 1は一実施例によるモータの制御装置の全体ブロック図、図 2は図 1に示す制御部の詳細プロック図、図 3は図 2に示す損失演算部の詳細プロック図である。図 1乃至図 3において、モータの制御装置は、電力変換器 1 0と、制御部 1 0 0と、モータ 1 4に流れる電流を検出して電流検出信号 i sを制御部 1 0 0に入力する電流検出器 (電流検出手段） 1 2と、モータ 1 4 の回転位置を検出して位置検出信号 0 s を制御部 1 0 0に入力する位置検出手段としてのエンコーダ 4 1とを備え、速度制御部 1 5 0から発生した速度指令信号 N rを制御部 1 0 0に入力するようにしている。

電力変換器 1 0には、三相交流電源を直流に変換するコンバータ 2と、コンバータ 2の脈動分を有する直流出力電圧を平滑させるコンデンサ 4 と、直流電圧を三相交流電圧に変換して永久磁石式同期型のモータ 1 4 を駆動するィンバー夕 9と、モータ 1 4から発生した回生電力をィンバ —夕 9を介してコンデンサ 4に充電される回生電力を消費する抵抗 6と、抵抗 6に流れる電流をオン ·オフ制御するスィツチング素子としてのトランジス夕 8とを備えている。図 2おいて、制御部 1 0 0は、エンコーダ 4 1の位置検出信号 0 _S を微分して速度検出信号 N sを得る微分器 4 5と、速度指令信号 N rと速度検出信号 N sとの差となる速度偏差信号 N eを求める減算器 2 0と、速度偏差信号 N e を入力して QL軸電流指令信号 i qr を得る q軸電流指令手段としての速度制御器 2 2と、位置検出信号 0 sと電流検出信号 I _s とにより座標変換して q軸電流検出信号 i qs、 d軸電流検出信号 i ds を求める座標変換器 4 3と、電力変換器 1 0内の直流電圧を検出して電圧検出信号 V sを発生すると共に、該電圧検出信号 V sを減算器 3 4に入力する直流電圧検出器 3 0と、予め定められた基準電圧信号 V rを減算器 3 4に入力する基準電圧発生器 3 6と、基準電圧信号 V rと電圧検出信号 V sとの差となる電圧偏差信号 V eを求める減算器 3 4とを備えている。

さらに、制御部 1 0 0は、 q軸電流指令信号 i qrと q軸電流検出信号 i qsとの偏差となる Q軸電流偏差信号 i qeを求める減算器 2 4と、 q 軸電流偏差信号 i qeを入力して q軸電流制御信号 i qcを発生する q軸電流制御器 2 6と、 Q軸電流検出信号 i qs、 d軸電流検出信号 i ds、モータ 1 4の回転速度となる速度検出信号 N sとからモータ 1 4の損失を求める損失演算部 5 0と、モー夕 1 4の定格損失から損失値を差し引いてモータ 1 4が流し得る d軸電流指令信号 i dr を求める d軸電流発生器（d軸電流発生手段） 5 2と、 d軸電流指令信号 i drと d軸電流検出信号 i dsとの偏差を求めて d軸偏差電流信号 i deを発生する制御手段としての減算器 5 4と、 d軸偏差電流信号 i de を入力して d軸電流制御信号 i dcを発生する d軸電流制御器 5 6と、 Q軸電流制御信号 i q_C, d軸電流制御信号 i dcを入力して三相交流電流指令信号 i ur， i vr, i wrを発生する座標逆変換器 2 8とを備えている。

さらに、制御部 1 0 0は、予め定められた閾値 V zと電圧偏差信号 (電圧値) V eとを比較して、電圧偏差信号 (電圧値) V eが嵩い場合、モータ 1 4内で回生電力を消費しきれないと判断し、トランジスタ 8をオン- オフ制御して抵抗 6に回生電力を消費させる動作手段としての抵抗オン判断部 5 8を備えている。

損失演算部 (損失算出手段） 5 0は、モータ 1 4の全損失 P 0(W)を求めるもので、モータ 1 4の巻線によって生じる銅損 P c (W)、モー夕 1 4 の鉄心内に生じる鉄損 P i (W)との和をモータ 1 4の全損失 P 0(W)として演算している。

なお、モー夕 1 4の損失にはモータ 1 4が回転することによりベアリングなどの摩擦となる機械損が存在するが、銅損と鉄損との和に比較して少ないので、無視する。

P c = 3 R w I p ² = R w( i ps ² + i ds ²)

ここに、 R w : 1相分の巻線の抵抗値（Ω )

I p ： 1相分の電流の実効値（A )

P i = K f Φ ^{1 6}

ここに、 Κ :界磁束定数、 f Φ ：磁束の周波数（Η ζ )

f Φ = p N/ 6 0

ここに、 P ：極数、 N ：モータの回転速度、

また、界磁束定数 Kはモー夕 1 4を無負荷で定格回転数 N nにより回転してモータ 1 4の入力 P iを測定し、下式より求めることができる。

K = (N n/ 6 0 P ) / Ρ i

以上より、界磁束定数 K、モ一夕 1 4の抵抗 R wを予め入力し、記憶手段としてのメモリ 5 O mに記憶しておいて、エンコーダ 4 1によりモ —夕 1 4の回転速度を検出し、電流検出器 1 2がモー夕 1 4に流れる電流を検出し、座標変換器 43が q軸電流検出信号 i qs、 d軸電流検出信号 I dsを求めて、損失演算部 50がモータ 1 4の ci軸電流検出信号 i q_S、 d軸電流検出信号 I ds、速度検出信号 N sからモータ 1 4の全損失を求めることができる。

そして、図 3において、損失演算部 5 0は、 d軸電流検出信号 I ds を 2乗した値に抵抗 R wを乗じて d軸銅損 P dを得る d軸銅損算出部 2 0 1と、 q軸電流検出信号 i qs を 2乗した値に抵抗 R wを乗じて q_軸銅損 P qを得る Q軸銅損算出部 2 0 3と、 d軸銅損と（1軸銅損とを加算して全銅損 P cを求める加算器 2 0 5と、全銅損 P cを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均銅損 P cave を求める平均銅損算出部 2 1 7と、モータ 1 4の速度検出信号の 1 . 6乗した値に定数 K φを乗じて鉄損 P iを得る鉄損算出部 2 1 1と、各時間の時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均鉄損 P iave を求める平均鉄損算出部 2 1 3と、平均銅損 P caveと平均鉄損 P iaveとを加算した全損失 P Oave を d軸電流発生器 5 2に入力する加算器 2 1 5とを備えている。

d軸電流発生器 5 2は、図 4に示すようにモータ 1 4の定格損失からモー夕 1 4が発生している全損失を差し引いた値がモータ 1 4の d軸電流で流し得る損失となる。よって、この値を d軸電流指令信号 i dr として発生するように構成されている。

なお、モー夕 1 4の定格損失は、モータ 1 4が定格出力 (W)を発生しているときのモータ 1 4の入力電力（W)を測定し、入力電力から定格出力を差し引いた値が定格損失となる。この定格損失を例えば実験において求め、予め該定格損失値をメモリ 5 O mに入力して記憶する。

上記のように構成されたモータの制御装置の動作について図 1乃至図 3によって説明する。まず、モー夕 1 4の定格損失値、モータ 1 4の一相あたりの巻線抵抗 R s、界磁磁束定数 Kを入力して損失演算部 5 0のメモリ 5 O mに記憶する。速度指令信号 N rに基いてモータ 1 4が回生状態で運転していると、ィンバ一夕 9を介して回生電力がコンデンサ 4に充電される。そうすると、コンデンサ 4の両端電圧となる直流電圧が上昇する。

直流電圧検出器 3 0から発生した電圧検出信号 V sを減算器 3 4に入力し、同時に、基準電圧発生器 3 6から基準電圧信号 V rを減算器 3 4 に入力すると、減算器 3 4が電圧検出信号 V sと基準電圧信号 V rとの差となる電圧偏差信号 V eを d軸電流発生器 5 2に入力する。一方、電流検出器 1 2がモータ. 1 4に流れる電流を検出し電流検出信号 i sを発生して座標変換部 4 3に入力し、エンコーダ 4 1がモー夕 1 4の回転位置を位置検出信号 0 s により検出して座標変換部 4 3及び微分器 4 5に入力する。座標変換器 4 3が電流検出信号 i sを Q軸電流検出信号 i qs、 d軸電流検出信号 i ds に変換して損失演算部 5 0に入力すると共に、 d軸電流検出信号 i dsを減算器 5 4に入力する。

損失演算部 5 0は、メモリ 5 0 mに記憶されたモータ 2 4の抵抗 R s を用いて Q軸銅損算出部 2 0 1が q軸電流検出信号 i qs により q軸銅損を求め、 d軸銅損算出部 2 0 3が d軸電流検出信号 i ds により d軸銅損を求めて加算器 2 0 5に加える。加算器 2 0 5は、 q軸銅損 P qと d軸銅損 P dとの和となる全銅損 P cを求めて平均銅損算出部 2 1 7に入力する。平均銅損算出部 2 1 7は、図 3に示すように全銅損 P cを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均銅損 P cave を求めて加算器 2 1 5に入力する。

一方、鉄損算出部 2 1 1が速度検出信号 N sとメモリ 5 O mに記憶されたモータ 2 4の界磁磁束定数 Kとを用いて鉄損 P iを求めて平均鉄損算出部 2 1 3に入力する。平均鉄損算出部 2 1 3は、鉄損 P iを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均鉄損 P iave を求めて加算器 2 1 5に入力する。加算器 2 1 5は平均銅損と平均鉄損との和となる全損失 P 0を求めて d軸電流発生器 5 2 こ入力する。

d軸電流発生器 5 2は、図 4に示すようにモータ 1 4の定格損失からモータ 1 4の全損失を差し引いた値を d軸電流指令信号 i dr として減算器 5 4に入力する。減算器 5 4が d軸電流指令信号 i dr と d軸電流検出信号 i dsとの差となる d軸電流偏差信号 i deを求めて d軸電流制御器 5 6に入力し、 d軸電流制御器 5 6が d軸電流制御信号 i dc を座標変換器 1 8に入力する。

一方、減算器 2 0が速度指令信号 N rと速度検出信号 N sとの差となる速度偏差信号 N eを求めて速度制御器 2 2に入力する。速度制御器 2 2が q軸電流指令信号 i qrを減算器 2 4に入力し、座標変換器 4 3から q軸電流検出信号 i qsを減算器 2 4に入力する。減算器 2 4が q軸電流指令信号 i qrと q軸電流検出信号 i qsとの偏差となる q軸電流偏差信号 i qeを q軸電流制御器 2 6に入力する。 q軸電流制御器 2 6が q 軸電流制御信号 i qcを座標逆変換器 2 8に入力し、座標逆変換器 2 8が三相交流電流指令信号 i ur, i vr, i wrをインバー夕 9に入力する。これよりモータ 1 4に d軸電流を流すことにより回生電力をモータ 1

4の抵抗で消費する。

さらに、モータ 1 4の回生電力が増加すると、モー夕 1 4の内部抵抗で回生電力が消費しきれないと、インバー夕 9内部の直流電圧が上昇し、電圧偏差信号 V eが抵抗オン判断部 5 8に入力される。抵抗オン判断部

5 8が電圧偏差信号 V eと閾値 V zとを比較して、閾値 V zを越えると、オン'オフ信号を発生してトランジスタ 8をオン'オフ制御して抵抗 6により回生電力を消費する。

このようにしてモータ 1 4の定格出力範囲において、 d軸電流をモー夕 1 4に流すことができる。これにより、モータ 1 4の過負荷を防止しながら回生電力をモータ 1 4の内部で消費できる。 1 さらに、モータ 1 4の内部で回生電力を消費しきれないと、抵抗 6により回生電力を消費するようにした。このため、抵抗 6及びトランジス夕 8の定格容量を小さくできる。

実施例 2 .

本発明の他の実施例を図 5によって説明する。図 5は他の実施例によるモータの制御装置の全体ブロック図である。図 5中、図 2と同一符号は同一部分を示し、その説明を省略する。

インバ一タ 9を構成するトランジスタの定格電流 I nとすると、モー夕 1 4に流れる Q軸電流、 d軸電流について下記の関係がある。

I n = ( i q ² + i d " ^{1 / 2}

これより、流し得る最大の d軸電流指令信号 i d maxは下記となる。 i d max= ( I n ² + i d ² ) ^{1 / 2}

この d軸電流指令信号 i d max 以上流れなくするために図 5に示すように d軸電流発生器 5 2の電流を制限する電流抑制器 1 0 3を設けたものである。

このようなモータの制御装置によれば、モータ 1 4に d軸電流を流してもインバ一タ 9を構成するトランジスタの定格電流以内になるようにしたので、ィンバ一タ 9が過電流になることを防止できる。

実施例 3 .

本発明の他の実施例を図 6によって説明する。図 6は他の実施例によるモータの巻線温度上昇を求めるブロック図である。図 6中、図 3と同一符号は同一部分を示し、その説明を省略する。

図 6において、モータ 1 4における巻線の温度上昇を求めるブロックは、平均銅損算出部 2 1 7の出力となる平均銅損 P cave 入力して、モ —夕 1 4の巻線のみの自己温度上昇を求めて出力する第 1温度推定器 3

1 7と、平均鉄損算出部 2 1 3の出力となる平均鉄損 P iaveを入力としてモータ 1 4の鉄心温度上昇を求める第 2推定器 3 1 3と、自己温度上昇と鉄心温度上昇とを加算して巻線温度上昇を推定する加算器 3 1 5を備え、加算器 3 1 5の出力となる巻線温度上昇を d軸電流発生器 5 2に入力することにより d軸電流発生器 5 2から d軸電流指令信号 i dr を発生している。なお、第 1及び第 2温度推定器 3 1 7、 3 1 3、加算器 3 1 5により推定手段となる。

産業上の利用可能性

以上のように本発明に係る永久磁石式同期モー夕の制御装置は、モー夕制御に適用している。

Claims

請求の範囲

1 .直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するィンバ一夕と、

速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向の q軸電流成分の指令を発生する Q軸電流指令手段と、

前記モータの銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失算出手段と、

前記モー夕の定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モ一夕が回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。

2 .直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するィンバー夕と、

前記モータの磁界と同方向の d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、 .

入力された前記モ一夕の巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値を記憶する記憶手段と、

前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、

前記モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、

前記電流検出信号と前記巻線抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数値とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める演算手段と、

前記定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モー夕に流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、

前記直流電圧に基いて前記モー夕が回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。

3 .直流電圧を入力し、可変電圧 ·可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するィンバー夕と、

速度指令信号に基づいて前記モー夕の磁界と直角方向の q軸電流成分の指令を発生する q軸電流指令手段と、

前記モータの磁界と同方向の d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、

入力された前記モータの巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値、熱時定数を記憶する記憶手段と、

前記モー夕の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、

前記電流検出信号と前記抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束数とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める鉄損演算手段と、

前記損失値と前記熱時定数とに基いて前記モータの巻線の温度上昇値を推定する推定手段と、

前記温度上昇値に基いて前記モー夕に流れる d軸電流指令信号を発生する d軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記 d軸電流発生手段を動作させる制御手段と、備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。

4 . 前記ィンバ一夕が流し得る最大電流に基いて前記 d軸電流指令信号を制限する d軸電流抑制手段を、

備えたことを特徴とする請求の範囲 2又は 3に記載の永久磁石式同期モータの制御装置。

5 前記直流電圧に抵抗とスィツチング素子とを接続した回生消費手段と、

前記直流電圧が予め定められた閾値を越えるか否かを判断し、越えると前記スィツチング素子を動作させる動作手段と、

を備えたことを特徴とする請求の範囲 2又は 3記載の永久磁石式同期モー夕の制御装置。