WO2004089732A2 - Device and method for stabilisation of two-wheeled vehicles and vehicle thus equipped - Google Patents

Device and method for stabilisation of two-wheeled vehicles and vehicle thus equipped Download PDF

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WO2004089732A2
WO2004089732A2 PCT/FR2004/000838 FR2004000838W WO2004089732A2 WO 2004089732 A2 WO2004089732 A2 WO 2004089732A2 FR 2004000838 W FR2004000838 W FR 2004000838W WO 2004089732 A2 WO2004089732 A2 WO 2004089732A2
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stabilization method
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WO2004089732A3 (en
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Jocelyne Faillon Immarigeon
Jean-Jacques Morin
Original Assignee
Jocelyne Faillon Immarigeon
Jean-Jacques Morin
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H1/00—Supports or stands forming part of or attached to cycles
    • B62H1/10—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride
    • B62H1/12—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride using additional wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H1/00—Supports or stands forming part of or attached to cycles

Definitions

  • the present invention relates to a stabilization device for a two-wheeled vehicle usable during movement, in particular at low speed or when parked.
  • the present invention further relates to a method for implementing such a device.
  • two-wheeled vehicles are often driven at low speed, insufficient to provide them with good stability. They are also often called upon to stop. In these two cases their driver is forced to extend his legs by spreading them to rest on the ground, to ensure stability. However, this is done in conditions of discomfort, congestion of the roadway by other users and traffic on this roadway such that there is a risk of injury to the driver.
  • a stabilization device that can be used at low speed or when stopped is likely to limit the risk of injury. It also allows greater comfort for the driver of the two-wheeled vehicle who can keep his feet on a footrest of the vehicle, whatever his speed.
  • Manual retractable stabilization devices are known for two-wheeled vehicles. They are controlled by hand or by foot. To be used safely, these devices require prior learning and a perfect mastery of their use. There are also automated devices, but these are complex and not very secure.
  • the object of the invention is to provide a retractable stabilization device, and an associated method, simple to use, secure and reliable.
  • such a stabilization device of a two-wheeled vehicle comprises a crutch movable at least between a high position and a low position, a motor for moving the crutch, means for automatically controlling the movement of the crutch , said stand comprising at least one caster arranged so that in the high position said caster is not in contact with the ground, and in the low position said caster is in contact with the ground.
  • front, rear, left, right and associated terms are used in reference to a normal driving position for a two-wheeled vehicle. Unless otherwise indicated, the terms horizontal, vertical and associated terms are used assuming that this vehicle rests on horizontal ground and does not have an inclination, either on one side or the other.
  • FIG. 1 is a simplified view of a scooter equipped with an embodiment for a device according to the invention
  • FIG. 2 is a view of the handlebars of the scooter of Figure 1, in the vicinity of the right handle;
  • FIG. 3 is a view of a barrel for an ignition key
  • FIG. 4 is a front view, partially cut, of the stabilization device fitted to the scooter of Figure 1;
  • - Figure 5 is a left view of the device of Figure 4
  • - Figures 6, 7 and 8 are left views of the device of Figure 4, respectively in the high position, in the low position and in the parking position;
  • - Figure 9 is a flowchart showing a main algorithm for controlling a device according to the invention
  • - Figure 10 is a flowchart representing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling a parking mode for a device according to the invention
  • FIG. 11 is a flowchart showing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling an automatic mode for a device according to one invention
  • FIG. 12 is a flowchart representing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling a manual mode for a device according to the invention
  • FIG. 1 represents a scooter 1 equipped with a stabilization device 2 according to the invention.
  • the device 2 comprises a double stand 3, substantially symmetrical on either side of a vertical plane of longitudinal symmetry PI of the scooter 1.
  • the stand comprises a stand shaft 4, of revolution around a horizontal stand axis X4 transverse to the scooter.
  • the crutch shaft is movable rotating around the stand axis X4, fixed relative to the chassis of the scooter.
  • the stand also comprises two tubular arms 6 extending symmetrically, each from a respective end of the stand shaft 4. At a distal end 10, distant from the shaft 4 each arm comprises a caster 7.
  • the arms are linked in rotation with the stand shaft 4.
  • each pad 14 serves as a connecting piece between the arm 6 and a pivot 16 support for the caster 7.
  • Each caster is mounted for rotation on its respective pivot 16.
  • Each skate includes an appendage 17 which extends rearward, beyond the rollers.
  • the device In its configuration shown in FIG. 1, the device is such that the rollers rest on a ground 8 so that they can roll there simultaneously with the front and rear wheels 9 of the scooter.
  • the stand makes it possible to stabilize the scooter in order to avoid its tilting as much towards the right as towards the left, while authorizing its displacement.
  • the arms 6 have an S shape. Thus, they first extend substantially parallel to each other, perpendicular to the stand shaft 4, then gradually move away from each other, and finally extend again parallel to each other. Thus formed, the arms have a minimum size in line with the stand shaft, so that they and this shaft can be housed in an interior volume 11 of the body 12 of the scooter 1. Furthermore, at their distal ends 10 supporting the rollers 7, the arms 6 have a maximum distance, therefore a wheelbase, ensuring maximum stability for the scooter.
  • the stand is arranged so that, when the rollers rest on the ground 8, they are as close as possible to a vertical plane comprising a center of gravity of the scooter under load.
  • “scooter in charge” means the scooter including its equipment, its passengers, their luggage, at a given time.
  • the singular position of the stand as shown in Figure 1, allowing the stabilized movement of the scooter, is called "low position". This is the position shown in Figure 7, in which the arms are in a substantially vertical transverse plane PT comprising the stand axis X3.
  • the pads 16 are arranged so that, in the low position, they do not touch the ground, regardless of the load of the scooter.
  • the stand can also take two other singular positions, a so-called “high position”, illustrated in FIG. 6, and a so-called “parking position”, illustrated in FIG. 8.
  • the low position is an intermediate position in a rotational movement of the stand, between the parking position and the high position.
  • the low position is not unique. Indeed, in a downward movement from the high position, at least one of the rollers can come into contact sooner or later with the ground depending, for example, on the load of the scooter or the unevenness of the terrain. The low position is then the position of the stand when at least one of the rollers meets the ground.
  • the arms 6 are extended rearward in a plane close to the horizontal, so that, in normal use of the scooter, whatever the inclination of the scooter, the stand does not touch the ground .
  • the pads are part of the parking means provided in the device to ensure that, when in the parking position, the scooter remains stationary.
  • the arms 6 are tilted forward of the transverse plane PT, so that the appendages 17 of the pads 14 are in contact with the ground.
  • the scooter is slightly raised, so that a sufficient part of its weight rests on said pads so that the friction of the pads on the ground allows the immobilization of the scooter.
  • the parking means can be provided so that one of the wheels is raised, preferably the driving wheel, so that if the scooter engine is started and engaged while it rests on the pads, the scooter remains stationary .
  • the stabilization device 2 further comprises an engine assembly 20.
  • This engine assembly includes an electric motor 21, different from the scooter engine, a reduction gear 22, and a chain transmission 23.
  • the chain 23 is mounted between an output pinion 24 of the reduction gear and a stand pinion 26.
  • the stand pinion is mounted on the stand shaft 4, at its end supporting the left arm of the stand.
  • the stand pinion 26 is linked in rotation with the stand shaft 4.
  • the output pinion 24 has a size significantly smaller than that of the stand pinion 26, which increases the reduction in the movement of the engine, therefore decreases its power. necessary.
  • the motor and the reduction gear are rigidly mounted on the chassis of the scooter.
  • the reduction gear is advantageously chosen to be irreversible, so that the stand is mobile under the sole action of the motor 21 and not due, for example, to an impact.
  • the stabilization device further comprises an angular stop device in the form of a disc 27.
  • This disc has as its axis the stand axis X4. It is mounted fixed in rotation on the shaft 4, at a right end of said shaft.
  • a pin 29 is mounted fixed relative to the engine assembly, so that, during the pivoting of the stand around its axis X4, the oblong hole slides on pin 29.
  • a first end of the hole 28 serves as a high stop 31, that is to say that, in the high position, the pin is in abutment on the first end of the hole and that in a movement from the low position, the stand cannot go beyond its high position.
  • a second end of the hole 28 serves as a parking stop 32, that is to say that, in the parking position, the pin 29 is in abutment on the second end of the hole and that in a movement from the low position, the stand cannot go beyond its parking position.
  • the stabilization device 2 further comprises control means 40 for the device. As illustrated in Figures 1 and 2, these control means are arranged on the handlebars 41 of the scooter 1, near the right handle 42. Thus, the controls are within reach of the driver, so that he can handle with your thumb, without letting go of the right handle.
  • the control means include two selectors 43,44.
  • a first selector is a mode selector 43, making it possible to choose between a so-called automatic mode, denoted A, and a so-called manual mode, denoted M, for the operation of the stabilization device.
  • the second selector is a position selector 44 making it possible to give the order to bring the stand into a selected singular position, in particular in manual mode.
  • the position selector has the form of a rocking button which can take three states. A first, the HIGH state, when the button is tilted up, which allows manual selection of the high position, is represented on the button by an arrow directed upwards. A second, the LOW state which allows manual selection of the low position, is represented on the button by an arrow directed downwards. A third intermediate state, the button not being toggled, is that illustrated in FIG. 2.
  • the HIGH and LOW states are unstable and, as soon as it is released, the button returns to the intermediate state.
  • Three indicator lights 45 are arranged in the vicinity of the position selector 44, each corresponding to a position of the stand, and respectively marked H, for the high position, B for the low position and S for the parking position.
  • the indicator light B corresponding to the low position illustrated in FIG. 1, is shown lit.
  • control means will be described later with reference to FIGS. 9 to 12, illustrating algorithms for controlling the stabilization device.
  • the stabilization device 2 also includes automatic control means, not shown, for piloting the device.
  • the means of control integrate the algorithms. They also integrate acquisition means for orders coming from the control means, acquisition means for a position of the ignition key 46 in the barrel 47 of the scooter, acquisition means for the speed of the scooter and means for acquiring the torque at the output of the motor 21.
  • the ignition key can take four singular positions in the barrel 47.
  • a first position marked P corresponds to the parking position in which the key can be inserted or removed from the barrel.
  • a second position marked 0 corresponds to unlocking the barrel.
  • a third position marked BATT corresponds to the general electrical supply of the equipment of the scooter, in particular of the engine.
  • a fourth position marked 1 is that used for starting the scooter engine. This is the position which is the one retained during normal operation of the scooter on the move.
  • the speed limit VA can be of the order of 5 to 6 km / h.
  • the speed of the scooter can be acquired by placing a sensor in front of a brake disc having recesses for its cooling. This sensor can count the number of recesses crossing it per unit of time.
  • the torque of the motor 21, when it reaches and crosses an upper threshold CA makes it possible to note that the device is against the upper stop or the parking stop.
  • the engine torque, when it reaches an intermediate threshold CB lower than the upper threshold CA, makes it possible to note that the device has reached a low position, that is to say that at least one of the rollers is in contact with the ground.
  • the control means are activated when the ignition key is in the BATT position or in the position 1.
  • a main algorithm 50 allows the control means to choose at any time an operating mode for the stabilization device from a parking mode whose piloting algorithm is illustrated in FIG. 10, the mode automatic, the control algorithm of which is illustrated in FIG. 11 or the manual mode, the control algorithm of which is illustrated in FIG. 12.
  • the first mode is chosen by the device. Either of the last two modes is selected using the mode selector
  • a first step 51 of the main algorithm 50 is the verification of the position of the key 46 in the barrel 47. If the key is in the BATT position, that is to say that the engine of the scooter do not working, so that the scooter is stopped, the main algorithm triggers algorithm 60 of the parking mode.
  • a second step of the main algorithm consists in observing whether the mode selector is in automatic mode. If this is the case, it triggers the algorithm 70 of the automatic mode.
  • a third step of the main algorithm consists in observing whether the mode selector is in manual mode. If so, it triggers algorithm 80 in manual mode. If not, the main algorithm is reset.
  • a first step 61 of the algorithm of the parking mode 60 consists in measuring the torque of the engine 21. If this torque is high, this indicates that the engine 21 is in operation and that the stand 3 is in stop and has reached its low position or its parking position. The parking algorithm then causes the motor 62 to stop 62, and the main algorithm 50 is again engaged.
  • a second step 63 of the parking algorithm consists in observing whether the position selector 44 is in its LOW state at the same time as the stand is not in the parking position. If this is the case, it triggers the descent 64 of the stand to its parking position, then the main algorithm 50 is again engaged.
  • a third step 65 of the parking algorithm consists in observing whether the position selector 44 is in its HIGH state while the stand is in the parking position. If this is the case, it triggers the rise 66 of the stand to its low position, which makes it possible to stabilize the scooter and allow it to start, then the main algorithm is again engaged.
  • the speed beyond which the stand is raised is chosen equal to the first limiting speed VA and a second speed VB below which the stand is lowered is chosen to be strictly lower at the first speed limit VA.
  • a first step 71 of the algorithm of the automatic mode 70 consists in measuring the torque of the engine 21. If the stand 3 is in abutment, the algorithm of the automatic mode then causes the engine 72 to stop 72, and the main algorithm 50 is again engaged.
  • a second step 73 of the automatic mode algorithm consists in measuring the instantaneous speed V of the scooter, then in starting a third step 74 of the automatic mode algorithm.
  • This third step 74 consists in checking whether the instantaneous speed V is lower than the limit speed VA while at the same time the stand is in the high position. If this is the case, the algorithm of the automatic mode triggers the descent 75 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
  • a fourth step 76 of the automatic mode algorithm consists in checking whether the instantaneous speed V is greater than the speed VB and that, at the same time, the stand is in the low position. If this is the case, the algorithm of the automatic mode triggers the ascent 76 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
  • a control of the device is kept to verify that the orders given by the driver using the position selector 44 are compatible with his safety.
  • a first step 81 of the manual mode algorithm 80 consists in measuring the torque of the engine 21. If the stand 3 is in abutment, the manual mode algorithm then causes the engine 82 to stop. 21, and the main algorithm 50 is again engaged. Otherwise, a second step 83 of the manual mode algorithm consists in measuring the instantaneous speed V of the scooter, then in triggering a third step 84 of the manual mode algorithm.
  • This third step consists in checking whether the instantaneous speed V is greater than the second limit speed VB and that, at the same time, the stand is in the low position. If this is the case, the algorithm of the manual mode triggers the ascent 85 of the stand to its high position, then the main algorithm 50 is again engaged. Thus, in no case, even in manual mode, the scooter can not roll down stand with high speed, which would be dangerous. Otherwise, a fourth step 86 of the manual mode algorithm consists in checking whether the instantaneous speed V is lower than the speed VB. If this is the case, the manual mode algorithm triggers a fifth step 87 of the manual mode algorithm. This fifth step 87 consists in observing whether the position selector
  • a sixth step 88 consists in observing whether the position selector 44 is in its LOW state. If this is the case, it triggers the descent 89 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
  • the singular positions of the stand may be different from those illustrated.
  • the high position can be notably above or below a horizontal plane comprising the stand axis, provided that in this position, whatever the speed of the scooter, the stand does not interfere with the inclination scooter.
  • the low position can be in front of or behind the vertical plane comprising the stand axis, provided that in this position, if the stand is fitted with it, the pads are not in contact with the ground.
  • the arms can be of a shape different from that in S previously described. They may have any shape, in particular justified by the morphology of the vehicle or the method of manufacture of the stabilization device, and may for example be straight.
  • Transmission instead of being by chain, can be done by belt or by sprockets.
  • the stand can also be driven directly from the engine, the engine being, for example, coaxial with the stand axis.
  • control means can be arranged near the left handle of the scooter, or even on its dashboard.
  • the stabilization device can comprise means for being adapted on existing vehicles or being fitted as standard on new vehicles.
  • a device as described, the arms being rigidly connected to each other, is capable of operating in complete safety by absorbing the inequalities generally encountered during urban use.
  • the vehicle can remain vertical while being stabilized on the left and on the right.
  • a first solution for making the arms independent is to equip the vehicle with a global stabilization device according to the invention comprising two partial stabilization devices.
  • the partial devices are produced according to the invention. They are independent of each other.
  • Each partial device comprises a simple stand, that is to say comprising only one arm and one caster.
  • a first of the partial devices is provided for the stabilization on the left of the scooter, that is to say to avoid its tilting on the left side;
  • the second partial device is symmetrical to the previous one; it is provided for the stabilization on the right of the scooter.
  • Each of the two partial devices can be equipped with its own motor.
  • a second solution for making the arms independent is to equip the device with a differential mechanism between the arms and the motor assembly.
  • Each arm being independently connected to the differential mechanism, if one of the arms, in a downward movement first comes into contact with the ground, the other arm can continue its descent, until it also enters in contact with the ground.
  • a third solution may be to provide, on the stand shaft, elastic connection means between the two arms, for example elastic in torsion, which allow one of the arms to descend more or less than the other. These means will be rigid enough to retain the vehicle if it tends to tip over.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The invention relates to a device (2), comprising a moving stand (3) which moves between at least one raised position and a lowered position, a motor (21), for moving the stand, means for automatic control of the movement of the stand, whereby said stand comprises at least one roller (7), arranged such that in the raised position said roller is not in contact with the ground (8) and in the lowered position said roller is in contact with the ground. The method for stabilisation comprises an algorithm which allows selection from a stationary mode, an automatic mode and a manual mode for operation of the device. An algorithm is provided which ensures that the stand is always raised at high speed in the manual mode. Such a device is particularly suitable for fitting to a scooter (1) and can be installed on an existing vehicle or supplied as original equipment on a new vehicle.

Description

"Dispositif et procédé de stabilisation pour véhicule à deux roues, véhicule ainsi équipé""Stabilization device and method for two-wheeled vehicle, vehicle so equipped"
La présente invention se rapporte à un dispositif de stabilisation pour un véhicule à deux roues utilisable en cours de déplacement, notamment à faible vitesse ou en stationnement. La présente invention se rapporte en outre à un procédé pour la mise en œuvre d'un tel dispositif.The present invention relates to a stabilization device for a two-wheeled vehicle usable during movement, in particular at low speed or when parked. The present invention further relates to a method for implementing such a device.
Notamment en ville, les véhicules à deux roues sont souvent amenés à circuler à une vitesse faible, insuffisante pour leur assurer une bonne stabilité. Ils sont aussi souvent amenés à s'arrêter. Dans ces deux cas leur conducteur est obligé d'étendre ses jambes en les écartant pour prendre appui sur le sol, afin d'assurer la stabilité. Cependant cela se fait dans des conditions d'inconfort, d'encombrement de la chaussée par d'autres usagers et de circulation sur cette chaussée telles qu'il y a un risque de blessure pour le conducteur. Un dispositif de stabilisation utilisable à faible vitesse ou à l'arrêt est propre à limiter le risque de blessure. Il permet en outre un plus grand confort pour le conducteur du véhicule à deux-roues qui peut garder ses pieds sur un repose-pied du véhicule, quelle que soit sa vitesse.In particular in cities, two-wheeled vehicles are often driven at low speed, insufficient to provide them with good stability. They are also often called upon to stop. In these two cases their driver is forced to extend his legs by spreading them to rest on the ground, to ensure stability. However, this is done in conditions of discomfort, congestion of the roadway by other users and traffic on this roadway such that there is a risk of injury to the driver. A stabilization device that can be used at low speed or when stopped is likely to limit the risk of injury. It also allows greater comfort for the driver of the two-wheeled vehicle who can keep his feet on a footrest of the vehicle, whatever his speed.
On connaît des dispositifs de stabilisation escamotables manuels pour véhicule à deux roues. Ils sont commandés à la main ou au pied. Pour être utilisés en toute sécurité, ces dispositifs nécessitent un apprentissage préalable, et une parfaite maîtrise de leur emploi. Il existe aussi des dispositifs automatisés, mais ceux-ci sont complexes et peu sécurisants.Manual retractable stabilization devices are known for two-wheeled vehicles. They are controlled by hand or by foot. To be used safely, these devices require prior learning and a perfect mastery of their use. There are also automated devices, but these are complex and not very secure.
Le but de l'invention est de proposer un dispositif de stabilisation escamotable, et un procédé associé, simple d'utilisation, sécurisant et fiable.The object of the invention is to provide a retractable stabilization device, and an associated method, simple to use, secure and reliable.
Selon l'invention, un tel dispositif de stabilisation d'un véhicule à deux- roues comprend une béquille mobile au moins entre une position haute et une position basse, un moteur pour mouvoir la béquille, des moyens pour contrôler automatiquement le mouvement de la béquille, ladite béquille comprenant au moins une roulette disposée de sorte que dans la position haute ladite roulette n'est pas en contact avec le sol, et dans la position basse ladite roulette est en contact avec le sol.According to the invention, such a stabilization device of a two-wheeled vehicle comprises a crutch movable at least between a high position and a low position, a motor for moving the crutch, means for automatically controlling the movement of the crutch , said stand comprising at least one caster arranged so that in the high position said caster is not in contact with the ground, and in the low position said caster is in contact with the ground.
D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront encore de la description ci-après, relative à des exemples non limitatifs. Les termes avant, arrière, gauche, droite et les termes associés y sont employés en référence à une position de conduite normale pour un véhicule à deux-roues. Sauf indication contraire, les termes horizontal, vertical et les termes associés sont employés en supposant que ce véhicule repose sur un sol horizontal et ne présente une inclinaison, ni d'un côté, ni de l'autre.Other features and advantages of the invention will emerge from the description below, relating to nonlimiting examples. The terms front, rear, left, right and associated terms are used in reference to a normal driving position for a two-wheeled vehicle. Unless otherwise indicated, the terms horizontal, vertical and associated terms are used assuming that this vehicle rests on horizontal ground and does not have an inclination, either on one side or the other.
Aux dessins annexés :In the accompanying drawings:
- la figure 1 est une vue simplifiée d'un scooter équipé d'un mode de réalisation pour un dispositif selon l'invention;- Figure 1 is a simplified view of a scooter equipped with an embodiment for a device according to the invention;
- la figure 2 est une vue du guidon du scooter de la figure 1 , au voisinage de la poignée droite;- Figure 2 is a view of the handlebars of the scooter of Figure 1, in the vicinity of the right handle;
- la figure 3 est une vue d'un barillet pour une clef de contact;- Figure 3 is a view of a barrel for an ignition key;
- la figure 4 est une vue de face, partiellement coupée, du dispositif de stabilisation équipant le scooter de la figure 1;- Figure 4 is a front view, partially cut, of the stabilization device fitted to the scooter of Figure 1;
- la figure 5 est une vue de gauche du dispositif de la figure 4; - les figures 6, 7 et 8 sont des vues de gauche du dispositif de la figure 4, respectivement en position haute, en position basse et en position de stationnement;- Figure 5 is a left view of the device of Figure 4; - Figures 6, 7 and 8 are left views of the device of Figure 4, respectively in the high position, in the low position and in the parking position;
- la figure 9 est un organigramme représentant un algorithme principal pour le contrôle d'un dispositif selon l'invention; - la figure 10 est un organigramme représentant un algorithme secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode de stationnement pour un dispositif selon l'invention;- Figure 9 is a flowchart showing a main algorithm for controlling a device according to the invention; - Figure 10 is a flowchart representing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling a parking mode for a device according to the invention;
- la figure 11 est un organigramme représentant un algorithme secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode automatique pour un dispositif selon 1 ' invention;- Figure 11 is a flowchart showing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling an automatic mode for a device according to one invention;
- la figure 12 est un organigramme représentant un algorithme secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode manuel pour un dispositif selon l'invention;- Figure 12 is a flowchart representing an algorithm secondary to the main algorithm of Figure 9, for controlling a manual mode for a device according to the invention;
La figure 1 représente un scooter 1 équipé d'un dispositif de stabilisation 2 selon l'invention. Comme plus précisément représenté aux figures 3 et 4, le dispositif 2 comprend une béquille double 3, sensiblement symétrique de part et d'autre d'un plan vertical de symétrie longitudinale PI du scooter 1. La béquille comprend un arbre de béquille 4, de révolution autour d'un axe de béquille X4 horizontal et transversal au scooter. L'arbre de béquille est mobile en rotation autour de l'axe de béquille X4, fixe par rapport au châssis du scooter. La béquille comprend en outre deux bras 6 tubulaires s 'étendant symétriquement, chacun depuis une extrémité respective de l'arbre de béquille 4. A une extrémité distale 10, distante de l'arbre 4 chaque bras comprend une roulette 7. Les bras sont liés en rotation avec l'arbre de béquille 4.FIG. 1 represents a scooter 1 equipped with a stabilization device 2 according to the invention. As shown more precisely in FIGS. 3 and 4, the device 2 comprises a double stand 3, substantially symmetrical on either side of a vertical plane of longitudinal symmetry PI of the scooter 1. The stand comprises a stand shaft 4, of revolution around a horizontal stand axis X4 transverse to the scooter. The crutch shaft is movable rotating around the stand axis X4, fixed relative to the chassis of the scooter. The stand also comprises two tubular arms 6 extending symmetrically, each from a respective end of the stand shaft 4. At a distal end 10, distant from the shaft 4 each arm comprises a caster 7. The arms are linked in rotation with the stand shaft 4.
A l'extrémité distale 10 de chaque bras 6, la béquille comprend un patin 14 associé à chaque roulette 7. Dans l'exemple illustré (voir la figure 3), chaque patin 14 sert de pièce de liaison entre le bras 6 et un pivot 16 support de la roulette 7. Chaque roulette est montée en rotation sur son pivot 16 respectif. Chaque patin comprend un appendice 17 qui s'étend vers l'arrière, au-delà des roulettes.At the distal end 10 of each arm 6, the stand comprises a pad 14 associated with each roller 7. In the example illustrated (see FIG. 3), each pad 14 serves as a connecting piece between the arm 6 and a pivot 16 support for the caster 7. Each caster is mounted for rotation on its respective pivot 16. Each skate includes an appendage 17 which extends rearward, beyond the rollers.
Dans sa configuration représentée à la figure 1, le dispositif est tel que les roulettes reposent sur un sol 8 de sorte qu'elles peuvent y rouler simultanément aux roues 9 avant et arrière du scooter. Ainsi disposée, la béquille permet de stabiliser le scooter afin d'éviter son basculement tant vers la droite que vers la gauche, tout en autorisant son déplacement.In its configuration shown in FIG. 1, the device is such that the rollers rest on a ground 8 so that they can roll there simultaneously with the front and rear wheels 9 of the scooter. Thus arranged, the stand makes it possible to stabilize the scooter in order to avoid its tilting as much towards the right as towards the left, while authorizing its displacement.
Les bras 6 ont une forme de S. Ainsi, ils s'étendent d'abord sensiblement parallèles l'un à l'autre, perpendiculairement à l'arbre de béquille 4, puis s'éloignent progressivement l'un de l'autre, et enfin, s'étendent, de nouveau, parallèles l'un à l'autre. Ainsi formés, les bras ont un encombrement minimal au droit de l'arbre de béquille, de sorte qu'ils peuvent, ainsi que cet arbre, être logés dans un volume intérieur 11 de la carrosserie 12 du scooter 1. Par ailleurs, à leurs extrémités distales 10 supportant les roulettes 7, les bras 6 présentent un écartement, donc un empattement, maximal assurant une stabilité maximale pour le scooter.The arms 6 have an S shape. Thus, they first extend substantially parallel to each other, perpendicular to the stand shaft 4, then gradually move away from each other, and finally extend again parallel to each other. Thus formed, the arms have a minimum size in line with the stand shaft, so that they and this shaft can be housed in an interior volume 11 of the body 12 of the scooter 1. Furthermore, at their distal ends 10 supporting the rollers 7, the arms 6 have a maximum distance, therefore a wheelbase, ensuring maximum stability for the scooter.
En outre, la béquille est disposée de sorte que, lorsque les roulettes reposent sur le sol 8, elles soient aussi proches que possible d'un plan vertical comprenant un centre de gravité du scooter en charge. Par "scooter en charge" on entend le scooter y compris ses équipements, ses passagers, leurs bagages, à un moment donné.In addition, the stand is arranged so that, when the rollers rest on the ground 8, they are as close as possible to a vertical plane comprising a center of gravity of the scooter under load. By "scooter in charge" means the scooter including its equipment, its passengers, their luggage, at a given time.
La position singulière de la béquille telle que représentée à la figure 1, permettant le déplacement stabilisé du scooter, est dite "position basse" . C'est la position représentée à la figure 7, dans laquelle les bras sont dans un plan transversal PT sensiblement vertical comprenant l'axe de béquille X3. Les patins 16 sont disposés de sorte que, dans la positon basse, ils ne touchent pas le sol, quelle que soit la charge du scooter.The singular position of the stand as shown in Figure 1, allowing the stabilized movement of the scooter, is called "low position". This is the position shown in Figure 7, in which the arms are in a substantially vertical transverse plane PT comprising the stand axis X3. The pads 16 are arranged so that, in the low position, they do not touch the ground, regardless of the load of the scooter.
La béquille peut en outre prendre deux autres positions singulières, une position dite "position haute", illustrée à la figure 6, et une position dite "position de stationnement", illustrée à la figure 8. la position basse est une position intermédiaire dans un mouvement de rotation de la béquille, entre la position de stationnement et la position haute.The stand can also take two other singular positions, a so-called "high position", illustrated in FIG. 6, and a so-called "parking position", illustrated in FIG. 8. the low position is an intermediate position in a rotational movement of the stand, between the parking position and the high position.
Par la suite, le terme descendre et les termes associés sont employés en référence à un mouvement de la béquille qui tend à l'éloigner de la position haute en la rapprochant de la position de stationnement. Le terme monter et les termes associés sont employés en référence à un mouvement inverse de la béquille.Thereafter, the term descend and the associated terms are used with reference to a movement of the stand which tends to move it away from the upper position by bringing it closer to the parking position. The term climb and associated terms are used with reference to a reverse movement of the crutch.
La position basse n'est pas unique. En effet, dans un mouvement de descente depuis la position haute, l'une au moins des roulettes peut entrer en contact plus ou moins tôt avec le sol selon, par exemple, la charge du scooter ou les inégalités du terrain. La position basse est alors la position de la béquille lorsque l'une au moins des roulettes rencontre le sol.The low position is not unique. Indeed, in a downward movement from the high position, at least one of the rollers can come into contact sooner or later with the ground depending, for example, on the load of the scooter or the unevenness of the terrain. The low position is then the position of the stand when at least one of the rollers meets the ground.
Dans la position haute, les bras 6 sont étendus vers l'arrière dans un plan proche de l'horizontale, de sorte que, dans une utilisation normale du scooter, quelle que soit l'inclinaison du scooter, la béquille ne touche pas le sol.In the high position, the arms 6 are extended rearward in a plane close to the horizontal, so that, in normal use of the scooter, whatever the inclination of the scooter, the stand does not touch the ground .
Les patins font partie de moyens de stationnement prévus dans le dispositif pour s'assurer que, lorsqu'il est en position de stationnement, le scooter reste immobile. Ainsi, dans la position de stationnement, les bras 6 sont basculés en avant du plan transversal PT, de sorte que les appendices 17 des patins 14 soient en contact avec le sol. Dans cette position le scooter est légèrement soulevé, se sorte qu'une partie suffisante de son poids repose sur lesdits patins afin que le frottement des patins sur le sol permette l'immobilisation du scooter. Avantageusement, les moyens de stationnement peuvent être prévus pour que l'une des roues soit soulevée, de préférence la roue motrice, de sorte que si le moteur du scooter est démarré et embrayé alors qu'il repose sur les patins, le scooter reste immobile.The pads are part of the parking means provided in the device to ensure that, when in the parking position, the scooter remains stationary. Thus, in the parking position, the arms 6 are tilted forward of the transverse plane PT, so that the appendages 17 of the pads 14 are in contact with the ground. In this position the scooter is slightly raised, so that a sufficient part of its weight rests on said pads so that the friction of the pads on the ground allows the immobilization of the scooter. Advantageously, the parking means can be provided so that one of the wheels is raised, preferably the driving wheel, so that if the scooter engine is started and engaged while it rests on the pads, the scooter remains stationary .
Le dispositif 2 de stabilisation comprend en outre un ensemble moteur 20. Cet ensemble moteur comprend un moteur électrique 21, différent du moteur du scooter, un réducteur 22, et une transmission par chaîne 23. La chaîne 23 est montée entre un pignon de sortie 24 du réducteur et un pignon de béquille 26. le pignon de béquille est monté sur l'arbre de béquille 4, à son extrémité supportant le bras gauche de la béquille. Le pignon de béquille 26 est lié en rotation avec l'arbre de béquille 4. Le pignon de sortie 24 a une taille nettement inférieure à celle du pignon de béquille 26, ce qui augmente la démultiplication du mouvement du moteur, donc en diminue la puissance nécessaire. Le moteur et le réducteur sont montés rigidement fixés sur le châssis du scooter. Le réducteur est avantageusement choisi irréversible, de sorte que la béquille est mobile sous la seule action du moteur 21 et non du fait, par exemple, d'un choc.The stabilization device 2 further comprises an engine assembly 20. This engine assembly includes an electric motor 21, different from the scooter engine, a reduction gear 22, and a chain transmission 23. The chain 23 is mounted between an output pinion 24 of the reduction gear and a stand pinion 26. the stand pinion is mounted on the stand shaft 4, at its end supporting the left arm of the stand. The stand pinion 26 is linked in rotation with the stand shaft 4. The output pinion 24 has a size significantly smaller than that of the stand pinion 26, which increases the reduction in the movement of the engine, therefore decreases its power. necessary. The motor and the reduction gear are rigidly mounted on the chassis of the scooter. The reduction gear is advantageously chosen to be irreversible, so that the stand is mobile under the sole action of the motor 21 and not due, for example, to an impact.
Comme illustré à la figure 2, le dispositif de stabilisation comprend en outre un dispositif de butée angulaire sous la forme d'un disque 27. Ce disque a pour axe l'axe de béquille X4. Il est monté fixe en rotation sur l'arbre 4, à une extrémité droite dudit arbre. Un trou oblong 28, en arc de cercle autour de l'axe de béquille, est formé dans le disque 27. Un pion 29 est monté fixe relativement à l'ensemble moteur, de sorte que, lors du pivotement de la béquille autour de son axe X4, le trou oblong coulisse sur le pion 29.As illustrated in FIG. 2, the stabilization device further comprises an angular stop device in the form of a disc 27. This disc has as its axis the stand axis X4. It is mounted fixed in rotation on the shaft 4, at a right end of said shaft. An oblong hole 28, in an arc of a circle around the stand axis, is formed in the disc 27. A pin 29 is mounted fixed relative to the engine assembly, so that, during the pivoting of the stand around its axis X4, the oblong hole slides on pin 29.
Une première extrémité du trou 28 sert de butée haute 31, c'est à dire que, dans la position haute, le pion est en butée sur la première extrémité du trou et que dans un mouvement depuis la position basse, la béquille ne peut pas aller au-delà de sa position haute.A first end of the hole 28 serves as a high stop 31, that is to say that, in the high position, the pin is in abutment on the first end of the hole and that in a movement from the low position, the stand cannot go beyond its high position.
Une deuxième extrémité du trou 28 sert de butée de stationnement 32, c'est à dire que, dans la position de stationnement, le pion 29 est en butée sur la deuxième extrémité du trou et que dans un mouvement depuis la position basse, la béquille ne peut pas aller au-delà de sa position de stationnement.A second end of the hole 28 serves as a parking stop 32, that is to say that, in the parking position, the pin 29 is in abutment on the second end of the hole and that in a movement from the low position, the stand cannot go beyond its parking position.
Le dispositif de stabilisation 2 comprend en outre des moyens de commande 40 pour le dispositif. Comme illustré aux figures 1 et 2, ces moyens de commande sont disposés sur le guidon 41 du scooter 1, à proximité de la poignée droite 42. Ainsi, les commandes sont à portée de la main du conducteur, de sorte qu'il peut les manipuler avec le pouce, sans lâcher la poignée droite.The stabilization device 2 further comprises control means 40 for the device. As illustrated in Figures 1 and 2, these control means are arranged on the handlebars 41 of the scooter 1, near the right handle 42. Thus, the controls are within reach of the driver, so that he can handle with your thumb, without letting go of the right handle.
Les moyens de commande comprennent deux sélecteurs 43,44. Un premier sélecteur est un sélecteur de mode 43, permettant de choisir entre un mode dit automatique, noté A, et un mode dit manuel, noté M, pour le fonctionnement du dispositif de stabilisation.The control means include two selectors 43,44. A first selector is a mode selector 43, making it possible to choose between a so-called automatic mode, denoted A, and a so-called manual mode, denoted M, for the operation of the stabilization device.
Le deuxième sélecteur est un sélecteur de position 44 permettant de donner l'ordre d'amener la béquille dans une position singulière choisie, notamment en mode manuel. Le sélecteur de position a la forme d'un bouton basculant qui peut prendre trois états. Un premier, l'état HAUT, lorsque le bouton est basculé vers le haut, qui permet de sélectionner manuellement la position haute, est représenté sur le bouton par une flèche dirigée vers le haut. Un deuxième, l'état BAS qui permet de sélectionner manuellement la position basse, est représenté sur le bouton par une flèche dirigée vers le bas. Un troisième état intermédiaire, le bouton n'étant pas basculé, est celui illustré à la figure 2. Les états HAUT et BAS sont instables et, dès qu'il est relâché, le bouton retourne à l'état intermédiaire.The second selector is a position selector 44 making it possible to give the order to bring the stand into a selected singular position, in particular in manual mode. The position selector has the form of a rocking button which can take three states. A first, the HIGH state, when the button is tilted up, which allows manual selection of the high position, is represented on the button by an arrow directed upwards. A second, the LOW state which allows manual selection of the low position, is represented on the button by an arrow directed downwards. A third intermediate state, the button not being toggled, is that illustrated in FIG. 2. The HIGH and LOW states are unstable and, as soon as it is released, the button returns to the intermediate state.
Trois voyants lumineux 45 sont disposés au voisinage du sélecteur de position 44, chacun correspondant à une position de la béquille, et respectivement marqués H, pour la position haute, B pour la position basse et S pour la position de stationnement. Le voyant B, correspondant à la position basse illustrée à la figure 1, est représenté allumé.Three indicator lights 45 are arranged in the vicinity of the position selector 44, each corresponding to a position of the stand, and respectively marked H, for the high position, B for the low position and S for the parking position. The indicator light B, corresponding to the low position illustrated in FIG. 1, is shown lit.
L'utilisation des moyens de commande sera décrite ultérieurement en référence aux figures 9 à 12, illustrant des algorithmes de pilotage du dispositif de stabilisation.The use of the control means will be described later with reference to FIGS. 9 to 12, illustrating algorithms for controlling the stabilization device.
Le dispositif de stabilisation 2 comprend aussi des moyens de contrôle automatique, non représentés, pour le pilotage du dispositif. Les moyens de contrôle intègrent les algorithmes. Ils intègrent en outre des moyens d'acquisition pour les ordres provenant des moyens de commandes, des moyens d'acquisition pour une position de la clef de contact 46 dans le barillet 47 du scooter, des moyens d'acquisition pour la vitesse du scooter et des moyens d'acquisition du couple à la sortie du moteur 21.The stabilization device 2 also includes automatic control means, not shown, for piloting the device. The means of control integrate the algorithms. They also integrate acquisition means for orders coming from the control means, acquisition means for a position of the ignition key 46 in the barrel 47 of the scooter, acquisition means for the speed of the scooter and means for acquiring the torque at the output of the motor 21.
Comme illustré à la figure 3, la clef de contact peut prendre quatre positions singulières dans le barillet 47. Une première position marquée P, correspond à la position de parking dans laquelle la clef peut être introduite ou retirée du barillet. Une deuxième position marquée 0 correspond au déverrouillage du barillet. Une troisième position marquée BATT correspond à l'alimentation électrique générale des équipements du scooter, notamment du moteur. Une quatrième position marquée 1 est celle utilisée pour le démarrage du moteur du scooter. C'est la position qui est celle conservée lors du fonctionnement normal du scooter en déplacement.As illustrated in Figure 3, the ignition key can take four singular positions in the barrel 47. A first position marked P, corresponds to the parking position in which the key can be inserted or removed from the barrel. A second position marked 0 corresponds to unlocking the barrel. A third position marked BATT corresponds to the general electrical supply of the equipment of the scooter, in particular of the engine. A fourth position marked 1 is that used for starting the scooter engine. This is the position which is the one retained during normal operation of the scooter on the move.
Il est important que la béquille soit utilisée en position basse seulement lorsque la vitesse V du scooter est suffisamment faible. On notera par la suite VA la vitesse au-delà de laquelle la béquille doit être en position haute. De même, il ne faut utiliser la béquille en positionnement de stationnement que lorsque le scooter est à l'arrêt. Toute autre utilisation de la béquille est susceptible de provoquer un accident pour le scooter. Typiquement, et selon le véhicule, la vitesse limite VA peut être de l'ordre de 5 à 6 km/h.It is important that the stand is used in the low position only when the speed V of the scooter is sufficiently low. VA will thereafter be noted the speed above which the stand must be in the high position. Similarly, the stand should only be used in the parking position when the scooter is stationary. Any other use of the stand is likely to cause an accident for the scooter. Typically, and depending on the vehicle, the speed limit VA can be of the order of 5 to 6 km / h.
La vitesse du scooter peut être acquise en plaçant un capteur au droit d'un disque de frein comportant des évidements pour son refroidissement. Ce capteur peut compter le nombre d' évidements le franchissant par unité de temps. Le couple du moteur 21, lorsqu'il atteint et franchit un seuil supérieur CA permet de constater que le dispositif est contre la butée haute ou la butée de stationnement. Le couple moteur, lorsqu'il atteint un seuil intermédiaire CB inférieur au seuil supérieur CA, permet de constater que le dispositif a atteint une position basse, c'est à dire que l'une au moins des roulettes est en contact avec le sol.The speed of the scooter can be acquired by placing a sensor in front of a brake disc having recesses for its cooling. This sensor can count the number of recesses crossing it per unit of time. The torque of the motor 21, when it reaches and crosses an upper threshold CA, makes it possible to note that the device is against the upper stop or the parking stop. The engine torque, when it reaches an intermediate threshold CB lower than the upper threshold CA, makes it possible to note that the device has reached a low position, that is to say that at least one of the rollers is in contact with the ground.
On va maintenant décrire les algorithmes en référence aux figures 9 à 12. Les moyens de contrôle sont activés lorsque la clef de contact est dans la position BATT ou dans la position 1.The algorithms will now be described with reference to FIGS. 9 to 12. The control means are activated when the ignition key is in the BATT position or in the position 1.
Un algorithme principal 50, illustré à la figure 9, permet aux moyens de contrôle de choisir à tout moment un mode de fonctionnement pour le dispositif de stabilisation parmi un mode de stationnement dont l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 10, le mode automatique dont l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 11 ou le mode manuel dont l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 12. Le premier mode est choisi par le dispositif. L'un ou l'autre des deux derniers modes est sélectionné à l'aide du sélecteur de modeA main algorithm 50, illustrated in FIG. 9, allows the control means to choose at any time an operating mode for the stabilization device from a parking mode whose piloting algorithm is illustrated in FIG. 10, the mode automatic, the control algorithm of which is illustrated in FIG. 11 or the manual mode, the control algorithm of which is illustrated in FIG. 12. The first mode is chosen by the device. Either of the last two modes is selected using the mode selector
43.43.
Comme illustré à la figure 9, une première étape 51 de l'algorithme principal 50 est la vérification de la position de la clef 46 dans le barillet 47. Si la clef est dans la position BATT, c'est à dire que le moteur du scooter ne fonctionne pas, donc que le scooter est à l'arrêt, l'algorithme principal enclenche l'algorithme 60 du mode de stationnement.As illustrated in FIG. 9, a first step 51 of the main algorithm 50 is the verification of the position of the key 46 in the barrel 47. If the key is in the BATT position, that is to say that the engine of the scooter do not working, so that the scooter is stopped, the main algorithm triggers algorithm 60 of the parking mode.
Si la clef n'est pas dans la position BATT, une deuxième étape de l'algorithme principal consiste à observer si le sélecteur de mode est en mode automatique. Si c'est le cas il enclenche l'algorithme 70 du mode automatique.If the key is not in the BATT position, a second step of the main algorithm consists in observing whether the mode selector is in automatic mode. If this is the case, it triggers the algorithm 70 of the automatic mode.
Si le sélecteur de mode n'est pas en mode automatique, une troisième étape de l'algorithme principal consiste à observer si le sélecteur de mode est en mode manuel. Si c'est le cas il enclenche l'algorithme 80 du mode manuel. Si ce n'est pas le cas l'algorithme principal est réinitialisé. Comme illustré à la figure 10, une première étape 61 de l'algorithme du mode de stationnement 60 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si ce couple est élevé, cela indique que le moteur 21 est en fonctionnement et que la béquille 3 est en butée et a atteint sa position basse ou sa position de stationnement. L'algorithme de stationnement provoque alors l'arrêt 62 du moteur 21 , et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.If the mode selector is not in automatic mode, a third step of the main algorithm consists in observing whether the mode selector is in manual mode. If so, it triggers algorithm 80 in manual mode. If not, the main algorithm is reset. As illustrated in FIG. 10, a first step 61 of the algorithm of the parking mode 60 consists in measuring the torque of the engine 21. If this torque is high, this indicates that the engine 21 is in operation and that the stand 3 is in stop and has reached its low position or its parking position. The parking algorithm then causes the motor 62 to stop 62, and the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, une deuxième étape 63 de l'algorithme de stationnement consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état BAS en même temps que la béquille n'est pas en position de stationnement. Si c'est le cas il enclenche la descente 64 de la béquille jusqu'à sa position de stationnement, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.Otherwise, a second step 63 of the parking algorithm consists in observing whether the position selector 44 is in its LOW state at the same time as the stand is not in the parking position. If this is the case, it triggers the descent 64 of the stand to its parking position, then the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, une troisième étape 65 de l'algorithme de stationnement consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état HAUT alors que la béquille est en position de stationnement. Si c'est le cas il enclenche la montée 66 de la béquille jusqu'à sa position basse, ce qui permet de stabiliser le scooter et permettre son démarrage, puis l'algorithme principal est de nouveau enclenché.Otherwise, a third step 65 of the parking algorithm consists in observing whether the position selector 44 is in its HIGH state while the stand is in the parking position. If this is the case, it triggers the rise 66 of the stand to its low position, which makes it possible to stabilize the scooter and allow it to start, then the main algorithm is again engaged.
Sinon, l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.Otherwise, the main algorithm 50 is started again.
Dans le mode automatique, pour éviter un phénomène d'hystérésis, la vitesse au-delà de laquelle la béquille est relevée est choisie égale à la première vitesse limite VA et une deuxième vitesse VB en deçà de laquelle la béquille est baissée est choisie strictement inférieure à la première vitesse limite VA.In the automatic mode, to avoid a hysteresis phenomenon, the speed beyond which the stand is raised is chosen equal to the first limiting speed VA and a second speed VB below which the stand is lowered is chosen to be strictly lower at the first speed limit VA.
Comme illustré à la figure 11, une première étape 71 de l'algorithme du mode automatique 70 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si la béquille 3 est en butée, l'algorithme du mode automatique provoque alors l'arrêt 72 du moteur 21, et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.As illustrated in FIG. 11, a first step 71 of the algorithm of the automatic mode 70 consists in measuring the torque of the engine 21. If the stand 3 is in abutment, the algorithm of the automatic mode then causes the engine 72 to stop 72, and the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, une deuxième étape 73 de l'algorithme du mode automatique consiste à mesurer la vitesse instantanée V du scooter, puis à enclencher une troisième étape 74 de l'algorithme du mode automatique.Otherwise, a second step 73 of the automatic mode algorithm consists in measuring the instantaneous speed V of the scooter, then in starting a third step 74 of the automatic mode algorithm.
Cette troisième étape 74 consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est inférieure à la vitesse limite VA alors que dans le même temps la béquille est en position haute. Si c'est le cas, l'algorithme du mode automatique enclenche la descente 75 de la béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.This third step 74 consists in checking whether the instantaneous speed V is lower than the limit speed VA while at the same time the stand is in the high position. If this is the case, the algorithm of the automatic mode triggers the descent 75 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, une quatrième étape 76 de l'algorithme du mode automatique consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est supérieure à la vitesse VB et que dans le même temps la béquille est en position basse. Si c'est le cas, l'algorithme du mode automatique enclenche la montée 76 de la béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.Otherwise, a fourth step 76 of the automatic mode algorithm consists in checking whether the instantaneous speed V is greater than the speed VB and that, at the same time, the stand is in the low position. If this is the case, the algorithm of the automatic mode triggers the ascent 76 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.Otherwise, the main algorithm 50 is started again.
En mode de fonctionnement manuel, un contrôle du dispositif est conservé pour vérifier que les ordres donnés par le conducteur à l'aide du sélecteur de position 44 sont compatibles avec sa sécurité.In manual operating mode, a control of the device is kept to verify that the orders given by the driver using the position selector 44 are compatible with his safety.
Comme illustré à la figure 12, une première étape 81 de l'algorithme du mode manuel 80 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si la béquille 3 est en butée, l'algorithme du mode manuel provoque alors l'arrêt 82 du moteur 21, et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une deuxième étape 83 de l'algorithme du mode manuel consiste à mesurer la vitesse instantanée V du scooter, puis à enclencher une troisième étape 84 de l'algorithme du mode manuel.As illustrated in FIG. 12, a first step 81 of the manual mode algorithm 80 consists in measuring the torque of the engine 21. If the stand 3 is in abutment, the manual mode algorithm then causes the engine 82 to stop. 21, and the main algorithm 50 is again engaged. Otherwise, a second step 83 of the manual mode algorithm consists in measuring the instantaneous speed V of the scooter, then in triggering a third step 84 of the manual mode algorithm.
Cette troisième étape consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est supérieure à la deuxième vitesse limite VB et que dans le même temps la béquille est en position basse. Si c'est le cas, l'algorithme du mode manuel enclenche la montée 85 de la béquille jusqu'à sa position haute, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Ainsi, en aucun cas, même en mode manuel, le scooter ne peut rouler béquille abaissée à vitesse élevée, ce qui serait dangereux. Sinon, une quatrième étape 86 de l'algorithme du mode manuel consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est inférieure à la vitesse VB. Si c'est le cas, l'algorithme du mode manuel enclenche une cinquième étape 87 de l'algorithme du mode manuel. Cette cinquième étape 87 consiste à observer si le sélecteur de positionThis third step consists in checking whether the instantaneous speed V is greater than the second limit speed VB and that, at the same time, the stand is in the low position. If this is the case, the algorithm of the manual mode triggers the ascent 85 of the stand to its high position, then the main algorithm 50 is again engaged. Thus, in no case, even in manual mode, the scooter can not roll down stand with high speed, which would be dangerous. Otherwise, a fourth step 86 of the manual mode algorithm consists in checking whether the instantaneous speed V is lower than the speed VB. If this is the case, the manual mode algorithm triggers a fifth step 87 of the manual mode algorithm. This fifth step 87 consists in observing whether the position selector
44 est dans son état HAUT. Si c'est le cas il enclenche la montée 85 de la béquille jusqu'à sa position haute, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.44 is in its HIGH state. If this is the case, it triggers the ascent 85 of the stand to its high position, then the main algorithm 50 is again engaged.
Sinon, une sixième étape 88 consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état BAS. Si c'est le cas il enclenche la descente 89 de la béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché.Otherwise, a sixth step 88 consists in observing whether the position selector 44 is in its LOW state. If this is the case, it triggers the descent 89 of the stand to its low position, then the main algorithm 50 is again engaged.
Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous modifications can be made to these examples without departing from the scope of the invention.
Ainsi, les positions singulières de la béquille peuvent être différentes de celles illustrées. Notamment, la position haute peut être notablement au- dessus ou en dessous d'un plan l'horizontal comprenant l'axe de béquille, pourvu que dans cette position, quelle que soit la vitesse du scooter, la béquille ne gêne pas l'inclinaison du scooter. De même, la position basse peut être en avant ou en arrière du plan vertical comprenant l'axe de béquille, pourvu que dans cette position, si la béquille en est équipée, les patins ne soient pas en contact avec le sol.Thus, the singular positions of the stand may be different from those illustrated. In particular, the high position can be notably above or below a horizontal plane comprising the stand axis, provided that in this position, whatever the speed of the scooter, the stand does not interfere with the inclination scooter. Likewise, the low position can be in front of or behind the vertical plane comprising the stand axis, provided that in this position, if the stand is fitted with it, the pads are not in contact with the ground.
Les bras peuvent être d'une forme différente de celle en S précédemment décrite. Ils peuvent avoir toute forme, notamment justifiée par la morphologie du véhicule ou le mode de fabrication du dispositif de stabilisation, et être par exemple rectilignes.The arms can be of a shape different from that in S previously described. They may have any shape, in particular justified by the morphology of the vehicle or the method of manufacture of the stabilization device, and may for example be straight.
La transmission, au lieu d'être par chaîne, peut se faire par courroie ou encore par pignons. L'entraînement de la béquille peut encore être fait directement en sortie du moteur, le moteur étant, par exemple, coaxial avec l'axe de béquille.Transmission, instead of being by chain, can be done by belt or by sprockets. The stand can also be driven directly from the engine, the engine being, for example, coaxial with the stand axis.
Au lieu de la poignée droite, les moyens de commande peuvent être disposés à proximité de la poignée gauche du scooter, ou encore, sur son tableau de bord. Le dispositif stabilisation peut comprendre des moyens pour être adapté sur des véhicules existants ou être monté d'origine sur des véhicules neufs.Instead of the right handle, the control means can be arranged near the left handle of the scooter, or even on its dashboard. The stabilization device can comprise means for being adapted on existing vehicles or being fitted as standard on new vehicles.
Un dispositif tel que décrit, les bras étant rigidement reliés entre eux, est susceptible de fonctionner en toute sécurité en absorbant des inégalités généralement rencontrées lors d'une utilisation urbaine. Cependant, pour un meilleur confort, ou pour une utilisation moins conventionnelle, par exemple pour franchir des trottoirs, il peut être utile que les bras soient indépendants l'un de l'autre. Ainsi, si le sol présente un dévers, le véhicule peut rester vertical tout en étant stabilisé à gauche et à droite. Plusieurs solutions peuvent être envisagées pour rendre les bras indépendants.A device as described, the arms being rigidly connected to each other, is capable of operating in complete safety by absorbing the inequalities generally encountered during urban use. However, for better comfort, or for less conventional use, for example for crossing sidewalks, it may be useful for the arms to be independent of each other. Thus, if the ground has a slope, the vehicle can remain vertical while being stabilized on the left and on the right. Several solutions can be envisaged to make the arms independent.
Une première solution pour rendre les bras indépendants est d'équiper le véhicule avec un dispositif global de stabilisation selon l'invention comprenant deux dispositifs partiels de stabilisation. Les dispositifs partiels sont réalisés selon l'invention. Ils sont indépendants l'un de l'autre. Chaque dispositif partiel comprend une béquille simple, c'est à dire ne comportant qu'un seul bras et une seule roulette. Un premier des dispositifs partiels est prévu pour la stabilisation à gauche du scooter, c'est à dire pour éviter son basculement sur le côté gauche; Le deuxième dispositif partiel est symétrique au précédent; il est prévu pour la stabilisation à droite du scooter. Chacun des deux dispositifs partiels peut être équipé de son propre moteur.A first solution for making the arms independent is to equip the vehicle with a global stabilization device according to the invention comprising two partial stabilization devices. The partial devices are produced according to the invention. They are independent of each other. Each partial device comprises a simple stand, that is to say comprising only one arm and one caster. A first of the partial devices is provided for the stabilization on the left of the scooter, that is to say to avoid its tilting on the left side; The second partial device is symmetrical to the previous one; it is provided for the stabilization on the right of the scooter. Each of the two partial devices can be equipped with its own motor.
Une deuxième solution pour rendre les bras indépendants est d'équiper le dispositif d'un mécanisme différentiel entre les bras et l'ensemble moteur. Chaque bras étant relié indépendamment au mécanisme différentiel, si l'un des bras, dans un mouvement de descente entre d'abord en contact avec le sol, l'autre bras peut continuer sa descente, jusqu'à se qu'il entre lui aussi en contact avec le sol.A second solution for making the arms independent is to equip the device with a differential mechanism between the arms and the motor assembly. Each arm being independently connected to the differential mechanism, if one of the arms, in a downward movement first comes into contact with the ground, the other arm can continue its descent, until it also enters in contact with the ground.
Une troisième solution peut être de prévoir, sur l'arbre de béquille, des moyens de liaison élastique entre les deux bras, par exemple élastiques en torsion, qui permettent à l'un des bras de descendre plus ou moins que l'autre. Ces moyens seront suffisamment rigides pour retenir le véhicule s'il tend à basculer. A third solution may be to provide, on the stand shaft, elastic connection means between the two arms, for example elastic in torsion, which allow one of the arms to descend more or less than the other. These means will be rigid enough to retain the vehicle if it tends to tip over.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif de stabilisation (2) d'un véhicule (1) à deux-roues comprenant une béquille (3) mobile au moins entre une position haute et une position basse, un moteur (21) pour mouvoir la béquille, des moyens pour contrôler automatiquement le mouvement de la béquille, ladite béquille comprenant au moins une roulette (7) disposée de sorte que dans la position haute ladite roulette n'est pas en contact avec le sol (8), et dans la position basse ladite roulette est en contact avec le sol, la béquille pouvant prendre une position de stationnement et ledit dispositif comprenant en outre des moyens de stationnement prévus pour assurer l'immobilité du véhicule lorsque la béquille est dans ladite position de stationnement, caractérisé en ce que les moyens de stationnement comprennent au moins un patin (14), mobile avec la béquille, tel que lorsque la béquille est dans la position de stationnement, ledit patin est en contact avec le sol et la roulette ne l'est pas.1. Stabilization device (2) of a two-wheeled vehicle (1) comprising a stand (3) movable at least between a high position and a low position, a motor (21) for moving the stand, means for automatically controlling the movement of the stand, said stand comprising at least one caster (7) arranged so that in the high position said caster is not in contact with the ground (8), and in the low position said caster is in contact with the ground, the stand being able to assume a parking position and said device further comprising parking means provided for ensuring the immobility of the vehicle when the stand is in said parking position, characterized in that the parking means comprise at least one shoe (14), movable with the stand, such that when the stand is in the parking position, said shoe is in contact with the ground and the caster is not.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la béquille comprend deux bras (6) mobiles en rotation autour d'un axe de béquille (X4) horizontal et transversal, une roulette étant montée à une extrémité de chaque bras distante dudit axe de béquille.2. Device according to claim 1, characterized in that the stand comprises two arms (6) movable in rotation about a stand axis (X4) horizontal and transverse, a roller being mounted at one end of each arm distant from said axis crutch.
3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de stationnement sont prévus pour que, lorsque la béquille est dans la position de stationnement, au moins une roue du véhicule est soulevée.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the parking means are provided so that, when the stand is in the parking position, at least one wheel of the vehicle is raised.
4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans la position haute les bras s'étendent vers l'arrière du véhicule.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the high position the arms extend towards the rear of the vehicle.
5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans la position basse les bras s'étendent vers le bas.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the low position the arms extend downward.
6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le patin est disposé au droit d'une roulette et comprend un appendice (17) s 'étendant vers l'arrière au-delà de la roulette et en ce que dans la position de stationnement les bras s'étendent vers le bas en avant par rapport à la position basse, de sorte que l'appendice touche le sol.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the shoe is disposed in line with a caster and comprises an appendage (17) extending rearwards beyond the caster and in that that in the position of parking arms extend downward forward from the down position, so that the appendage touches the ground.
7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande (40) pour choisir un mode de fonctionnement du dispositif parmi un mode de fonctionnement manuel (M) et un mode de fonctionnement automatique (A).7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises control means (40) for choosing an operating mode of the device from a manual operating mode (M) and an automatic operating mode (AT).
8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de contrôle permettent de déterminer un mode de stationnement pour le dispositif.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the control means make it possible to determine a parking mode for the device.
9. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens de commande permettent, dans un mode autre que le mode automatique, de relever ou de baisser la béquille.9. Device according to claim 7 or 8, characterized in that the control means allow, in a mode other than the automatic mode, to raise or lower the stand.
10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de capture de la vitesse (V) du véhicule.10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that it comprises means for capturing the speed (V) of the vehicle.
11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de butée pour au moins une position de la béquille.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that it comprises stop means for at least one position of the stand.
12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur qui lui est propre (21).12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that it comprises a motor of its own (21).
13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure du couple ( C ) du moteur.13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that it comprises means for measuring the torque (C) of the engine.
14. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend deux bras indépendants.14. Device according to one of claims 2 to 12, characterized in that it comprises two independent arms.
15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend deux dispositifs de stabilisation selon l'une des revendications 1 à 13, chacun comprenant un bras pour la stabilisation du véhicule d'un côté respectif. 15. Device according to claim 14, characterized in that it comprises two stabilization devices according to one of claims 1 to 13, each comprising an arm for stabilizing the vehicle on a respective side.
16. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend un mécanisme différentiel les bras et le moteur, chaque bras étant relié indépendamment au mécanisme différentiel.16. Device according to claim 14, characterized in that it comprises a differential mechanism for the arms and the motor, each arm being independently connected to the differential mechanism.
17. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend, entre les deux bras, des moyens de torsion élastique.17. Device according to claim 14, characterized in that it comprises, between the two arms, elastic torsion means.
18. Véhicule à deux roues, équipé d'un dispositif de stabilisation selon l'une des revendications précédentes.18. Two-wheeled vehicle, equipped with a stabilization device according to one of the preceding claims.
19. Procédé de stabilisation pour un véhicule à deux-roues équipé d'un dispositif de stabilisation selon l'une des revendications 1 à 17, comprenant, pour le véhicule en mouvement, un mode de fonctionnement manuel (80) et un mode de fonctionnement automatique (70), caractérisé en ce que le mode de fonctionnement manuel et/ou automatiquement comprend une étape (83) pour s'assurer que la béquille est en position haute lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule est supérieure à une deuxième vitesse limite (VB).19. A stabilization method for a two-wheeled vehicle equipped with a stabilization device according to one of claims 1 to 17, comprising, for the moving vehicle, a manual operating mode (80) and an operating mode automatic (70), characterized in that the manual and / or automatic operating mode includes a step (83) to ensure that the stand is in the high position when the instantaneous speed (V) of the vehicle is greater than a second speed limit (VB).
20. Procédé de stabilisation selon la revendication 19, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement manuel comprend une étape (87) pour relever la béquille si un ordre (HAUT) en est donné manuellement.20. A stabilization method according to claim 19, characterized in that the manual operating mode comprises a step (87) for raising the stand if an order (HIGH) is given manually.
21. Procédé de stabilisation selon la revendication 19 ou 20, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement manuel comprend une étape (88) pour baisser la béquille si un ordre (BAS) en est donné manuellement.21. A stabilization method according to claim 19 or 20, characterized in that the manual operating mode comprises a step (88) for lowering the stand if an order (BAS) is given manually.
22. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 19 à 21, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement automatique comprend une étape (74) pour baisser automatiquement la béquille lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule est inférieure à une première vitesse limite (VA). 22. Stabilization method according to one of claims 19 to 21, characterized in that the automatic operating mode comprises a step (74) for automatically lowering the stand when the instantaneous speed (V) of the vehicle is less than a first speed limit (VA).
23. Procédé de stabilisation selon la revendication, caractérisé en ce que la deuxième vitesse limite est différente de la première vitesse limite (VA).23. Stabilization method according to claim, characterized in that the second speed limit is different from the first speed limit (VA).
24. Procédé de stabilisation selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce que la deuxième vitesse limite est inférieure à la première vitesse limite.24. Stabilization method according to claim 22 or 23, characterized in that the second speed limit is lower than the first speed limit.
25. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 19 à 24, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mode de fonctionnement en stationnement, lorsque le véhicule est à l'arrêt.25. Stabilization method according to one of claims 19 to 24, characterized in that it further comprises a stationary operating mode, when the vehicle is stopped.
26. Procédé de stabilisation selon la revendication 25, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement en stationnement comprend une étape (65) pour relever la béquille si un ordre (HAUT) en est donné manuellement.26. Stabilization method according to claim 25, characterized in that the stationary operating mode comprises a step (65) for raising the stand if an order (HIGH) is given manually.
27. Procédé de stabilisation selon la revendication 25 ou 26, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement en stationnement comprend une étape (63) pour baisser la béquille si un ordre (BAS) en est donné manuellement.27. A stabilization method according to claim 25 or 26, characterized in that the parking operating mode comprises a step (63) for lowering the stand if an order (BAS) is given manually.
28. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 25 à 27, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de stationnement si sa clef de contact est en position batterie, moteur éteint.28. Stabilization method according to one of claims 25 to 27, characterized in that it comprises a step for choosing the parking mode if its ignition key is in the battery position, engine off.
29. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 17 à 28, caractérisé en ce qu'il comprend dans l'un au moins de ses modes de fonctionnement une étape (61) pour vérifier si la béquille est en butée.29. Stabilization method according to one of claims 17 to 28, characterized in that it comprises in at least one of its operating modes a step (61) to check if the stand is in abutment.
30. Procédé de stabilisation selon la revendication 29, caractérisé en ce que l'étape pour vérifier si la béquille est en butée comprend l'acquisition d'une valeur instantanée ( C ) du couple d'un moteur pour mouvoir la béquille.30. A stabilization method according to claim 29, characterized in that the step for checking whether the stand is in abutment comprises the acquisition of an instantaneous value (C) of the torque of an engine for moving the stand.
31. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 19 à 30, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de fonctionnement automatique si le moteur du véhicule est démarré et que le mode automatique sélectionné.31. A stabilization method according to one of claims 19 to 30, characterized in that it comprises a step for choosing the mode of automatic operation if the vehicle engine is started and the automatic mode selected.
32. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 19 à 31, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de fonctionnement manuel si le moteur est démarré et que le mode manuel sélectionné. 32. A stabilization method according to one of claims 19 to 31, characterized in that it comprises a step for choosing the manual operating mode if the engine is started and the manual mode selected.
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