WO2002084060A1 - Verfahren zum automatischen betätigen einer fahrzeugtür und vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens - Google Patents

Verfahren zum automatischen betätigen einer fahrzeugtür und vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens Download PDF

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WO2002084060A1
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vehicle door
drive
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shaft
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Ingo Greuel
Dietmar Orth
Holger Schiffer
Bernd Ulbricht
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Valeo Sicherheitssysteme Gmbh
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    • G05B2219/43182—Speed control with feedback and as reference the programmed value

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically actuating a vehicle door, in particular a side door or a tailgate of a motor vehicle, from a first to a second position, according to the features of the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a device for carrying out the method.
  • a vehicle door is collectively referred to as any pivotable part of a vehicle for closing an opening.
  • the vehicle door can therefore be a side or rear door as well as a trunk lid, a bonnet, a roof flap or the like.
  • the invention has for its object to provide a method and an apparatus for performing the method, by means of which the automatically actuable vehicle door of a motor vehicle, even with different inclinations of the road on which the corresponding motor vehicle is standing, at a constant speed from a first to a second Position is pivotable.
  • the invention is essentially based on the idea, after activation of the drive, to measure the speed at which the respective vehicle door is pivoted from its first to its second position continuously or at predetermined time intervals and to compare it with a predetermined angle-dependent setpoint curve. If the measured actual speed of the vehicle door deviates from the target value curve, the speed of the motor and thus the speed of the vehicle door is brought to the predetermined target value by regulating the current, so that it moves into its second position at the predetermined speed.
  • the method according to the invention also has the advantage that it also compensates for other influences on elements of the drive, such as frictional forces, spring forces, supply voltages, temperature changes, wear of the individual elements, etc.
  • the speed of the shaft driven to pivot by the motor e.g. output shaft of the motor, shaft of an intermediate gear or output shaft of an arranged between the motor or intermediate gear and transmission elements
  • Clutch the speed of the shaft driven to pivot by the motor
  • the measurement can take place, for example, by using a potentiometer, a magnetic sensor (Hall sensor) or an optical sensor that scans a coding on the shaft.
  • the actual speed of the vehicle door is therefore not measured directly with the sensors mentioned above, but the time course of the movement of a drive element is recorded.
  • the control device determines the actual speed of the vehicle door from these values and compares it with the target speed specified for the respective angular position of the vehicle door, in order to adapt the motor current accordingly, if necessary.
  • the vehicle door is moved into a closed position with the device according to the invention.
  • the drive of the device according to the invention is then switched off or disengaged and a motor-locking device known per se, which is arranged in the door lock or in the region of the door lock (cf. e.g. DE 199 10 031 AI) is activated. This moves the striker or the striker and thereby pulls the vehicle door into its closed end position against the pressure of the door seal.
  • Fig.l the schematic view of a tailgate in the area of the roof rack of a corresponding motor vehicle with an electromechanical drive and a control device for this drive;
  • Fig.2 is a Fig.l corresponding view with a hydraulic drive and
  • 1 denotes the tailgate of a motor vehicle, which is arranged pivotably on hinge bracket 2 on the roof rack 3 of the corresponding vehicle.
  • the tailgate 1 is in its open position.
  • the drive 5 comprises an electric motor 7, which drives the spindle 9 (shaft) of a spindle drive 10 via a coupling 8, the spindle nut 11 of which acts on the hinge bracket 2 via a transmission element 12.
  • a permanent magnet 13 is fastened to the spindle 9 and cooperates with a Hall sensor 14 which is connected via an electrical line 15 to the control device 6 containing a microprocessor 16.
  • the control device 6 is also via electrical lines 17-20 with the electric motor 7, a switch 21 for initiating the automatic closing of the tailgate 1, a switch 22 for switching off the motor 7 of the drive 5 as soon as the tailgate 1 has reached a first closed position , and a motorized closing aid 23.
  • the electric motor 7 is activated by actuating the switch 21 via the control device 6.
  • the latter rotates the spindle 9 of the spindle drive 10 via the coupling 8, the spindle nut 11 of which then swivels the tailgate 1 downwards by axial displacement via the transmission element 12 and the hinge bracket 2.
  • the corresponding magnetic pulses are detected with the aid of the Hall sensor 14.
  • the sensor values are supplied to the control device 6 via the line 15, the microprocessor 16 of which then determines a speed value or the actual closing speed of the vehicle door as soon as the vehicle door 1 is rotated through a swivel angle. was pivoted within a predetermined swivel angle range 100.
  • the respective speed value or the closing speed determined from it is compared with a corresponding angle-dependent setpoint. If the measured speed value is below or above the target value, the control device 6 increases or decreases the motor current via line 17, so that the motor speed and the actual speed of the tailgate 1 are reduced to the same specified target value increased or decreased.
  • the switch 22 connected to the control device 6 via the line 19 effects a Switching off the electric motor 7.
  • the motorized locking aid 23 is activated via the control device 6, which then moves the locking bolt 25 to the inside of the vehicle in a manner known per se and thus pulls the vehicle door into its end position.
  • FIG. 2 A corresponding embodiment is shown in FIG. 2:
  • the drive is provided with the reference numeral 26 and comprises a pump 28 driven by an electric motor 27 with a downstream valve device (not shown) and a thrust motor 29, the piston rod 30 of which acts on the hinge bracket 2.
  • the control of the valve device takes place, for example, with the aid of the control device 6.
  • the pivoting path of the tailgate 1 is measured in this case by a potentiometer 31, which detects the rotary movement of the hinge bracket 2. Via line 15 the sensor measured values are transmitted to the control device 6 for evaluation and the actual speed of the tailgate 1 is determined there. The control process then takes place in accordance with the process described in connection with the above exemplary embodiment.
  • the electric motor 27 can also be regulated (the corresponding connection between the control device and the electric motor is shown in dashed lines in FIG. 2).
  • an optical path sensor can also be used, which scans a coding on the piston rod or on another transmission element connected to the piston rod.
  • FIG. 3 shows an exemplary embodiment in which the pump designated as 28 in FIG. 2 for the hydraulic drive is replaced by a cylinder 32 with a piston (master cylinder) (not shown), which is replaced by the electric motor 27 with a spindle drive 33 connected downstream is movable.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür (1), insbesondere einer Seitentür oder einer Heckklappe eines Kraftfahrzeuges, von einer ersten in eine zweite Stellung mittels eines mit einer Steuereinrichtung (6) verbundenen Antriebes (5; 26), der über mindestens ein Übertragungselement (12; 30) auf die Fahrzeugtür (1) wirkt. Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.Um zu erreichen, daß eine in ihrer ersten Stellung befindliche, automatisch betätigbare Fahrzeugtür (1) auf einfache Weise auch bei unterschiedlicher Neigung der Straße, auf dem das entsprechende Kraftfahrzeug steht, mit gleichmäßiger Geschwindigkeit in ihre zweite Stellung verschwenkt wird, schlägt die Erfindung vor, nach Aktivierung des Antriebes (5) die Geschwindigkeit der jeweiligen Fahrzeugtür (1) innerhalb eines vorgegebenen Schwenkwinkelbereiches zu messen und mit einer vorgegebenen Sollwertkurve zu vergleichen. Sofern die gemessene Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) von der vorgegebenen Sollwertkurve abweicht, wird die Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) so lange verändert, bis sie den durch die Sollwertkurve vorgegebenen Geschwindigkeitswert erreicht hat.

Description

Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür und Vorrichtung zur
Durchführung dieses Verfahrens
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür, insbesondere einer Seitentür oder einer Heckklappe eines Kraftfahrzeuges, von einer ersten in eine zweite Stellung, nach den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruchs 1. Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Als Fahrzeugtür im Sinne dieser Erfindung wird zusammenfassend jedes verschwenkbare Teil eines Fahrzeuges zum Verschließen einer Öffnung bezeichnet. Es kann sich bei der Fahrzeugtür daher sowohl um eine Seiten- oder Hecktür als auch um einen Kofferraumdeckel, eine Motorhaube, eine Dachklappe oder dgl. handeln.
Es sind bereits Kraftfahrzeuge mit automatisch betätigbaren Heckklappen vorgeschlagen worden. Dabei wird beispielsweise vom Fahrer des Fahrzeuges durch eine entsprechende Betätigung eines in der Instrumententafel vorgesehenen Schalters oder eines Funkschalters die Heckklappe geschlossen oder geöffnet. Hierzu wirkt das von dem Schalter erzeugte Schaltsignal auf eine elektronische Steuereinrichtung, die ihrerseits elektrische Steuersignale zur Aktivierung eines Elektromotors erzeugt, der dann seinerseits eine Welle antreibt, die über Übertragungselemente auf die Heckklappe wirkt und diese verschwenkt.
Als nachteilig hat es sich bei diesen bekannten Fahrzeugen erwiesen, daß die Fahrzeugtür, je nach Neigung des Untergrundes, auf dem das Fahrzeug steht, unterschiedlich schnell geschlossen wird, weil sich der in bezug auf die Drehachse der Heckklappe verschiebende Massenschwerpunkt der Fahrzeugtür und damit das durch die Schwerkraft auf die Fahrzeugtur wirkende Drehmoment stark verändern kann. Dadurch wird aber der Antrieb zum Betätigen der Fahrzeugtür unterschiedlich stark belastet, was zu einer Änderung der Schließgeschwindigkeit fuhrt und häufig unerwünscht ist. Insbesondere bei Kraftfahrzeugen, die an einem Hang stehen und deren jeweilige Heckklappe der Hangkuppe zugewandt ist, werden von dem Antrieb häufig nur relativ langsam geschlossen.
Bei Kraftfahrzeugen, bei denen der Elektromotor die Fahrzeugtür nur während eines ersten Schwenkbereiches verschwenkt und anschließend dann abgeschaltet oder ausgekuppelt wird, kann es bei ungünstiger Hanglage überdies vorkommen, daß die Fahrzeugtür ihre geschlossene Lage überhaupt nicht erreicht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben, mit dessen Hilfe die automatisch betätigbare Fahrzeugtur eines Kraftfahrzeuges auch bei unterschiedlicher Neigung der Straße, auf dem das entsprechende Kraftfahrzeug steht, mit gleichmäßiger Geschwindigkeit von einer ersten in eine zweite Stellung verschwenkbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 12 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.
Die Erfindung beruht im wesentlichen auf dem Gedanken, nach Aktivierung des Antriebes die Geschwindigkeit, mit der die jeweilige Fahrzeugtür von ihrer ersten in ihre zweite Stellung verschwenkt wird, laufend oder in vorgegebenen zeitlichen Abständen zu messen und mit einer vorgegebenen winkelabhängigen Sollwertkurve zu vergleichen. Sofern die gemessene Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür von der Sollwertkurve abweicht, wird durch Regelung des Stromes die Drehzahl des Motors und damit die Geschwindigkeit der Fahrzeugtur auf den vorgegebenen Sollwert gebracht, so daß diese sich mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in ihre zweite Stellung bewegt.
Das erfindungsgemäße Verfahren weist ferner den Vorteil auf, daß es auch sonstige Einflüsse auf Elemente des Antriebes, wie Reibkräfte, Federkräfte Versorgungsspannungen, Temperaturänderungen, Verschleiß der einzelnen Elemente etc., kompensiert. Zur Messung der Geschwindigkeit der Fahrzeugtür hat es sich insbesondere bei Verwendung eines elektromechanischen Antriebes als vorteilhaft erwiesen, wenn die Drehzahl der zum Verschwehken durch den Motor angetriebenen Welle (z.B. Abtriebswelle des Motors, Welle eines Zwischengetriebes oder Abtriebswelle einer zwischen Motor bzw. Zwischengetriebe und Übertragungselementen angeordneten Kupplung) gemessen wird. Die Messung kann dabei etwa durch Verwendung eines Potentiometers, eines Magnet-Sensors (Hall-Sensors) oder eines optischen Sensors erfolgen, der eine Kodierung auf der Welle abtastet.
Die Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür wird also mit den vorstehend erwähnten Sensoren nicht direkt gemessen, sondern es wird der zeitliche Verlauf der Bewegung eines Antriebselementes erfaßt. Aus diesen Werten bestimmt dann die Steuereinrichtung die Ist- Geschwindigkeit der Fahrzeugtür und vergleicht sie mit der für die jeweilige Winkelstellung der Fahrzeugtür vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit, um gegebenenfalls den Motorstrom entsprechend anzupassen.
Um insbesondere ein sicheres Schließen der Fahrzeugtür gegen den Druck der Türdichtungen zu gewährleisten, hat es sich ferner als zweckmäßig erwiesen, wenn mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Fahrzeugtür bis in eine geschlossene Stellung bewegt wird. Nach Erreichen dieser Stellung wird dann der Antrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung abgeschaltet oder entkuppelt und eine im Türschloß oder im Bereich des Türschlosses angeordnete, an sich bekannte motorische Schließhilfe (vgl. z.B. die DE 199 10 031 AI) aktiviert. Diese verschiebt den Schließbolzen bzw. den Schließbügel und zieht dadurch die Fahrzeugtür gegen den Druck der Türdichtung in ihre geschlossene Endlage.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den folgenden anhand von Figuren erläuterten Ausfuhrungsbeispielen. Es zeigen:
Fig.l die schematische Ansicht einer Heckklappe im Bereich des Dachträgers eines entsprechenden Kraftfahrzeuges mit einem elektromechanischen Antrieb und einer Steuereinrichtung für diesen Antrieb; Fig.2 eine Fig.l entsprechende Ansicht mit einem hydraulischen Antrieb und
Fig.3 die Weiterbildung eines Teiles des in Fig.2 dargestellten hydraulischen Antriebes.
In Fig.1 ist mit 1 die Heckklappe eines Kraftfahrzeuges bezeichnet, die über Scharnierbügel 2 an dem Dachträger 3 des entsprechenden Fahrzeuges verschwenkbar angeordnet ist. Die Heckklappe 1 befindet sich in ihrer geöffneten Stellung.
In Fig.1 ist ferner eine erfindungsgemäße Vorrichtung 4 dargestellt, die im wesentlichen aus einem Antrieb 5 und einer mit dem Antrieb 5 verbundenen Steuereinrichtung 6 besteht. Der Antrieb 5 umfaßt einen Elektromotor 7, welcher über eine Kupplung 8 die Spindel 9 (Welle) eines Spindelantriebes 10 antreibt, dessen Spindelmutter 11 über ein Übertragungselement 12 auf den Scharnierbügel 2 wirkt.
An der Spindel 9 ist ein Permanentmagnet 13 befestigt, der mit einem Hall-Sensor 14 zusammenwirkt, welcher über eine elektrische Leitung 15 mit der einen Mikroprozessor 16 enthaltenden Steuereinrichtung 6 verbunden ist. Die Steuereinrichtung 6 ist außerdem über elektrische Leitungen 17-20 mit dem Elektromotor 7, einem Schalter 21 zur Einleitung des automatischen Schließens der Heckklappe 1, einem Schalter 22 zum Abschalten des Motors 7 des Antriebes 5, sobald die Heckklappe 1 eine erste Geschlossene Stellung erreicht hat, und einer motorischen Schließhilfe 23 verbunden.
Soll die Heckklappe 1 geschlossen werden, so wird durch Betätigung des Schalters 21 über die Steuereinrichtung 6 der Elektromotor 7 aktiviert. Dieser dreht über die Kupplung 8 die Spindel 9 des Spindelantriebes 10, dessen Spindelmutter 11 dann durch axiale Verschiebung über das Übertragungselement 12 und den Scharnierbügel 2 die Heckklappe 1 nach unten verschwenkt.
Dabei wird gleichzeitig mit Hilfe des Hall-Sensors 14 die entsprechenden magnetischen Impulse erfaßt. Die Sensorwerte werden über die Leitung 15 der Steuereinrichtung 6 zugeführt, dessen Mikroprozessor 16 dann einen Drehzahlwert bzw. die Ist-Schließgeschwindigkeit der Fahrzeugtür ermittelt, sobald die Fahrzeugtür 1 um einen Schwenkwinkel in- nerhalb eines vorgegebenen Schwenkwinkelbereiches 100 verschwenkt wurde.
Der jeweilige Drehzahlwert bzw. die daraus ermittelte Schließgeschwindigkeit wird mit einem entsprechenden winkelabhängigen Sollwert verglichen. Liegt der gemessene Drehzahlwert unter bzw. über dem Sollwert, so erfolgt mit Hilfe der Steuereinrichtung 6 über die Leitung 17 eine Erhöhung bzw. Verringerung des Motorstromes, so daß dieser die Drehzahl der Spindel 9 und damit auch die Ist-Geschwindigkeit der Heckklappe 1 auf den vorgegebenen Sollwert erhöht bzw. erniedrigt.
Sobald die Heckklappe 1 ihre erste geschlossene Stellung erreicht hat, d.h., sobald eine in der Heckklappe 1 angeordnete und mit 24 angedeutete Schließfalle einen in der Fahrzeugkarosserie verschiebbar gelagerten Schließbolzen 25 umfaßt hat, bewirkt der mit der Steuereinrichtung 6 über die Leitung 19 verbundene Schalter 22 ein Abschalten des Elektromotors 7.
Gleichzeitig wird über die Steuereinrichtung 6 die motorische Schließhilfe 23 aktiviert, die dann in an sich bekannter Weise den Schließbolzen 25 zur Fahrzeuginnenseite hin verschiebt und damit die Fahrzeugtür in ihre Endlage zieht.
Die Erfindung ist keineswegs auf das vorstehend beschriebene Ausfuhrungsbeispiel beschränkt. So kann als Antrieb beispielsweise auch ein hydraulischer Antrieb verwendet werden. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel gibt Fig.2 wieder:
Dabei ist mit 1 wiederum die Heckklappe, mit 2 der Scharnierbügel, mit 3 der Dachträger des entsprechenden Fahrzeuges und mit 6 die elektronische Steuereinrichtung bezeichnet. Der Antrieb ist mit dem Bezugszeichen 26 versehen und umfaßt eine durch einen Elektromotor 27 angetriebene Pumpe 28 mit nachgeschalteter Ventileinrichtung (nicht dargestellt) und einen Schubmotor 29, dessen Kolbenstange 30 auf den Scharnierbügel 2 wirkt. Die Ansteuerung der nicht separat dargestellten Ventileinrichtung erfolgt beispielsweise mit Hilfe der Steuereinrichtung 6.
Der Verschwenkweg der Heckklappe 1 wird in diesem Fall durch ein Potentiometer 31 gemessen, welches die Drehbewegung des Scharnierbügels 2 erfaßt. Über die Leitung 15 werden die Sensormeßwerte zur Auswertung auf die Steuereinrichtung 6 übertragen und dort die Ist-Geschwindigkeit der Heckklappe 1 ermittelt. Der Regelungsäblauf erfolgt dann entsprechend dem im Zusammenhang mit dem vorstehenden Ausfuhrungsbeispiel beschriebenen Ablauf. Dabei kann anstatt des Ventiles der Pumpe 28 auch der Elektromotor 27 geregelt werden (die entsprechende Verbindung zwischen der Steuereinrichtung und dem Elektromotor ist in Fig.2 gestrichelt dargestellt).
Anstatt den Verschwenkweg mit einem Potentiometer zu messen, kann auch ein optischer Wegaufiiehmer verwendet werden, welcher eine Kodierung auf der Kolbenstange oder auf einem weiteren, mit der Kolbenstange verbundenen Übertragungselement abtastet.
In Fig.3 ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt, bei dem die in Fig.2 mit 28 bezeichnete Pumpe für den hydraulischen Antrieb durch einen Zylinder 32 mit (nicht dargestelltem) Kolben (Geberzylinder) ersetzt wird, welcher durch den Elektromotor 27 mit einem nachgeschalteten Spindelantrieb 33 verschiebbar ist.
Bezugszeichenliste
1 Heckklappe, Fahrzeugtür
2 Scharnierbügel
3 Dachträger
4 Vorrichtung
5 Antrieb
6 Steuereinrichtung
7 Elektromotor, Motor
8 Kupplung
9 Welle, Spindel
10 Spindelantrieb
11 Spindelmutter
12 Übertragungselement
13 Permanentmagnet
14 Sensor, Hall-Sensor
15 Leitung
16 Mikroprozessor
17-20 Leitungen
21 Schalter
22 Schalter
23 Schließhilfe
24 Schließfalle
25 Schließbolzen
26 Antrieb
27 Elektromotor
28 Pumpe 29 Schubmotor
30 Kolbenstange, Übertragungselement
31 Potentiometer, Sensor
32 Zylinder
33 Spindelantrieb
100 Schwenkwinkelbereich

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür (1), insbesondere einer Seitentür oder einer Heckklappe eines Kraftfahrzeuges, von einer ersten in eine zweite Stellung mittels eines mit einer Steuereinrichtung (6) verbundenen Antriebes (5; 26), der über mindestens ein Übertragungselement (12; 30) auf die Fahrzeugtür (1) wirkt, dadurch gekennzeichnet,
daß nach Aktivierung des Antriebes (5; 26) die Geschwindigkeit, mit der die Fahrzeugtur (1) von ihrer ersten in ihre zweite Stellung verschwenkt wird, laufend oder in vorgegebenen zeitlichen Abständen, innerhalb eines vorgegebenen Schwenkwinkelbereiches (100) der Fahrzeugtür (1), mit Hilfe mindestens eines Sensors (14; 31) gemessen wird,
daß die Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) mit einer vorgegebenen winkelabhängigen Sollwertkurve verglichen wird, und
daß bei Abweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Sollwertkurve durch Regelung des Antriebes (5; 26) mittels der Steuereinrichtung (6) die Geschwindigkeit der Fahrzeugtur (1) auf den vorgegebenen Sollwert gebracht wird, so daß diese sich mit der durch die Sollwertkurve vorgegebenen Geschwindigkeit in ihre zweite Stellung bewegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antrieb (5) ein elekt- romechanischer Antrieb verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antrieb (26) ein hydraulischer Antrieb verwendet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) die Drehzahl einer zum Verschwenken der Fahrzeugtür durch den Antrieb (5) angetriebenen Welle (9) gemessen wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) der Drehwinkel eines Scharnierbügels (2) der Fahrzeugtür (1) gemessen wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Drehzahl- oder Drehwinkelmessung der Welle oder des Scharnierbügels ein Potentiometer (31) verwendet wird.
7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Drehzahlmessung der Welle ein Hall-Sensor (14) verwendet wird, welcher die Änderungen des Magnetfeldes eines an der Welle (9) angeordneten Permanentmagnetes (13) mißt.
8. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Drehzahlmessung der Welle ein optischer Sensor verwendet wird, der eine Kodierung auf der Welle abtastet.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Ist-Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) die Verschiebung eines zum Verschwenken der Fahrzeugtür (1) verschiebbaren Übertragungselementes (30) gemessen wird.
10. Verfahren nach Ansprach 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Verschiebung des Übertragungselementes ein optischer Sensor verwendet wird, der eine Kodierung auf dem Übertragungselement abtastet.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeugtür (1) von dem Antrieb (5; 26) in eine erste geschlossene Stellung bewegt wird, bei welcher die Schloßelemente von Fahrzeugtür und Fahrzeugkarosserie ineinandergreifen, daß dann der Antrieb (5; 26) abgeschaltet oder entkuppelt wird und daß anschließend die Fahrzeugtür (1) mittels einer motorischen Schließhilfe (23) in eine zweite geschlossene Stellung gezogen wird.
12. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens ein Sensor (14; 31) vorgesehen ist, welcher elektrische Signale erzeugt, die zur Geschwindigkeit der sich von ihrer ersten in ihre zweite Stellung bewegenden Fahrzeugtür (1) repräsentativ sind,
daß der Sensor (14; 31) mit einer Steuereinrichtung (6) verbunden ist, welche einen Mikroprozessor (16) enthält, der innerhalb eines vorgegebenen Schwenkwinkelbereiches (100) aus den gemessenen Sensorsignalen jeweils die Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) ermittelt und diese Ist-Geschwindigkeitswerte mit einer vorgegebenen winkelabhängigen Sollwertkurve vergleicht und
daß die Steuereinrichtung (6) mit dem Antrieb (5; 26) in Wirkverbindung steht, derart, daß bei Abweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Sollwertkurve der Antrieb (5; 26) so lange eine Veränderung der Geschwindigkeit der Fahrzeugtür (1) bewirkt, bis diese den durch die Sollwertkurve vorgegebenen Sollwert erreicht hat.
13. Vorrichtung nach Ansprach 12, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Antrieb (5) um einen elektromechanischer Antrieb handelt.
14. Vorrichtung nach Ansprach 13, dadurch gekennzeichnet, daß der elektromechanische Antrieb (5) einen Elektromotor (7) umfaßt, welcher eine Welle (9) antreibt, die über Übertragungselemente (12) auf die Fahrzeugtür (1) wirkt, und daß die Steuereinrichtung (6) zur Regelung des Antriebes mit dem Elektromotor (7) verbunden ist.
15. Vorrichtung nach Ansprach 12, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Antrieb (26) um einen hydraulischen Antrieb handelt.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der hydraulische Antrieb (26) einen Elektromotor (27), eine Pumpe (28) und einen Schubmotor (29) um- faßt, dessen Kolbenstange (30) direkt oder über ein weiteres mit der Kolbenstange (30) verbundenes Übertragungselement auf die Fahrzeugtür (1) wirkt, und daß die Steuereinrichtung (6) zur Regelung des Antriebes (26) auf den Elektromotor (27) oder eine mit der Pumpe (28) verbundene Ventileinrichtung wirkt.
17. Vorrichtung nach Ansprach 14, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Sensor (14) um einen Sensor zur Drehzahlmessung der zum Schließen der Fahrzeugtür (1) durch den Motor (7) angetriebenen Welle (9) handelt.
18. Vorrichtung nach Ansprach 17, dadurch gekennzeichnet, daß an der Welle (9), dessen Drehzahl gemessen werden soll, ein Permanentmagnet (13) angeordnet ist und daß es sich bei dem Sensor um einen Hall-Sensor (14) handelt, der die Änderungen des Magnetfeldes des an der Welle (9) angeordneten Permanentmagnetes (13) mißt.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Sensor um einen optischen Sensor handelt, der eine Kodierung an einer Welle (9) oder an einem sich verschiebenden Übertragungselement (30) abtastet.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Sensor um ein Potentiometer (31) handelt.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (6) mit einer motorischen Schließhilfe (23) elektrisch verbunden ist, die durch die Steuereinrichtung (6) aktivierbar ist, sobald die Fahrzeugtür (1) ihre erste geschlossene Stellung erreicht hat.
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