WO2001068428A1

WO2001068428A1 - Verfahren und regelsystem zum aufbringen definierter spannkräfte

Info

Publication number: WO2001068428A1
Application number: PCT/EP2001/002744
Authority: WO
Inventors: Hans-Jörg Wiehoff; Christof Maron
Original assignee: Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date: 2000-03-15
Filing date: 2001-03-12
Publication date: 2001-09-20
Also published as: US6848756B2; US20030150677A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Regelsystem zum Aufbringen definierter Spannkräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse mit einer ersten Reibfläche (Reibbelag) sowie einer zweiten Reibfläche (Bremsscheibe), zwischen denen ein Lüftspiel vorgesehen ist, bei der das Anlegen der ersten an die zweite Reibfläche ermittelt wird, und bei der ein statischer Zusammenhang zwischen ihrem Betätigungsweg bzw. der Aktuatorposition (Jist) und der Spannkraft (F¿ist) besteht und bei dem mittels eines Spannkraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte (F¿mess?, jmess) der Spannkraft sowie der Aktuatorposition ermittelt werden. Um die zeitaufwendige Initialisierung der der Ermittlung der Spannkraft sowie der Aktuatorposition dienenden Sensoren (Spannkraftsensor, Lagesensor) zu optimieren bzw. die nichtlineare Stefigkeitskennlinie des Systems im Regelungskonzept zu berücksichtigen wird erfindungsgemäss vorgeschlagen, dass der Zusammenhang durch ein mathematisches Modell beschrieben wird, dessen Paremater während der Betätigung ermittelt werden.

Description

Verfahren und Regelsystem zum Aufbringen definierter Spannkräfte

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Regelsystem zum Aufbringen definierter Spannkräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse mit einer ersten Reibfläche (Reibbelag) sowie einer zweiten Reibfläche (Bremsscheibe), zwischen denen ein Lüftspiel vorgesehen ist, bei der das Anlegen der ersten an die zweite Reibfläche ermittelt wird, und bei der ein statischer Zusammenhang zwischen ihrem Betätigungsweg bzw. der Aktuatorposition und der Spannkraft besteht und bei dem mittels eines Spannkraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte der Spannkraft sowie der Aktuatorposition ermittelt werden.

Aus der internationalen Patentanmeldung WO 96/033010 ist eine vorzugsweise mittels eines Elektromotors über ein Untersetzungsgetriebe betätigbare Scheibenbremse bekannt. Das Besondere an der vorbekannten Bremse besteht darin, daß der Rotor des Elektromotors ringförmig ausgebildet ist und das Untersetzungsgetriebe radial umgreift. Durch diese Maßnahmen wird eine erhebliche Verkürzung der axialen Baulänge der Betätigungseinheit erreicht. Der vorhin genannten Veröffentlichung ist jedoch kein Hinweis zu entnehmen, wie im Betrieb der bekannten Bremse definierte Spannkräfte aufgebracht werden können.

Aus der Veröffentlichung Electromechanical Brake System: Actuator Control Development Systeme, SAE Technical Paper Series 970814, ist ein Regelsystem zum Aufbringen definier- ter Spannkräfte bei einer elektrisch betätigbaren Bremse bekannt, das durch eine Kaskadenanordnung mehrerer Regler gebildet ist. Zur Ermittlung des Istwertes der vom Aktuator aufgebrachten Spannkraft ist ein Spannkraftsensor vorgesehen, während der Ermittlung der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl ein Lagesensor dient¹. Der Offsetwert des Spannkraftsensors wird bei geöffneter Bremse bestimmt und dann während des normalen Betriebs vom Spannkraftsensorwert subtrahiert. Bei dem vorbekannten Regelsystem wird der Abstand zwischen der ersten Reibfläche (Reibbelag) und der zweiten Reibfläche (Bremsscheibe) in der Ausgangslage des Systems, das sog. Lüftspiel, indirekt derart ermittelt, daß als Kontaktposition bzw. der Positionssensoroffset die Position gewählt wird, bei der der offsetbereinigte Spannkraftsensorwert einen vorgegebenen Schwellwert unterschrei- tet.

Als nachteilig bei dem bekannten Regelsystem wird die zeitaufwendige Initialisierung der der Ermittlung der Spannkraft sowie der Aktuatorposition dienenden Sensoren (Spannkraftsensor, Lagesensor) angesehen. Außerdem wird die nichtlineare Stefigkeitskennlinie des Systems im Regelungskonzept nicht berücksichtigt.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein Regelsystem vorzuschlagen, die es ermöglichen, die für die Initialisierung der Sensoren erforderliche Zeit zu verkürzen. Dabei soll die Aktuatorposition bestimmt werden, in der die Bremsbeläge gerade an der Bremsscheibe zur Anlage kommen, in der jedoch noch keine Bremskraft übertragen wird. Außerdem soll die Regelgüte durch die Berücksichtigung der nichtlinearen Steifigkeitskennlinie verbessert werden. Diese Aufgabe wird verfahrensmäßig dadurch gelöst, daß der Zusammenhang durch ein mathematisches Modell beschrieben wird, dessen Parameter während der Betätigung ermittelt werden.

Zur Konkretisierung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, daß der Zusammenhang durch ein Polynom 2. Ordnung F_scnätz ⁼ ^a2* Ψ ⁺ &i* φ + ao dargestellt wird.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Parameter des Polynoms mittels der Methode der kleinsten Quadrate ermittelt.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn bei der Ermittlung der Parameter ein rekursiver Algorithmus verwendet wird.

Außerdem ist es besonders sinnvoll, wenn bei der Ermittlung der Parameter die gemessenen Werte mit einem nachlassenden Gedächtnis gewichtet werden.

Zur Feststellung des Anlegens wird dabei die erste Ableitung des Polynoms nach der Aktuatorposition ausgewertet, wobei die Aktuatorposition ermittelt wird, bei der die erste Ableitung des Polynoms nach der Aktuatorposition den Wert 0 annimmt.

Liegen die Parameter des Polynoms vor, kann auf einfache eise die Funktion des Spannkraftsensors überprüft werden. Dafür wird z.B. die Differenz zwischen aktuellem Spannkraftsensorwert und dem Spannkraftwert, der sich durch die Auswertung des Polynoms für die aktuelle Aktuatorposition ergibt, gebildet und der Betrag auf einen Schwellwert über- wacht. Übersteigt diese Differenz den vorgegebenen Schwellwert, so kann dann auf einen defekten Spannkraftsensor geschlossen werden.

Ist der Spannkraftsensor defekt (das kann möglicherweise auch durch andere Überwachungs assnahmen wie z.B. einer Grenzwertüberschreitungsüberwachung erfolgen), kann mit Hilfe des bis dahin identifizierten Polynoms und der gemessenen aktuellen Aktuatorposition ein Spannkraftersatzwert gebildet werden, der zumindest einen Notbetrieb der Spannkraftregelung sicher stellen kann.

Das erfindungsgemäße Regelsystem zur Durchführung des vorhin erläuterten Verfahrens besteht im wesentlichen aus a) einem ersten Regler (Kraft-Wegregler), dem als Ein gangsgrößen einem Spannkraft-Sollwert und einem Spann kraft-Istwert repräsentierende Signale sowie einem Aktuatorposition-Istwert (repräsentierende Signale zuge führt werden und dessen Ausgangsgröße einem Aktuator drehzahl-Sollwert entspricht,

b) einem dem ersten Regler nachgeschalteten zweiten Regler (Drehzahlregler), dem als Eingangsgrößen den Aktuator drehzahl-Sollwert und einen Aktuatordrehzahl-Istwert re präsentierende Signalen zugeführt werden und dessen Aus gangsgröße einem Aktuatordrehmoment-Sollwert entspricht, sowie

c) einem dem zweiten Regler nachgeschalteten dritten Regler (Stromregler), dem als Eingangsgrößen den Aktuator dreh oment-Sollwert und einen Istwert des dem Aktuator zuzuführenden Stromes repräsentierende Signale zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße eine Stellgröße zur Ein Stellung des Istwerts des dem Aktuator zuzuführenden Stromes darstellt.

Das erfindungsgemäße Regelsystem zeichnet sich vorzugsweise dadurch aus, daß ein Kennlinienidentifikationsmodul vorgesehen ist, dem als Eingangsgrößen den Istwert der am Aktuator gemessenen Position sowie den Istwert der am Aktuator gemessenen Spannkraft repräsentierende Signale zugeführt werden und dessen Ausgangsgrößen Signale darstellen, die einem Spannkraftsensor-Offsetwert, einem Lagesensor-Offsetwert sowie der identifizierten Parameter des Polynoms repräsentieren, wobei das den Spannkraft-Istwert repräsentierende Signal durch Subtraktion des Spannkraftsensor-Offsetwerts von dem den Istwert der am Aktuator gemessenen Spannkraft repräsentierenden Signal gebildet wird und das den Aktuatorposi- tion-lstwert repräsentierende Signal durch Subtraktion des Lagesensor-Offsetwerts von dem den Istwert der am Aktuator gemessenen Position repräsentierenden Signal gebildet wird.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Regelsystems besteht darin, daß zur Linearisierung des Gesamtsystems dem ersten Regler die Parameter des identifizierten Polynoms zugeführt werden.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung hervor, die eine Ausführung eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt.

In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 eine Ausführung eines Regelsystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 2 den Aufbau eines im Regelsystem gemäß Fig. 1 verwendeten Kennlinienidentifikationsmoduls ;

Fig. 3 den Aufbau eines im Kennlinienidentifikationsmodul gemäß Fig. 2 enthaltenen Berechnungsmoduls zur Berechnung der gewünschten Regelgrößen, und

Fig. 4 eine diagrammatische Darstellung einer Kennlinie zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Das in Fig. 1 dargestellte Regelsystem besteht im wesentlichen aus einem ersten Regler bzw. Kraft-Wegregler 1, einem dem Kraft-Wegregler 1 vorgeschalteten Kennlinienidentifikationsmodul 8, einem dem Kraft-Wegregler 1 nachgeschalteten zweiten Regler bzw. Drehzahlregler 2, sowie einem dem Drehzahlregler 2 nachgeschalteten dritten Regler bzw. Stromregler 3, mit einem integrierten Servoverstärker, der eine Spannung u erzeugt, die an einen lediglich schematisch angedeuteter Aktuator 4 einer elektromechanisch betätigbaren Bremse angelegt wird. Der Aktuator 4 ist vorzugsweise mit einem Spannkraftsensor 5, einem Positionsmeßsystem 6 sowie einem Stromsensor 7 ausgestattet, wobei ein die gemessene Spannkraft repr@sentierendes Ausgangssignal F_mess des Spannkraftsensors 5 als eine erste Eingangsgröße dem Kennlinienidentifikationsmodul 8 zugeführt wird und ein die gemessene

Aktuatorposition repr@sentierendes Ausgangssignal pmess des Positionsmeßsystems 6 als eine zweite Eingangsgröße dem Kennlinienidentifikationsmodul 8 zugeführt wird. Das dem Ak- tuatorstro -Istwert entsprechende Signal Ij._st des Stromsen- sors 7 wird als Eingangsgröße dem vorhin erwähnten Stromregler 3 zugeführt.

Außerdem ist Fig. 1 zu entnehmen, daß eine erste, einem Kraftsensor-Offsetwert entsprechende Ausgangsgröße FQ des Kennlinienidentifikationsmoduls 8 in einer ersten Subtraktionsstelle 9 von der vorhin erwähnten gemessenen Spannkraft ^Fmess subtrahiert wird, wobei das Ergebnis der Subtraktion, ein Spannkraft-Istwert Fι_st als eine erste Eingangsgröße dem Kraft-Wegregler 1 zugeführt wird. Eine zweite, einem Positi- ons-Offsetwert entsprechende Ausgangsgröße φo des Kennlinienidentifikationsmoduls 8 wird in einer zweiten Subtraktionsstelle 10 von dem die vorhin erwähnte gemessene Aktuatorposition reprθsentierenden Ausgangssignal φmess subtrahiert, wobei das Ergebnis der Subtraktion, ein Aktuatorposition-

Istwert φist, ^a^-^s eine zweite Eingangsgröße dem Kraft- Wegregler 1 zugeführt wird. Außerdem wird im Kennlinienidentifikationsmodul 8 die Steigung der Kennlinie dF/dφ = F' berechnet, die als eine dritte Eingangsgröße dem Kraft- Wegregler 1 zugeführt wird, während ein vom Fahrzeugführer vorgegebener Spannkraft-Sollwert F_son eine vierte Eingangsgröße des Kraft-Wegreglers 1 bildet.

Die Eingangsgrößen des Drehzahlreglers 2 bilden die Ausgangsgröße des Kraft-Wegreglers 1, die dem Aktuatordrehzahl- Sollwert n_so]_]_ entspricht, und ein Aktuatordrehzahl-Istwert ⁿist' ^der durch Differenzieren des vorhin erwähnten, der gemessenen Aktuatorposition entsprechenden Signals φ_mess nach der Zeit in einem Differenzierer 11 gebildet wird. Die Ausgangsgröße des Drehzahlreglers 2 entspricht einem Sollwert ^Msoll des vom Aktuator 4 aufgebrachten Bremsmoments. Die Funktionsweise der in Fig. 1 dargestellten Regelschaltung bzw. die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im nachfolgenden Text im Zusammenhang mit Fig. 2 bis 4 näher erläutert.

Wie bereits erwähnt wurde, zeigt Fig. 2 den Aufbau des Kennlinienidentifikationsmoduls 8 mit den Eingangsgrößen F_mess, Φmess. Beide Skalarwerte F_mess, Φmess werden einem Vektorbildungsglied 15 zugeführt, in dem daraus ein Vektor X gebildet wird, der einem Schalter 18 zugeführt wird. Gleichzeitig wird das der gemessenen Aktuatorposition entsprechende Signal Φmess iⁿ einem zweiten Differenzierer 16 nach der Zeit differenziert und der differenzierte Wert dφ/dt = φ wird einem Betragsbildungsglied 17 zugeführt. Der Absolutwert wird in einem Vergleicher 19 mit einem symbolisch dargestellten frei wählbaren Schwellenwert #>max verglichen. Wenn der im Vergleicher 19 durchgeführte Vergleich ergibt, daß die Ungleichung

erfüllt ist, dann wird der vorhin erwähnte Meßvektor X vom Schalter 18 durchgeschaltet und einem Speicher 20 zum Zwischenspeichern von X-Werten zugeführt. Damit wird erreicht, dass nur Messvektoren in die Schätzung eingehen, bei denen eine relativ langsame Bewegung des Bremsaktuators erfolgt. Die Kennlinie stellt nämlich einen statischen Zusammenhang dar, der bei schnellen Bewegungen des Aktuators möglicherweise nur sehr ungenau geschätzt werden kann.

Aus dem im Speicher 20 gespeicherten Meßvektoren XI werden in einem Berechnungsmodul 21 mittels eines rekursiven

Schätzverfahrens die vorhin genannten Größen FQ, F", φo so- wie ein Parametervektor Pschätz,neu berechnet. Der Parametervektor Pschätz,neu wird in einem Skalarbildungsglied 22 in Parameter a2, &ι _r ao zerlegt, die zur Bildung eines der geschätzten Spannkraft F_schätz darstellenden Polynoms 2. Grades a2Φ²+ aι_φ + ao herangezogen werden. Zu diesem Zweck werden in Multiplizierern 23, 24, 25 die entsprechenden Ter- me gebildet, die einer Additionsstelle 26 zugeführt werden, deren Ausgangsgröße F_scnätz ^2ur Bildung eines Spannkraft- Differenzwertes ΔF in einer Subtraktionsstelle 27 von der vorhin erwähnten Größe Fmess subtrahiert wird. Der Spannkraft-Differenzwert ΔF kann zur Überwachung des Spannkraftsensors verwendet werden, während F_schätz bei einem Ausfall des Spannkraftsensors als Spannkraftersatzwert verwendet wird.

Fig. 3 zeigt den Aufbau des in Fig. 2 dargestellten Berechnungsmoduls 8 mit dem gespeicherten Meßvektor XI als Eingangsgröße. Der Meßvektor XI wird zunächst einem Skalarbildungsglied 28 zugeführt, in dem er in zwei Skalarwerte

^Flmess ^und Φlmess zerlegt wird. Während der Skalarwert ^F1mess direkt einer Subtraktionsstelle 29 zugeführt wird, wird das Signal φimess ^zur Bildung eines die geschätzte Spannkraft Fl_scnätz darstellenden Polynoms 2. Grades ^a2Φlmess^{2+ a}lΦlmess ^{+ a}0 verwendet, dessen Parameter durch Zerlegen eines Parametervektors Pschätz,alt erhalten werden, der durch eine Verschiebung des vorhin erwähnten Parametervektors Pschätz,neu ^um einen Abtastschritt nach hinten entsteht, die in einem Zeitverschiebungsglied 30 vorgenommen wird. Da die Bildung des erwähnten Polynoms der im Zusammenhang mit Fig. 2 beschriebenen Vorgehensweise entspricht, braucht sie an dieser Stelle nicht mehr erläutert zu werden. Der Skalarwert Fι_scnä z ^{wird in der} Subtraktionsstelle 29 - ιo- -

von der vorhin erwähnten Größe Fι_mess subtrahiert, wobei das Ergebnis der Subtraktion, der Spannkraft-Differenzwert ΔE i , als Eingangsgröße einem Korrekturfaktor-Berechnungsglied 31 zugeführt wird, in dem ein Korrekturfaktor des Parametervektors derart berechnet wird, dass eine möglichst gute Übereinstimmung der Schätzung mit der Messung im Sinne der Methode der kleinsten Fehlerquadrate erreicht wird. Die Ausgangsgröße AP des Korrekturfaktor-Berechnungsgliedes 31 wird in einer Additionsstelle 32 zu dem Parametervektor ^pschätz,alt hinzuaddiert, um den vorhin erwähnten Parametervektor Pschätz neu ^zu bilden, der in einem Parameterumrechnungsmodul 33 zu den im Zusammenhang mit Fig. 2 erläuterten

Größen FQ, F", φn verarbeitet wird.

Fig. 4 zeigt schließlich eine diagrammatische Darstellung des die geschätzte Spannkraft F_schätz definierenden Polynoms. Die einzelnen Punkte u bis 15 entsprechen dem oben erläuterten Vektor XI bei verschiedenen Werten der Aktuatorposition sowie der Spannkraft, während die eingezeichneten Werte φo bzw. Fo den Positionssensor-Offsetwert bzw. Spannkraftsensor-Offsetwert darstellen.

Claims

Patentansprüche :

1. Verfahren zum Aufbringen definierter Spannkräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse mit einer ersten Reibfläche (Reibbelag) sowie einer zweiten Reibfläche (BremsScheibe) , zwischen denen ein Lüftspiel vorgesehen ist, bei der das Anlegen der ersten an die zweite Reibfläche ermittelt wird, undbei der ein statischer Zusammenhang zwischen ihrem Betätigungsweg bzw. der Aktuatorposition (jist) ^und der Spannkraft (Fi_s ) besteht und bei dem mittels eines Spannkraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte (F_mess' mess) der Spannkraft sowie der Aktuatorposition ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusammenhang durch ein mathematisches Modell beschrieben wird, dessen Parameter während der Betätigung ermittelt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß der Zusammenhang durch ein Polynom 2. Ordnung F_schätz ⁼ &2* φ + ai* φ + ao dargestellt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Parameter (a2,a ,ao) des Polynoms mittels der Methode der kleinsten Quadrate ermittelt werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, daß bei der Ermittlung der Parameter ein rekursiver Algorithmus verwendet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, daß bei der Ermittlung der Parameter die gemessenen Werte mit einem nachlassenden Gedächtnis gewichtet werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6 dadurch gekennzeichnet, daß zur Feststellung des Anlegens die erste Ableitung des Polynoms nach der Aktuatorposition ausgewertet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, daß die Aktuatorposition ermittelt wird, bei der die erste Ableitung des Polynoms nach der Aktuatorposition den Wert 0 annimmt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5 dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe des identifizierten Polynoms laufend ein Spannkraftvergleichswert gebildet wird und bei einer zu grossen Abweichung vom gemessenen Wert auf ein Spannkräftsensorfehler geschlossen wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5 dadurch ge kennzeichnet, daß mit Hilfe des identifizierten Polynoms bei einem Spannkraftsensorausfall ein Spannkraftersatzwert für die Spannkraftregelung ermittelt wird.

10. Regelsystem zum Aufbringen definierter Spannkräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse mit einer ersten Reibfläche (Reibbelag) sowie einer zweiten Reibfläche (Bremsscheibe), zwischen denen ein Lüftspiel vorgesehen ist, bei der das Anlegen der ersten an die zweite Reibfläche ermittelt wird, und bei der ein statischer Zusammenhang zwischen ihrem Betätigungsweg bzw. der Aktuatorposition (Jist) ^und der Spannkraft (Fj__st) besteht, mit einem Spannkraftsensor zur Ermittlung der Spannkraft (Fi_st) sowie einem Lage- sensor zur Ermittlung der Aktuatorposition (jist)' ^m^ einem ersten Regler (Kraft-Wegregler), dem als Eingangsgrößen einen Spannkraft-Sollwert (F_son) und einen Spannkraft-Istwert (Fi_st₎ sowie einen Aktuatorposition- Istwert (jist)repräsentierende Signale zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße einem Aktuatordrehzahl- Sollwert (n_Soll) entspricht, einem dem ersten Regler nachgeschalteten zweiten Regler (Drehzahlregler), dem als Eingangsgrößen den Aktuatordrehzahl-Sollwert (ⁿsoll) ^un einen Aktuatordrehzahl-Istwert (n _st) repräsentierende Signalen zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße einem Aktuatordrehmoment-Sollwert (Msoll) entspricht, sowie einem dem zweiten Regler nachgeschalteten dritten Regler (Stromregler), dem als Eingangsgrößen den Aktuatordrehmoment-Sollwert (Msoll) ^und einen Istwert (Iist) des dem Aktuator zuzuführenden Stromes repräsentierende Signalen zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße eine Stellgröße (U) zur Einstellung des Istwerts (Ij.st) des dem Aktuator zuzuführenden Stromes darstellt, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kennlinienidentifikationsmodul (8) vorgesehen ist, dem als Eingangsgrößen den Istwert der am Aktuator (4) gemessenen Position (jmess₎ sowie den Istwert der am Ak-¹ tuator (4) gemessenen Betätigungskraft (F _esS) repräsentierende Signale zugeführt werden und dessen Ausgangsgrößen Signale darstellen, die einen Kraftsensor- Offsetwert (FQ), einen Lagesensor-Offsetwert (jo) sowie die Steigung einer den Zusammenhang darstellenden Kennlinie repräsentieren, wobei das den Spannkraft-Istwert (^Fist)^reP^rasen'^t:'-^erende Signal durch Subtraktion des Spannkraftsensor-Offsetwerts (FQ) von dem den Istwert der am Aktuator gemessenen Spannkraft (F _ess) repräsentierenden Signal gebildet wird und das den Aktuatorpo- sition-Istwert (jist)repräsentierende Signal durch Subtraktion des Lagesensor-Offsetwerts (jo) von dem den Istwert der am Aktuator gemessenen Position (jmess₎ repräsentierenden Signal gebildet wird.

11. Regelsystem nach Anspruch dadurch gekennzeichnet, da zur Linearisierung der Steifigkeitskennlinie der Bremse dem ersten Regler die Parameter des identifizierten Polynoms zugeführt werden.