WO1997046763A1 - Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine - Google Patents

Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine Download PDF

Info

Publication number
WO1997046763A1
WO1997046763A1 PCT/DE1997/001026 DE9701026W WO9746763A1 WO 1997046763 A1 WO1997046763 A1 WO 1997046763A1 DE 9701026 W DE9701026 W DE 9701026W WO 9746763 A1 WO9746763 A1 WO 9746763A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control commands
movement
control
movements
sequence
Prior art date
Application number
PCT/DE1997/001026
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Uwe Wienkop
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to DE59704545T priority Critical patent/DE59704545D1/de
Priority to EP97930295A priority patent/EP0912806B1/de
Publication of WO1997046763A1 publication Critical patent/WO1997046763A1/de

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability

Definitions

  • the invention relates to a method and an arrangement for optimal control of recurring similar movements in agricultural machines, such as. B. construction site vehicles such as excavators, or agricultural machines.
  • the problem underlying the invention therefore consists in specifying an improved method for controlling an agricultural machine. Furthermore, the invention should make it possible to work with the agricultural machine as energy-efficiently as possible.
  • a particular advantage of the method according to the invention is that the place of action of the agricultural machine can be determined exactly by means of the global positioning system, by using the dimensions and the orientations of known attachments of the agricultural machine using the global position for precise referencing of the place of action can be used. Repetitive activities can be carried out in a particularly advantageous manner by using the method according to the invention with the aid of the global positioning and the precisely known place of action, in that control commands are planned once and in a second step the planned control commands are repeated, varying one step.
  • the variation of a control command preferably consists in the relocation of the place of action, or in the manual execution of a control command, since this relieves the operator in an optimal manner.
  • the individual control commands of the agricultural machine are taught in a particularly advantageous manner in that an operator demonstrates or executes these using the control device of the implement and the respective control commands are stored with the associated parameters.
  • CAD design data can also be used particularly advantageously for the input of the control commands into the agricultural machine by creating a model of this machine and bringing it into line with a model of the country to be worked or the construction site to be processed, so that Control command sequences can be created directly on the computer based on suitable models. This has the advantage that very expensive agricultural machines can often be used more efficiently, since the use of the machine itself is not necessary for the planning of the individual control command sequences.
  • each control command whether it is to be carried out manually or automatically.
  • an operator can determine which commands he is better able to carry out himself and thus can execute optimally and which commands he can leave to the automatic system.
  • channels can be excavated particularly advantageously, for example, by excavators, by increasing the depth of penetration of the bucket from movement to movement by a fixed amount in each case, or by, for example, a agricultural machine that travels a field in a meandering manner, for example in agriculture Spread seed, take into account an offset when turning, which corresponds for example to the width of the implement used.
  • This advantageously leads to a higher degree of automation and a single operator can control several such machines in some cases.
  • an agricultural machine according to the inventive method at two locations is particularly advantageous because, for example, by varying a parameter meters the first location can be varied, while for example the second location can be recorded using absolute world coordinates which result from the global positioning system.
  • This has the advantage that the agricultural machine, for example during excavation work, can approach a fixed depot point, for example a loading truck, and there, with a movement sequence valid at the second location, which here is the depot point, for example, the excavated earth Can charge truck.
  • this method also has advantages when used for agricultural machines, since, for example, seeds can be picked up at a fixed location and the current position at which the sowing process was interrupted is returned to.
  • a particular advantage is achieved by using the drive control method according to the invention, since most or all of the control commands for a movement sequence are known in advance and the motor and occasionally used hydraulic elements are controlled in accordance with the previously known power requirement for the individual movement sequences can be. This enables a particularly energy-efficient use of the agricultural machine, since less power is consumed by the agricultural machine through this adapted power control.
  • an arrangement for performing the method has means for global positioning, as well as means for controlling functional elements and means for inputting the control commands for these functional elements. In this way, the lowest possible technical effort a functional arrangement for performing the inventive method is provided.
  • the arrangement according to the invention particularly advantageously has means for power control of the drive means used, since this enables energy-saving control of the agricultural machine and thus reduces the fuel requirement of the implement.
  • the recurring control commands are particularly advantageous
  • Pressure requirement in case of hydraulic elements used is determined and exactly this pressure requirement is made available, since it saves fuel which is consumed by using the hydraulic pump.
  • the time required for a complex movement sequence is determined particularly advantageously and, depending on this time requirement and the control commands to be carried out, the performance characteristics of the motor and a hydraulic pump which may be necessary are adapted. In this way, superfluous power peaks which would arise with manual control are avoided and thus fuel is saved.
  • Figure 1 shows an example of a agricultural machine in the form of an excavator.
  • FIG. 2 gives an example of a agricultural machine to which a permissible work area has been assigned.
  • FIG. 3 gives an example of a movement sequence on two inclined planes.
  • FIG. 1 shows an implement AG in the form of an excavator. If excavators are mentioned in the following, this should not mean that the invention is only restricted to excavators. Other land-moving devices are also conceivable in connection with the invention, or the use of agricultural devices can thus be monitored.
  • the excavator AG shown in FIG. 1 has, for example, antennas AI and A2 with which data can be received from a global positioning system.
  • a control computer of the unit for example, the position of the excavator structure is determined to within a few centimeters.
  • axes 10 to 50 can be controlled separately by a control of the excavator. Suitable position sensors are provided on these axes, which allow the control to determine the exact position of the respective attachments AT.
  • excavator AG is to be used to excavate soil on a floor BO.
  • the axes 10 to 50 described allow any degree of freedom for this.
  • Variable parameters of the device should preferably be monitored for all degrees of freedom of the excavator, so that it is known at all times in what position the excavator is and which contour the attachment AT provided, for example, assumes. It can be said about attachments AT that they cannot generally be moved as desired, since they have kinematics given by their geometry. This kinematics is indicated here, for example, by the degrees of freedom on axes 10 to 30.
  • the control system can use the kinematics and on the basis of angle sensors or other measuring means, which are provided on the corresponding axes, to determine very easily which final geometry is assumed by the add-on part
  • a position of a most distant point, the far point can be determined, which is preferably to be monitored.
  • two such distant points are entered FP1 and FP2.
  • options are preferably exhausted, with which the position of a mobile vehicle, such as the working device AG, can be determined as precisely as possible.
  • a warning signal which is directed to the operator of the device can preferably be given and / or the movement of the device can be slowed down and then stopped completely, for example to avoid an accident.
  • the illustrated machine AG which can be, for example, an excavator or an agricultural machine, such as a tractor, for example, carries out an excavation in a trench, to which the bucket S must be positioned, for example, at point FP2.
  • the agricultural machine AG must assume 10 to 50 precisely defined positions with regard to its possible degrees of freedom. These positions are determined, for example, by angle encoders or by other sensors. These positions are preferably already entered when the control commands for learning the movement also saved for the digging process. In order to achieve a defined digging depth, the bucket, for example, has to immerse itself deeper and deeper into the channel as the excavated material is excavated.
  • the method according to the invention advantageously provides that, for example, the control commands which actuate the hydraulic cylinders 10, 20 and 30 are adapted accordingly, so that the point of action of the blade S is correspondingly lower in the ground. It is also conceivable that, as the channel excavation progresses, the excavator moves to the right or left according to the bucket width in order to start the digging process again at a new location.
  • the global positioning system via the antennas AI and A2 makes it possible to precisely determine the place of action of the shovel S and to predefine the parameters for the required control commands of the agricultural implement. It is also conceivable that after the bucket has been filled, the excavator or the agricultural machine automatically moves to the depot, the soil tilts there and automatically moves to a next working position.
  • agricultural machines are enabled to carry out such activities in a highly automated manner, such as, for example, channel excavation or slope pulling operations, as is required, for example, in the case of highway noise protection dams.
  • the invention is not only intended to be limited to such activities, since it can be applied to all conceivable land movement work.
  • the invention can also be used in areas of agriculture in which frequently recurring activities, such as, for example, spreading seeds or plowing or harrows or hay turning or similar activities are to be carried out.
  • frequently recurring activities such as, for example, spreading seeds or plowing or harrows or hay turning or similar activities are to be carried out.
  • FIG. 2 shows the working device AG from FIG. 1 in connection with a permissible working area AZU, whereby essential ones Parts of the implement are circumscribed by volume elements V10 to V70.
  • volume elements in the monitoring of the work area AZU makes it possible to simplify the computing effort for the calculations to be carried out, since it is not the real dimensions but rather approximated dimensions that have to be taken into account. In particular, only cuboids and simple volume blocks have to be expected.
  • the illustrated permissible working area AZU is shown here simplified as a cuboid or as a surface. However, any three-dimensional structures are also conceivable and predeterminable.
  • a permissible work area can be entered in the form of a teach-in method, in which an operator with the implement AG and attached parts travels through the entire work area, which is to be permitted afterwards, in one learning step and thereby Existing attachments moved so that they do not violate the desired limit of the work area.
  • the movements specified in this way can be stored by a control of the device, and during later operation when working with the device, these control positions can be compared with the control person's currently entered control positions.
  • learning about the current position of the working device AG plays a role, which is obtained via the global positioning system and is preferably stored in connection with every movement currently carried out.
  • the control can issue an alarm signal or cause the device to remain in the permissible working range AZU at any time with its bracket AT by the control automatically modifying control commands from the operator.
  • the permissible working area AZU can, for example, also be inversely specified, in that only obstacles which are to be avoided are explicitly marked.
  • the permissible work area AZU can preferably also be entered in such a way that data are available from an already existing CAD model of the work area. Constructions are conceivable here, for example tion data which an architect has already entered during the measurement of the terrain and in the construction of a building or excavation, which then only have to be communicated to the control of the device or supplied electronically.
  • the position and location of the device is determined by means of GPS receivers.
  • 7400Msi High precision GPS receiver for dynamic control systems.
  • the orientation of the implement can also be determined by comparing their positions.
  • the position inaccuracy of 2 cm results in angular errors of about 0.4 ° in large excavators, this inaccuracy can be taken into account when warning or correcting possible collisions.
  • the maximum inaccuracy can expand up to 12 cm at the tip of the bucket.
  • FIG. 3 shows two levels E1 and E2.
  • the agricultural machine AG is used, for example, at a location O10. From this location O10, for example with the help of a shovel, it carries out a smoothing work on level E2, in which case the attachment part of the excavator boom AT must be guided, for example, perpendicularly to the boundary of the plane El and parallel to the boundary of the plane E2.
  • the agricultural machine is intended to move along a direction 15 parallel to the slope and to smooth or excavate it or the like.
  • the effective location WO of the blade is matics de ⁇ mounted part AT and the available Pa ⁇ parameters that characterize the motion of the earth-working machine, and have been stored in learning the movement operation for the respective control commands, just referenced.
  • a control command to be carried out manually as part of the control command sequence can be determined, for example by prior determination, where the operator decides whether the agricultural machine AG travels to a location 020 at which, for example, the soil is unloaded can be. Afterwards, it can automatically return to the location at which it interrupted its work, since the location is known and preferably saved via the global positioning system before it is left.
  • the angle TAU describes the inclination of the plane E2 to the plane E1 and the angle PHI describes the vertical angle between the attachment AT of the implement and the plane E2.
  • the following parameters are preferably determined and used when using the method according to the invention:
  • the method is preferably carried out in two stages. In a first step, the movements of the agricultural machine to be repeated are prepared or the trajectories to be traversed are entered. In a second step, these movements are repeated, if necessary, in comparison with the world position for which the global positioning system is used.
  • the first step for teaching the individual movement sequence of the agricultural machine is preferably as follows:
  • the movement which is to be repeated automatically preferably has the option of carrying out each of the above sub-steps in the form of manual control by the operator or automatically.
  • the following recording forms can preferably be used for the movement sequence:
  • One application of the invention is, for example, to pile up the excavation at one point, as represented by point O20.
  • This location can be specified and the excavator or the land moving machine can move back to this location in this partial movement, which can also be approached, for example, by several control commands.
  • such a sequence of movements can also include coordinated turning of the excavator superstructure and possibly even automatic path planning for collision-free and fastest possible turning to the destination.
  • Approaching a point on a level is important for drawing embankments. Here it may be necessary to first approach a point on the embankment level that is as far away as possible, in order to then start to follow the straight line from here. It is preferably assumed here that the boom is aligned parallel to one of the plane boundaries.
  • the excavator operator should preferably have a suitable input device, such as B. a touch screen is available, with which he the necessary input, such as B. Location and dimensions of a level.
  • This parameterized recording preferably includes the recording of the excavator movements to be carried out later in real world coordinates, ie in addition to the actual movement sequence also the position at which this movement is to be carried out.
  • the invention preferably provides for individual partial movement steps to be carried out manually or automatically.
  • the excavator is controlled as before, while in the case of the automatic execution of partial movements, a computer in the excavator, that is, an electronic control, takes control, but the possibility of manual intervention at any time given to the operator.
  • a computer in the excavator that is, an electronic control
  • the execution of the partial movements which consists of an automatic sequence of the recorded control commands, depending on the recording mode, which takes place, for example, parameterized or non-parameterized, there are the following types of execution: 1. Automatic sequence of the control commands without adaptation to the Real world coordinates
  • a recorded movement sequence is preferably played again.
  • This z. B. can be a rotary movement when digging or an opening movement when emptying over a tipper.
  • An adjustment to a specified position is not necessary, just the repetition of movement. However, if such repetition of movement is desired at a certain point, this position is to be established in a previous step, preferably with an adaptation to the real world coordinates.
  • an automated movement step of the land movement machine can also be provided, which includes, for example, that the sequence of commands which is necessary to enable a movement to a specific point can be called up by an operator and it can only be entered in a recorded movement sequence this routine is imported and a coordinate in the form of world ordinates specifies which of the agricultural implements should approach.
  • each time the agricultural machine moves its current position and orientation is constantly required.
  • This information can be obtained using a GPS receiver.
  • the own commands are then continuously compared with the control commands known from the parameterized recording of the excavator movements, and the individual excavator axes can be controlled in such a coordinated manner that the desired movements are carried out in the correct manner
  • the current coordinate which results from the global positioning system is also compared to a respective control command which has been recorded.
  • the execution of these control commands also remains correct if, for. B. the agricultural machine drives a little further, or sags on soft ground.
  • the sequence of the control commands with the one-time entry of the embankment level and the partial movements extending to the lower end of the embankment level with alignment of the boom on the embankment axes, driving / pulling the embankment along the plane, possibly unloading excess overburden and Repetition of this procedure with slightly changed excavator position can be repeated over long distances.
  • the power management of the excavator motor or the hydraulic drive elements used can be carried out in a particularly elegant manner by using the method according to the invention. This is particularly important since the economy of the agricultural machine depends directly on it.
  • a pressure accumulator for storing the pressure in the hydraulic system is often used as an additional unit. If a construction vehicle, such as an excavator, has to travel a known profile, as shown in FIG. 3, it can be concluded from the type of movement, such as driving along two straight lines, that it is a pulling movement. However, a pulling movement, for example, typically has a different power requirement than, for example, a digging or lifting movement. Analogously, this also applies to other types of movement, such as. B. digging, approaching a point, emptying the bucket, etc. In particular in this context, knowing the current work module, the following information is advantageous for the power adjustment according to the method according to the invention:
  • This information can be obtained both from the predictive calculation of future cylinder movements when driving along a trajectory and from the analysis of the manually made movements, such as e.g. B. can be obtained when digging or emptying. Knowledge of this information allows conclusions to be drawn about the future power requirement for the automatic repetition of the control commands which bring about this movement.
  • Time how long a movement will be carried out The time period makes it possible to estimate how long any power readers present in a pressure accumulator will still suffice and when the power of the engine has to be adapted accordingly for its regeneration.
  • This information and other information which result from the chronological sequence of the individual control commands are preferably used to in a control system, taking into account the consumption characteristics of the drive, for example a diesel engine, and the storage volume of a possibly present pressure accumulator To operate the diesel engine in such a way that it works with minimal consumption.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren Landbearbeitungsmaschine (AG). Mit der Erfindung wird ein Verfahren und eine Anordnung bereitgestellt, mit welchem softwaregesteuert Bewegungsabläufe beim Bewegen von Baggern (AG) oder Landwirtschaftsmaschinen automatisiert wiederholt werden können. Hierzu werden die benötigten Bewegungsabläufe einmal in einem teach-in-Verfahren eingegeben und danach automatisch abgearbeitet, wobei das Verfahren vorsieht, gewisse Teile des Bewegungsablaufes durch einen manuellen Bediener durchführen zu lassen. Unter Verwendung eines globalen Positionierungssystems (A1, A2, ...) können die entsprechenden Bewegungsabläufe abgeglichen werden und automatisiert kann ein Versatz vorgegeben werden. Vorzugsweise können auch verschiedene Arbeitspositionen (010, 020) automatisiert unter der Verwendung dieses Positionierungssystems angefahren werden. Das angegebene Verfahren nutzt die Informationen, welche sich aus dem automatisiert wiederholbaren Bewegungsablauf ergeben, um Antriebe des Baggers oder der Landbearbeitungsmaschine entsprechend dem zeitlichen Ablauf und dem Energiebedarf treibstoffsparend anzusteuern.

Description

Beschreibung
Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren Landbearbeitungsmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur optimalen Steuerung von wiederkehrenden ähnlichen Bewegungs¬ abläufen bei Landbearbeitungsmaschinen, wie z. B. Baustellen¬ fahrzeugen wie Bagger, oder landwirtschaftliche Maschinen.
Der hohe Automatisierungsgrad, welcher sich im Bereich der industriellen Fertigung schon durchgesetzt hat, hat sich bis¬ her im Bereich der Landbearbeitungsmaschinen noch nicht eta¬ bliert. Mit den zunehmenden Anforderungen an energiewirt- schaftliches Arbeiten und ein effizientes schnelles Bearbei¬ ten von größeren Landflächen, wird jedoch auch hier der Grad der Automatisierung für effiziente Nutzung von natürlichen Ressourcen und zur schnellen Steuerung von Bewegungsabläufen immer dringlicher. Bei Baggern beispielsweise ist die Automa- tisierung mit Mitteln der Elektronik noch nicht sehr weit fortgeschritten. Insbesondere werden die einzelnen Achsen und der Antrieb eines Baggers typisch manuell durch einen Bedie¬ ner gesteuert. Vor allen Dingen bei immer wiederkehrenden Be¬ wegungen des Baggers oder einer anderen Landbearbeitungsma- schine, wie beispielsweise beim Ziehen einer Böschungsschräge für Autobahnen oder beim Ausheben von Kanälen ist dies sehr aufwendig, anstrengend und monoton und kann häufig nicht mit der erforderlichen Genauigkeit über längere Zeit durchgeführt werden. Ähnliche Probleme treten beim Abfahren von größeren Feldern und Bearbeitung des Landes, wie beispielsweise Eggen, Pflügen oder Aussäen oder auch Ernten auf .
Wegen des starken Konkurrenzdruckes muß jedoch nicht nur schnell, sondern auch effizient gearbeitet werden. Dies be- deutet für die eingesetzten Landbearbeitungsmaschinen insbe¬ sondere, daß sie mit dem Treibstoff energiesparend umgehen müssen. Das der Erfindung zugrundeliegende Problem besteht deshalb darin, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Landbe¬ arbeitungsmaschine anzugeben. Weiterhin soll durch die Erfin- düng ein möglichst energieeffizientes Arbeiten mit der Land- bearbeitungsmaschine möglich sein.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1 und durch eine Anordnung gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 8 gelöst.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens be¬ steht darin, daß der Wirkort der Landbearbeitungsmaschine mittels des globalen Positionierungssystems genau festge¬ stellt werden kann, indem die Abmessungen und die Ausrichtun¬ gen bekannter Anbauteile der Landbearbeitungsmaschine unter Verwendung der globalen Position zu einer genauen Referenzie- rung des Wirkortes verwendet werden. Besonders vorteilhaft können durch Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Hilfe der globalen Positionierung und dem genau bekannten Wirkort sich wiederholende Tätigkeiten automatisiert durchge- führt werden, indem einmal Steuerbefehle geplant werden und in einem zweiten Schritt die geplanten Steuerbefehle unter Variation eines Schrittes wiederholt werden. Die Variation eines Steuerbefehles besteht dabei vorzugsweise in der Ver¬ setzung des Wirkortes, bzw. in der manuellen Ausführung eines Steuerbefehles, da so der Bediener optimal entlastet wird.
Besonders vorteilhaft werden die einzelnen Steuerbefehle der Landbearbeitungsmaschine beigebracht, indem ein Bediener die¬ se anhand der Steuervorrichtung des Gerätes vormacht oder ausführt und die jeweiligen Steuerbefehle mit den zugehörigen Parametern abgespeichert werden. Besonders vorteilhaft können aber auch CAD-Konstruktionsdaten für die Eingabe der Steuerbefehle in die Landbearbeitungsma¬ schine genutzt werden, indem ein Modell dieser Maschine er¬ stellt wird und mit einem Modell des zu bearbeitenden Landes oder der zu bearbeitenden Baustelle in Einklang gebracht wird, so daß am Computer direkt Steuerbefehlssequenzen auf Basis geeigneter Modelle erstellt werden können. Dies hat den Vorteil, daß häufig sehr teure Landbearbeitungsmaschinen ef¬ fizienter genutzt werden können, da für die Planung der ein- zelnen Steuerbefehlssequenzen der Einsatz der Maschine selbst nicht erforderlich ist.
Besonders vorteilhaft kann beim Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens jedem Steuerbefehl zugeordnet werden, ob dieser manuell oder automatisch ausgeführt werden soll. Auf diese Weise kann ein Bediener festlegen, welche Befehle er besser selbst durchführt und somit optimal ausführen kann und welche Befehle er der Automatik überläßt.
Besonderε vorteilhaft erlaubt es das erfindungsgemäße Verfah¬ ren einzelne Steuerbefehle gemäß einer vordefinierten Funkti¬ on zu parametrisieren. Demgemäß lassen sich besonders vor¬ teilhaft beispielsweise durch Bagger Kanäle ausheben, indem die Eindringtiefe der Schaufel von Bewegungsvorgang zu Bewe- gungsvorgang jeweils um einen festen Betrag erhöht wird, oder indem beispielsweise eine Landbearbeitungsmaschine die ein Feld mäanderförmig abfährt, um beispielsweise in der Land¬ wirtschaft Saatgut auszubringen, beim Wenden jeweils einen Versatz berücksichtigt, welcher beispielsweise der Breite des eingesetzten Arbeitsgerätes entspricht. Dies führt vorteil¬ haft zu einem höheren Grad der Automatisierung und ein ein¬ zelner Bediener kann fallweise mehrere solche Maschinen kon¬ trollieren.
Besonders vorteilhaft gestaltet sich der Einsatz einer Land¬ bearbeitungsmaschine nach dem erfindungsgemäßen Verfahren an zwei Orten, da beispielsweise durch die Variation eines Para- meters der erste Ort variiert werden kann, während beispiels¬ weise der zweite Ort unter Einsatz absoluter Weltkoordinaten, welche sich aus dem globalen Positionierungssystem ergeben, festgehalten werden kann. Dies hat den Vorteil, daß die Land- bearbeitungsmaschine beispielsweise bei Erdaushubarbeiten ei¬ nen festen Depotpunkt, beispielsweise einen Lade-LKW anfahren kann und dort mit einem am zweiten Ort gültigen Bewegungsab¬ lauf, welcher hier beispielsweise der Depotpunkt ist, die ausgehobene Erde auf den LKW aufladen kann. Vorteile hat die- ses Verfahren jedoch auch beim Einsatz für landwirtschaftli¬ che Maschinen, da beispielsweise an einem festen Ort Saatgut aufgenommen werden kann und zur jeweils aktuellen Position, an dem der Ausεaatvorgang unterbrochen wurde zurückgekehrt wird.
Es ist aber auch denkbar, daß einen speziellen Depotpunkt be¬ stimmte Anbauteile der Maschine ersetzt werden und somit ver¬ schiedene Arbeitsvorgänge in Sequenz durchgeführt werden kön¬ nen, ohne das hierfür der Bediener eingreifen muß.
Einen besonderen Vorteil erzielt man durch Einsatz des erfin¬ dungsgemäßen Verfahrens zur Antriebssteuerung, da hierdurch die meisten oder alle Steuerbefehle für einen Bewegungsablauf im voraus bekannt sind und damit der Motor und fallweise ein- gesetzte Hydraulikelemente entsprechend dem vorbekannten Lei¬ stungsbedarf für die einzelnen Bewegungsabläufe gesteuert werden können. Dies ermöglicht einen besonders energiewirt¬ schaftlichen Einsatz der Landbearbeitungsmaschine, da durch diese angepaßte Leistungssteuerung von der Landbearbeitungs- maschine weniger Treibstoff verbraucht wird.
Besonders vorteilhaft weist eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens Mittel zur globalen Positionierung, sowie Mit¬ tel zur Steuerung von Funktionselementen und Mittel zur Ein- gäbe der Steuerbefehle für diese Funktionselemente auf. Auf diese Weise wird durch geringst möglichen technischen Einsatz eine funktionsfähige Anordnung zur Durchführung des erfin¬ dungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung gestellt.
Besonders vorteilhaft sind bei der erfindungsgemäßen Anord- nung Mittel vorhanden, welche eine Darstellung des Arbeitsbe¬ reiches der Landbearbeitungsmaschine im Zusammenhang mit der globalen Position ermöglichen, da auf diese Weise eine genaue Planung des Bewegungsablaufes wesentlich erleichtert wird und der Einsatz von CAD-Konstruktionsunterlagen oder Daten in Verbindung mit der Bewegungsplanung der Landbearbeitungsma¬ schine ermöglicht wird.
Besonders vorteilhaft weist die erfindungsgemäße Anordnung Mittel zur Leistungssteuerung eingesetzter Antriebsmittel auf, da damit die energieschonende Steuerung der Landbearbei¬ tungsmaschine ermöglicht wird und somit der Treibstoffbedarf des Gerätes reduziert wird.
Besonders vorteilhaft wird beim Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der wiederkehrenden Steuerbefehle der
Druckbedarf in fallweise eingesetzten Hydraulikelementen er¬ mittelt und genau dieser Druckbedarf zur Verfügung gestellt, da damit Treibstoff, welcher durch Einsatz der Hydraulikpumpe verbraucht wird, gespart werden kann.
Besonders vorteilhaft wird bei der Steuerung der Landbearbei¬ tungsmaschine der Zeitbedarf für einen komplexen Bewegungsab¬ lauf ermittelt und in Abhängigkeit dieses Zeitbedarfes und der durchzuführenden Steuerbefehle die Leistungscharakteri- stik des Motors und einer fallweise erforderlichen Hydraulik¬ pumpe angepaßt. Auf diese Weise werden überflüssige Lei¬ stungsspitzen, welche bei manueller Steuerung entstehen wür¬ den vermieden und damit Treibstoff eingespart.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren weiter er¬ läutert. Figur 1 zeigt als Beispiel eine Landbearbeitungsmaschine in Form eines Baggers.
Figur 2 gibt als Beispiel eine Landbearbeitungsmaschine an, welcher ein zulässiger Arbeitsbereich zugewiesen wur- de.
Figur 3 gibt ein Beispiel eines Bewegungsablaufs auf zwei zu¬ einander geneigten Ebenen an.
In Figur 1 ist ein Arbeitsgerät AG in Form eines Baggers dar- gestellt. Wenn in der Folge von Baggern die Rede ist, so soll dies nicht bedeuten, daß die Erfindung lediglich auf Bagger beschränkt ist. Ebenfalls sind im Zusammenhang mit der Erfin¬ dung andere Landbewegungsgeräte denkbar, oder kann damit der Einsatz von landwirtschaftlichen Geräten überwacht werden.
Der in Figur 1 gezeigte Bagger AG weist beispielsweise Anten¬ nen AI und A2 auf, mit welchem Daten von einem globalen Posi- tionierungsεystem empfangen werden können. In einem Steuer¬ rechner der Einheit wird beispielsweise auf wenige cm genau festgestellt in welcher Position sich der Aufbau des Baggers befindet. Von einer Steuerung deε Baggers können beispiels¬ weise Achsen 10 bis 50 separat angesteuert werden. An diesen Achsen sind geeignete Weggeber vorgesehen, welche es der Steuerung erlauben die exakte Position der jeweiligen Anbau- teile AT festzustellen. Beispielsweise soll mit dem Bagger AG ein Erdaushub an einem Boden BO durchgeführt werden. Die be¬ schriebenen Achsen 10 bis 50 erlauben hierzu beliebige Frei¬ heitsgrade. Vorzugsweise sollten variable Parameter des Gerä¬ tes für alle Freiheitsgrade des Baggers überwacht werden, da- mit zu jeder Zeit bekannt ist, in welcher Lage εich der Bag¬ ger befindet und welche Kontur das beispielεweiεe vorgesehene Anbauteil AT einnimmt. Über Anbauteile AT ist zu sagen, daß diese im allgemeinen nicht beliebig bewegbar sind, da sie ei¬ ne durch ihre Geometrie gegebene Kinematik aufweisen. Diese Kinematik ist hier beispielsweise durch die Freiheitsgrade an den Achsen 10 bis 30 angedeutet. Falls durch einen Steuer¬ rechner oder durch sonstige Mittel überprüft werden soll, ob das Arbeitsgerät AG oder ein Anbauteil einen vordefinierten Arbeitsbereich verläßt, so kann von der Steuerung mit Hilfe der Kinematik und anhand von Winkelgebern oder anderen Me߬ mitteln, welche an den entsprechenden Achsen vorgesehen sind, sehr leicht bestimmt werden, welche endgültige Geometrie von dem Anbauteil eingenommen wird.- In Verbindung mit der exakten Position des Arbeitsgerätes, welche über das globale Positio- nierungssystem bestimmt wird, kann eine Position eines am weitesten entfernten Punktes, des Fernpunktes, bestimmt wer- den, der vorzugsweise zu überwachen ist. In Figur 1 sind zwei solche Fernpunkte eingetragen FP1 und FP2. Bevorzugt werden bei der Positionsbestimmung GPS/DGPS Möglichkeiten ausge¬ schöpft, mit welchen die Position eines mobilen Fahrzeugs, wie beispielεweise des Arbeitsgerätes AG, möglichst genau be- stimmt werden kann. Durch Kenntnis der Eigenposition und Ori¬ entierung des beispielsweise Baugerätes, sowie eines durch beispielsweise einem Bediener eingegebenen Arbeitsbereiches, die Kenntnis der Gelenkwinkel und der Abmessungen des Bauge¬ rätes und fallweise anderer Parameter ist es zu jedem Zeit- punkt möglich zu entscheiden, ob sich das Arbeitsgerät AG im zulässigen Arbeitsbereich befindet oder im Begriff ist, die¬ sen zu verlassen. Für diesen Fall kann bevorzugt ein Warnsi¬ gnal, welches an den Bediener des Gerätes gerichtet ist, ab¬ gegeben werden und/oder die Bewegung des Gerätes zunächst verlangsamt und dann ganz abgebrochen werden, um beispiels¬ weise einen Unfall zu vermeiden.
Die dargestellte Maschine AG, welche beispielsweise ein Bag¬ ger oder eine landwirtschaftliche Maschine, wie beispielswei- se ein Traktor sein kann, führt z.B. einen Aushub in einem Graben durch, zu welchem die Schaufel S beispielsweise am Punkt FP2 positioniert werden muß. Hierzu muß das Landbear¬ beitungsgerät AG bezüglich seiner möglichen Freiheitsgrade 10 bis 50 genau definierte Positionen einnehmen. Diese Positio- nen werden beispielsweise durch Winkelgeber oder durch andere Sensoren festgelegt. Vorzugsweise werden diese Positionen schon bei Eingabe der Steuerbefehle zum Lernen des Bewegungs- ablaufs für den Grabvorgang mitgespeichert. Um eine definier¬ te Grabtiefe zu erreichen, muß beispielsweise die Schaufel immer tiefer mit Fortschritt des geförderten Aushubes in den Kanal eintauchen. Hierzu sieht es das erfindungsgemäße Ver- fahren vorteilhaft vor, daß beispielsweise die Steuerbefehle, welche die Hydraulikzylinder 10, 20 und 30 betätigen entspre¬ chend angepaßt werden, damit der Wirkort der Schaufel S ent¬ sprechend tiefer im Erdreich liegt. Es ist auch denkbar, daß mit Fortschritt des Kanalaushubes, der Bagger entsprechend der Schaufelbreite nach rechts oder links verfährt, um an ei¬ ner neuen Stelle erneut mit dem Grabvorgang zu beginnen. Das globale Positionierungssystem über die Antennen AI und A2 er¬ möglicht es den Wirkort der Schaufel S genau zu bestimmen und die Parameter für die erforderlichen Steuerbefehle des Land- bearbeitungsgerätes entsprechend vorzugeben. Auch ist es denkbar, daß der Bagger oder die Landbearbeitungsmaschine nachdem die Schaufel gefüllt wurde automatisch zum Depot fährt, dort das Erdreich abkippt und automatisch zu einer nächsten Arbeitsposition fährt. Auf diese Weise werden Land- bearbeitungsmaschinen befähigt solche Tätigkeiten, wie bei¬ spielsweise Kanalaushübe oder Hangziehvorgänge, wie bei¬ spielsweise bei Autobahn-Lärmschutzdämmen erforderlich, im hohen Grade automatisiert durchzuführen. Die Erfindung soll sich jedoch nicht nur lediglich auf solche Tätigkeiten be- schränken, da sie auf alle denkbaren Landbewegungsarbeiten anwendbar ist. Insbesondere ist die Erfindung auch in Berei¬ chen der Landwirtschaft einεetzbar, in denen häufig wieder¬ kehrende Tätigkeiten, wie beispielsweise Ausbringen von Saat¬ gut oder Pflügen oder Eggen oder Heuwenden oder ähnliche Tä- tigkeiten durchzuführen sind. Insbesondere können durch den
Einsatz der Erfindung im Bereich der Landwirtschaft solche Tätigkeiten, wie beispielsweise Anheben deε Werkzeuges und Absetzen des Werkzeuges nach einem Wendevorgang automatisiert werden.
Figur 2 zeigt das Arbeitsgerät AG aus Figur 1 in Verbindung mit einem zulässigen Arbeitsbereich AZU, wobei wesentliche Teile des Arbeitsgerätes durch Volumenelemente V10 bis V70 umschrieben sind. Die Verwendung von Volumenelementen bei der Überwachung des Arbeitsbereiches AZU gestattet es, den Re¬ chenaufwand für die durchzuführenden Berechnungen zu verein- fachen, da nicht die realen Abmessungen, sondern angenäherte Abmessungen zu berücksichtigen sind. Insbesondere muß dann nur mit Quadern und einfachen Volumenblöcken gerechnet wer¬ den. Der dargestellte zulässige Arbeitsbereich AZU ist hier vereinfacht als Quader bzw. als Fläche dargeεtellt . Es sind aber auch beliebige dreidimensionale Strukturen denkbar und vorgebbar. Beispielsweise kann ein zulässiger Arbeitsbereich in Form eines teach-in-Verfahrens eingegeben werden, bei wel¬ chem eine Bedienperson mit dem Arbeitsgerät AG und daran vor¬ handenen Anbauteilen in einem Lernschritt den gesamten Ar- beitsbereich, welcher hinterher zulässig sein soll, abfährt und dabei vorhandene Anbauteile so bewegt, daß sie die ge¬ wünschte Grenze des Arbeitsbereiches nicht verletzen. Von ei¬ ner Steuerung des Gerätes können die so vorgegebenen Bewegun¬ gen abgespeichert werden und im späteren Betrieb beim Arbei- ten mit dem Gerät können diese Steuerpositionen mit aktuell eingegebenen Steuerpositionen der Bedienperson verglichen werden. Bei der Eingabe dreidimensionaler Strukturen spielt beim Lernen auf die aktuelle Position des Arbeitsgerätes AG eine Rolle, welche über das globale Positionierungssystems erhalten wird und vorzugsweise in Verbindung mit jeder aktu¬ ell durchgeführten Bewegung abgespeichert wird. Falls eine Verletzung des zulässigen Arbeitsbereiches eintritt, so kann die Steuerung ein Alarmsignal abgeben, bzw. veranlassen, daß daε Gerät zu jeder Zeit mit εeinem Auεleger AT im zuläεsigem Arbeitsbereich AZU verbleibt, indem die Steuerung automatisch Steuerbefehle des Bedieners abwandelt. Der zulässige Arbeits¬ bereich AZU kann beispielsweise auch invers vorgegeben wer¬ den, indem lediglich Hinderniεse, welche vermieden werden sollen, explizit markiert werden. Bevorzugt kann der zulässi- ge Arbeitsbereich AZU auch in der Form eingegeben werden, daß Daten aus einem bereits vorhandenen CAD-Modell des Arbeitsbe¬ reiches vorliegen. Denkbar sind hier beispielsweise Konstruk- tionsdaten, welche ein Architekt bei der Vermessung des Ter¬ rains und bei der Konstruktion eines Gebäudes oder eines Aus¬ hubes bereits eingegeben hat, welche dann lediglich der Steuerung des Gerätes mitgeteilt oder elektronisch zugeführt werden müssen.
Beiεpielsweise erfolgt die Positions- und Ortεbestimmung des Gerätes mittels GPS-Empfängern. Heutige Hochleiεtungεεysteme, wie beispielsweise das DGPS erlauben eine Genauigkeit bei der Positionsbeεtimmung von etwa 2 cm [Quelle: Fa. Trimble:
7400Msi: High precision GPS receiver for dynamic control Sy¬ stems] . Bevorzugt kann durch die Anbringung von zwei Anten¬ nen, wie in Figur 1 mit Al und A2 dargestellt, durch Ver¬ gleich deren Positionen auch die Orientierung des Arbeitsge- rätes ermittelt werden. Zwar entstehen durch die Positionεun- genauigkeit von 2 cm bei Großbaggern Winkelfehlern von etwa 0,4°, diese Ungenauigkeit kann jedoch beim Warnen bzw. Abre- geln von möglichen Kollisionen berücksichtigt werden. Bei Großbaggern beispielsweiεe mit einer Reichweite von 15 m kann εich dadurch die maximale Ungenauigkeit biε zu 12 cm an der Schaufelspitze ausweiten.
Besonders wichtig ist es für daε erfindungsgemaße Verfahren, daß die Bewegungεveränderungen des Arbeitsgerätes exakt ver¬ messen werden und bekannt sind, damit sie exakt reproduziert werden können.
Figur 3 zeigt zwei Ebenen El und E2. Die Landbearbeitungsma¬ schine AG ist beispielsweise an einem Ort O10 eingesetzt. Von diesem Ort O10 führt sie beispielεweise mit Hilfe einer Schaufel eine Glättungsarbeit an der Ebene E2 durch, wobei das Anbauteil in diesem Fall der Baggerausleger AT beispielε¬ weise senkrecht zur Begrenzung der Ebene El und parallel zur Begrenzung der Ebene E2 geführt werden muß. Die Landbearbei¬ tungsmaschine soll dabei entlang einer Richtung 15 parallel zum Hang verfahren und diesen Glätten oder einen Aushub täti¬ gen oder ähnliches. Durch Einsatz des globalen Positionie- rungssystemε, wird der Wirkort WO der Schaufel über die Kine- matik deε Anbauteiles AT und die zur Verfügung stehenden Pa¬ rameter, welche die Bewegung der Landbearbeitungsmaschine charakterisieren, und die beim Lernen des Bewegungsvorgangs für die jeweiligen Steuerbefehle abgespeichert wurden, genau referenzierbar. Es ist z. B. denkbar, daß die Landbearbei¬ tungsmaschine nachdem sie eine Länge der Ebene E2 abgefahren hat wieder zu Beginn der Ebene E2 zurückkehrt und der Wirkort der Schaufel um den Betrag ihrer Breite entlang der Richtung E2 der Ebene E2 versetzt wird wonach der Bewegungsvorgang entlang der Richtung 15 erneut durchgeführt wird. Beεonders vorteilhaft wird hierdurch erreicht, daß der Bediener nicht eingreifen muß, um solche regelmäßigen wiederkehrenden Tätig¬ keiten durchzuführen. Falls die Schaufel durch Erdreich ge¬ füllt ist, so kann beispielsweise durch vorherige Festlegung ein als manuell durchzuführender Steuerbefehl im Ablauf der Steuerbefehle bestimmt werden, wo vom Bediener entschieden wird, ob die Landbearbeitungsmaschine AG zu einem Ort 020 fährt, an welchem beispielsweise das Erdreich abgeladen wer¬ den kann. Hernach kann sie automatisch zu dem Ort zurückkeh- ren, an welchem sie ihre Arbeit unterbrochen hat, da der Ort über das globale Positionierungεsystem bekannt iεt und bevor¬ zugt abgespeichert wird, bevor er verlassen wird.
Der Winkel TAU beschreibt die Neigung der Ebene E2 zur Ebene El und der Winkel PHI beschreibt den senkrechten Winkel zwi¬ schen dem Anbauteil AT des Arbeitsgerätes und der Ebene E2. Insbesondere werden beim Einsatz des erfindungsgemäßen Ver¬ fahrens bevorzugt folgende Parameter bestimmt und benutzt:
- Meßbarkeit der Gelenkwinkel sowohl beim Ausleger als auch die Drehung des Oberwagens gegenüber dem Unterwagen
- Bestimmung der Eigenposition und der Orientierung deε Bag- gerε
- computer-steuerbare Servohydraulik
- Möglichkeit zur Eingabe von Bewegungsdaten.
Bevorzugt wird hierdurch erreicht, daß die Baggerbewegung mittels eines softwaretechnischen Verfahrens wiederholt wer- den kann, daß die Aufteilung des Bewegungsablaufs in mehrere Teilschritte, von denen jeder entweder manuell oder automa¬ tisch wiederholt werden kann, ermöglicht wird und daß ein ho¬ her Wirkungsgrad durch wahlweise parametrisierte oder unpara- metrisierte Wiederholung von Bewegungen erzielt wird. Vor¬ zugsweise wird dabei das Verfahren in zwei Stufen durchge¬ führt . In einem ersten Schritt werden die zu wiederholenden Bewegungen der Landbearbeitungsmaschine vorgemacht, bzw. die abzufahrenden Trajektorien eingegeben. In einem zweiten Schritt werden diese Bewegungen ggf. unter Abgleichen mit der Weltposition, zu welcher das globale Positionierungεεytem verwendet wird, wiederholt.
Bevorzugt gestaltet sich der erste Schritt zum Beibringen des einzelnen Bewegungsablaufε der Landbearbeitungεmaschine wie folgt:
Hier wird dieser Bewegungsablauf für einen Bagger darge¬ stellt, dies soll jedoch keine Einschränkung der Erfindung lediglich auf Bagger darstellen, da analog für eine beliebige Landbearbeitungsmaschine entsprechende Bearbeitungsεchritte vorgegeben werden können.
1. Fahren deε Baggers zum Einsatzort und Ausrichten des Bag¬ gerarms 2. Ausstrecken des Baggerarmε
3. Einsetzen der Schaufelspitze unter definiertem Winkel an den Boden
4. Durchführen einer Grabbewegung bzw. Abfahren einer gerad¬ linigen Trajektorie und Ziehen des Erdreichs. 5. Einklappen der Schaufel und Anheben zum LKW oder Abladeort 6. Öffnen der Schaufel und Abladen des Schaufelinhaltε
Dabei ist es möglich, all diese Bewegungsabläufe vorzumachen, bzw. einzugeben und dabei aufzuzeichnen. Nur in den seiten- sten Fällen wird es jedoch sinnvoll sein all diese Teilabläu¬ fe quasi vollautomatisch ohne manuelle Eingrif¬ fe/Unterbrechungen wiederholen zu lassen. Häufiger wird wohl ein Mixed-Mode-Betrieb von automatischen und manuellen Bewe¬ gungen eingesetzt werden. Bevorzugt besteht beim teach-in der automatisch zu wiederholenden Bewegung die Wahlmöglichkeit jeden der obigen Teilschritte in Form einer manuellen Steue- rung durch den Bediener oder automatisch durchzuführen. Hier¬ für können bevorzugt folgende AufZeichnungsformen für den Be¬ wegungsablauf verwendet werden:
1. Die Aufzeichnung des durch den Baggersteuerknüppel vorge¬ gebenen Bewegungsablauf, welcher dann in genau dieser Form wiederholt wird. Dies ist vor allen bei Grabe- oder Ausleger¬ bewegungen der Schaufel interesεant oder
2. der parametriεierten Aufzeichnung von später aufzuführen¬ den Baggerbewegungen wie
- Ausstrecken des Baggerarms dies iεt interessant für das Ziel von Böschungen. Hier kann es wichtig sein, daß der Bag¬ gerarm möglichst weit ausgestreckt wird.
- Anfahren eines bestimmten Punktes oder eines Punktes auf einer Ebene Eine Anwendung der Erfindung ist beispielsweise das Aufhäufen des Aushubs an einer Stelle, wie beispielεweiεe durch den Punkt O20 dargestellt. Diese Stelle kann vorgegeben werden und der Bagger oder die Landbewegungsmaschine kann in dieser Teilbewegung, welche beispielsweiεe auch durch mehrere Steu- erbefehle angefahren werden kann wieder an diese Stelle zu¬ rückfahren. Ein solcher Bewegungsablauf kann neben dem Anhe¬ ben auch ein koordiniertes Drehen des Baggeroberwagens sowie ggf. sogar eine automatische Bahnplanung zum kollisionsfreien und schnellstmöglichen Drehen zum Zielort beinhalten. Das An- fahren eines Punkts auf einer Ebene ist dabei wichtig für das Ziehen von Böschungen. Hier kann es nötig sein, zunächst ei¬ nen möglichst weit entfernten Punkt auf der Böschungsebene anzufahren, um dann von hier aus das Abfahren der Gerade zu beginnen. Vorzugsweise wird hierbei vorausgeεetzt, daß εich der Ausleger parallel zu einer der ebenen Begrenzungen aus¬ richtet.
- Abfahren einer Trajektorie mit definiertem Winkel Diese Bewegung führt zu einer Bewegung der Baggerschaufel entlang einer vorgegebenen Gerade/Ebene oder eines vorgegebe¬ nen Profils. Vorzugsweise wird eine solche Bewegungsabfolge beim Ziehen von Böschungen notwendig. All diese Bewegungen können neben einer Schaufel- bzw. Ausle¬ gerbewegung auch eine Bewegung des Unter- oder- Oberwagens be¬ inhalten. Bei anderen Landbearbeitungsmaschinen können fall¬ weise andere bewegbare Ausleger oder Anbauteile AT vorgesehen sein und diese können mehr oder weniger Bewegungsfreiheits- grade aufweisen, als in diesem Beispiel dies der Fall ist. In einer analogen Betrachtungsweise kann jedoch der Fachmann auch für diese verschiedenen Landbearbeitungsmaschinen, für welche hier der Bagger als Beispiel dient, eine geeignete An¬ wendung der Erfindung durchführen. Zur Eingabe dieser parame- trisierten Baggerbewegungen sollte vorzugsweise dem Bagger¬ führer ein geeignetes Eingabegerät, wie z. B. ein touch- εcreen zur Verfügung εtehen, mit dem er die notwendigen Ein¬ gabe, wie z. B. Lage und Abmessung einer Ebene tätigt. Diese parametrisierte Aufzeichnung beinhaltet vorzugsweise das Aufzeichnen der später auszuführenden Baggerbewegungen in Echtweltkoordinaten, d. h. neben dem eigentlichen Bewegungs¬ ablauf auch die Position, an der diese Bewegung durchgeführt werden soll. Aus dieser Anpaεεung an die Echtweltkoordinaten, welche die Koordinaten sind, die das globale Positionierungε- syεtem zur Verfügung stellt, resultiert der große Vorteil der Erfindung, das eine automatische Wiederholung eines Bewe¬ gungsablaufs, mit leicht veränderten Standorten oder leicht veränderten Steuerbefehlen ermöglicht werden kann.
Während im Lernschritt nur eine Bewegungsfolge vorgemacht oder eingegek an wird und in der obigen Weise aufgezeichnet wurde, wird beim Abspielen der Sequenz der Teilbewegungs- schritte bzw. der einzelnen Steuerfolge, diese immer wieder¬ holt. Dabei ist zu beachten, daß die Kinematik eines Ausle- gerε, es durchaus erfordern kann, daß mehrere Steuerbefehle von der Steuerung gleichzeitig abgegeben werden müssen, so daß nicht notwendigerweise eine Sequenz von Befehlen abgege- ben wird, sondern auch mehrere Befehle gleichzeitig möglich sind, welche z. B. die in Figur 1 mit 10, 20 und 30 bezeich¬ neten Achsen oder Hubzylinder gleichzeitig bewegen, um ein schnelleres Bewegen der Schaufel S zu ermöglichen.
Vorzugsweise sieht es die Erfindung vor daß einzelne Teilbe¬ wegungsschritte manuell oder automatisch durchgeführt werden. Beispielεweiεe kontrolliert bei der manuellen Steuerung der Bediener den Bagger wie bislang, während bei der automa- tischen Durchführung von Teilbewegungen ein im Bagger befind¬ licher Computer, also eine elektronische Steuerung, die Kon¬ trolle übernimmt, wobei jedoch jederzeit die Möglichkeit des manuellen Eingriffs durch den Bediener gegeben ist. Für die Durchführung der Teilbewegungen, welche aus einer automati- sehen Abfolge der aufgezeichneten Steuerbefehle besteht, be¬ stehen je nach Aufzeichnungsmodus, der beiεpielεweiεe parame- trisiert oder unparametrisiert erfolgt, die folgenden Durch¬ führungsarten: 1. Automatische Abfolge der Steuerbefehle ohne Anpassung an die Echtweltkoordinaten
Vorzugsweise wird in diesem Schritt ein aufgezeichneter Bewe¬ gungsablauf erneut abgespielt. Dies z. B. kann eine Drehbewe¬ gung beim Graben oder eine Öffnungsbewegung beim Ausleeren über einem Kipper sein. Dabei ist eine Anpassung an eine vor- gegebene Position nicht erforderlich, sondern lediglich die reine Bewegungswiederholung. Sollte eine solche Bewegungswie¬ derholung jedoch an einer bestimmten Stelle gewünscht sein, so ist diese Position in einem vorangegangenen Schritt vor¬ zugsweise mit einer Anpasεung an die Echtweltkoordinaten her- zustellen. Fallweise kann auch ein automatisierter Bewegungs- εchritt der Landbewegungsmaschine vorgesehen sein, welcher beispielsweise beinhaltet, daß die Abfolge der Befehle, wel¬ che notwendig ist um eine Bewegung einen bestimmten Punkt zu ermöglichen, von einem Bediener aufgerufen werden kann und er lediglich in einen aufgezeichneten Bewegungsablauf diese Rou¬ tine einspielt und dabei eine Koordinate in Form von Weltko- ordinaten vorgibt, welche des Landbearbeitungsgerät anfahren soll.
2. Automatische Abfolge der Steuerbefehle mit Echtweltkoordi- natenanpaεεung
Vorzugsweise wird hier bei jeder Bewegung der Landbearbei¬ tungsmaschine ständig ihre aktuelle Position und Orientierung benötigt. Diese Information kann dabei mittels eines GPS- Empfängerε gewonnen werden.
Vorzugεweise wird anschließend mit den durch die parametri- sierte Aufzeichnung der Baggerbewegungen bekannten Steuerbe¬ fehlen ständig die Eigenposition abgeglichen und die einzelnen Baggerachsen können derartig koordiniert angesteu- ert werden, daß die gewünschten Bewegungen an der richtigen
Position durchgeführt werden. Hier εpielt es also eine Rolle, daß zu einem jeweiligen Steuerbefehl, welcher aufgezeichnet wurde auch die aktuelle Koordinate welche sich aus dem globa¬ len Poεitionierungsεyεtem ergibt abgeglichen wird. Vorzugs- weiεe bleibt dann die Auεführung dieεer Steuerbefehle auch korrekt, wenn z. B. die Landbearbeitungsmaschine etwas weiter fährt, oder bei weichem Untergrund wegsackt. Durch die globa¬ le Postionεbestimmung, die parametrisierte Abarbeitungsbe¬ schreibung und die computergeεtützte Koordination werden die- εe Abweichungen auεgeglichen, εo daß auf der Baεiε der obigen Beschreibung viele Bewegungswiederholungen möglich sind. Im besonderen Maße gilt dies für das Erεtellen von Böεchungen. Hier kann beispielsweise die Abfolge der Steuerbefehle mit der einmaligen Eingabe der Böschungεebene und der Teilbewe- gungen-Ausstrecken zu dem unteren Ende der Böschungsebene mit Ausrichtung des Auslegers an den Böschungsachsen, abfah¬ ren/ziehen der Böschung entlang der Ebene, eventuell Abladen überschüssigen Abraums und Wiederholung dieser Prozedur mit leicht veränderter Baggerposition über weite Strecken hinweg fortwährend wiederholt werden. Auf besonders elegante Weise läßt sich durch Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens daε Leistungsmanagement des Bag- germotors bzw. der verwendeten Hydraulikantriebselemente durchführen. Dies ist besonders wichtig, da hiervon unmittel- bar die Wirtschaftlichkeit der Landbearbeitungsmaschine ab¬ hängt. Besonders vorteilhaft ist hier der Sachverhalt, daß bei einer sich wiederholenden Abfolge von Steuerbefehlen schon im voraus bekannt ist, welche Ressourcen der Landbear¬ beitungsmaschine benötigt werden, wie lange sie benötigt wer- den, und welcher Kraftaufwand ungefähr erforderlich iεt. Die- εe vorab bekannte Information kann genutzt werden, um die Ressourcen der Landbearbeitungsmaεchine in optimaler Weise anzusteuern, so daß ihr Energieverbrauch, welcher aus der Ab¬ arbeitung der Steuerbefehle resultiert in optimaler Weise niedrig ist.
Normalerweise besteht eine Hauptschwierigkeit bei einem auto¬ matischen Leistungεmanagement darin, daß der Motor auf eine Leiεtungsanforderung in zunächst unbekannter Größe beispiels- weise seitens der Hydraulikpumpe reagieren und dann die er¬ forderliche Leistung bereitstellen muß. Um dieser Schwierig¬ keit zu begegnen, wird häufig als Zusatzagregat ein Druck¬ speicher zum Speichern des Drucks im Hydrauliksystems einge¬ setzt. Falls ein Baufahrzeug, wie beispielsweise ein Bagger ein bekanntes Profil, wie in Figur 3 dargestellt, abzufahren hat, kann aus der Art der Bewegung, wie beispielsweiεe dem Fahren entlang zweier Geraden, geschlosεen werden, daß es sich um eine Ziehbewegung handelt. Eine Ziehbewegung hat je¬ doch beispielsweise einen typisch anderen Leistungsbedarf, als etwa eine Grabe- oder Hebebewegung. Analog gilt dies ebenso für andere Bewegungsarten, wie z. B. Graben, Anfahren eines Punktes, Ausleeren der Schaufel, etc. Insbesondere sind in diesem Zusammenhang in Kenntnis des aktuellen Arbeitsmoduε folgende Informationen für die Leistungsanpaεεung nach dem erfindungεgemäßen Verfahren vorteilhaft:
- typische Leistungsanforderungen des jeweiligen Arbeitsmodus - zukünftige Bewegungen beispielεweise einzelner Hydraulikzy¬ linder
Diese Information kann sowohl auε der vorausschauenden Be¬ rechnung zukünftiger Zylinderbewegungen beim Fahren entlang einer Trajektorie, als auch aus der Analyse der manuell vorgemachten Bewegungen, wie z. B. beim Graben oder Auslee¬ ren gewonnen werden. Die Kenntnis dieser Information läßt Schlüsse auf den zukünftigen Leistungsbedarf beim automati¬ schen Wiederholen der Steuerbefehle, welche diese Bewegung bewirken, zu.
- Zeit, wie lange eine Bewegung durchgeführt werden wird Die Zeitdauer ermöglicht es abzuschätzen, wie lang eventu¬ ell vorhandene Leistungsreseveren in einem Druckspeicher noch ausreichen werden und wann die Leistung des Motors entsprechend zu ihrer Regeneration angepaßt werden muß.
- Zeit bis einer neuer Bewegungsmoduε beginnen wird Hierdurch kann frühzeitig auf veränderte Leistungsanforde- rungen aus einem nachfolgenden Bewegungsmodus reagiert wer¬ den, so daß die hierfür benötigte Leiεtung rechtzeitig be- reitεteht. Vorzugεweise werden diese Informationen und an¬ dere Informationen, die sich aus der zeitlichen Abfolge der einzelnen Steuerbefehle ergeben dazu verwendet um in einem Regelsystem unter Einbeziehung der Verbrauchscharakteristi- ker des Antriebs, beispielsweise eines Dieselmotors, und deε Speichervolumens eines eventuell vorhandenen Druckspei¬ chers, den Dieselmotor derart zu betreiben, daß er mit mi¬ nimalen Verbrauch arbeitet.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung eines Bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren Landbearbeitungsmaschine mit folgenden Merkma- len: a) In einem Lernschritt wird der Maschine (AG) ein Bewegungs¬ ablauf in Form von Steuerbefehlen für einzelne Funktion¬ steile (AT) der Maschine beigebracht, wobei einmal eine Ortsbestimmung der Landbearbeitungsmaεchine anhand eineε globalen Positionierungssystemε (AI, A2) ) in der Form durchgeführt wird, daß mindestens ein Wirkort (WO) einer zu verrichtenden Landbearbeitung in Verbindung mit festge¬ haltenen Parametern von Bewegungsfreiheitsgraden (10-50) der Landbearbeitungsmaschine und deren Abmessungen, refe- renzierbar wird; b) in einem zweiten Schritt werden die gelernten Steuerbefeh¬ le wiederholt, wobei jedoch mindestens ein Steuerbefehl automatisch oder manuell variiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Landbearbeitungsmaschine die Steuerbefehle durch manuelle Eingabe von einem Bediener beigebracht werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Landbearbeitungsmaεchine die Steuerbefehle beige¬ bracht werden, indem anhand eineε Computer-
Konstruktionsmodells der Landbearbeitungsmaεchine und eines Computer-Konstruktionsmodells des zu bearbeitenden Landes er¬ stellte und gespeicherte Steuerbefehle der Steuerung der Ma- schine zugeführt werden.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Anεprüche, bei dem für mindeεtens einen Steuerbefehl zuvor festlegbar iεt, ob dieser bei der Wiederholung manuell oder automatisch durchgeführt werden soll.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem mindestens eine automatische Variation eines Steuer¬ befehles in der Form durchgeführt wird, daß jede wiederholte Bewegung des Funktionsteiles (15) , welches dieser Steuerbe¬ fehl steuert durch eine vorgebbare Funktion geändert wird.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Anεprüche, bei dem der Bewegungsablauf Verrichtungen der Landbearbei¬ tungsmaschine an mindestens zwei Orten ( O10, 020) beinhal¬ tet, wobei die Position des ersten Ortes durch Variation ei- nes Steuerbefehles verändert wird, die Position des zweiten Ortes jedoch durch Eingabe dessen Absolutkoordinaten bezüg¬ lich des globalen Positionierungεεyεtems beibehalten wird und die Steuerbefehle, welche die Fortbewegung zum zweiten Ort betreffen in Abhängigkeit der Variation der Position des er- sten Orteε automatiεch ermittelt werden.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Anεprüche, bei dem aus dem bekannten zu wiederholenden Steuerbefehlen der Leistungsbedarf für Antriebsfunktionselemente der Landbe- arbeitungsmaschine im voraus ermittelt wird und die Leistung der Antriebsfunktionεelemente demgemäß geεteuert wird.
8. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, a) bei der erste Mittel zur globalen Positionierung (Al,A2) vorgesehen sind, b) bei der zweite Mittel zur elektronischen Steuerung der Funktionselemente vorgesehen sind, c) und bei der Mittel zur Eingabe von Steuerbefehlen vorgese- hen sind.
9. Anordnung nach Anspruch 8, bei der Anzeigemittel zur Darstellung des Arbeitsbereichs (AZU) und der ermittelten globalen Position vorgesehen sind.
10. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, bei der Mittel zur Leistungssteuerung von Antriebsfunktionse¬ lementen der Landbearbeitungsmaschine vorgesehen sind.
11. Anordnung nach Anspruch 10, bei der aus den zu wiederholenden Steuerbefehlen für den Be¬ wegungsablauf der Landbearbeitungsmaεchine auf einen Druckbe¬ darf von fallweise eingesetzten Hydraulikzylindern (10-30) geschlossen wird und der Druckvorrat entsprechend bereitge¬ stellt wird.
12. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, bei der die zeitliche Abfolge der Steuerbefehle und das Zu- εammenεpiel der einzelnen Funktionselemente für die Steuerung der Leistung eines Antriebsmotors verwendet wird.
PCT/DE1997/001026 1996-06-03 1997-05-21 Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine WO1997046763A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE59704545T DE59704545D1 (de) 1996-06-03 1997-05-21 Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine
EP97930295A EP0912806B1 (de) 1996-06-03 1997-05-21 Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19622260.5 1996-06-03
DE19622260 1996-06-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1997046763A1 true WO1997046763A1 (de) 1997-12-11

Family

ID=7796023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1997/001026 WO1997046763A1 (de) 1996-06-03 1997-05-21 Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0912806B1 (de)
DE (1) DE59704545D1 (de)
WO (1) WO1997046763A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007130211A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Caterpillar Inc. Boom-mounted machine locating system
US8768579B2 (en) 2011-04-14 2014-07-01 Harnischfeger Technologies, Inc. Swing automation for rope shovel
DE102013211443A1 (de) * 2013-06-19 2014-12-24 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit Arbeitsraumüberwachung
US9206587B2 (en) 2012-03-16 2015-12-08 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
CN105317071A (zh) * 2014-07-02 2016-02-10 J.C.班福德挖掘机有限公司 物料处理机
DE102018208642A1 (de) * 2018-05-30 2019-12-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019207141A1 (de) * 2019-05-16 2020-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Analyse der Verwendung einer Arbeitsmaschine

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0145565A1 (de) * 1983-11-28 1985-06-19 Syndicat National Des Entreprises De Drainage Verfahren und Einrichtung für die automatische Führung von Bodenbearbeitungsmaschinen, insbesondere einer Maschine zum Verlegen von Entwässerungselementen
FR2665199A1 (fr) * 1990-07-25 1992-01-31 Caterpillar Mitsubishi Ltd Systeme de commande a logique souple pour excavatrice hydraulique et excavatrice equipee de ce systeme.
EP0471840A1 (de) * 1989-02-28 1992-02-26 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Elektronisch gesteuerter hydraulikbagger
JPH0533363A (ja) * 1991-07-26 1993-02-09 Fujita Corp 自動法面掘削システム
US5359517A (en) * 1989-12-12 1994-10-25 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Method and device for automating operation of construction machine
US5438771A (en) * 1994-05-10 1995-08-08 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining the location and orientation of a work machine
WO1995028524A1 (en) * 1994-04-18 1995-10-26 Caterpillar Inc. Method and apparatus for monitoring and coordination of multiple geography-altering machines on a work site
EP0681067A2 (de) * 1988-11-22 1995-11-08 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Verfahren und Vorrichtung zur Automatisierung eines Routine-Arbeitsablaufs einer elektronisch gesteuerten Hydraulikbaumaschine
WO1995030880A1 (en) * 1994-05-10 1995-11-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for monitoring material removal using mobile machinery

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0145565A1 (de) * 1983-11-28 1985-06-19 Syndicat National Des Entreprises De Drainage Verfahren und Einrichtung für die automatische Führung von Bodenbearbeitungsmaschinen, insbesondere einer Maschine zum Verlegen von Entwässerungselementen
EP0681067A2 (de) * 1988-11-22 1995-11-08 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Verfahren und Vorrichtung zur Automatisierung eines Routine-Arbeitsablaufs einer elektronisch gesteuerten Hydraulikbaumaschine
EP0471840A1 (de) * 1989-02-28 1992-02-26 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Elektronisch gesteuerter hydraulikbagger
US5359517A (en) * 1989-12-12 1994-10-25 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Method and device for automating operation of construction machine
FR2665199A1 (fr) * 1990-07-25 1992-01-31 Caterpillar Mitsubishi Ltd Systeme de commande a logique souple pour excavatrice hydraulique et excavatrice equipee de ce systeme.
JPH0533363A (ja) * 1991-07-26 1993-02-09 Fujita Corp 自動法面掘削システム
WO1995028524A1 (en) * 1994-04-18 1995-10-26 Caterpillar Inc. Method and apparatus for monitoring and coordination of multiple geography-altering machines on a work site
US5438771A (en) * 1994-05-10 1995-08-08 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining the location and orientation of a work machine
WO1995030880A1 (en) * 1994-05-10 1995-11-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for monitoring material removal using mobile machinery

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 017, no. 318 (M - 1431) 17 June 1993 (1993-06-17) *

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8311738B2 (en) 2006-04-27 2012-11-13 Caterpillar Inc. Boom-mounted machine locating system
US8515671B2 (en) 2006-04-27 2013-08-20 Caterpillar Inc. Boom-mounted machine locating system
WO2007130211A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Caterpillar Inc. Boom-mounted machine locating system
US8768579B2 (en) 2011-04-14 2014-07-01 Harnischfeger Technologies, Inc. Swing automation for rope shovel
US12018463B2 (en) 2011-04-14 2024-06-25 Joy Global Surface Mining Inc Swing automation for rope shovel
US11028560B2 (en) 2011-04-14 2021-06-08 Joy Global Surface Mining Inc Swing automation for rope shovel
US9315967B2 (en) 2011-04-14 2016-04-19 Harnischfeger Technologies, Inc. Swing automation for rope shovel
US9567725B2 (en) 2011-04-14 2017-02-14 Harnischfeger Technologies, Inc. Swing automation for rope shovel
US10227754B2 (en) 2011-04-14 2019-03-12 Joy Global Surface Mining Inc Swing automation for rope shovel
US10655301B2 (en) 2012-03-16 2020-05-19 Joy Global Surface Mining Inc Automated control of dipper swing for a shovel
US9206587B2 (en) 2012-03-16 2015-12-08 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
US9745721B2 (en) 2012-03-16 2017-08-29 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
DE102013211443A1 (de) * 2013-06-19 2014-12-24 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit Arbeitsraumüberwachung
GB2527795B (en) * 2014-07-02 2019-11-13 Bamford Excavators Ltd Automation of a material handling machine digging cycle
EP3000944A1 (de) * 2014-07-02 2016-03-30 JC Bamford Excavators Ltd Materialhandhabungsmaschine
CN105317071A (zh) * 2014-07-02 2016-02-10 J.C.班福德挖掘机有限公司 物料处理机
DE102018208642A1 (de) * 2018-05-30 2019-12-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers

Also Published As

Publication number Publication date
EP0912806B1 (de) 2001-09-05
EP0912806A1 (de) 1999-05-06
DE59704545D1 (de) 2001-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4124738C2 (de) Steuerverfahren für hydraulisch betätigten Bagger
DE112016000064B4 (de) Steuervorrichtung für Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Verfahren zur Steuerung der Arbeitsmaschine
DE19510374B4 (de) Automatisches Ausgrabungs- oder Baggersteuersystem und Verfahren
DE112016000015B4 (de) Steuersystem für Arbeitsfahrzeug, Steuerverfahren und Arbeitsfahrzeug
DE112014000142B4 (de) Baufahrzeug
DE69724462T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer baumaschine
DE68918464T2 (de) Automatisches baggersteuersystem.
DE69736149T2 (de) Einrichtung zum Steuern des geometrischen Ortes für Baumaschinen
DE112011103844T5 (de) Steuersystem für eine Maschine
DE112014000075B4 (de) Steuersystem für Erdbewegungsmaschine und Erdbewegungsmaschine
DE112005002991T5 (de) Arbeitsmaschinenbetriebssystem und -verfahren
DE112016000156B4 (de) Steuervorrichtung für eine Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine
DE112016000254B4 (de) Arbeitsausrüstungs-Steuerungsvorrichtung und Arbeitsmaschine
DE102005019820A1 (de) Arbeitsmaschinenbetriebssystem und Betriebsverfahren
DE112009000259T5 (de) Werkzeugsteuerungssystem
DE10028606A1 (de) Verfahren zur Automatisierung von Arbeitsmaschinenfunktionen
DE112013005240T5 (de) Modellierung von Zug-Schlupf-Kurven in grossen Raupenschleppern in Echtzeit
DE19521722A1 (de) Automatisches Ausgrabungs- oder Baggerlehrsteuersystem und Verfahren
DE19858750A1 (de) Inkrementelle Erkennung eines dreidimensionalen Objekts
DE112015000055T5 (de) Steuersystem einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine
DE19954881A1 (de) Verfahren zur automatischen Positionierung des Schildes eines Motorgraders auf eine Speicherposition
DE112017000118T5 (de) Arbeitsmaschine und steuerungsverfahren für arbeitsmaschine
WO2019228699A1 (de) Verfahren zur automatisierten steuerung eines baggers
DE112017002603T5 (de) Steuerungssystem einer baumaschine, baumaschine und steuerverfahren einer baumaschine
DE112017003608T5 (de) Anzeige-steuerungsvorrichtung für arbeitsmaschine, arbeitsmaschine sowie anzeige-steuerungsverfahren für arbeitsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1997930295

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 98500080

Format of ref document f/p: F

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1997930295

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1997930295

Country of ref document: EP