WO1996017713A1

WO1996017713A1 - Dispositif de joint pour une partie rotative et robot industriel pourvu dans cette partie rotative d'un joint d'etancheite

Info

Publication number: WO1996017713A1
Application number: PCT/JP1995/002493
Authority: WO
Inventors: Kouji Tsukuda; Toru Nakako; Hideki Tanimura
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 1994-12-07
Filing date: 1995-12-06
Publication date: 1996-06-13
Also published as: EP0744252A1; CN1140427A; JP3656916B2; JPH08155882A; EP0744252A4

Description

一 1一

明細書

回のシーノ I ^置、および回^ にシ一ノ 1 ¾置を備えた産業用ロボット

(：技術分野 3

本発明は、固定部と回転部間にシールを施した回転部のシーノ篋と、回転部にこのシーノを備えた産業用ロボットに関するものである。

C背景技術 3

図 2は回転部にシ一ゾ^置を備えた産業用ロボットで、 Aは固定ベース、 Bはこの固定ベースの上部に旋回可能に取り付けられた旋回ベース、 Cはこの旋回べースに回転可能に取り付けられた第 1のアーム、 Dはこの第 1のアームの ^に回転可能に取り付けられた第 2のアーム、 Eはこの第 2のアームの先端に回転可能に取り付けられた手首てある。図 3はアームあるいは手首におけるシール装置を示しており、図において、 1は産業用ロボットのアームあるいは手首を構成する固定部としてのフレーム、 2はこのフレーム 1の内周面に取り付けられた軸受で、手首等の雜動軸としてのシャフト 3を回転自在に支持している。 4は円筒部 4 aに鍔部 4 bを有する耐 0¾性の高い樹脂、あるいは耐摩耗性と剤性の高脂で作られた円筒状のシールリング、 5は前記フレーム 1の内部を保護する力パーで、前記フレーム 1の端面に取付けられている。 6、 7は円筒部 6 a、 7 aと、中央部にシャフト孔を形成した底部 6 b、 7 bからなる金厲環で、前記底部 6 b、 7 bに前記シールリング 4の銬部 4 bを挟み ϋΛΛ Γカシメるとともに、円筒部 6 a、 7 aを前記軸受とカバーとの間における前記フレーム 1の内周面に圧入して取り付けられている。 8は環状のバネで、前記シールリング 4の円筒部 4 aの外周面に、この円筒部 4 bの内周面を前記シャフト 3に押圧するように取付けられている。

このような構成において、塵埃や水、あるいは塗装剤などの溶剤等がフレーム 1とシャフト 3の間からロボット内部に入り込もうとしても、シャフ卜 3の外周面にシールリング 4が常に接触しているので、塵埃や水あるいは溶剤等は、ロボ 'クト内部に入り込むことはできない。

ところが従来技術では、つぎのような問題があった。 ( 1 ) シールリング 4は、金属環 6、 7によって挟み込みカシメられているので、高価である。また、金厲環 6、 7は径が大きいので、フレーム 1の内周面を大きく切削しなければならず、加工が面倒である。

( 2 )金環 5、 6の円筒部 5 a、 6 aをフレーム 1の内周面に圧入する樣造であるため、高い寸法精度力であり、金厲環 5、 6の外径公差のばらつきがに大きく支障を及ぼす。

また、金厲環 5、 6は、 £λすると取り外しが困難であり、保守点検時の交換性が悪い。

( 3 )金厲環 5、 6とフレーム 1との接合面が金厲どうしのため、シーゾ U¾が悪い。

〔発明の開示〕

そこで本発明は、安価で形^ <小さく、取り外しも簡単で、シール性をより良くできるシール方法を提供することを目的とするものである。

上記問題を解決するため、本発明は、円筒状のフレームと、このフレームの内周面に軸受を介して回転可能にされたシャフトと、前記フレームの軸方向端面に取り付けられたリング状のか、'一と、前 ISttl受とか一との間に配設され、耐摩耗性の髙脂で円筒部に錁部を有する円筒状に構成されたシールリングとを有する回車 ί¾βのシー ¾ において、 lf己シールリングの円筒部の外周面に、この円筒部の內周面を前記シャフ卜に押圧するように、環状のバネを入れ込み、かつ、鍔部を、前記フレームの軸方向端面とか <一とで挟持して、前記シールリングを前記フレームに固定するようにしたものであり、

また、アームまたは手首の駆動のための回 |£部にシーノレ装置を備えた産業用口ボッ卜において、前記シーノを、円筒状のフレームと、このフレームの内周面に軸受を介して回転可能に支承されたシャフトと、前記フレームの軸方向端面に取り付けられたリング状のか、'一と、 ¾1ίΕ軸受とかぐ一との間に配設され、耐性の高 t ¾fl旨で円筒部に鍔部を有する円筒状に構成されたシールリングとを有し、前記シールリングの円筒部の外周面に、この円筒部の内周面を前記シャフ卜に押圧するように、環状のバネを入れ込み、かつ、鍔部を、前記フレームの軸 CT 5/02493 一 3—

方向端面とか、'一とで挟持して、前記シールリングを前記フレームに固定して構成するようにしたものである。

以±^ベたように、本発明によれば、つぎのような効果がある。

( 1 ) シールリングを、別部品を用いることなく、例えば産業用ロボッ卜のフレームとカバーで、簡単に、力、つ確実にしかも低コストで、固定およ^り外しができる。また、フレームの内周面の切削が不要であるので、加 *< 簡単である。

( 2 ) シールリングの取付けにあたっては、径方向の寸法規制がほとんどないので、 ¾W才と部品は高い寸法精度をとしない。

( 3 ) シに金属どうしの接 Afc^なく、シーゾ Uttが良好である。

〔図面の簡単な説明〕

図 1は本発明の錢例を示すシーヅ置の側断面図である。図 2は産業用ロボッ卜を/^ "側断面図である。図 3は従来のシ ! ¾置を示す側断面図である。

〔発明を実施するための最良の形態〕

以下、本発明を図に示す実施例に基づいて説明する。

図 1は本発明の実施例を示すシ一ノ^置の側断面図である。

図 1において、 1は産業用ロボッ卜のアームあるいは手首を構成する固定部としてのフレーム、 2はこのフレーム 1の内周面に取り付けられた軸受で、手首等の ISKJ軸としてのシャフト 3を回転自在に ¾fしている。 4は円筒部 4 aに锊部 4 bを有する耐雜性の高い樹脂、あるいは耐摩耗性と！ ^剤性の高脂で作られた円筒状のシールリング、 5は前記フレーム 1の内部を保護するカバーで、前記フレーム 1の端面に取付けられている。前記シールリング 4は、锊部 4 が、前記フレーム 1の釉方向端面とかぐ一 5とで挟持され、また、円筒部 4 aの外周面に、この円筒部 4 aの內周面を前記シャフト 3に押圧するように、環状のバネ 8を入れ込んでいる。

このような構成において、塵埃や水あるいは溶剤等がフレーム 1とシャフト 3 の間からロボット內部に入り込もうとしても、シャフト 3の外周面にシールリング 4が常に接触しているので、塵埃や水あるいは溶剤等は、ロボット内部に入り込むことはできない。

なお、本発明のシール装 Sは、産業用ロボットのみでなく、工作機や^/機にも適用することができる。

〔¾H iの利用可 ^〕

本発明は、塵埃や水あるいは塗などが回 «Jに入り込むのを防止する産業用ロボッ卜の分野に利用できる。

Claims

請求の範囲

1 . 円筒状のフレームと、このフレームの内周面に軸受を介して回転可能に支承されたシャフトと、前記フレームの軸方向端面に取り付けられたリング状のカバ一と、前記軸受とカバーとの間に配設され、耐摩耗性の高い測で円筒部に鍔部を有する円筒状に構成されたシ一ルリングとを有する回のシ一ノ1 ¾置において、

前記シールリングの円筒部の外周面に、この円筒部の内周面を前記シャフ卜に押圧するように、環状のバネを入れ込み、力つ、鍔部を、前記フレームの軸方向端面とカバーとで挟持して、前記シールリングを前記フレームに固定したことを糊教とする回輊部のシーノ置。

2 . アームまたは手首の駆動のための回転部にシ一ノ L装置を備えた産業用口ボットにおいて、

前記シーノ U¾置を、円筒状のフレームと、このフレームの内周面に軸受を介して回可能に支承されたシャフトと、前記フレームの軸方向端面に取り付けられたリング状のカバ一と、前 ¾|由受とか <一との間に配設され、耐雜性の高い榭脂で円筒部に鍔部を有する円筒状に構成されたシールリングとを有し、前記シールリングの円筒部の外周面に、この円筒部の內周面を前記シャフ卜に押圧するように、環状のハ'ネを入れ込み、かつ、鍔部を、前記フレームの軸方向端面とカバ一とで^して、前記シールリングを前記フレームに固定して構成したことを特徴とする回 ISSPにシ一ノ置を備えた産 ffiロボット。