UA125842C2 - Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата - Google Patents
Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата Download PDFInfo
- Publication number
- UA125842C2 UA125842C2 UAA202100705A UAA202100705A UA125842C2 UA 125842 C2 UA125842 C2 UA 125842C2 UA A202100705 A UAA202100705 A UA A202100705A UA A202100705 A UAA202100705 A UA A202100705A UA 125842 C2 UA125842 C2 UA 125842C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- uav
- lever
- coupling
- interaction
- possibility
- Prior art date
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 49
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 49
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 4
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/04—Ground or aircraft-carrier-deck installations for launching aircraft
- B64F1/06—Ground or aircraft-carrier-deck installations for launching aircraft using catapults
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
- B64F1/029—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables using a cable or tether
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/70—Launching or landing using catapults, tracks or rails
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
- B64F1/0297—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables adjustable to align with aircraft trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/25—Fixed-wing aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/30—Launching, take-off or landing arrangements for capturing UAVs in flight by ground or sea-based arresting gear, e.g. by a cable or a net
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Винахід належить до галузі забезпечення позааеродромного обслуговування безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Пристрій для захвату і запуску керованого БПЛА містить опорну стійку, розташований на стійці горизонтальний вал, на якому, з можливістю здійснення повного оберту навколо горизонтальної осі в вертикальній площині, встановлений важіль, оснащений пристроєм зачеплення/розчеплення з засобом взаємодії з захватним пристроєм БПЛА, та активний або пасивний, розташований переважно на важелі, оптичний елемент визначення місця розташування засобу взаємодії важеля оптичною системою наведення БПЛА. Важіль складається з двох співвісних частин, одна з яких є пристроєм зачеплення/розчеплення, а друга являє собою штангу, яка одним кінцем сполучена з горизонтальним валом, а іншим кінцем з'єднана з пристроєм зачеплення/розчеплення. Штанга з пристроєм зачеплення/розчеплення з'єднані за допомогою шарніра, який забезпечує їх фіксацію в співвісному стані та можливість відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення відносно осі штанги в площині обертання важеля. При цьому горизонтальний вал оснащений засобом накопичення та/або розсіювання кінетичної енергії БПЛА, важіль закріплений на валу з можливістю пружного відхилення засобу взаємодії пристрою зачеплення/розчеплення в площині, перпендикулярній площині обертання важеля, а засіб взаємодії виконаний з можливістю взаємного замикання/розмикання з захватним пристроєм БПЛА. Застосування даного пристрою дозволить забезпечити можливість здійснення необмеженої кількості циклів захвату БПЛА та його наступного запуску або запуску та його наступного захвату з одного і того ж пристрою, при зменшенні вірогідності пошкодження зазначеного пристрою та/або БПЛА. 25
Description
з'єднані за допомогою шарніра, який забезпечує їх фіксацію в співвісному стані та можливість відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення відносно осі штанги в площині обертання важеля. При цьому горизонтальний вал оснащений засобом накопичення та/або розсіювання кінетичної енергії БПЛА, важіль закріплений на валу з можливістю пружного відхилення засобу взаємодії пристрою зачеплення/розчеплення в площині, перпендикулярній площині обертання важеля, а засіб взаємодії виконаний з можливістю взаємного замикання/розмикання з захватним пристроєм БПЛА. Застосування даного пристрою дозволить забезпечити можливість здійснення необмеженої кількості циклів захвату БПЛА та його наступного запуску або запуску та його наступного захвату з одного і того ж пристрою, при зменшенні вірогідності пошкодження зазначеного пристрою та/або БПЛА.
Же глсамн й
Ж пря ве Я Ба Я
З ХО хх ке х За
Мо В б х б ї у
Ме. х и
ТЕ х К дж б
Фіг.
Заявлений винахід належить до галузі забезпечення позааеродромного обслуговування безпілотних літальних апаратів (далі БПЛА) і стосується пристрою захвату і запуску дистанційно або автоматично пілотованих БПЛА.
Використання невеликих безпілотних керованих літальних апаратів, важчих за повітря з фіксованим крилом, є поширеним і необхідним для виконання завдань, пов'язаних зі спостереженням, картографією, доставкою корисних навантажень тощо, в важкодоступних або небезпечних місцях, де пілотовані польоти недоцільні або неможливі. Однією з вимог для реалізації такого використання БПЛА є необхідність їх оперативного захвату з подальшою посадкою та запуску в місцях, не прив'язаних до стаціонарних злітно-посадкових смуг, для чого розробляють різні способи та пристрої, що дозволяють здійснювати дані операції мобільно.
Рівень техніки
З рівня техніки відомі пристрої для захвату БПЛА, в яких використовують систему опор та тросів і які можуть бути змонтовані зокрема на палубі судна, як, наприклад, розкрито у пат.
О05О896222 В2 від 20.02.2018 та пат ЕРЗ263455 В1 від 29.01.2020. Дія зазначених пристроїв полягає в наведенні консолі крила БПЛА, яке має стрілоподібність, на розтягнутий на опорах гнучкий елемент, який при зіткненні з передньою кромкою крила БПЛА проковзує по ній як по напрямній і попадає в замковий захоплювач, що фіксує гнучкий елемент. При цьому гнучкий елемент з'єднаний з засобом поглинання енергії, так званим аерофінішером, що розсіює енергію, передану йому літальним апаратом.
Недоліком зазначених рішень є відсутність керованості посадки, оскільки після фіксації в замковому захоплювачі БПЛА зависає на гнучкому елементі, після чого його опускають для приземлення і знімають, що потребує використання додаткових засобів та втручання персоналу.
Вказаний недолік вирішено в пат. О510843817 В2 від 24.11.2020, уловлювальний елемент якого виконаний як подовжений елемент, закріплений шарнірно одним кінцем в базовій частині, а на іншому містить засіб перехвату БПЛА в польоті. При цьому уловлювальний елемент розташований на базовій частині з можливістю повороту між кутовою і вертикальною орієнтацією відносно базової частини, та виконаний з можливістю вигину при захопленні БПЛА і вирівнювання вздовж своєї повздовжньої осі після від'єднання, яке відбувається при досягнення
Зо БПЛА, за рахунок вигину уловлювального елемента, опорної поверхні, якою може бути земля або платформа, на якій встановлено базову частину пристрою. Пристрій містить також засіб поглинання та розсіювання енергії, який в поєднанні з гнучкістю уловлювального елемента сприяє ефективному гасінню посадкових навантажень від БПЛА. Зазначене рішення дозволяє здійснювати захват і управління посадкою, однак не передбачає можливості його використання для запуску БПЛА, що потребує окремих засобів, а отже обмежує його функціональність.
Ця проблема вирішується створенням пристроїв подвійного призначення, пристосованих для здійснення як зльоту, так і захвату при посадці БПЛА і які є успішними у багатьох випадках, однак існує постійна потреба в підвищенні їх ефективності.
Наприклад, в пат. ЕР2046644 ВІ від 05.10.2011 розкрита система захвату і запуску безпілотних літальних апаратів, конструкція якої включає в себе базову опору, на якій встановлено вертикальну стійку, на якій за допомогою осьових засобів встановлений важіль, таким чином, що в нього утворено два плеча, довше з яких виконане з можливістю оснащення засобом уловлювання У-подібної форми з натягнутим між його кінцями еластичним засобом по типу рогатки, або засобом запуску, з можливістю встановлення на ньому БПЛА, а на коротшому кінці важеля закріплено противагу, що утримує кінець довшого плеча в положенні вище осьових засобів кріплення. Також коротший кінець важеля з'єднаний із базовою опорою контрольованим тягнучим і гальмівним засобом, який складається з лебідки і троса. Система також включає в себе засоби самонаведення, що служать для пілотування БПЛА.
Спосіб захвату БПЛА полягає в визначенні розташування в просторі БПЛА та приведення кінця важеля в позицію перетину з траєкторією руху БПЛА, при цьому БПЛА оснащений на нижній поверхні фюзеляжу засобом у вигляді крюка для з'єднання з еластичним засобом У- подібного уловлювача. При захопленні крюком еластичного засобу він фіксується на ньому та приводить важіль в обертальний рух навколо засобів осьового кріплення. Частина кінетичної енергії БПЛА поглинається при його взаємодії з еластичним засобом уловлювання, а рух важеля гаситься за допомогою тягнучого гальмівного засобу до зупинки кінця його довшого плеча над площиною базової опори.
Для запуску кінець довшого плеча важеля переоснащується засобом типу каретки, на якому встановлюється БПЛА, а тягнучий гальмівний засіб скеровується в положення, при якому він тягне за кінець коротшого плеча важеля і приводить верхній кінець важеля в позицію,
протилежну позиції захвату БПЛА, після чого відпускає за принципом катапульти і надає БПЛА під час від'єднання від каретки прискорення, достатнього для зльоту.
Основним недоліком даної системи є те, що для виконання захвату і зльоту вона потребує переобладнання і приведення її складових в різні позиції і режими роботи. До того ж, виконання довгого кінця важеля довшим за вертикальну опору забезпечує невелику траєкторію як для гальмування, так і для розгону, що становить ризик пошкодження БПЛА після захвату об базову опору або поверхню, на якій вона встановлена в разі неточних розрахунків гальмівних зусиль лебідкового засобу, також існує ризик пошкодження та поломки самого важеля від перевантажень, викликаних динамічними зусиллями, що знижує надійність використання даної системи.
В заявці М/О2020055374А1 від 19.03.2020 зазначений недолік вирішено шляхом створення конструкції, в якій уловлювальний важіль розміщений на опорній конструкції і закріплений на валу з можливістю здійснення повного оберту навколо його горизонтальної осі в вертикальній площині. При цьому висота від місця кріплення важеля на валу до поверхні, на якій розташовано опорну конструкцію, перевищує загальну довжину важеля із врахуванням розміру
БПЛА, а відстань від опорної конструкції до площини обертання важеля вибрана з урахуванням можливого горизонтального відхилення БПЛА під час зльоту або посадки. На кінці важеля розташований засіб взаємодії з БПЛА, який оснащений пристроєм зачеплення/розчеплення у вигляді крюка з захватним елементом, який розташований на БПЛА, а сам важіль виконаний суцільним із легкого і достатньо гнучкого матеріалу. Конструкція оснащена засобом позиціювання для забезпечення взаємодії кінця важеля та БПЛА. Для розсіювання кінетичної енергії від БПЛА під час його захвату та для сприяння його запуску для надання первісного прискорення використовується вал, що приводиться в рух за допомогою мотора. Після захвату важіль з БПЛА здійснює щонайменше один оберт навколо горизонтального вала до зупинки важеля з підвішеним БПЛА в крайній нижній точці. Запуск відбувається з зазначеної нижньої точки шляхом приведенні в рух вала за допомогою керованого мотора з одночасним включенням двигуна БПЛА та їх від'єднанням при досягненні кінцем важеля з приєднаним до нього БПЛА точки зльоту, тобто певної розгінної швидкості над горизонтальною площиною.
Недоліком зазначеного рішення є те, що важіль виконаний суцільним, внаслідок чого він піддається дії зламного зусилля, яке виникає на кінці важеля в момент з'єднання/від'єднання
БПЛА під впливом гальмівного/розгінного моментів. При цьому гнучкість матеріалу важеля, хоча і призводить до додаткового гасіння ударних навантажень від зіткнення з інерційною масою
БПЛА при його з'єднанні з важелем при захваті, негативно впливає на вирівнювання траєкторії польоту БПЛА при від'єднанні під час запуску, під дією зазначених інерційних сил.
Суть винаходу
Задачею заявленого винаходу є вдосконалення пристрою захвату і запуску БПЛА, в якому враховані та максимально вирішені недоліки попереднього рівня техніки з метою забезпечення можливості здійснення необмеженої кількості циклів захвату БПЛА та його наступного запуску, або запуску та його наступного захвату з одного і того ж пристрою, при зменшенні вірогідності пошкодження зазначеного пристрою та/або БПЛА від впливу механічних коливань, які виникають в момент захвату, в процесі гальмування до повної зупинки, розгону та старту до відриву БПЛА та під дією сил від зовнішніх атмосферних впливів на систему пристрій - захоплений БПЛА, та з забезпеченням акумулювання і використання частини кінетичної енергії від захвату БПЛА для його пуску.
Поставлена задача вирішується тим, що пристрій для захвату і запуску керованого безпілотного літального апарата містить опорну стійку, в верхній частині якої розташовано горизонтальний вал, на якому, з можливістю здійснення повного оберту навколо горизонтальної осі в вертикальній площині, встановлено важіль, який містить пристрій зачеплення/розчеплення оснащений засобом взаємодії з захватним пристроєм БПЛА, та активний або пасивний, розташований переважно на важелі, оптичний елемент визначення місця розташування засобу взаємодії важеля оптичною системою наведення БПЛА. Згідно з винаходом, важіль складається з двох співвісних частин, одна з яких є пристроєм зачеплення/розчеплення, а друга являє собою штангу. Штанга одним кінцем сполучена з горизонтальним валом, а іншим кінцем з'єднана з пристроєм зачеплення/розчеплення. При цьому пристрій зачеплення/розчеплення та штанга з'єднані за допомогою шарніра, який виконаний з можливістю фіксації їх в співвісному стані та з можливістю відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення відносно осі штанги в площині обертання важеля. Горизонтальний вал оснащений засобом накопичення та/або розсіювання кінетичної енергії БПЛА, а важіль закріплений на валу з можливістю пружного відхилення засобу взаємодії пристрою зачеплення/розчеплення в площині, перпендикулярній площині обертання важеля. При цьому засіб взаємодії виконаний з можливістю взаємного замикання/розмикання з захватним пристроєм БПЛА.
Зазначене виконання пристрою дозволяє реалізувати можливості захвату і запуску БПЛА з ефективним зменшенням ударних та вібраційних навантажень на його складові частини та формування траєкторії руху БПЛА, що забезпечує стабілізацію та покращення роботи пристрою як в процесі захвату і зупинки, так і при розгоні для зльоту, і забезпечує його надійне функціонування.
В окремих випадках шарнірне з'єднання може бути виконане як шарнір зі зворотною пружиною, яка виконана або циліндричною, або спіральною, або як шарнір з еластичним канатом, або як шарнір з циліндричною пружиною та кулачковим фіксатором, або як шарнір, оснащений сервоприводом, і забезпечувати виконання його функцій з'єднання частин важеля, пружного їх зміщення одна відносно одної при дії зовнішніх зусиль, в напрямку обертання важеля та фіксації частин важеля відносно одна одної за відсутності навантажень.
Шарнір дозволяє прийняти важелю геометричну форму залежно від діючих на нього сил.
Для цього шарнірне з'єднання виконано з обмеженням ступеня свободи руху в площині, перпендикулярній площині обертання важеля, з забезпеченням руху пристрою зачеплення/розчеплення, при прикладанні до нього зусилля, тільки в площині обертання важеля, та оснащений механізмом повернення пристрою зачеплення/розчеплення в співвісне положення з іншою частиною після зняття прикладеного зусилля. При цьому частина важеля, яка є пристроєм зачеплення/розчеплення, коротшою або рівною по довжині до штанги, мінімізує вплив зламного моменту на кінець важеля, що в свою чергу зменшує вірогідність Пошкодження
БПЛА та його зіткнення з елементами пристрою при виникненні раптових поривів вітру.
Як засіб накопичення та/або розсіювання кінетичної енергії в окремих прикладах реалізації може бути використана механічна система, яка складається з закріпленої на валу противаги з механічним та/або електромеханічним гальмом або програмований сервопривід, та дозволяє погасити кінетичну енергію БПЛА під час захвату і передати частину необхідної енергії в процесі розгону на етапі старту.
Пружне відхилення засобу взаємодії пристрою зачеплення/розчеплення в площині, перпендикулярній площині обертання важеля, може бути реалізовано, наприклад, як виконання
Зо штанги з плоскою пружною ділянкою, і дозволяє значно зменшити ударні навантаження на пристрій та розгойдування БПЛА в разі контакту гака з робочою частиною рамки з подальшим ковзанням гака в точку оптимального зчеплення, яка знаходиться посередині робочої частини рамки на одній вертикальній лінії з центром мас підвішеного БПЛА.
Можливість взаємного замикання/розмикання засобу взаємодії з захватним пристроєм
БПЛА, яка може бути виконана за допомогою механічних або електромеханічних засобів, встановленими в пристрої зачеплення/розчеплення, який є частиною важеля, дозволяє вирішення завдання як відчепа БПЛА в необхідний момент зльоту, так і надійного захвату при зачепленні і забезпечує можливість виконати два завдання одними засобом без переобладнання. При цьому засіб взаємодії може бути виконаний як гачок, а захватний пристрій
БПЛА - як пружна рамка, або навпаки.
Згідно з окремими прикладами реалізації опорна стійка може бути виконана з двома опорами, між якими розміщено вал, або як одна опора з консольно закріпленим валом, а можливість зміни положення стійки відносно вертикальної осі може бути забезпечена шляхом її перестановки або шляхом повороту за рахунок передбаченої можливості встановлення стійки на платформі, що обертається для забезпечення можливості її орієнтації відповідно напрямку руху БПЛА та з врахуванням постійних повітряних потоків.
Опис креслень
Заявлений винахід ілюструється наступними кресленнями:
Фіг. 1 - загальний вигляд пристрою для захвату і пуску БПЛА з опорною стійкою у вигляді двох опор та з механічним засобом для накопичення та розсіювання кінетичної енергії захопленого БПЛА;
Фіг. 2 - вигляд збоку пристроюй для захвату і пуску БПЛА за фіг.1;
Фіг. З - загальний вигляд пристрою для захвату і пуску БПЛА з консольно закріпленим валом та опорною стійкою, розміщеною на платформі, з електромеханічним засобом для накопичення та розсіювання кінетичної енергії захопленого БПЛА та штангою з плоскою пружною вставкою;
Фіг. 4 - вигляд спереду пристрою для захвату і пуску БПЛА за фіг.3;
Фіг. 5 - вигляд збоку пристрою для захвату і пуску БПЛА за фіг.3;
Фіг. 6 - загальний вигляд пристрою зачеплення/розчеплення (3) з шарніром (8), виконаним з можливістю фіксації в співвісному стані та відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3)
відносно осі штанги (б) в площині обертання важеля (2) з використанням еластичного канату для пружного відхилення;
Фіг. 7 - пристрій за фіг. 6 в стані відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення від осі штанги;
Фіг. 8 - загальний вигляд пристрою зачеплення/розчеплення (3) з шарніром (8), виконаним з можливістю фіксації в співвісному стані та відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3) відносно осі штанги (б) в площині обертання важеля (2) з використанням спіральної пружини для пружного відхилення;
Фіг. 9 - пристрій за фіг. 8 в стані відхилення осі пристрою зчеплення/розчеплення від осі штанги;
Фіг. 10 - загальний вигляд пристрою зачеплення/розчеплення (3) з шарніром (8), виконаним з можливістю фіксації в співвісному стані та відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3) відносно осі штанги (б) в площині обертання важеля (2) з використанням кулачка та циліндричної пружини для пружного відхилення;
Фіг. 11 - пристрій за фіг. 10 в стані відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення від осі штанги;
Фіг. 12 - пристрій зачеплення/розчеплення з засобом взаємодії з захватним пристроєм БПЛА у вигляді гачка в замкнутому стані;
Фіг.13 - пристрій зачеплення/розчеплення з засобом взаємодії з захватним пристроєм БПЛА у вигляді гачка в розімкнутому стані;
Фіг. 14 - пуск БПЛА - вихідне положення;
Фіг. 15 - пуск БПЛА - розгін;
Фіг. 16 - пуск БПЛА - розчеплення з БПЛА;
Фіг. 17 - захват БПЛА пристроєм для захвату і пуску БПЛА з засобом взаємодії з захватним пристроєм БПЛА у вигляді пружної рамки в момент захвату;
Фіг. 18 - пристрій за фіг. 17 в момент завершення захвату.
Елементи фігур креслень позначені одними і тими ж цифрами являють собою: 1 - опорна стійка; 2 - важіль;
Зо З - пристрій зачеплення/розчеплення; 4 - гачок; 5 - пружна рамка; 6 - штанга; 7 - вал; 8 - шарнір; 9 - поворотна платформа; 10 - противаги; 11 - гальма; 12 - сервопривід; 13 - плоска пружна вставка штанги; 14 - циліндрична пружина шарніра; 15 - спіральна пружина шарніра; 16 - еластичний канат шарніра; 17 - кулачковий фіксатор шарніра; 18 - пружина кулачкового фіксатора; 19 - БПЛА; 20 - оптичний елемент.
Надані креслення, які включені в цей опис винаходу і складають його частину, ілюструють варіанти здійснення винаходу та спільно з описом служать для пояснення принципів винаходу.
Докладний опис здійснення винаходу
Нижче докладно описані ілюстративний варіант здійснення винаходу, з використанням зазначених фігур. Реалізації, викладені в наступному описі варіанту здійснення, не охоплюють всі реалізації винаходу, а служать тільки для додаткового пояснення його суті.
Заявлений пристрій містить опорну стійку (1), в верхній частині якої розташовано горизонтальний вал (7), на якому, з можливістю здійснення повного оберту навколо горизонтальної осі вала (7) в вертикальній площині, встановлено важіль (2).
Опорна стійка (1) є несучою конструкцією, на якій змонтовано всі інші елементи пристрою та яка може бути виконана з використанням відомих технологій та широкого ряду конструктивних матеріалів, таких як металеві, пластикові або композиційні профілі. Кількість варіантів бо виконання стійки (1) не є обмеженою при забезпеченні нею виконання основної функції.
Винахідниками було виготовлено та випробувано варіанти виконання опорної стійки (1) з двома боковими опорами та з закріпленим між ними валом, як проілюстровано на фіг. 1, фіг. 2, фіг. 17 та фіг. 18, а також у вигляді однієї опори з консольно закріпленим валом, як зображено на фіг.
З, фіг. 4, фіг. 5, фіг. 14, фіг. 15 та фіг. 16.
Обертання стійки (1) навколо вертикальної осі може бути реалізоване вручну, шляхом перестановки, як, наприклад, в варіанті виконання, зображеному на фіг. 1, фіг. 2, фіг. 17 та фіг. 18, так і з можливістю автоматичного обертання, шляхом встановлення стійки (1) на поворотній платформі 9, як зображено на фіг. 14, фіг.15, фіг.16, оснащеної приводом та, наприклад, засобами дистанційного керування. Забезпечення можливості обертання необхідне для орієнтування пристрою відносно напрямку вітру, що враховується при наближенні БПЛА перед захватом та для орієнтування пристрою в процесі запуску БПЛА, для забезпечення руху БПЛА в ці моменти проти вітру, та дозволяє виконати пристрій мобільним і застосованим в умовах експлуатації як на відкритих просторах, так і на обмежених ділянках, таких як палуба судна, платформа наземного транспортного засобу тощо.
Всі складові частини важеля 2 можуть бути виготовлені з використанням металевих та/або пластикових профілів. Обертання важеля 2 навколо горизонтальної осі забезпечується через його закріплення на валу, розміщеному на опорній стійці на підшипниках.
Однією зі складових частин важеля є пристрій зачеплення/розчеплення (3), оснащений засобом взаємодії (4) з захватним пристроєм (5) БПЛА (19). Пристрій зачеплення/розчеплення (3) оснащений відомими в галузі засобами взаємодії пристроїв захвату, включаючи такий елемент як гачок або пружну рамку. Також переважно на важелі (2) розташований активний або пасивний оптичний елемент (20) визначення місця розташування засобу взаємодії (4) важеля (2) оптичною системою наведення БПЛА.
Для забезпечення точного наведення БПЛА та відповідно точного контакту пристроюю для захвату та відповідного засобу взаємодії БПЛА на важелі 2 розміщується пасивний оптичний елемент 20, який може відбивати оптичне випромінювання, що надходить від БПЛА або активний оптичний елемент у вигляді джерела оптичного випромінювання. Зазначені методи наведення БПЛА є відомими з рівня техніки і досвідчений професіонал зрозуміє, що для забезпечення оптичного контакту між пристроєм і БПЛА може бути також використана
Зо технологія розпізнавання образів в видимому чи інфрачервоному спектрах.
Важіль (2) складається з двох співвісних частин, одна з яких є пристроєм зачеплення/розчеплення (3), а друга являє собою штангу (6), яка одним кінцем сполучена з валом (7), а іншим кінцем з'єднана з пристроєм зачеплення/розчеплення (3), з'єднані одна відносно одної за допомогою шарніра (8) з можливістю фіксації в співвісному стані та відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3) відносно осі штанги (б) в площині обертання важеля (2) БПЛА, важчих за повітря з фіксованим крилом, мають дуже низьке навантаження на одиницю площі крила і тому навіть невеликі та середньої сили бокові пориви вітру призводять до коливань всієї системи пристрій-БІПЛА в період з моменту контакту до зупинки чи з моменту старту до відриву БПЛА. В процесі багатьох досліджень та тестувань роботи пристрою з важелем, який являв собою штангу, жорстко з'єднану з пристроєм зачеплення/розчеплення було встановлено, що залежно від зовнішніх повітряних потоків та швидкості БПЛА в момент контакту пристрою з БПЛА виникають коливання важеля та закріпленого до нього БПЛА, які досить часто співпадали з резонансними частотами системи важіль з захопленим БПЛА, що підтвердилось при аналізі прискореної відеозйомки. Виникнення коливань збільшує вірогідність пошкодження БПЛА та пристрою в період від захвату до повної зупинки БПЛА.
Відомим з рівня техніки способом уникнення резонансу є збільшення жорсткості важеля, але в процесі випробувань несподівано виявилось, що якщо двом частинам важеля, а саме штанзі та пристрою зачеплення/розчеплення дозволити здійснювати поворот в площині обертання важеля незалежно один від одного в певний період часу з моменту захвату, то критичний рівень коливань важеля суттєво знижується. З'єднання штанги з пристроєм зачеплення/розчеплення за допомогою шарніра дозволило забезпечити відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення відносно осі штанги тільки в площині повороту важеля та зробило можливим формування такої траєкторії руху захопленого БПЛА від моменту захоплення до зупинки, при якій зменшується залежність від сукупності таких факторів як швидкість БПЛА та можливих зовнішніх атмосферних впливів, які можуть діяти в різних напрямках. Це можна пояснити тим, що відхилення руху БПЛА від кругової траєкторії змінює характер сил, які діють на важіль, а наявність шарніра змінює резонансні частоти важеля порівняно з виконанням, коли штанга та пристрій зачеплення/розчеплення виконано як одне ціле або жорстко з'єднанні між собою, що в сукупності як наслідок знижує рівень небажаних механічних коливань важеля та
БПЛА.
Застосування шарніра з пружним елементом дозволяє тримати штангу та пристрій зачеплення/розчеплення на одній осі в стані очікування захвату або пуску. Як шарнір, так і пружні елементи можуть бути виготовлені з відомих матеріалів, зокрема металу та пластику та з застосуванням технологій, відомих фахівцям даної галузі В одному з окремих випадків реалізації може бути використаний шарнір, оснащений сервоприводом, який може створювати обертальний момент в різних напрямках повороту пристрою зачеплення/розчеплення відносно штанги і, таким чином, виконувати роль програмованого пружного елемента.
В пристрої за винаходом частина кінетичної енергії захопленого БПЛА розсіюється, а частина накопичується у валу (7) за рахунок оснащення вала засобом накопичення та/або розсіювання (10, 11, 12) кінетичної енергії БПЛА (19). За одним з окремих прикладів реалізації, проілюстрованих на фіг. 1, фіг. 2, фіг. 17 та фіг. 18, кінетична енергія БПЛА накопичується шляхом підняття противаги в верхнє положення відносно вала в процесі руху захопленого
БПЛА зверху вниз. Частина кінетичної енергії може розсіюватися пристроєм гальмування, розташованому на валу, за який можуть бути використані відомі з рівня техніки пристрої, наприклад, дискові або барабанні гальма. Варіант виконання з противагою, який проілюстрований на фіг. 1 та фіг. 2, було виготовлено винахідниками та використано для проведення досліджень, метою яких було вивчення характеру деформацій та сил, що діють на елементи пристрою в процесі захвату та пуску.
Другим прикладом реалізації є варіант виконання, проілюстрований на фіг. З, фіг. 4, фіг. 5, фіг. 14, фіг. 15 та фіг. 16, в якому пристрій для накопичення та розсіювання енергії БПЛА виконаний з використанням сервопривода 12, що являє собою електромотор з редуктором, блоком живлення та блоком керування. Такі пристрої відомі з рівня техніки та дозволяють програмувати обертальні моменти та швидкості обертання в залежності від зовнішнього навантаження.
З моменту захвату БПЛА сервопривід працює в режимі рекуперації та, відповідно, здатний створювати обертальний момент для компенсації обертального моменту, який виникає з моменту захвату БПЛА та початку повороту важеля.
Зо Відповідно до винаходу, важіль (2) закріплений на валу (7) з можливістю пружного відхилення засобу взаємодії (4) пристрою зачеплення/розчеплення (3) в площині, перпендикулярній площині обертання важеля (2)
В момент контакту пристрою зачеплення/розчеплення з засобом захвату БПЛА, зчеплення гачка з рамкою може відбутися в будь-якій точці контактної частини рамки (точка контакту), після чого відразу розпочинається ковзання гачка по пружній рамці в точку захвату рамки, яка розташована на робочій частині рамки так, щоб в разі підвішування БПЛА в цій точці вона опинилася на вертикальній умовній лінії, проведеній через центр мас БПЛА. Рух гачка по рамці від точки контакту до точки захвату призводить до переміщення важеля в площині, перпендикулярній вертикальній площині, в якій прокладено траєкторію польоту БПЛА. Для забезпечення безпечного захвату частини важеля, штанга та пристрій зачеплення/розчеплення, мають бути достатньо жорстким в площині обертання важеля для уникнення небажаних коливань. Дія сил, які призводять до ковзання гачка по пружній рамці в момент захвату, буде відбуватися в площині перпендикулярній площині обертання важеля. Для забезпечення такого ковзання гачка по рамці жорсткість важеля має забезпечувати відхилення точки захвату в площині, перпендикулярній площині обертання важеля. Для надання таких властивостей важелю, коли його жорсткість в перпендикулярних площинах має бути різною, можуть бути використані відомі з рівня техніки технології. Важіль або щонайменше одна з його частин можуть бути виконані як видовжене тіло з прямокутним перерізом, причому довша сторона прямокутного перерізу має знаходитися в площині обертання важеля. Для надання важелю характеристик, коли він має різну жорсткість в двох взаємно перпендикулярних площинах, було проведено дослідження різних варіантів виконання штанги та пристрою зачеплення/розчеплення. Було випробувано важіль, в якому штанга та пристрій зачеплення/розчеплення мають різні перерізи, наприклад, штанга виконана з пласкими пружними вставками та/або пристрій зчеплення виконаний з пласкими пружними вставками. В процесі проведення випробувань зазначених варіантів виконання було встановлено, що вони забезпечують досягнення технічного результату. На графічних матеріалах показано варіант виконання, в якому частина штанги має пласку пружну вставку 13, яка надає можливість важелю перемістити гачок по рамці з точки контакту в точку захвату, не створюючи небажаних ударних навантажень та коливань всієї системи пристрій - БПЛА.
Відповідно до винаходу, засіб взаємодії (4) виконаний з можливістю взаємного замикання/розмикання з захватним пристроєм (5) БПЛА.
Як засоби взаємодії, як було зазначено вище, використано гачок та рамку. Пристрій може бути оснащений гачком або рамкою залежно від виду засобу захвату, яким оснащений БПЛА.
Для забезпечення проведення необмеженої кількості циклів пуск - захват, пристрій зачеплення/розчеплення має бути обладнаний засобами замикання після захвату БПЛА та розмикання на етапі запуску в момент відриву. З рівня техніки відомі різні механічні та електромеханічні засоби замикання/розмикання, які можуть бути застосовані в даному винаході.
Для проведення досліджень винахідниками було використано електромагнітний засіб замикання/розмикання.
Приклади виконання пристрою
Наведений приклад конкретного виконання пристрою ніяким чином не обмежує обсяг домагань, викладений у формулі, а тільки пояснюють суть винаходу.
Один з переважних прикладів реалізації пристрою пуску і захвату дистанційно керованого
БПЛА зображено на фіг. 1, фіг. 2, фіг. 17 та фіг. 18, згідно з яким опорна стійка 1 виконана як пірамідально подібна конструкція, наприклад, з металевих зварних профілів. В верхній частині стійки 1 розташований вал 7 з двома підшипниковими вузлами. На валу 7 закріплений важіль 2, з можливістю його обертання навколо горизонтальної осі в вертикальній площині. На валу 7 розташовано засіб накопичення та/або розсіювання енергії у вигляді закріплених, діаметрально протилежно до місця кріплення важеля, противаги 10 з гальмами 11, або у вигляді сервопривода 12. Важіль 2 складається зі штанги та пристрою зачеплення/розчеплення, які з'єднані між собою шарніром. При цьому як шарнір 8 може бути використаний шарнір зі зворотною пружиною, яка виконана або циліндричною 14, як показано на фіг. 12 та фіг. 13, або спіральною пружиною 15, як показано на фіг. 8 та фіг. 9, або шарнір з еластичним канатом 16, як показано на фіг. б та фіг. 7, або шарнір з циліндричною пружиною 18 та кулачковим фіксатором 17, як показано на фіг. 10 та фіг. 11. Пристрій зачеплення/розчеплення З оснащений гачком 4, який може бути в замкненому стані, як проілюстровано на фіг. 12, або в розімкненому стані - фіг. 13, для зміни стану якого використано електромагніт, а як пружний елемент шарніра використано пружину.
В стані готовності до захвату пристрій знаходиться в стані, коли важіль знаходиться вище вала, орієнтованого вертикально, або з незначним відхиленням від вертикалі в бік напрямку руху БПЛА або у бік проти напрямку руху БПЛА. Керований БПЛА, оснащений системою наведення, фіксує положення оптичного елемента 20 на важелі 2 та корегує курс через власну систему наведення так, щоб робоча частина рамки захопилася гачком пристрою. Досить часто контакт рамки з гачком відбувається не в точці захвату рамки, а в іншій точці пружної частини рамки. Після такого контакту гачок ковзає по рамці та переміщується в точку захвату, яка переважно знаходиться посередині робочої частини рамки, а важіль пружно деформується в місці пружної вставки 13 переміщає гачок в площині перпендикулярній площині обертання до точки захвату на рамці. Таке пружне переміщення важеля дозволяє суттєво знизити бокові імпульсні навантаження на важіль з захопленим БПЛА та, як наслідок, знизити рівень коливань пристрою з захопленим БПЛА.
З моменту захвату БПЛА важіль обертається з верхнього положення відносно вала в напрямку до нижнього. На пристрій діє сукупність сил - удар в момент захвату, сили від пружної деформації вставки 13, відцентрові сили БПЛА, який рухається криволінійно, вітрових навантажень тощо. Під дією сукупності сил пристрій зачеплення/розчеплення через шарнір 8 повертається відносно штанги в площині обертання важеля, як це зображено на фіг. 6, фіг. 7 або на фіг. 10, фіг. 11, БПЛА рухається по траєкторії, яка відрізняється від кругової, до зупинки в нижній точці, а противага піднімається з нижнього відносно вала положення до верхнього з одночасним гальмуванням одним із видів гальм відомих з рівня техніки, наприклад, дисковими гальмами 11, як показано для зазначеного варіанта виконання. Після повороту важеля в положення вертикально вниз штанга зупиняється, а пристрій зачеплення/розчеплення, сполучений зі штангою шарніром, продовжує рухатися та може здійснити декілька коливань відносно осі штанги в площині обертання важеля до повної зупинки.
Другий варіант виконання пристрою пуску і захвату дистанційно керованого БПЛА зображено на фіг. 3, фіг. 4, фіг. 5, фіг. 14, фіг. 15 та фіг. 16. Опорна стійка 1 виконана як вертикальна опора довільного профілю і розташована на платформі, яка може бути виконана поворотною. В верхній частині опорної стійки 1 встановлено вал 7, як консоль, сполучений одним кінцем з сервоприводом 12, а на другому кінці вала закріплено важіль. Вал 7 встановлено на підшипниках та може бути захищений кожухом.
Сервопривід утримує важіль вертикально або з незначним відхиленням від вертикалі в бік напрямку руху БПЛА, або у бік проти напрямку руху БПЛА. В момент захвату БПЛА важіль починає обертання з верхнього положення відносно валу в напрямку до нижнього положення.
На пристрій діє сукупність сил - удар в момент захвату, сили від пружної деформації вставки 13, відцдентрові сили БПЛА, який рухається криволінійно, вітрові навантаження, обертальний момент, який створює сервопривід. Під дією сукупності сил пристрій зачеплення/розчеплення через шарнір 8 повертається відносно штанги в площині обертання важеля, як проілюстровано на фіг. 6, фіг. 7, фіг. 10 та фіг. 11. З моменту початку руху важеля сервопривід переходить в режим рекуперації та здійснює плавне гальмування важеля до повної зупинки штанги. Після повороту важеля в положення вертикально вниз, штанга в нижньому вертикальному положенні зупиняється, а пристрій зачеплення/розчеплення, сполучений зі штангою шарніром, продовжує рухатися в площині обертання важеля та може здійснити декілька коливань відносно осі штанги в площині обертання важеля до повної зупинки.
Можливість здійснення пуску БПЛА за допомогою заявленого пристрою зображена на фіг. 14, фіг. 15 та фіг. 16, для чого визначається напрямок зльоту БПЛА, при цьому засоби взаємодії пристрою та БПЛА, розташовані на пристрої зачеплення/розчеплення знаходяться в замкненому стані, а сам важіль знаходиться в нижньому вертикальному положенні відносно горизонтальної осі обертання, а опорну стійку повертають навколо вертикальної осі до співпадіння площини обертання штанги з вертикальною площиною напрямку зльоту БПЛА. Для початку пуску включають двигун БПЛА, після чого, за допомогою сили тяги двигуна БПЛА та за рахунок сили від засобу накопичення-розсіювання кінетичної енергії, яка виникає від використання накопиченої в період захвату БПЛА енергії, важіль починає рухатись з нижнього вертикального положення до положення вище горизонтального. Після повороту штанги важеля на кут більше 90 градусів від її нижнього вертикального положення та врівноваження ваги БПЛА підйомною силою, здійснюється розмикання засобів взаємодії пристрою та БПЛА з подальшим їх розчепленням. Після здійснення пуску важіль встановлюється в вертикальне положення вище валу і пристрій готовий до чергового етапу захвату.
Можливість реалізації призначення пристрою не викликатиме труднощів для спеціалістів в даній галузі техніки та дозволить використовувати заявлений пристрій для здійснення операцій
Зо з захвату та пуску БПЛА. Таким чином, заявлений винахід забезпечує створення пристрою, який характеризується функціями надійності та безпеки, може бути встановлений на відносно невеликій площі і бути легким в обслуговуванні та експлуатації.
Claims (1)
- ФОРМУЛА ВИНАХОДУ1. Пристрій для захвату і запуску керованого безпілотного літального апарата (БПЛА), який містить опорну стійку (1), в верхній частині якої розташовано горизонтальний вал (7), на якому, з можливістю здійснення повного оберту навколо горизонтальної осі вала (7) в вертикальній площині, встановлено важіль (2), який містить пристрій зачеплення/розчеплення (3), оснащений засобом взаємодії (4) з захватним пристроєм (5) БПЛА (19), та активний або пасивний, розташований переважно на важелі (2), оптичний елемент (20) визначення місця розташування засобу взаємодії (4) важеля (2) оптичною системою наведення БПЛА, який відрізняється тим, що важіль (2) складається з двох співвісних частин, одна з яких є пристроєм зачеплення/розчеплення (3), а друга являє собою штангу (6), яка одним кінцем сполучена з валом (7), а іншим кінцем з'єднана з пристроєм зачеплення/розчеплення (3), з'єднані одна відносно одної за допомогою шарніра (8) з можливістю фіксації в співвісному стані та відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3) відносно осі штанги (б) в площині обертання важеля (2), вал (7) оснащений засобом накопичення та/або розсіювання (10, 11, 12) кінетичної енергії БПЛА (19), а важіль (2) закріплений на валу (7) з можливістю пружного відхилення засобу взаємодії (4) пристрою зачеплення/)розчеплення (3) в площині, перпендикулярній площині обертання важеля (2), при цьому засіб взаємодії (4) виконаний з можливістю взаємного замикання/розмикання з захватним пристроєм (5) БПЛА.2. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що як шарнір (8) використано шарнір зі зворотною пружиною, яка виконана або циліндричною (14), або спіральною (15), або шарнір з еластичним канатом (16), або шарнір з циліндричною пружиною (18) та кулачковим фіксатором (17), або шарнір, оснащений сервоприводом.3. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що шарнір (8) забезпечує відхилення осі пристрою зачеплення/розчеплення (3) відносно осі штанги (б) на кут щонайбільше 907.4. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що як засіб накопичення та/або розсіювання бо кінетичної енергії використана механічна система, яка складається з закріпленої на валу противаги (10) з механічним та/або електромеханічним гальмом (11).5. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що засіб накопичення та/або розсіювання кінетичної енергії виконаний як електромеханічна система з використанням сервопривода (12).б. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що пружне відхилення засобу взаємодії (4) пристрою зачеплення/розчеплення (3) в площині, перпендикулярній площині обертання важеля (2), забезпечується шляхом виконання штанги (б) з пласкою пружною ділянкою (13).7. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що можливість взаємного замикання/розмикання засобу взаємодії (4) з захватним пристроєм (5) забезпечена механічними або електромеханічними засобами, встановленими в пристрої зачеплення/розчеплення (3).8. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що опорна стійка (1) являє собою конструкцію з двома опорами, між якими розміщено вал (б).9. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що опорна стійка (1) виконана як одна опора з консольно закріпленим валом (б).10. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що опорна стійка (1) виконана з можливістю зміни положення відносно вертикальної осі.11. Пристрій за п. 1 або п. 2, який відрізняється тим, що опорна стійка розміщена на поворотній платформі (9).12. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що пристрій зачеплення/розчеплення (3) виконаний меншим або рівним по довжині до штанги (б).13. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що засіб взаємодії (4) виконаний як гачок, а захватний пристрій (5) виконаний як пружна рамка.14. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що засіб взаємодії (4) виконаний як пружна рамка, а захватний пристрій (5) виконаний як гачок. ї 7Іо. ща й дк В, КУ 5 у ск) 5 5 «Ж Б КУ Ж Ж Б Б Б ко х и Ме Зк 5 Зк Ше ї у 7 Ше х де шк з х ВИФіг. 1 з кн я Конта Ї гу Конт й Б оон ща ча вк пні М НЕ пн ДЕ ЕН М ВУ БУ НУ х ГУ У КІ Я КУ їй х х ГЕЙ к г мя 4 Е у ит гЯ ря - Кі Вот ї З ц 5 ЩЕ х, ПУ БУ Го х КЯ ря г і Х х, ї пд гН х Би З ї хх г Кк КЕ КУ їк В КУ ія КВ Ку у хх Дроалалалалатит ллтляИХ У В Косшетт М А КН ост ; и ях Щ ет ко 111: тя й т 0 Ки з ' дв : о м | Й й Й хх Рог ЯФіг. 4 ши й я НУ Я ІКФіг. 5Се шкі и: ща НН зх НН о ре КомОл. В ГБ5. ГЕ ГНЕ ГУМУ ГУМУ ГУМУ ГУМУ ГУ54. | ; кож «ії, пек с я ей но ж БеФіг. 7ІГ.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UAA202100705A UA125842C2 (uk) | 2021-02-17 | 2021-02-17 | Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата |
| EP22705606.6A EP4294728A1 (en) | 2021-02-17 | 2022-02-01 | A device for catching and launching an unmanned aerial vehicle |
| PCT/UA2022/000005 WO2022177544A1 (en) | 2021-02-17 | 2022-02-01 | A device for catching and launching an unmanned aerial vehicle |
| US17/651,503 US11591112B2 (en) | 2021-02-17 | 2022-02-17 | Device for catching and launching an unmanned aerial vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UAA202100705A UA125842C2 (uk) | 2021-02-17 | 2021-02-17 | Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA125842C2 true UA125842C2 (uk) | 2022-06-15 |
Family
ID=81988980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UAA202100705A UA125842C2 (uk) | 2021-02-17 | 2021-02-17 | Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11591112B2 (uk) |
| EP (1) | EP4294728A1 (uk) |
| UA (1) | UA125842C2 (uk) |
| WO (1) | WO2022177544A1 (uk) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USD1010015S1 (en) * | 2023-04-11 | 2024-01-02 | Binhua Zhang | Balloon holder |
Family Cites Families (73)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2423501A (en) * | 1942-12-29 | 1947-07-08 | Republic Aviat Corp | Retractable landing gear lock for aircraft |
| US3350039A (en) * | 1965-10-18 | 1967-10-31 | Wilbur D Crater | Clutching means for launching and arresting aircraft and the like |
| US3367608A (en) * | 1966-05-25 | 1968-02-06 | Bliss E W Co | Barricade net arresting system |
| US4238093A (en) * | 1978-12-21 | 1980-12-09 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Aircraft launcher |
| US4311290A (en) * | 1979-11-01 | 1982-01-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Arrestment system |
| AU550608B2 (en) * | 1981-06-04 | 1986-03-27 | British Aerospace Public Limited Company | Retrieving and launching vtol planes by crane |
| US4678143A (en) * | 1982-12-17 | 1987-07-07 | Frazer-Nash Ltd. | Launcher for remotely piloted aircraft |
| US5039034A (en) * | 1987-06-01 | 1991-08-13 | Indal Technologies Inc. | Apparatus for capturing, securing and traversing remotely piloted vehicles and methods therefor |
| DE3910621A1 (de) * | 1989-04-01 | 1990-10-04 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Vorrichtung zum bergen von unbemannten wiederverwendbaren flugkoerpern |
| IT1251567B (it) * | 1991-09-10 | 1995-05-17 | Riva Calzoni Spa | Apparecchiatura per la presa, il bloccaggio e la movimentazione di veicoli subacquei e simili. |
| US5176339A (en) * | 1991-09-30 | 1993-01-05 | Lord Corporation | Resilient pivot type aircraft mounting |
| DE4301671A1 (en) * | 1992-01-22 | 1993-07-29 | Nord Systemtechnik | Recovery system for drone etc. - has catch line held in frame to lock into hook held above drone, with retarding mounting for line. |
| FR2686856B1 (fr) * | 1992-02-03 | 1994-03-18 | Messier Bugatti | Dispositif d'accrochage assurant le verrouillage, en position train haut, d'un train d'atterrissage d'avion. |
| CA2335155C (en) * | 1998-06-18 | 2009-09-01 | Kline & Walker, Llc | Automated devices to control equipment and machines with remote control and accountability worldwide |
| US20020100838A1 (en) * | 1999-06-08 | 2002-08-01 | Mcgeer Brian T. | Method and apparatus for retrieving a flying object |
| US6264140B1 (en) * | 1999-06-08 | 2001-07-24 | Mcgeer Brian T. | Method for retrieving a fixed-wing aircraft without a runway |
| US6457673B1 (en) * | 2000-08-16 | 2002-10-01 | Aai Corporation | Mobile aircraft launcher |
| US7165745B2 (en) * | 2003-01-17 | 2007-01-23 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching unmanned aircraft, including releasably gripping aircraft during launch and braking subsequent grip motion |
| US7066430B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-06-27 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for capturing and recovering unmanned aircraft, including extendable capture devices |
| US7090166B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-08-15 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching unmanned aircraft, including methods and apparatuses for transmitting forces to the aircraft during launch |
| US7140575B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-11-28 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching unmanned aircraft, including methods and apparatuses for releasably gripping aircraft during launch |
| US7152827B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-12-26 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching, capturing, and storing unmanned aircraft, including a container having a guide structure for aircraft components |
| US7128294B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-10-31 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching unmanned aircraft, including methods and apparatuses for launching aircraft with a wedge action |
| US7114680B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-10-03 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching and capturing unmanned aircraft, including a combined launch and recovery system |
| US7059564B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-06-13 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for capturing and recovering unmanned aircraft, including a cleat for capturing aircraft on a line |
| US7121507B2 (en) * | 2003-01-17 | 2006-10-17 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for capturing and storing unmanned aircraft, including methods and apparatuses for securing the aircraft after capture |
| US7175135B2 (en) * | 2003-01-17 | 2007-02-13 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for capturing unmanned aircraft and constraining motion of the captured aircraft |
| RU2235045C1 (ru) * | 2003-02-05 | 2004-08-27 | Редников Валерий Васильевич | Летательный аппарат |
| US7143974B2 (en) * | 2003-04-01 | 2006-12-05 | The Insitu Group, Inc. | Methods and apparatuses for launching airborne devices along flexible elongated members |
| WO2005054711A1 (en) * | 2003-12-01 | 2005-06-16 | Edward David Anstee | Lockable coupling hook |
| US7422178B2 (en) * | 2004-10-21 | 2008-09-09 | Lockheed Martin Corporation | Non-threaded structural insert for component attachment |
| US7219856B2 (en) * | 2005-02-04 | 2007-05-22 | Lockheed Martin Corporation | UAV recovery system |
| US7410125B2 (en) * | 2005-05-05 | 2008-08-12 | Lockheed Martin Corporation | Robotically assisted launch/capture platform for an unmanned air vehicle |
| US7542828B2 (en) * | 2005-07-01 | 2009-06-02 | Lockheed Martin Corporation | Unmanned air vehicle, integrated weapon platform, avionics system and control method |
| US7264204B1 (en) * | 2005-12-12 | 2007-09-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Unmanned aerial vehicle catcher |
| GB0526084D0 (en) * | 2005-12-21 | 2006-02-01 | Airbus Uk Ltd | An aircraft structure and a fastener for use therewith |
| US7510145B2 (en) * | 2006-01-06 | 2009-03-31 | Lockheed Martin Corporation | UAV recovery system II |
| IL177185A0 (en) | 2006-07-31 | 2007-07-04 | Elbit Systems Ltd | An unmanned aerial vehicle launching and landing system |
| US7954758B2 (en) * | 2006-08-24 | 2011-06-07 | Aerovel Corporation | Method and apparatus for retrieving a hovering aircraft |
| US7578467B2 (en) * | 2006-10-30 | 2009-08-25 | Insitu, Inc. | Methods and apparatuses for indicating and/or adjusting tension in pliant tension members, including aircraft recovery lines |
| US7686247B1 (en) * | 2006-12-22 | 2010-03-30 | Lockheed Martin Corporation | Vehicle recovery |
| US7806366B2 (en) * | 2007-07-10 | 2010-10-05 | Insitu, Inc. | Systems and methods for capturing and controlling post-recovery motion of unmanned aircraft |
| US7798445B2 (en) * | 2008-01-25 | 2010-09-21 | Insitu, Inc. | Systems and methods for recovering and controlling post-recovery motion of unmanned aircraft |
| US8136766B2 (en) * | 2008-02-01 | 2012-03-20 | Insitu, Inc. | Frangible fasteners for aircraft components and associated systems and methods |
| US8028952B2 (en) * | 2008-03-31 | 2011-10-04 | The Boeing Company | System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor |
| US8172177B2 (en) * | 2008-06-02 | 2012-05-08 | Advanced Technology & Research Corp. | Stabilized UAV recovery system |
| US8205537B1 (en) * | 2008-08-11 | 2012-06-26 | Raytheon Company | Interceptor projectile with net and tether |
| US8038090B2 (en) * | 2009-03-19 | 2011-10-18 | Aurora Flight Sciences Corporation | System and method for the retrieval of a smaller unmanned aerial vehicle by a larger unmanned aerial vehicle |
| JP2012524695A (ja) | 2009-04-24 | 2012-10-18 | インサイチュー インコーポレイテッド | 無人航空機を回収し、回収後の動作を制御するためのシステムおよび方法 |
| US8556223B2 (en) * | 2010-06-28 | 2013-10-15 | Electric Motion Company, Inc. | Break-away hook assembly |
| US8944373B2 (en) * | 2010-09-27 | 2015-02-03 | Insitu, Inc. | Line capture devices for unmanned aircraft, and associated systems and methods |
| US9010683B2 (en) * | 2011-09-30 | 2015-04-21 | Aurora Flight Sciences Corporation | Rail recovery system for aircraft |
| US9085362B1 (en) * | 2012-11-21 | 2015-07-21 | Lockheed Martin Corporation | Counter-unmanned aerial vehicle system and method |
| US9527392B2 (en) * | 2013-03-14 | 2016-12-27 | Aurora Flight Sciences Corporation | Aerial system and vehicle for continuous operation |
| US10583920B2 (en) * | 2013-04-02 | 2020-03-10 | Hood Technology Corporation | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft |
| US10569868B2 (en) * | 2013-04-02 | 2020-02-25 | Hood Technology Corporation | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft |
| US10414493B2 (en) * | 2014-07-11 | 2019-09-17 | Aerovel Corporation | Apparatus and method for automated launch, retrieval, and servicing of a hovering aircraft |
| US9745062B2 (en) * | 2014-10-06 | 2017-08-29 | James Sommerfield Richardson | Methods and systems for providing a safety apparatus to distressed persons |
| US9896222B2 (en) | 2014-11-20 | 2018-02-20 | Insitu, Inc. | Capture devices for unmanned aerial vehicles, including track-borne capture lines, and associated systems and methods |
| US10618676B2 (en) * | 2014-11-27 | 2020-04-14 | ST Engineering Aerospace Ltd. | Apparatus and method for launch and recovery of an unmanned aerial vehicle |
| US10124884B2 (en) * | 2015-10-09 | 2018-11-13 | Goodrich Aerospace Services Private Limited | Powerless self operated landing gear uplock system |
| US10752357B2 (en) * | 2016-03-22 | 2020-08-25 | Hood Technology Corporation | Rotorcraft-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft into and from free flight |
| US10407181B2 (en) | 2016-06-27 | 2019-09-10 | Insitu, Inc. | Locking line capture devices for unmanned aircraft, and associated systems and methods |
| US10696420B2 (en) * | 2016-08-17 | 2020-06-30 | Hood Technology Corporation | Rotorcraft-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft into and from free flight |
| JP6843248B2 (ja) * | 2016-09-21 | 2021-03-17 | ジップライン インターナショナル インコーポレイテッド | 無人航空機のための自動回収システム |
| US11204612B2 (en) * | 2017-01-23 | 2021-12-21 | Hood Technology Corporation | Rotorcraft-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft |
| US10988257B2 (en) * | 2017-05-11 | 2021-04-27 | Hood Technology Corporation | Aircraft-retrieval system |
| US11027844B2 (en) * | 2017-09-06 | 2021-06-08 | Hood Technology Corporation | Rotorcraft-assisted system for launching and retrieving a fixed-wing aircraft into and from free flight |
| US11312492B1 (en) * | 2017-11-09 | 2022-04-26 | Hood Technology Corporation | Rotorcraft-assisted systems and methods for launching and retrieving a fixed-wing aircraft into and from free flight |
| US10800547B1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-10-13 | The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Unmanned aerial vehicle (UAV) recovery system |
| US11370538B2 (en) | 2018-09-10 | 2022-06-28 | Skyeton USA Inc. | Fully automated launch and recovery platform for unmanned aerial vehicle |
| US11235892B2 (en) * | 2019-05-22 | 2022-02-01 | Hood Technology Corporation | Aircraft retrieval system and method |
| US11554847B2 (en) * | 2020-02-28 | 2023-01-17 | Skyeton USA Inc. | Lock apparatus and related methods for use with drones |
-
2021
- 2021-02-17 UA UAA202100705A patent/UA125842C2/uk unknown
-
2022
- 2022-02-01 EP EP22705606.6A patent/EP4294728A1/en active Pending
- 2022-02-01 WO PCT/UA2022/000005 patent/WO2022177544A1/en active Application Filing
- 2022-02-17 US US17/651,503 patent/US11591112B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022177544A1 (en) | 2022-08-25 |
| US11591112B2 (en) | 2023-02-28 |
| EP4294728A1 (en) | 2023-12-27 |
| US20220258884A1 (en) | 2022-08-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10661899B2 (en) | In flight transfer of packages between aerial drones | |
| US11299264B2 (en) | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft | |
| US10745121B2 (en) | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft | |
| AU2007347147B2 (en) | Method and apparatus for retrieving a hovering aircraft | |
| US11370538B2 (en) | Fully automated launch and recovery platform for unmanned aerial vehicle | |
| WO2016167849A1 (en) | Helicopter-mediated system and method for launching and retrieving an aircraft | |
| UA125842C2 (uk) | Пристрій для захвату і запуску безпілотного літального апарата | |
| WO2022070375A1 (ja) | プロペラガード、飛行体、及び反発機構 | |
| RU2456211C1 (ru) | Беспилотный летательный аппарат с парашютной системой посадки | |
| CN114132504B (zh) | 一种可远程抛放绳索的索降装置 | |
| KR20100133812A (ko) | 공중 착륙이 가능한 무인 항공기 | |
| RU1819822C (ru) | Способ посадки вертолета и система дл его осуществлени | |
| CA2895871A1 (en) | Flight safety line u.a.v. modification |