TWI841837B - 搬送車系統 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送車系統(SYS)具備有：搬送台車(V)，其具有於軌道(R)上移行之第一移行部(20)、及相對於第一移行部(20)沿著水平方向移動而移載物品(M)之移載部(18)；以及緩衝台車(VB)，其具有於供搬送台車(V)移行之軌道(R)上移行之第二移行部(20A)、及被設置為可與第二移行部(20A)一體地移動並且被設置為可藉由搬送台車(V)之移載部(18)來進行物品(M)之交接的物品載置部(61)。

Description

搬送車系統

本發明一態樣係關於搬送車系統。

已知有具備複數個搬送台車、及控制複數個搬送台車之控制器的搬送車系統。作為此種技術，例如於專利文獻1中，揭示有台車於柵格狀之移行路上搬送物品(容器)之系統。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際專利公開第2019/101725號

(發明所欲解決之問題)

近年來，對於此種搬送車系統，期望伴隨著物品之處理量的增大，而物品之搬送效率亦提升。

因此，本發明一態樣之目的，在於提供可提升物品之搬送效率之搬送車系統。 (解決問題之技術手段)

本發明一態樣之搬送車系統具備有：搬送台車，其具有於軌道上移行之第一移行部、及相對於第一移行部沿著水平方向移動而在與被載置部之間移載物品之移載部；以及緩衝台車，其具有於供搬送台車移行之軌道上移行之第二移行部；及被設置為可與第二移行部一體地移動並且被設置為可藉由搬送台車之移載部來進行物品之交接的物品載置部。

於該構成之搬送車系統中，藉由例如搬送台車與緩衝台車相連地移動、或使搬送台車所保持之物品暫時性地退避至緩衝台車，可提高一台搬送台車之物品的搬送效率。

於本發明一態樣之搬送車系統中，亦可為物品載置部被設置為可載置複數個物品。此處，為了提高一台搬送台車之物品的搬送效率，可藉由改良既有之搬送台車，使一台搬送台車搬送複數個物品，而提高物品的搬送效率。然而，由於搬送車系統所使用之搬送台車必須不會干涉其他物體等地於軌道上移行，因此對於自上方觀察之俯視時之搬送台車的尺寸規定有上限。因此，雖不易使既有之搬送台車具有保持複數個物品之構成，但由於取代移載部之構成而設置有載置複數個物品之物品載置部，因此可維持台車之尺寸。藉此，由於可一次便進行許多物品的搬送，因此可提升物品的搬送效率。

本發明一態樣之搬送車系統亦可進一步具有第一轉動部，該第一轉動部使物品載置部沿著水平方向轉動。於該構成中，緩衝台車之物品載置部由於可任意地改變對搬送台車交接物品時的姿勢，因此搬送台車可自各種方向對緩衝台車交接物品。

本發明一態樣之搬送車系統亦可進一步具有導引部，該導引部具有防止物品自物品載置部朝向物品載置部之外部突出之突出防止功能，第一轉動部使物品載置部在第一狀態與第二狀態之間轉動，該第一狀態係在物品載置部與外部之間未配置導引部而將突出防止功能設為無效之狀態，該第二狀態係在物品載置部與外部之間配置導引部而將突出防止功能設為有效之狀態。於該構成中，可利用使物品載置部轉動之第一轉動部之功能而容易地實現突出防止功能。

本發明一態樣之搬送車系統亦可進一步具備有控制緩衝台車之控制器，控制器於物品載置部為第一狀態時禁止第二移行部之移行，而於物品載置部為第二狀態時允許第二移行部之移行。於該構成中，可防止物品自移行中之緩衝台車掉落之情形。

於本發明一態樣之搬送車系統中，亦可為移載部具有：物品保持部，其保持物品；升降驅動部，其使物品保持部升降；滑動機構，其使升降驅動部沿著水平方向滑動移動；第二轉動部，其使滑動機構沿著水平方向轉動；及第三轉動部，其使物品保持部或升降驅動部沿著水平方向轉動。該構成之移載部可自各種方向以既定的姿勢對緩衝台車之物品載置部交接物品。 (對照先前技術之功效)

根據本發明一態樣，可提升物品的搬送效率。

以下，參照圖式對一實施形態之搬送車系統SYS進行說明。於圖式之說明中，對相同元件標示相同符號，並省略重複之說明。圖式之尺寸比率未必與所說明者一致。為了說明上的方便，於圖1至圖5中設定XYZ座標。於XYZ座標系統中，將與水平面平行之平面設為XY平面。將沿著XY平面之一方向標記為X方向，並將與X方向正交之方向標記為Y方向。將與XY平面垂直之方向標記為Z方向。X方向、Y方向及Z方向之各者係以圖中箭頭所指的方向作為+方向，並將與箭頭所指之方向相反的方向作為-方向來進行說明。又，將繞垂直軸或繞Z軸之轉動方向標記為θZ方向。

圖1所示之搬送車系統SYS例如係用以於半導體製造工廠之無塵室中藉由搬送台車V來搬送物品M之柵格系統。如圖7所示，搬送車系統SYS具備有第一搬送台車V1〜第n搬送台車Vn(以下，有時亦統稱為搬送台車V)、第一緩衝台車VB1〜第n緩衝台車VBn(以下亦存在有統稱為緩衝台車VB之情形)、以及控制複數個搬送台車V及複數個緩衝台車VB之系統控制器5。

於本實施形態中，對搬送台車V(參照圖2及圖3)及緩衝台車VB(參照圖4及圖5)為高架搬送台車之例子進行說明。搬送台車V及緩衝台車VB沿著搬送車系統SYS之軌條(軌道)R移動。軌條R係搬送台車V及緩衝台車VB之移行路。搬送台車V及緩衝台車VB沿著搬送車系統SYS之軌條R移動，而搬送收容半導體晶圓之(FOUP前開式晶圓傳送盒；Front-Opening Unified Pod)、或收容光罩之光罩傳送盒等之物品M。於本實施形態中，如圖6(A)所示，列舉作為物品M之一例而具有設置蓋之前表面Mb及與前表面Mb對向之背面Mc之FOUP被搬送之例子進行說明。

如圖1所示，軌條R被鋪設於無塵室等之建築物之天花板或天花板附近。軌條R例如與處理裝置、倉儲(自動倉庫)等鄰接地被設置。處理裝置例如為曝光裝置、塗佈顯影設備、成膜裝置、蝕刻裝置等，對搬送台車V所搬送之容器內之半導體晶圓實施各種處理。倉儲保管由搬送台車V及緩衝台車VB所搬送之物品M。軌條R係移行路之形態之一例。軌條R於俯視時被配置為格子狀。軌條R係沿著水平方向延伸且自天花板等所垂吊之軌條。軌條R具有複數個第一軌條R1、複數個第二軌條R2、及複數個交叉部R3。以下，將軌條R稱為格子狀軌條R。

複數個第一軌條R1分別沿著X方向延伸。複數個第二軌條R2分別沿著Y方向延伸。格子狀軌條R藉由複數個第一軌條R1與複數個第二軌條R2，而於俯視時被形成為格子狀。格子狀軌條R藉由複數個第一軌條R1與複數個第二軌條R2而形成複數個網格。交叉部R3被配置於第一軌條R1與第二軌條R2交叉的部分。交叉部R3相對於第一軌條R1於X方向上相鄰並且相對於第二軌條R2於Y方向上相鄰。交叉部R3係進行第一軌條R1與第二軌條R2之連接、第一軌條R1彼此之連接、及第二軌條R2彼此之連接的連接軌道。交叉部R3係於搬送台車V及緩衝台車VB沿著第一軌條R1移行時、搬送台車V及緩衝台車VB沿著第二軌條R2移行時、及搬送台車V及緩衝台車VB自第一軌條R1朝第二軌條R2或自第二軌條R2朝第一軌條R1移行時之任一者時所使用的軌道。

格子狀軌條R藉由沿著複數個第一軌條R1與複數個第二軌條R2正交之方向被設置，而成為於俯視時複數個柵格單元(單元)2相鄰之狀態。一個柵格單元2相當於一個網格，且於俯視時係由在Y方向上相鄰之兩個第一軌條R1、與在X方向上相鄰之兩個第二軌條R2所包圍之矩形區域。再者，於圖1中顯示格子狀軌條R之一部分，格子狀軌條R係由圖示之構成沿著X方向及Y方向連續相同之構成所形成。

第一軌條R1、第二軌條R2、及交叉部R3藉由垂吊構件H(參照圖1)被垂吊支撐於未圖示之天花板。垂吊構件H具有用以垂吊第一軌條R1之第一部分H1、用以垂吊第二軌條R2之第二部分H2、及用以垂吊交叉部R3之第三部分H3。第一部分H1及第二部分H2分別被設置於夾隔著第三部分H3之兩個部位。

第一軌條R1、第二軌條R2、及交叉部R3分別具有供搬送台車V及緩衝台車VB後述之移行車輪21移行之移行面R1a、R2a、R3a。於第一軌條R1與交叉部R3之間、及第二軌條R2與交叉部R3之間，分別形成有間隙。第一軌條R1與交叉部R3之間、及第二軌條R2與交叉部R3之間的間隙，係搬送台車V及緩衝台車VB於第一軌條R1上移行而穿越第二軌條R2時、或於第二軌條R2上移行而穿越第一軌條R1時，供搬送台車V及緩衝台車VB之一部分即後述之第一連結部30通過的部分。因此，第一軌條R1與交叉部R3之間、及第二軌條R2與交叉部R3之間的間隙，被設置為第一連結部30可通過之寬度。第一軌條R1、第二軌條R2、及交叉部R3沿著同一水平面被設置。於本實施形態中，第一軌條R1、第二軌條R2、及交叉部R3係移行面R1a、R2a、R3a被配置於同一水平面上。

搬送車系統SYS具備有通信系統(未圖示)。通信系統被使用於搬送台車V及系統控制器5的通信。搬送台車V及緩衝台車VB、與系統控制器5分別經由通信系統可進行通信地被連接。

對搬送台車V之構成進行說明。如圖1至圖3及圖7所示，搬送台車V被設置為可沿著格子狀軌條R移行。搬送台車V具有第一本體部10、第一移行部20、第一連結部30、及搬送台車控制器50。

第一本體部10被配置於格子狀軌條R之下方(-Z方向側)。第一本體部10於俯視時被形成為例如矩形狀。第一本體部10被形成為於俯視時不超出格子狀軌條R之一個柵格單元2的尺寸。因此，可確保可與在相鄰之第一軌條R1或第二軌條R2上移行之其他搬送台車V及緩衝台車VB會車的空間。第一本體部10具備有上部單元17及移載裝置(移載部)18。上部單元17經由第一連結部30而自第一移行部20被垂吊。上部單元17例如於俯視時為矩形狀，並於上表面17a及下表面17b具有四個角落部。

第一本體部10於上表面17a之四個角落部之各者，具有移行車輪21、第一連結部30、及方向轉換機構34。於該構成中，藉由被配置於第一本體部10之上表面17a之四個角落部的移行車輪21，可將第一本體部10穩定地加以垂吊支撐，且可使第一本體部10穩定地移行。

移載裝置18相對於第一移行部20沿著水平方向移動而在與裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61等之被載置部之間移載物品M。移載裝置18被設置於上部單元17之下方。移載裝置18可繞Z方向之轉動軸AX1轉動。移載裝置18具有：物品保持部13，其於格子狀軌條R之下側保持物品M；升降驅動部14，其使物品保持部13沿著鉛直方向升降；第三轉動部16，其使升降驅動部14沿著水平方向轉動；橫向伸出機構(滑動機構)11，其使升降驅動部14沿著水平方向滑動移動；及第二轉動部12，其保持橫向伸出機構11。

裝載埠P係搬送台車V之移載目的地或移載起始地，且係在與搬送台車V之間進行物品M之交接的地點。關於緩衝台車VB，將於後詳述之。

物品保持部13藉由把持物品M之凸緣部Ma，將物品M加以垂吊而保持。物品保持部13例如係具有可沿著水平方向移動之爪部13a的夾具，藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma之下方並使物品保持部13上升而保持物品M。物品保持部13被連接於金屬線或皮帶等之垂吊構件13b。

升降驅動部14例如為吊車，藉由捲出垂吊構件13b而使物品保持部13下降，並藉由捲取垂吊構件13b而使物品保持部13上升。升降驅動部14由搬送台車控制器50所控制，使物品保持部13以既定之速度下降或上升。又，升降驅動部14由搬送台車控制器50所控制，將物品保持部13保持於目標的高度。

第三轉動部16被設置於橫向伸出機構11與升降驅動部14之間。第三轉動部16具有轉動構件16a及轉動驅動部16b。轉動構件16a被設置為可朝繞Z方向之軸之方向轉動。轉動構件16a支撐升降驅動部14。轉動驅動部16b例如可使用電動馬達等，使轉動構件16a朝繞轉動軸AX3之方向轉動。第三轉動部16可藉由來自轉動驅動部16b之驅動力使轉動構件16a轉動，而使升降驅動部14及物品保持部13朝繞轉動軸AX3之方向轉動。

橫向伸出機構11具有例如於Z方向上重疊地被配置之複數個可動板。於最下層之可動板，安裝有升降驅動部14。於橫向伸出機構11中，可動板朝水平面內與搬送台車V之移行方向成直角之方向移動，被安裝於最下層之可動板之升降驅動部14及物品保持部13朝與搬送台車V之移行方向成直角之方向橫向伸出(滑動移動)。

第二轉動部12被設置於橫向伸出機構11與上部單元17之間。第二轉動部12具有轉動構件12a及轉動驅動部12b。轉動構件12a被設置為可朝繞Z方向之軸的方向轉動。轉動構件12a支撐橫向伸出機構11。轉動驅動部12b例如可使用電動馬達等，使轉動構件12a朝繞轉動軸AX1之方向轉動。第二轉動部12可藉由來自轉動驅動部12b之驅動力使轉動構件12a轉動，而使橫向伸出機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞轉動軸AX1之方向轉動。搬送台車V可藉由使用移載裝置18，來對裝載埠P及緩衝台車VB(參照圖8)進行物品M之交接。再者，關於搬送台車V與緩衝台車VB之物品M之交接，將於後詳述之。

再者，於橫向伸出機構11未使升降驅動部14及物品保持部13滑動移動之狀態下，轉動軸AX1與轉動軸AX3一致。

於搬送台車V，亦可設置外罩W。外罩W將移載裝置18及保持於移載裝置18之物品M加以包圍。外罩W具有下端開放之形狀且將橫向伸出機構11之可動板所突出之部分切缺的形狀。外罩W其上端被安裝於第二轉動部12之轉動構件12a，伴隨著轉動構件12a之轉動而繞轉動軸AX1轉動。

第一移行部20具有移行車輪21及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部單元17(第一本體部10)之上表面17a之四個角落部。移行車輪21之各者被安裝於被設置在第一連結部30的車軸。移行車輪21之各者藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。移行車輪21之各者於格子狀軌條R上滾動。移行車輪21之各者於第一軌條R1、第二軌條R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a上滾動，而使搬送台車V移行。再者，四個移行車輪21並不限定於全部均藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動，亦可為使四個移行車輪21中之一部分旋轉驅動之構成。

移行車輪21被設置為可以轉動軸AX2為中心朝θZ方向轉動。移行車輪21藉由後述之方向轉換機構34朝θZ方向轉動，其結果，可變更搬送台車V之移行方向。輔助車輪22於移行車輪21之移行方向之前後各配置一個。與移行車輪21同樣地，輔助車輪22之各者可繞沿著XY平面平行或大致平行之車軸旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端更高。因此，於移行車輪21在移行面R1a、R2a、R3a上移行時，輔助車輪22不會與移行面R1a、R2a、R3a接觸。

又，當移行車輪21通過第一軌條R1與交叉部R3之間、及第二軌條R2與交叉部R3之間之間隙時，輔助車輪22與移行面R1a、R2a、R3a接觸，而抑制移行車輪21之陷落。再者，並不限定於在一個移行車輪21設置兩個輔助車輪22之情形，例如，既可於一個移行車輪21設置一個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。

第一連結部30將第一本體部10之上部單元17與第一移行部20加以連結。第一連結部30分別被設置於上部單元17(第一本體部10)之上表面17a之四個角落部。第一本體部10藉由該第一連結部30而成為自第一移行部20被垂吊之狀態，且被配置於較格子狀軌條R更下方。第一連結部30具有支撐構件31及連接構件32。支撐構件31可進行旋轉地支撐移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸。支撐構件31保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31例如被形成為板狀，且被形成為可通過第一軌條R1與交叉部R3之間、及第二軌條R2與交叉部R3之間之間隙的厚度。

連接構件32自支撐構件31朝下方延伸而被連結於上部單元17之上表面17a，從而保持上部單元17。連接構件32於內部具備有將後述之移行驅動部33之驅動力傳達至移行車輪21之傳達機構。該傳達機構既可為使用鏈條或皮帶之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以轉動軸AX2為中心朝θZ方向轉動。藉由該連接構件32以轉動軸AX2為中心進行轉動，便可經由支撐構件31使移行車輪21朝繞轉動軸AX2之θZ方向轉動。

於第一連結部30設置有移行驅動部33及方向轉換機構34。移行驅動部33被裝接於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如可使用電動馬達等。四個移行車輪21分別為由移行驅動部33所驅動之驅動輪。四個移行車輪21以成為相同轉速之方式由搬送台車控制器50所控制。

方向轉換機構34藉由使第一連結部30之連接構件32以轉動軸AX2為中心轉動，而使移行車輪21朝繞轉動軸AX2之θZ方向轉動。藉由使移行車輪21朝θZ方向轉動，可將搬送台車V之移行方向自將移行方向設為X方向之第一狀態切換為將移行方向設為Y方向之第二狀態、或自將移行方向設為Y方向之第二狀態切換為將移行方向設為X方向之第一狀態。藉由方向轉換機構34之轉動，被配置於上表面17a之四個角落部的移行車輪21及輔助車輪22之各者便以轉動軸AX2為中心朝θZ方向在90度之範圍內轉動。

方向轉換機構34之驅動係由搬送台車控制器50所控制。藉由使移行車輪21及輔助車輪22轉動，移行車輪21自與第一軌條R1及第二軌條R2之一者接觸之狀態移轉至與另一者接觸之狀態。因此，可將搬送台車V之移行方向，在將移行方向設為X方向之第一狀態、與將移行方向設為Y方向之第二狀態之間進行切換。

搬送台車V具備有檢測位置資訊之位置檢測部38。位置檢測部38藉由檢測表示位置資訊之位置標記(未圖示)，來檢測搬送台車V之當下位置。位置檢測部38藉由非接觸來檢測位置標記。位置標記被設置於格子狀軌條R之每一個柵格單元2。

搬送台車控制器50總括地控制搬送台車V。搬送台車控制器50係由CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)及RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等所構成之電腦。搬送台車控制器50可構成為例如將被貯存於ROM之程式被載入至RAM上並由CPU所執行之軟體。搬送台車控制器50亦可被構成為由電子線路等所形成之硬體。搬送台車控制器50既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。在由複數個裝置所構成之情形時，藉由該等經由網際網路或內部網路等之通信網路所連接，而於邏輯性地構建一個搬送台車控制器50。於本實施形態中，搬送台車控制器50雖顯示被設置於第一本體部10之例子(參照圖3)，但亦可被設置於第一本體部10之外部。

搬送台車控制器50根據搬送指令來控制搬送台車V之移行。搬送台車控制器50藉由控制移行驅動部33、方向轉換機構34等，來控制搬送台車V之移行。搬送台車控制器50例如控制關於移行速度、停止之動作、及關於方向轉換之動作。搬送台車控制器50根據搬送指令來控制搬送台車V之移載動作。搬送台車控制器50藉由控制移載裝置18等，來控制搬送台車V之移載動作。搬送台車控制器50對把持被配置於既定之裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61之物品M之抓貨的動作、以及將所保持之物品M卸下至既定之裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61之卸貨的動作進行控制。

對緩衝台車VB之構成進行說明。如圖1及圖4至圖8所示，緩衝台車VB被設置為可沿著供搬送台車V移行之格子狀軌條R移行。緩衝台車VB共用供搬送台車V之第一移行部20移行之格子狀軌條R之移行面。

緩衝台車VB具有第二本體部10A、第二移行部20A、第二連結部30A、及緩衝台車控制器50A。再者，由於緩衝台車VB所具備之第二移行部20A、第二連結部30A、及位置檢測部38，係與搬送台車V所具備之第一移行部20、第一連結部30、及位置檢測部38相同之構成，因此此處省略詳細的說明。

第二本體部10A被配置於格子狀軌條R之下方(-Z方向側)。第二本體部10A被形成為於俯視時例如矩形狀。第二本體部10A被形成為於俯視時不超出格子狀軌條R之一個柵格單元2的尺寸。因此，可與在相鄰之第一軌條R1或第二軌條R2上移行之其他搬送台車V及緩衝台車VB會車。第二本體部10A具備有上部單元17、導引部65、及被載置裝置60。上部單元17經由第二連結部30A而自第二移行部20A被垂吊支撐。上部單元17例如於俯視時為矩形狀，且於上表面17a具有四個角落部。

第二本體部10A於上表面17a之四個角落部之各者，具有移行車輪21、第二連結部30A、及方向轉換機構34。於該構成中，藉由被配置於第二本體部10A之上表面17a之四個角落部的移行車輪21，可將第二本體部10A穩定地加以垂吊支撐，且可使第二本體部10A穩定地移行。

導引部65被設置於上部單元17之下表面17b之四個角落部之各者。導引部65係以下表面17b為基端而朝向下方之前端延伸之三角柱的構件。導引部65具有防止被載置於物品載置部61之物品M朝向外部E突出之突出防止功能。

被載置裝置60係物品M藉由搬送台車V之移載裝置18所載置，且物品M藉由搬送台車V之移載裝置18所取出之裝置。被載置裝置60被設置於上部單元17之下方。被載置裝置60能夠繞Z方向之轉動軸AX4轉動。被載置裝置60具有物品載置部61、及第一轉動部63。

物品載置部61被設置為可與第二移行部20A一體地移動，並且被設置為可藉由搬送台車V之移載裝置18來進行物品M的交接。物品載置部61具有：板狀之載置部61a，其供物品M以成為自下方支撐物品M之底面之狀態的方式載置；及板狀之側方部61b，其覆蓋物品M之側方並且將載置部61a與第一轉動部63之間加以連接。物品載置部61例如板狀構件藉由衝壓加工等所彎折而使自圖4之X方向所觀察時之形狀被形成為U字狀。又，物品載置部61於+X方向及-X方向之兩端形成有開口部61c，而被形成為可自+X方向及-X方向之雙方進行物品M之交接(搬出搬入)。亦即，物品載置部61之開口部61c被形成為可供保持有物品M之橫向伸出機構11之可動板進入。

於物品載置部61，兩個(複數個)物品M、M係以兩個物品M、M之前表面Mb、Mb彼此相互地對向之方式被載置 (參照圖6(A))。物品載置部61被形成為可載置兩個物品M、M的尺寸。更詳細而言，物品載置部61被形成為於俯視時較上部單元17小一號的尺寸，並且被形成為可於上部單元17之範圍內轉動的尺寸。於物品載置部61，亦可設置供被形成於物品M之底面之溝等卡合的定位銷。

第一轉動部63被設置於物品載置部61與上部單元17之間。第一轉動部63具有轉動構件63a及轉動驅動部63b。轉動構件63a被設置為可朝繞Z方向之軸的方向轉動。轉動構件63a支撐物品載置部61。轉動驅動部63b例如可使用電動馬達等，使轉動構件63a朝繞轉動軸AX4之方向轉動。第一轉動部63可藉由來自轉動驅動部63b之驅動力使轉動構件63a轉動，而使物品載置部61朝繞轉動軸AX4之方向轉動。亦即，第一轉動部63可藉由來自轉動驅動部63b之驅動力使轉動構件63a轉動，而使物品載置部61沿著水平方向朝繞轉動軸AX4之方向轉動。

如圖9(A)至圖9(D)所示，第一轉動部63使物品載置部61對準於搬送台車V之位置而轉動。更詳細而言，第一轉動部63以使物品載置部61之開口部61c之位置對準於搬送台車V之橫向伸出機構11之可動板之送出方向之方式使物品載置部61轉動。於在物品載置部61載置有一個物品M之情形時，第一轉動部63以使未載置有物品M之側之開口部61c之位置對準於搬送台車V之橫向伸出機構11之可動板之送出方向之方式，使物品載置部61轉動。

如圖9(A)至圖9(D)所示，第一轉動部63以可自前後左右的四個方向對停止於既定位置之搬送台車V進行物品M之交接(參照圖8)之方式，使物品載置部61轉動。第一轉動部63被設置為可使物品載置部61至少旋轉270度。

如圖4至圖8所示，第一轉動部63使物品載置部61在第一狀態(參照圖6(A))與第二狀態(參照圖6(B))之間轉動，該第一狀態係在物品載置部61之開口部61c與外部E之間未配置有導引部65而將突出防止功能設為無效之狀態，而該第二狀態係在物品載置部61之開口部61c與外部E之間配置有導引部65而將突出防止功能設為有效之狀態。

圖6(A)所示之第一狀態係在與搬送台車V之間進行物品M之交接(參照圖8)時之物品載置部61的狀態。第一狀態係保持有物品M之橫向伸出機構11之可動板可***之狀態。亦即，於第一狀態下，保持有物品M之橫向伸出機構11之可動板之動作不會由側方部61b及導引部65所阻礙。於第一狀態下，被載置於既定之載置位置之物品M，其背面Mc會略微地朝外側突出(於俯視時自上部單元17之外形略微地凸出)。

圖6(B)所示之第二狀態係搬送物品M時之物品載置部61的狀態。第二狀態係保持有物品M之橫向伸出機構11之可動板無法進入的狀態。亦即，於第二狀態下，保持有物品M之橫向伸出機構11之可動板之動作會由側方部61b及導引部65所阻礙。由於被載置於物品載置部61之物品M自物品載置部61之開口部61c朝向外部E突出的情形由導引部65所阻礙，因此可防止物品M自物品載置部61突出的情形。於第二狀態下，被載置於既定之載置位置之物品M，其背面Mc不會朝外側突出(於俯視時不會自上部單元17之外形凸出)。

緩衝台車控制器50A總括地控制緩衝台車VB。緩衝台車控制器50A係由CPU、ROM及RAM等所構成之電腦，亦可為與上述之搬送台車控制器50相同之電腦的構成。

緩衝台車控制器50A根據搬送指令來控制緩衝台車VB之移行。緩衝台車控制器50A藉由控制移行驅動部33、方向轉換機構34等，來控制緩衝台車VB之移行。緩衝台車控制器50A例如控制關於移行速度、停止之動作、及關於方向轉換之動作。緩衝台車控制器50A根據搬送指令來控制緩衝台車VB之移載動作。

緩衝台車控制器50A藉由控制第一轉動部63，使其與搬送台車V之移載動作連動。具體而言，緩衝台車控制器50A使物品載置部61對準於搬送台車V之橫向伸出機構11之可動板之滑動方向而轉動。緩衝台車控制器50A於物品載置部61為第一狀態時禁止第二移行部20A之移行，而於物品載置部61為第二狀態時允許第二移行部20A之移行。

系統控制器5係由CPU、ROM及RAM等所構成之電腦，亦可為與上述之搬送台車控制器50相同之構成。系統控制器5選擇可搬送物品M之複數個搬送台車V中之任一者，並對所選擇之搬送台車V分配搬送指令。搬送指令包含執行使搬送台車V移行至裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61的移行指令、及被配置於裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61之物品M之抓貨指令或所保持之物品M之朝向裝載埠P或緩衝台車VB之物品載置部61卸下之卸貨指令。

其次，對搬送台車V與緩衝台車VB之物品M之交接進行說明。搬送台車V若接收到被配置於緩衝台車VB之物品載置部61之物品M之抓貨指令或所保持之物品M之朝向緩衝台車VB之物品載置部61卸下之卸貨指令，便如圖8所示般，移動至與指令所指示之緩衝台車VB鄰接之柵格。緩衝台車VB以使開口部61c與朝鄰接之柵格移動而來之搬送台車V之移載裝置18之可動板之滑動方向一致之方式，使物品載置部61轉動。

搬送台車V藉由使移載裝置18之可動板滑動，而使保持物品M之物品保持部13位於物品載置部61之載置部61a的上方，並藉由使升降驅動部14作動，而使保持物品M之物品保持部13朝下方移動。藉此，完成物品M自搬送台車V朝向緩衝台車VB之移載。物品M自緩衝台車VB向搬送台車V之移載，係藉由實施與上述相反之順序所進行。

對上述實施形態之搬送車系統SYS之作用效果進行說明。於上述實施形態之搬送車系統SYS中，例如藉由搬送台車V與緩衝台車VB相連地移動、或使搬送台車V所保持之物品M暫時性地退避至緩衝台車VB，而可提高一台搬送台車V之物品M之搬送效率。又，於上述實施形態之搬送車系統SYS中，可將藉由被垂吊於天花板等或被設置於地板面而被設置之暫時性之物品M的退避部(緩衝埠)，構建為緩衝台車VB。

於上述實施形態之搬送車系統SYS中，緩衝台車VB之物品載置部61被設置可載置兩個(複數個)物品M、M。於上述實施形態之構成中，由於取代通常的搬送台車所具備之移載部之構成而設置載置兩個物品M、M之物品載置部61，因此可將台車之尺寸維持為與搬送台車相當的尺寸。

於上述實施形態之搬送車系統SYS中，具有使物品載置部61沿著水平方向轉動之第一轉動部63。藉此，緩衝台車VB之物品載置部61由於可任意地改變對搬送台車V交接物品時的姿勢，因此搬送台車V可自各種方向對緩衝台車VB交接物品M。其結果，由於搬送台車V無需移動至相對於緩衝台車VB之既定位置(開口部61c之位置)，因此可更進一步提升搬送效率。

於上述實施形態之搬送車系統SYS中，第一轉動部63使物品載置部61在第一狀態(參照圖6(A))與第二狀態(參照圖6(B))之間轉動，該第一狀態係在物品載置部61之開口部61c與外部E之間未配置有導引部65而將突出防止功能設為無效之狀態，而該第二狀態係在物品載置部61之開口部61c與外部E之間配置有導引部65而將突出防止功能設為有效之狀態。於該構成中，可利用使物品載置部61轉動之第一轉動部63之功能，而容易地切換將防止物品M突出之突出防止功能設為無效之第一狀態、與將防止物品突出之突出防止功能設為有效之第二狀態。

上述實施形態之搬送車系統SYS之緩衝台車控制器50A於物品載置部61為第一狀態時禁止第二移行部20A之移行，而於物品載置部61為第二狀態時允許第二移行部20A之移行。藉此，可防止物品M自移行中之緩衝台車VB掉落的情形。

以上，雖已對一實施形態進行說明，但本發明之態樣並不限於上述實施形態。於不脫離本案發明主旨之範圍內其可進行各種變更。

雖已列舉在上述實施形態之緩衝台車VB中可載置兩個物品M之構成例進行說明，但其既可為僅可載置一個物品M之構成，亦可為可載置三個以上之物品M之構成。又，雖已列舉上述實施形態之緩衝台車VB藉由導引部65及第一轉動部63之轉動來實現防止搬送時之物品M之突出之功能的例進行說明，但其亦可藉由例如具備卡止物品M之止動器等來防止物品M的突出。

雖已列舉上述實施形態之搬送台車V具備有第二轉動部12及第三轉動部16之例子進行說明，但其既可為不具備第二轉動部12及第三轉動部16雙方之構成，亦可為僅具備有第二轉動部12及第三轉動部16之一者之構成。

上述實施形態及變形例之搬送車系統SYS例如可進行如下述般之使用。其一例，係搬送台車V與緩衝台車VB成為一組，而移動至所指定之裝載埠P的例子。搬送台車V將物品M鏟起，並將該物品M移載至緩衝台車VB之後，將被載置於緩衝台車VB之物品M卸貨至裝載埠P。當在搬送台車V與緩衝台車VB之間交接物品M時，藉由使緩衝台車VB之物品載置部61轉動，搬送台車V與緩衝台車VB雙方即便不自最初之指定位置移行(移動)，亦可進行兩個物品M之交接。如此，於自一個裝載埠P取出物品M而載置其他物品M之情形時，可進行有效率的處理。

又，使用方法之另一例，係搬送台車V與緩衝台車VB一邊共用所移行之軌條之移行面，一邊分擔主要移行之部分的作用。例如，將既定之柵格範圍(軌條範圍)設定為主要供緩衝台車VB移行之範圍。搬送台車V與在既定之柵格範圍(軌條範圍)移行之緩衝台車VB之間，於既定之柵格範圍(軌條範圍)之邊界部交接物品M。藉此，可將既定之柵格範圍(軌條範圍)作為主要以物品M之搬送或暫時貯存為目的之區域來使用。

例如，可將連接配備有處理裝置之建築物彼此的建物間部分，設為上述之既定的柵格範圍(軌條範圍)。亦即，將上述建物間部分設為主要供緩衝台車VB移行之區間。搬送台車V於建物間部分之兩端對緩衝台車VB交接物品M。於建物間部分，由於不存在移載物品M之部分，或者該部位即便存在亦較少，因此藉由使物品M搬送至不具有移載功能且可搬送複數個物品M之緩衝台車VB，便可有效率地進行物品M之搬送。又，緩衝台車VB由於未搭載有移載裝置，因此作為台車之重量得以輕量化。藉此，由於可提高緩衝台車之搬送速度，因此可提升物品M之搬送效率。

上述實施形態及變形例之搬送車系統SYS，雖已列舉搬送台車V及緩衝台車VB於被配置為格子狀之軌條R移行之例子進行說明，但亦可將上述實施形態及變形例之搬送台車V及緩衝台車VB，應用於沿著朝一方向延伸之軌條(包含分支及合流)而朝一方向移行之習知之搬送車系統

2:柵格單元 5:系統控制器 10:第一本體部 10A:第二本體部 11:橫向伸出機構 12:第二轉動部 12a、16a:轉動構件 12b、16b:轉動驅動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:垂吊構件 14:升降驅動部 16:第三轉動部 17:上部單元 17a:上表面 17b:下表面 18:移載裝置 20:第一移行部 20A:第二移行部 21:移行車輪 22:輔助車輪 30:第一連結部 30A:第二連結部 31:支撐構件 32:連接構件 33:移行驅動部 34:方向轉換機構 38:位置檢測部 50:搬送台車控制器 50A:緩衝台車控制器 60:被載置裝置 61:物品載置部 61a:載置部 61b:側方部 61c:開口部 63:第一轉動部 63a:轉動構件 63b:轉動驅動部 65:導引部 AX1、AX2、AX3、AX4:轉動軸 E:外部 H:垂吊構件 H1:第一部分 H2:第二部分 H3:第三部分 M:物品 Ma:凸緣部 Mb:前表面 Mc:背面 P:裝載埠 R:軌條 R1:第一軌條 R2:第二軌條 R3:交叉部 R1a、R2a、R3a:移行面 SYS:搬送車系統 V:搬送台車 VB:緩衝台車 W:外罩

圖1係表示一實施形態之搬送車系統之一例之立體圖。 圖2係表示搬送台車之一例之立體圖。 圖3係表示搬送台車之一例之側視圖。 圖4係表示緩衝台車之一例之立體圖。 圖5係表示緩衝台車之一例之側視圖。 圖6(A)係表示自IV-IV方向所觀察之第一狀態之物品載置部的圖，而圖6(B)係表示自IV-IV方向所觀察之第二狀態之物品載置部的圖。 圖7係表示搬送車系統之功能構成之方塊圖。 圖8係表示搬送台車與緩衝台車之間之物品之交接狀態之側視圖。 圖9(A)至(D)係表示搬送台車與緩衝台車之位置關係之變化例(variation)之說明圖。

12:第二轉動部

12a、16a:轉動構件

12b、16b:轉動驅動部

13:物品保持部

13a:爪部

14:升降驅動部

16:第三轉動部

17a:上表面

17b:下表面

20:第一移行部

21:移行車輪

22:輔助車輪

31:支撐構件

32:連接構件

61:物品載置部

61a:載置部

61b:側方部

63:第一轉動部

63a:轉動構件

63b:轉動驅動部

M:物品

Ma:凸緣部

Mb:前表面

R:軌條

V:搬送台車

VB:緩衝台車

Claims (9)

1. 一種搬送車系統，其具備有：搬送台車，其具有於軌道上移行之第一移行部、及相對於上述第一移行部沿著水平方向移動而在與被載置部之間移載物品之移載部；以及緩衝台車，其具有於供上述搬送台車移行之上述軌道上移行之第二移行部、及被設置為可與上述第二移行部一體地移動並且被設置為可藉由上述搬送台車之上述移載部來進行上述物品之交接之物品載置部。
2. 如請求項1之搬送車系統，其中，上述物品載置部被設置為可載置複數個上述物品。
3. 如請求項1之搬送車系統，其進一步具有第一轉動部，該第一轉動部使上述物品載置部沿著水平方向轉動。
4. 如請求項2之搬送車系統，其進一步具有第一轉動部，該第一轉動部使上述物品載置部沿著水平方向轉動。
5. 如請求項3之搬送車系統，其進一步具有導引部，該導引部具有防止上述物品自上述物品載置部朝向上述物品載置部之外部突出之突出防止功能，上述第一轉動部使上述物品載置部在第一狀態與第二狀態之間轉動，該第一狀態係在上述物品載置部與上述外部之間未配置上述導引部而將上述突出防止功能設為無效之狀態，該第二狀態係在上述物品載置部與上述外部之間配置上述導引部而將上述突出防止功能設為有效之狀態。
6. 如請求項4之搬送車系統，其進一步具有導引部，該導引部具有防止上述物品自上述物品載置部朝向上述物品載置部之外部突出之突出防止功能，上述第一轉動部使上述物品載置部在第一狀態與第二狀態之間轉動，該第一狀態係在上述物品載置部與上述外部之間未配置上述導引部而將上述突出防止功能設為無效之狀態，該第二狀態係在上述物品載置部與上述外部之間配置上述導引部而將上述突出防止功能設為有效之狀態。
7. 如請求項5之搬送車系統，其進一步具備有控制上述緩衝台車之控制器，上述控制器於上述物品載置部為上述第一狀態時禁止上述第二移行部之移行，而於上述物品載置部為上述第二狀態時允許上述第二移行部之移行。
8. 如請求項6之搬送車系統，其進一步具備有控制上述緩衝台車之控制器，上述控制器於上述物品載置部為上述第一狀態時禁止上述第二移行部之移行，而於上述物品載置部為上述第二狀態時允許上述第二移行部之移行。
9. 如請求項1至8中任一項之搬送車系統，其中，上述移載部具有：物品保持部，其保持上述物品；升降驅動部，其使上述物品保持部升降；滑動機構，其使上述升降驅動部沿著水平方向滑動移動； 第二轉動部，其使上述滑動機構沿著水平方向轉動；及第三轉動部，其使上述物品保持部或上述升降驅動部沿著水平方向轉動。