TWI822475B - 取料手臂裝置 - Google Patents

Abstract

一種取料手臂裝置包含一取料頭機構、一第一吸附裝置、一第二吸附裝置與一機械手臂。取料頭機構包括一承載件、一第一延伸支架與一第二延伸支架。承載件具有一第一狹長溝槽。第一延伸支架與第二延伸支架分別設置於第一狹長溝槽內。第一延伸支架與第二延伸支架為不同長度。第一吸附裝置設置於第一延伸支架上，並能夠相對第一延伸支架移動，第二吸附裝置設置於該第二延伸支架上，並能夠相對第二延伸支架移動。第一吸附裝置與第二吸附裝置皆吸附至一待取物上。機械手臂連接承載件，用以移動取料頭機構。

Description

取料手臂裝置

本發明有關於一種取料手臂裝置，尤指一種具有取料頭機構之取料手臂裝置。

一般來說，測試者欲對待測物(例如電路板模組)進行電性測試時，會透過機械手臂來拾起且搬運待測物至測試站。因為不同待測物之電路佈局通常有所不同，所以機械手臂所配置之吸嘴往往被待測物之物件所阻礙，無法順利地面向並吸附至待測物之可吸附平面。

然而，雖然業者陸續發展出魚骨結構之承載架，然而，所述承載架仍存在位置調整不易、調整時間過長以及鎖固過程繁雜等不足與缺點，從而導致拉長整體測試時間。

本發明之一目的在於提供一種取料手臂裝置，用以解決以上先前技術所提到的困難。

本發明提供一種取料手臂裝置。取料手臂裝置包含一取料頭機構、至少一個第一吸附裝置、至少一個第二 吸附裝置與一機械手臂。取料頭機構包括一承載件、至少一個第一延伸支架與至少一個第二延伸支架。承載件具有一第一狹長溝槽。第一延伸支架設置於第一狹長溝槽內。第二延伸支架設置於第一狹長溝槽內，並且與第一延伸支架為不同長度。第一吸附裝置設置於第一延伸支架上，並能夠相對第一延伸支架移動，第一吸附裝置用以吸附至一待取物上。第二吸附裝置設置於第二延伸支架上，並能夠相對第二延伸支架移動，第二吸附裝置用以吸附至待取物上。機械手臂連接承載件，用以移動取料頭機構。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，承載件包含一板狀結構。板狀結構具有彼此相對之一第一表面與一第二表面，且第一狹長溝槽接通第一表面與第二表面。第一延伸支架平放至承載件之第一表面與第二表面其中之一。第二延伸支架平放至承載件之第一表面與第二表面其中之一。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一延伸支架與第二延伸支架分別疊放於承載件之同一表面。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一延伸支架與第二延伸支架分別疊放於承載件之不同表面。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一延伸支架之長軸方向與第二延伸支架之長軸方向彼此相交。第一吸附裝置之長軸方向平行第二吸附裝 置之長軸方向，且與第一延伸支架之長軸方向彼此正交。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一延伸支架包含一第一支臂、一第一螺柱、至少一第一孔及二第一螺母，第一支臂之一端部透過第一螺柱鎖固於第一狹長溝槽內，第一孔貫設於第一支臂之另一端部，且與第一支臂彼此共軸，其中第一吸附裝置穿過第一孔與這些第一螺母，且這些第一螺母鎖附於第一支臂之二相對面，使得第一吸附裝置穿設於第一孔內並能夠沿著第一孔內滑移。第二延伸支架包含一第二支臂、一第二螺柱、至少一第二孔及二第二螺母，第二支臂之一端部透過第二螺柱鎖固於第一狹長溝槽內，第二孔貫設於第二支臂之另一端部，且與第二支臂彼此共軸，其中第二吸附裝置穿過第二孔與這些第二螺母，且這些第二螺母鎖附於第二支臂之二相對面，使得第二吸附裝置穿設於第二孔內並能夠沿著第二孔內滑移。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一孔與第二孔分別為一長型孔。第一孔之一端較其另端更接近第一狹長溝槽，第二孔之一端較其另端更接近第一狹長溝槽。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一吸附裝置朝待取物伸出第一孔之長度不同於第二吸附裝置朝待取物伸出第二孔之長度。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第一吸附裝置包含一第一吸附頭及一第一吸盤。 第一吸附頭連接一真空產生裝置。第一吸盤位於第一吸附頭之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物上。第二吸附裝置包含一第二吸附頭及一第二吸盤。第二吸附頭連接真空產生裝置，第二吸盤位於第二吸附頭之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物上。

依據本發明一或複數個實施例，上述取料手臂裝置更包含至少一個第三吸附裝置與至少一個第四吸附裝置。承載件更具有一連接部與一第二狹長溝槽，第二狹長溝槽與第一狹長溝槽彼此相對配置，連接部位於第一狹長溝槽與第二狹長溝槽之間，用以連接機械手臂。取料頭機構更包括至少一個第三延伸支架與至少一個第四延伸支架，第三延伸支架與第四延伸支架分別可滑移地設置於第二狹長溝槽內，且第四延伸支架與第三延伸支架之長度不同，第三吸附裝置可滑移地設置於第三延伸支架上，用以吸附至待取物上，第四吸附裝置可滑移地設置於第四延伸支架上，用以吸附至待取物上。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第三延伸支架與第四延伸支架分別疊放於承載件之不同表面。

依據本發明一或複數個實施例，在上述取料手臂裝置中，第三延伸支架與第四延伸支架分別疊放於承載件之同一表面。

如此，透過以上各實施例之所述架構，本發明之 取料手臂裝置不僅能夠簡化調整機構及方便人員操作，更能夠因應待取物之特徵彈性調整吸附裝置之配置，從而縮短機構調整時間。

以上所述僅係用以闡述本發明所欲解決的問題、解決問題的技術手段、及其產生的功效等等，本發明之具體細節將在下文的實施方式及相關圖式中詳細介紹。

以下將以圖式揭露本發明之複數個實施例，為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明各實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之。

第1圖為本發明一實施例之取料頭機構10的示意圖。如第1圖所示，取料頭機構10包括一承載件100、至少一個第一延伸支架200、至少一個第二延伸支架300、至少一個第三延伸支架400與至少一個第四延伸支架500。承載件100具有一第一狹長溝槽110與一第二狹長溝槽120。第二狹長溝槽120與第一狹長溝槽110彼此相對配置。第一延伸支架200與第二延伸支架300分別設置於第一狹長溝槽110内。第三延伸支架400與第四延伸支架500分別設置於第二狹長溝槽120内。第一延伸支架200、第二延伸支架300、第三延伸支架400與第四延伸支架500分別用以承載一吸附裝置，以供拾取一待取物800(圖中未示)。

如此，在拾取待取物800之前，這些第一延伸支架200與第二延伸支架300能夠分別沿著第一狹長溝槽110任意滑移至合適位置，第三延伸支架400與第四延伸支架500能夠分別沿著第二狹長溝槽120任意滑移至合適位置，以調整各別吸附裝置於待取物800之對應位置。

舉例來說，第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120分別呈弧型或者C字形，更進一步地，第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120具有相同曲率之弧度。然而，本發明不限於此，其他實施例中，第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120未必需要具有相同曲率。

然而，本發明不限於此，本發明所屬領域具有通常知識者能夠依據實際限制與需求對應調整第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120之各別外型，意即，本發明之第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120之外型也不必相同，其他實施例中，第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120之外型也可能改為U字形或直線形等等。

又，第一延伸支架200與第二延伸支架300分別為不同長度，且第三延伸支架400與第四延伸支架500分別為不同長度。更具體地，第一延伸支架200之長度小於第二延伸支架300之長度，等於第三延伸支架400之長度，第四延伸支架500之長度大於第三延伸支架400之長度，等於第二延伸支架300之長度。然而，本發明不限於此，其他實施例中，第一延伸支架200、第二延伸支架300、第三延伸支架400與第四延伸支架500也可能為四種不同長度。如此，本發明所屬領域具有通常知識者能夠依據第一延伸支架200至第四延伸支架500之各別長度對應調整其吸附裝置於待取物800之對應位置。

此外，在本實施例中，第一延伸支架200、第二延伸支架300、第三延伸支架400與第四延伸支架500分別疊放於承載件100之同一表面，然而，本發明不限於此，其他實施例中，第一延伸支架200、第二延伸支架300、第三延伸支架400與第四延伸支架500也可能任意地位於承載件100之不同表面。如此，由於第一延伸支架200至第四延伸支架500對應至第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120的鎖固介面都大致位於同一平面度上，使用者所使用之鎖固工具不需要反覆更改操作方向，以鎖固或解鎖鎖固介面。

更具體地，第一延伸支架200包含一第一支臂210、一第一孔220與一第一螺柱230。第一支臂210之一端部211透過第一螺柱230鎖固於第一狹長溝槽110內。第一孔220貫設於第一支臂210之另一端部212。在本實施例中，第一孔220為單一個且為長型孔，且第一孔220之長軸方向L1與第一支臂210之長軸方向L1彼此同軸。第一孔220之一端(即近端221)較其另端(即遠端222)更接近第一狹長溝槽110。第二延伸支架300包含一第二支臂310、一第二孔320與一第二螺柱330。第二支臂310之一端部311透過第二螺柱330鎖固於第一狹長溝槽110內。第二孔320貫設於第二支臂310之另一端部312。在本實施例中，第二孔320為單一個且為長型孔，且第二孔320之長軸方向L2與第二支臂310之長軸方向L2彼此同軸。第二孔320之一端(即近端321)較其另端(即遠端322)更接近第一狹長溝槽110。

第三延伸支架400包含一第三支臂410、一第三孔420與一第三螺柱430。第三支臂410之一端部411透過第三螺柱430鎖固於第二狹長溝槽120內。第三孔420貫設於第三支臂410之另一端部412。在本實施例中，第三孔420為單一個且為長型孔，且第三孔420之長軸方向L3與第三支臂410之長軸方向L3彼此同軸。第三孔420之一端(即近端421)較其另端(即遠端422)更接近第二狹長溝槽120。第四延伸支架500包含一第四支臂510、一第四孔520與一第四螺柱530。第四支臂510之一端部511透過第四螺柱530鎖固於第二狹長溝槽120内。第四孔520貫設於第四支臂510之另一端部512。在本實施例中，第四孔520為單一個且為長型孔，且第四孔520之長軸方向L4與第四支臂510之長軸方向L4彼此同軸。第四孔520之一端(即近端521)較其另端(即遠端522)更接近第二狹長溝槽120。

第2圖為本發明一實施例之取料頭機構11的示意圖。如第2圖所示，本實施例之取料頭機構11與上述取料頭機構10大致相同，其差異在於，第一延伸支架200更包含一第一固定柱240。第一固定柱240亦穿過第一支臂210之此端部211而鎖固於承載件100上，且與第一螺柱230彼此平行。第二延伸支架300更包含一第二固定柱340。第二固定柱340亦穿過第二支臂310之此端部311而鎖固於承載件100上，且與第二螺柱330彼此平行。如此，透過第一螺柱230與第一固定柱240對第一支臂210之固定，可避免第一支臂210因晃動而產生非預期的旋轉。同理，透過第二螺柱330與第二固定柱340對第二支臂310之固定，可避免第二支臂310因晃動而產生非預期的旋轉。

第三延伸支架400更包含一第三固定柱440。第三固定柱440亦穿過第三支臂410之此端部411而鎖固於承載件100上，且與第三螺柱430彼此平行。第四延伸支架500更包含一第四固定柱540。第四固定柱540亦穿過第四支臂510之此端部511而鎖固於承載件100上，且與第四螺柱530彼此平行。如此，透過第三螺柱430與第三固定柱440對第三支臂410之固定，可避免第三支臂410因晃動而產生非預期的旋轉。同理，透過第四螺柱530與第四固定柱540對第四支臂510之固定，可避免第四支臂510因晃動而產生非預期的旋轉。

第3圖為本發明一實施例之取料手臂裝置1的示意圖。第4圖為第3圖之取料頭機構12的使用操作圖。如第3圖至第4圖所示，取料手臂裝置1包含上述取料頭機構12、至少一個(例如4個)第一吸附裝置610、至少一個第二吸附裝置620、至少一個(例如3個)第三吸附裝置630、至少一個第四吸附裝置640與一機械手臂700。每個第一吸附裝置610設置於其中一第一延伸支架200上，並能夠相對對應的第一延伸支架200移動。每個第二吸附裝置620設置於其中一第二延伸支架300上，並能夠相對對應的第二延伸支架300移動。每個第三吸附裝置630設置於其中一第三延伸支架400上，並能夠相對對應的第三延伸支架400移動。每個第四吸附裝置640設置於其中一第四延伸支架500上，並能夠相對對應的第四延伸支架500移動。第一吸附裝置610、第二吸附裝置620、第三吸附裝置630與第四吸附裝置640共同吸附至一待取物800(例如電路板模組)之不同位置。機械手臂700連接取料頭機構12之承載件100，用以拾起並移動取料頭機構12上之待取物800。

如此，藉由生物螃蟹的八隻腳為靈感來設計取料頭機構12，使得第一延伸支架200至第四延伸支架500能夠分別從承載件100之中心沿著徑向不對稱地伸出，從而能夠更靈活地配置第一吸附裝置610至第四吸附裝置640所吸附待取物800之位置。

第5圖為第4圖沿線段AA之局部剖視圖。如第4圖與第5圖所示，更具體地，承載件100包含一板狀結構，板狀結構具有彼此相對之一第一表面101與一第二表面102，且第一狹長溝槽110與第二狹長溝槽120分別接通第一表面101與第二表面102。一部分之第一延伸支架200平放至承載件100之第一表面101，另一部分之第一延伸支架200平放至承載件100之第二表面102，第二延伸支架300平放至承載件100之第二表面102，更具體地，第一延伸支架200與第二延伸支架300疊放於承載件100之不同表面。然而，本發明不限於此。一部分之第三延伸支架400平放至承載件100之第一表面101，另一部分之第三延伸支架400平放至承載件100之第二表面102，第四延伸支架500平放至承載件100之第二表面102，更具體地，第三延伸支架400與第四延伸支架500疊放於承載件100之不同表面。然而，本發明不限於此。

第6圖為第4圖之取料頭機構12的側向立體圖。如第4圖與第6圖所示，更具體地，第一延伸支架200之長軸方向L4與第二延伸支架300之長軸方向L2彼此相交。第三延伸支架400之長軸方向L3與第四延伸支架500之長軸方向L4彼此相交。第一吸附裝置610之長軸方向D1與第一延伸支架200之長軸方向L1彼此正交。第二吸附裝置620之長軸方向D2與第二延伸支架300之長軸方向L2彼此正交。第三吸附裝置630之長軸方向D3與第三延伸支架400之長軸方向L3彼此正交。第四吸附裝置640之長軸方向D4與第四延伸支架500之長軸方向L4彼此正交。第一吸附裝置610、第二吸附裝置620、第三吸附裝置630與第四吸附裝置640之長軸方向L1~L4彼此平行。

在本實施例中，由於第一孔220至第四孔520分別為長型孔，第一孔220至第四孔520之近端大致可以定義出一內圈假想線I，且第一孔220至第四孔520之遠端大致可以定義出一外圈假想線O，如此可知內圈假想線I與外圈假想線O之間的範圍即為第一吸附裝置610至第四吸附裝置640能夠配置之範圍。

如第4圖與第6圖所示，第一延伸支架200更包含二第一螺母250。第一吸附裝置610穿過第一孔220與這些第一螺母250，且這些第一螺母250鎖附於第一支臂210之二相對面，使得第一吸附裝置610穿設於第一孔220內。第二延伸支架300更包含二第二螺母350。第二吸附裝置620穿過第二孔320與這些第二螺母350，且這些第二螺母350鎖附於第二支臂310之二相對面，使得第二吸附裝置620穿設於第二孔320內。第三延伸支架400更包含二第三螺母450。第三吸附裝置630穿過第三孔420與這些第三螺母450，且這些第三螺母450鎖附於第三支臂410之二相對面，使得第三吸附裝置630穿設於第三孔420內。第四延伸支架500更包含二第四螺母550。第四吸附裝置640穿過第四孔520與這些第四螺母550，且這些第四螺母550鎖附於第四支臂510之二相對面，使得第四吸附裝置640穿設於第四孔520內。

如此，在鎖緊第一螺柱230及第二螺柱330至第一狹長溝槽110之前，使用者能夠沿著第一狹長溝槽110之延伸路徑分別調整第一延伸支架200與第二延伸支架300之位置，以及繞著第一螺柱230調整第一延伸支架200之旋轉角度，繞著第二螺柱330調整第二延伸支架300之旋轉角度。同理，在鎖緊第三螺柱430及第四螺柱530至第二狹長溝槽120之前，使用者能夠沿著第二狹長溝槽120之延伸路徑分別調整第三延伸支架400與第四延伸支架500之位置，以及繞著第三螺柱430調整第三延伸支架400之旋轉角度，繞著第四螺柱530調整第四延伸支架500之旋轉角度。

此外，由於第一孔220至第四孔520為長型孔，第一吸附裝置610至第四吸附裝置640能夠於對應之第一孔220至第四孔520內直向或橫向運動以調整其配置位置。舉例來說，為了調整第一吸附裝置610與第二吸附裝置620於待取物800之對應位置，能夠讓第二吸附裝置620較第一吸附裝置610更接近第一狹長溝槽110；或者，讓第二吸附裝置620較第一吸附裝置610更接近待取物800之表面；或者，讓其中一第一吸附裝置610較另一個第一吸附裝置610更接近第一狹長溝槽110。

第7圖為本發明一實施例之第一吸附裝置610與第二吸附裝置620分別吸附待取物800的示意圖。如第6圖與第7圖所示，第一吸附裝置610包含一第一吸附頭611及一第一吸盤612。第一吸附頭611透過一管體650連接一真空產生裝置(圖中未示)。第一吸盤612位於第一吸附頭611之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物800之表面上。第二吸附裝置620包含一第二吸附頭621及一第二吸盤622。第二吸附頭621透過一管體650連接真空產生裝置，第二吸盤622位於第二吸附頭621之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物800上。

此外，如第4圖與第6圖所示，第三吸附裝置630包含一第三吸附頭631及一第三吸盤632。第三吸附頭631透過一管體650連接真空產生裝置。第三吸盤632位於第三吸附頭631之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物800之表面上。第四吸附裝置640包含一第四吸附頭641及一第四吸盤642。第四吸附頭641透過一管體650連接真空產生裝置，第四吸盤642位於第四吸附頭641之一端，用以透過真空產生裝置之真空吸力吸附至待取物800上。

須了解到，在本實施例中，上述第一吸盤612至第四吸盤642分別為具有彈性之彈簧吸嘴，能輕易克服各別吸嘴平面度問題。

如第6圖所示，由於第一吸附裝置610與第二吸附裝置620分別位於承載件100之不同表面，第一吸附裝置610之第一吸盤612用以吸附至待取物800之端面與第二吸附裝置620之第二吸盤622用以吸附至待取物800之端面彼此不共平面。此時，第一吸附裝置610朝待取物800伸出第一孔220之長度相同於第二吸附裝置620朝待取物800伸出第二孔320之長度。然而，本發明不限於此。

如第7圖所示，透過調整第一吸附頭611於第一孔220內之前後位置，以及第二吸附頭621於第二孔320內之前後位置，第一吸附裝置610朝待取物800伸出第一孔220之長度不同於第二吸附裝置620朝待取物800伸出第二孔320之長度，使得第一吸盤612與第二吸盤622能夠吸附至待取物800之不同平面，例如第一吸附裝置610之第一吸盤612能夠吸附至待取物800之一平面810，第二吸附裝置620之第二吸盤622卻能夠吸附至待取物800之平面810上之突起物820。

如第3圖所示，取料頭機構12更包括一連接部130。連接部130凸設於承載件100之第一表面101，且介於第二狹長溝槽120與第一狹長溝槽110之間。機械手臂700例如為多軸向手臂。多軸向手臂連接承載件100之連接部130，能夠多軸向轉動，用以拾起並移動取料頭機構12上之待取物800。多軸向手臂具有可執行六軸機械臂的工作特性，以執行柔性角度動作(可達六自由度)。然而，本發明不限於機械手臂700的種類。

如此，透過以上各實施例之所述架構，本發明之取料手臂裝置及其取料頭機構不僅能夠簡化調整機構及方便人員操作，更能夠因應待取物800之特徵彈性調整吸附裝置之配置，從而縮短機構調整時間。

第8圖為本發明一實施例之第一延伸支架201的示意圖。如第8圖所示，本實施例之第一延伸支架201與上述第一延伸支架200大致相同，其差異在於，第一延伸支架201之第一孔並非長型孔，而為多數個開孔260，這些開孔260沿著第一支臂210之長軸方向L1等距排列。如此，第一吸附裝置610能夠根據需要選擇性地鎖固於其中一開孔260內，不會因為滑移而導致第一吸附裝置610脫離原有預設之位置。

在本實施例中，第二延伸支架300至第四延伸支架500至少其中之一也可以從長型孔改為多數個開孔260。

最後，上述所揭露之各實施例中，並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範 圍內，當可作各種之更動與潤飾，皆可被保護於本發明中。因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

1:取料手臂裝置

10、11、12:取料頭機構

100:承載件

101:第一表面

102:第二表面

110:第一狹長溝槽

120:第二狹長溝槽

130:連接部

200、201:第一延伸支架

210:第一支臂

211:端部

212:另一端部

220:第一孔

221:近端

222:遠端

230:第一螺柱

240:第一固定柱

250:第一螺母

260:開孔

300:第二延伸支架 310:第二支臂 311:端部 312:另一端部 320:第二孔 321:近端 322:遠端 330:第二螺柱 340:第二固定柱 350:第二螺母 400:第三延伸支架 410:第三支臂 411:端部 412:另一端部 420:第三孔 421:近端 422:遠端 430:第三螺柱 440:第三固定柱 450:第三螺母 500:第四延伸支架 510:第四支臂 511:端部 512:另一端部 520:第四孔 521:近端 522:遠端 530:第四螺柱 540:第四固定柱 550:第四螺母 610:第一吸附裝置 611:第一吸附頭 612:第一吸盤 620:第二吸附裝置 621:第二吸附頭 622:第二吸盤 630:第三吸附裝置 631:第三吸附頭 632:第三吸盤 640:第四吸附裝置 641:第四吸附頭 642:第四吸盤 650:管體 700:機械手臂 800:待取物 810:平面 820:突起物 AA:線段 L1、L2、L3、L4:長軸方向 D1、D2、D3、D4:長軸方向 I:內圈假想線 O:外圈假想線

為讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例能更明顯易懂，所附圖式之說明如下：第1圖為本發明一實施例之取料頭機構的示意圖；第2圖為本發明一實施例之取料頭機構的示意圖；第3圖為本發明一實施例之取料手臂裝置的示意圖；第4圖為第3圖之取料頭機構的使用操作圖；第5圖為第4圖沿線段AA之局部剖視圖；第6圖為第4圖之取料頭機構的側向立體圖；第7圖為本發明一實施例之第一吸附裝置與第二吸附裝置分別吸附待取物的示意圖；以及第8圖為本發明一實施例之第一延伸支架的示意圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

10:取料頭機構 100:承載件 110:第一狹長溝槽 120:第二狹長溝槽 200:第一延伸支架 210:第一支臂 211:端部 212:另一端部 220:第一孔 221:近端 222:遠端 230:第一螺柱 300:第二延伸支架 310:第二支臂 311:端部 312:另一端部 320:第二孔 321:近端 322:遠端 330:第二螺柱 400:第三延伸支架 410:第三支臂 411:端部 412:另一端部 420:第三孔 421:近端 422:遠端 430:第三螺柱 500:第四延伸支架 510:第四支臂 511:端部 512:另一端部 520:第四孔 521:近端 522:遠端 530:第四螺柱 L1、L2、L3、L4:長軸方向

Claims (11)

1. 一種取料手臂裝置，包括：一取料頭機構，包括：一承載件，具有一第一狹長溝槽；至少一第一延伸支架，包含一第一支臂、一第一螺柱、至少一第一孔及二第一螺母，該第一支臂之一端部透過該第一螺柱鎖固於該第一狹長溝槽內，該第一孔貫設於該第一支臂之另一端部，且與該第一支臂彼此共軸；以及至少一第二延伸支架，包含一第二支臂、一第二螺柱、至少一第二孔及二第二螺母，該第二支臂之一端部透過該第二螺柱鎖固於該第一狹長溝槽內，該第二孔貫設於該第二支臂之另一端部，且與該第二支臂彼此共軸，其中該第二延伸支架與該第一延伸支架為不同長度；至少一第一吸附裝置，設置於該第一延伸支架上，並能夠相對該第一延伸支架移動，該第一吸附裝置用以吸附至一待取物上，其中該第一吸附裝置穿過該第一孔與該些第一螺母，且該些第一螺母鎖附於該第一支臂之二相對面，使得該第一吸附裝置穿設於該第一孔內並能夠沿著該第一孔內滑移；至少一第二吸附裝置，設置於該第二延伸支架上，並能夠相對該第二延伸支架移動，該第二吸附裝置用以吸附至該待取物上，其中該第二吸附裝置穿過該第二孔與該些第二螺母，且該些第二螺母鎖附於該第二支臂之二相對面， 使得該第二吸附裝置穿設於該第二孔內並能夠沿著該第二孔內滑移；以及一機械手臂，連接該承載件，用以移動該取料頭機構。
2. 如請求項1所述之取料手臂裝置，其中該承載件包含一板狀結構，該板狀結構具有彼此相對之一第一表面與一第二表面，且該第一狹長溝槽接通該第一表面與該第二表面；該第一延伸支架平放至該承載件之該第一表面與該第二表面其中之一；以及該第二延伸支架平放至該承載件之該第一表面與該第二表面其中之一。
3. 如請求項2所述之取料手臂裝置，其中該第一延伸支架與該第二延伸支架分別疊放於該承載件之同一表面。
4. 如請求項2所述之取料手臂裝置，其中該第一延伸支架與該第二延伸支架分別疊放於該承載件之不同表面。
5. 如請求項1所述之取料手臂裝置，其中該第一延伸支架之長軸方向與該第二延伸支架之長軸方向彼此相交；以及 該第一吸附裝置之長軸方向平行該第二吸附裝置之長軸方向，且與該第一延伸支架之長軸方向彼此正交。
6. 如請求項1所述之取料手臂裝置，其中該至少一第一孔與該至少一第二孔分別為一長型孔，該第一孔之一端較其另端更接近該第一狹長溝槽，該第二孔之一端較其另端更接近該第一狹長溝槽。
7. 如請求項1所述之取料手臂裝置，其中該第一吸附裝置朝該待取物伸出該第一孔之長度不同於該第二吸附裝置朝該待取物伸出該第二孔之長度。
8. 如請求項1所述之取料手臂裝置，其中該第一吸附裝置包含一第一吸附頭及一第一吸盤，該第一吸附頭連接一真空產生裝置，該第一吸盤位於該第一吸附頭之一端，用以透過該真空產生裝置之真空吸力吸附至該待取物上；以及該第二吸附裝置包含一第二吸附頭及一第二吸盤，該第二吸附頭連接該真空產生裝置，該第二吸盤位於該第二吸附頭之一端，用以透過該真空產生裝置之真空吸力吸附至該待取物上。
9. 如請求項1所述之取料手臂裝置，更包含：至少一第三吸附裝置與至少一第四吸附裝置； 該承載件更具有一連接部與一第二狹長溝槽，該第二狹長溝槽與該第一狹長溝槽彼此相對配置，該連接部位於該第一狹長溝槽與該第二狹長溝槽之間，用以連接該機械手臂；以及該取料頭機構更包括至少一第三延伸支架與至少一第四延伸支架，該第三延伸支架與該第四延伸支架分別可滑移地設置於該第二狹長溝槽內，且該第四延伸支架與該第三延伸支架之長度不同，該第三吸附裝置可滑移地設置於該第三延伸支架上，用以吸附至該待取物上，該第四吸附裝置可滑移地設置於該第四延伸支架上，用以吸附至該待取物上。
10. 如請求項9所述之取料手臂裝置，其中該第三延伸支架與該第四延伸支架分別疊放於該承載件之不同表面。
11. 如請求項9所述之取料手臂裝置，其中該第三延伸支架與該第四延伸支架分別疊放於該承載件之同一表面。