TWI820594B - Agv運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質 - Google Patents

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Abstract

本申請提出一種AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質， 該方法應用於AGV系統，AGV系統包括處於同一局域網內的第一AGV與第二AGV，該方法包括：獲取第一AGV的第一路徑信息及第二AGV的第二路徑信息；判斷第一路徑信息與第二路徑信息是否存在重合；若第一路徑信息與第二路徑信息存在重合，獲取第一AGV的第一運輸信息及第二AGV的第二運輸信息，及根據第一運輸信息與第二運輸信息確定第一AGV與第二AGV的衝突類型；採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對第一AGV或第二AGV進行管控。

Description

AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質
本申請涉及自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle,AGV)領域，尤其涉及一種AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質。
AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路線移動且具有安全保護的裝載貨物的運輸車。
在工廠車間中，由於物料特殊性或成本管控的原因，可能設置有多種導航方式的AGV來運送物料，如磁條導航、二維碼導航。不同導航方式的AGV有不同的交通管制方式，例如，在磁條導航方式中，通過讓不同的AGV佔用不同的磁條來避免相撞；在二維碼導航方式中，在地面間隔一定距離貼設二維碼，通過讓不同AGV佔用不同的二維碼點來避免相撞。在多種導航方式混合的混合AGV運行系統中，由於導航和避撞方式不統一，AGV調度系統很難高效地運作。
有鑑於此，本申請提出了一種AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，通過獲取AGV的路徑信息確定衝突類型，根據不同的衝突類型制定不同的衝突管控機制，提升AGV運行效率。
第一方面，本申請一實施例提供一種AGV運行管控方法，應用於AGV系統，所述AGV系統包括第一AGV與第二AGV，所述第一AGV與所述第二AGV處於同一局域網內，所述方法包括：獲取所述第一AGV的第一路徑信息及所述第二AGV的第二路徑信息；判斷所述第一路徑信息與所述第二路徑信息是否存在重合；若所述第一路徑信息與所述第二路徑信息存在重合，獲取所述第一AGV的第一運輸信息及所述第二AGV的第二運輸信息，及根據所述第一運輸信息與所述第二運輸信息確定所述第一AGV與所述第二AGV的衝突類型；採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控。
在一些實施例中，所述第一運輸信息與所述第二運輸信息均包括運輸的發起時間、運輸任務的狀態、運輸速度、軌道路徑長度中的至少一者。
在一些實施例中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，包括，當所述衝突類型為相遇衝突時，基於所述第一運輸信息與所述第二運輸信息得到所述第一AGV與所述第二AGV的相遇位置；當所述相遇位置在預設軌道節點處時，根據預設優先等級原則設定所述第一AGV在到達所述相遇位置之前停車等待第一預設時間之後再繼續運行；其中，所述第一AGV的優先等級低於所述第二AGV的優先等級。
在一些實施例中，當所述第一AGV與所述第二AGV到達所述相遇位置的時刻的差值在預設範圍內時，確定所述相遇位置在所述預設軌道節點處。
在一些實施例中，所述AGV運行管控方法，還包括：當所述相遇位置不在所述預設軌道節點處時，根據所述相遇位置設置避讓點，及根據所述預設優先等級原則設定所述第一AGV進入所述避讓點停車等待第二預設時間之後再繼續運行。
在一些實施例中，所述預設優先等級原則包括以下的至少一者：AGV的運輸任務越重要，優先等級越高；載貨的AGV的優先等級高於未載貨的AGV；運輸路徑短的AGV的優先等級高於運輸路徑長的AGV。
在一些實施例中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，還包括，當所述衝突類型為趕超衝突時，將所述第一AGV與所述第二AGV的運輸速度設為同一速度。
在一些實施例中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，還包括，當所述衝突類型為阻擋衝突時，輸出預設的人工處理預警信息。
第二方面，本申請提供一種電子設備，所述電子設備包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲指令，所述處理器用於調用所述記憶體中的指令，使得所述電子設備執行第一方面所述的AGV運行管控方法。
本申請提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，當所述計算機指令在電子設備上運行時，使得所述電子設備執行第一方面所述的AGV運行管控方法。
本申請實施方式提供的AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，通過獲取AGV的路徑信息確定衝突類型，根據不同的衝突類型制定不同的衝突管控機制，提升AGV運行效率。
10:第一AGV
20:第二AGV
S100、S200、S300、S400、S500:步驟
S510、S520、S530、S511、S512:步驟
圖1為本申請一實施例的AGV運行管控方法的流程示意圖。
圖2為圖1的AGV運行管控方法的一步驟流程的細分流程示意圖。
圖3的(a)~(f)為圖1的AGV運行管控方法的應用場景示意圖。
下面將結合本申請實施方式中的附圖，對本申請實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式是本申請一部分實施方式，而不是全部的實施方式。
需要說明的是，本申請實施例中“至少一個”是指一個或者多個，多個是指兩個或兩個以上。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬 於本申請中的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本申請的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本申請。
需要說明的是，本申請實施例中，“第一”、“第二”等詞彙，僅用於區分描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性，也不能理解為指示或暗示順序。限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特徵。在本申請實施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等詞用於表示作例子、例證或說明。本申請實施例中被描述為“示例性的”或者“例如”的任何實施例或設計方案不應被解釋為比其它實施例或設計方案更優選或更具優勢。確切而言，使用“示例性的”或者“例如”等詞旨在以具體方式呈現相關概念。
請參閱圖1，為本申請一實施例提供的AGV運行管控方法的流程示意圖。
如圖1所示的AGV運行管控方法，應用於AGV系統，AGV系統包括多個AGV，AGV的數量可以根據實際需求進行設定，本申請對此不作限定。多個AGV可以處於同一局域網內，使得多個AGV之間可以互相收發信息，多個AGV可以具有多種導航方式，例如磁條導航、二維碼導航等導航方式。
在本實施例中，以多個AGV包括第一AGV10與第二AGV20為例進行舉例說明，第一AGV10與第二AGV20處於同一局域網內，例如，可以使用無線產品搭建一個基於5G的無線環境，第一AGV10與第二AGV20均搭配無線模組，保證可以處在同一個局域網內，通訊協定可以為WIFI下的UDP模式或者ZigBee下的廣播模式。第一AGV10與第二AGV20可以是磁條式AGV、二維碼式AGV等不同導航類型的AGV。
具體地，所述AGV運行管控方法可以包括：
S100，獲取第一AGV10的第一路徑信息及第二AGV20的第二路徑信息。
具體地，首先可以建立AGV交通管制系統來管理第一AGV10與第二AGV20進行物流運輸。AGV交通管制系統可以包括任務中控系統、運料系統及AGV調度系統。任務中控系統連接運料系統和AGV調度系統，任務中控系統 收到運料系統的運料任務，將運料任務分別下發給AGV調度系統，由AGV調度系統指派AGV執行該運料任務，AGV調度系統可以基於該運料任務進行AGV的路徑規劃，規劃好的路徑信息可以下發給指派的AGV，AGV調度系統還可以將規劃好的路徑信息及指派的AGV運輸信息回饋給任務中控系統。
在本實施例中，任務中控系統可以包括中控主機，可以通過調取中控主機的管理介面，從而獲取第一AGV10的第一路徑信息及第二AGV20的第二路徑信息。
S200，判斷第一路徑信息與第二路徑信息是否存在重合。
具體地，可以使用KMP演算法的變種方法判斷第一路徑信息與第二路徑信息是否有重合點或重合路段，其中，KMP演算法是一種改進的字串匹配演算法，由D.E.Knuth,J.H.Morris和V.R.Pratt提出，KMP演算法的核心是利用匹配失敗後的信息，儘量減少模式串與主串的匹配次數，以達到快速匹配的目的。具體實現就是通過一個next()函數實現，函數本身包含了模式串的局部匹配信息。
S300，若第一路徑信息與第二路徑信息存在重合，獲取第一AGV10的第一運輸信息及第二AGV20的第二運輸信息。
具體地，當第一路徑信息與第二路徑信息存在重合點或重合路段時，則表明第一AGV10與第二AGV20會發生路徑衝突，即第一AGV10與第二AGV20將會發生碰撞。此時，可以通過調取中控主機的管理介面，獲取第一AGV10的第一運輸信息及第二AGV20的第二運輸信息。例如，第一運輸信息與第二運輸信息均可以包括運輸的發起時間、運輸任務的狀態(狀態包括是否有運輸任務及運輸任務的材料、名稱等)、運輸速度、軌道路徑長度中的至少一者。
在一些實施例中，若第一路徑信息與第二路徑信息不存在重合，則無需對第一AGV10與第二AGV20進行管控。具體地，當第一路徑信息與第二路徑信息不存在重合點或重合路段時，則第一AGV10與第二AGV20不會發生衝突，即第一AGV10與第二AGV20不會發生碰撞，則無需進行後續管控操作。
S400，根據第一運輸信息與第二運輸信息確定第一AGV10與第二AGV20的衝突類型。
具體地，根據第一運輸信息與第二運輸信息可以得到第一AGV10與第二AGV20的運輸路徑、運輸方向等詳細信息。在本實施例中，衝突類型包括相遇衝突、趕超衝突、阻擋衝突中的至少一者。若第一AGV10與第二AGV20存在方向相反但路段相同的運輸路徑，則為相遇衝突，如圖3的(a)與(b)所示；若第一AGV10與第二AGV20存在方向相同且路段相同的運輸路徑，則可能為趕超衝突例，如圖3的(c)與(d)所示；若第一AGV10在運輸過程中阻擋第二AGV20的運行，則為阻擋衝突，如圖3的(e)與(f)所示。
S500，採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對第一AGV10或第二AGV20進行管控。
具體地，任務中控系統根據第一AGV調度系統、第二AGV調度系統回饋的路徑信息及運輸信息，執行與確定的衝突類型對應的衝突管控機制，對第一AGV10或第二AGV20進行管控。
在一些實施例中，如圖2所示，步驟S500還可以進一步包括：
S510：當衝突類型為相遇衝突時，基於第一運輸信息與第二運輸信息得到第一AGV10與第二AGV20的相遇位置。
具體地，在第一AGV10與第二AGV20的運行地圖上預設軌道節點，將所述軌道節點的相關信息錄入第一AGV10與第二AGV20內。根據第一AGV10與第二AGV20運輸的發起時間、運輸速度及軌道路徑長度計算得到第一AGV10與第二AGV20相遇的位置。
在本實施例中，相遇衝突可以包括相向相遇衝突、節點相遇衝突，可以根據第一AGV10與第二AGV20相遇的位置確定第一AGV10與第二AGV20的相遇衝突具體為相向相遇衝突(如圖3的(a))還是節點相遇衝突(如圖3的(b))。
S511：當相遇位置在預設軌道節點處時，根據預設優先等級原則設定第一AGV10在到達相遇位置之前停車等待第一預設時間之後再繼續運行。
具體地，預設優先等級原則包括以下的至少一者：(1)AGV的運輸任務越重要，優先等級越高；(2)載貨的AGV的優先等級高於未載貨的AGV；(3)運輸路徑短的AGV的優先等級高於運輸路徑長的AGV。
依次按照循序執行，如果設定了運輸任務級別，則執行(1)AGV的運輸任務越重要，優先等級越高原則，如第二AGV20的運輸任務比第一AGV10的運輸任務重要，則第二AGV20優先通過；如果沒有設定運輸任務級別，則執行(2)載貨的AGV的優先等級高於未載貨的AGV原則，如第二AGV20載貨，第一AGV10未載貨，則第二AGV20優先通過；如果第一AGV10與第二AGV20都是載貨或未載貨，也沒有設定運輸任務級別，則執行(3)運輸路徑短的AGV的優先等級高於運輸路徑長的AGV的原則；如第二AGV20的運輸路徑比第一AGV10的運輸路徑長，則第二AGV20優先通過；如果運輸路徑長度也相同，則設置隨機優先原則。
在本實施例，第一AGV10的優先等級低於第二AGV20的優先等級。當第一AGV10與第二AGV20到達相遇位置的時刻的差值在預設範圍內時，則確定相遇位置在預設軌道節點處，表明第一AGV10與第二AGV20為節點相遇衝突，如圖3的(b)。此時，任務中控系統或者AGV調度系統可以根據預設優先等級原則向優先等級低的第一AGV10發出交通管制信號，設定第一AGV10在到達相遇的預設軌道節點之前停車等待第一預設時間，以避讓第二AGV20，使第二AGV20按照原有的運輸路徑繼續運行，直至任務中控系統或者AGV調度系統再次向第一AGV10發出解除交通管制信號，第一AGV10才會再繼續運行。
其中，第一AGV10停車等待的第一預設時間需要保證第二AGV20在第一預設時間內能夠通過第一AGV10與第二AGV20將會相遇的預設軌道節點。例如，第一預設時間可以是3秒，即設定第一AGV10在到達預設軌道節點之前停車等待3秒之後再繼續運行，同時，第二AGV20在3秒內通過第一AGV10與第二AGV20將會相遇的預設軌道節點。
在一些實施例中，第一AGV10也可以由第二AGV20發出解除交通管制信號。例如，當第二AGV20通過與第一AGV10相遇的預設軌道節點之後，向第一AGV10發出解除交通管制信號。
S512：當相遇位置不在預設軌道節點處時，根據相遇位置設置避讓點。
具體地，當相遇位置不在預設軌道節點處時，則表明第一AGV10與第二AGV20的相遇位置在共軌路線上的非軌道節點處，即第一AGV10與第二AGV20存在重合路段，表明第一AGV10與第二AGV20為相向相遇衝突，如圖3的(a)。此時，在共軌路線的卡位上設置避讓點，任務中控系統或者AGV調度系統可以根據預設優先等級原則向優先等級低的第一AGV10發出交通管制信號，設定第一AGV10回溯到運行路徑的上一個軌道節點處，由此軌道節點進入避讓點停車等待第二預設時間，以避讓第二AGV20，使第二AGV20按照原有的運輸路徑繼續運行，直至任務中控系統或者AGV調度系統再次向第一AGV10發出解除交通管制信號，第一AGV10才會駛出避讓點再繼續運行。
其中，第一AGV10停車等待的第二預設時間需要保證第二AGV20在第二預設時間內能夠通過第一AGV10與第二AGV20將會相遇的重合路段。例如，第二預設時間可以是4秒，即設定第一AGV10在避讓點停車等待4秒之後再繼續運行，同時，第二AGV20在4秒內通過第一AGV10與第二AGV20將會相遇的重合路段。
在一些實施例中，第一AGV10也可以由第二AGV20發出解除交通管制信號，例如，當第二AGV20通過與第一AGV10的重合路段之後，向第一AGV10發出解除交通管制信號。
S520：當衝突類型為趕超衝突時，將第一AGV10與第二AGV20的運輸速度設為同一速度。
具體地，當第一AGV10與第二AGV20的衝突類型為趕超衝突時，如圖3的(c)與(d)，將第一AGV10與第二AGV20的運輸速度設為同一速度，以避免第一AGV10與第二AGV20發生趕超衝突。
S530：當衝突類型為阻擋衝突時，輸出預設的人工處理預警信息。
具體地，當第一AGV10與第二AGV20的衝突類型為阻擋衝突時，如圖3的(e)與(f)，輸出預設的人工處理預警信息，由人工來處理該阻擋衝突。
本申請還公開一種電子設備，所述電子設備包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲指令，所述處理器用於調用所述記憶體中的指令，使得所述電子設備執行本申請實施例所述的AGV運行管控方法。所述電子設備可以是桌上型計算機、筆記本、掌上型計算機及雲端伺服器等計算設備，所述電子設備可以與使用者通過鍵盤、滑鼠、遙控器、觸控板或聲控設備等方式進行人機交互。
本申請還公開一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，當所述計算機指令在電子設備上運行時，使得所述電子設備執行本申請實施例所述的AGV運行管控方法。所述存儲介質可以是U盤、移動硬碟、只議記憶體ROM、隨機存取記憶體RAM、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。
本申請實施方式提供的AGV運行管控方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，通過獲取AGV的路徑信息確定衝突類型，根據不同的衝突類型制定不同的衝突管控機制，提升AGV運行效率。
本技術領域的普通技術人員應當認識到，以上的實施方式僅是用來說明本申請，而並非用作為對本申請的限定，只要在本申請的實質精神範圍之內，對以上實施例所作的適當改變和變化都落在本申請要求保護的範圍之內。
S100、S200、S300、S400、S500:步驟

Claims (10)

  1. 一種AGV運行管控方法，應用於AGV系統，所述AGV系統包括第一AGV與第二AGV，所述第一AGV與所述第二AGV處於同一局域網內，其改良在於，所述方法包括：獲取所述第一AGV的第一路徑信息及所述第二AGV的第二路徑信息；根據所述第一路徑信息與所述第二路徑信息預測所述第一AGV與所述第二AGV是否發生衝突；若預測所述第一AGV與所述第二AGV發生衝突，獲取所述第一AGV的第一運輸信息及所述第二AGV的第二運輸信息，及根據所述第一運輸信息與所述第二運輸信息確定所述第一AGV與所述第二AGV的衝突類型，其中，所述衝突類型包括相遇衝突、趕超衝突、阻擋衝突中的至少一者。
  2. 如請求項1所述之AGV運行管控方法，其中，所述第一運輸信息與所述第二運輸信息均包括運輸的發起時間、運輸任務的狀態、運輸速度、軌道路徑長度中的至少一者。
  3. 如請求項2所述之AGV運行管控方法，其中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，包括：當所述衝突類型為相遇衝突時，基於所述第一運輸信息與所述第二運輸信息得到所述第一AGV與所述第二AGV的相遇位置；當所述相遇位置在預設軌道節點處時，根據預設優先等級原則設定所述第一AGV在到達所述相遇位置之前停車等待第一預設時間之後再繼續運行；其中，所述第一AGV的優先等級低於所述第二AGV的優先等級。
  4. 如請求項3所述之AGV運行管控方法，其中，當所述第一AGV與所述第二AGV到達所述相遇位置的時刻的差值在預設範圍內時，確定所述相遇位置在所述預設軌道節點處。
  5. 如請求項3所述之AGV運行管控方法，還包括： 當所述相遇位置不在所述預設軌道節點處時，根據所述相遇位置設置避讓點，及根據所述預設優先等級原則設定所述第一AGV進入所述避讓點停車等待第二預設時間之後再繼續運行。
  6. 如請求項3所述之AGV運行管控方法，其中，所述預設優先等級原則包括以下的至少一者：AGV的運輸任務越重要，優先等級越高；載貨的AGV的優先等級高於未載貨的AGV；運輸路徑短的AGV的優先等級高於運輸路徑長的AGV。
  7. 如請求項2所述之AGV運行管控方法，其中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，包括：當所述衝突類型為趕超衝突時，將所述第一AGV與所述第二AGV的運輸速度設為同一速度。
  8. 如請求項2所述之AGV運行管控方法，其中，所述採用與確定的衝突類型對應的衝突管控機制對所述第一AGV或所述第二AGV進行管控，包括：當所述衝突類型為阻擋衝突時，輸出預設的人工處理預警信息。
  9. 一種電子設備，其中，所述電子設備包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲指令，所述處理器用於調用所述記憶體中的指令，使得所述電子設備執行請求項1-8中任一項所述的AGV運行管控方法。
  10. 一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，當所述計算機指令在電子設備上運行時，使得所述電子設備執行如請求項1-8中任一項所述的AGV運行管控方法。
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