TW201904502A - 具有至少兩個地板處理裝置之系統 - Google Patents

具有至少兩個地板處理裝置之系統

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亨德里克 寇孜
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Abstract

本發明係有關於一種具有至少兩個地板處理裝置(1、2)之系統，而其地板處理裝置則屬於用於自動控制地處理表面的一或數個自行移動式地板處理設備(3、4)。為了特別是進一步改良此種系統以增強地板處理裝置(1、2)之協作及相互輔助，本發明提出：此系統具有共同地對應於諸地板處理裝置(1、2)的資料庫(6)，該資料庫係儲存在獨立於地板處理設備(3、4)而建構的外部記憶體(7)中，而且，在該資料庫中，根據所定義的規則以規劃諸地板處理裝置(1、2)之使用工作；以及，具有對應於資料庫(6)的中央的計算裝置，其係根據所定義的規則以規劃使用工作。

Description

具有至少兩個地板處理裝置之系統
本發明係有關於一種具有至少兩個地板處理裝置之系統，而其地板處理裝置則屬於用於自動控制地處理表面的一或數個自行移動式地板處理設備。
本發明亦有關於一種操作具有一或數個自行移動式地板處理設備之至少兩個地板處理裝置之系統的方法，其中，藉由諸地板處理裝置以自動控制地處理一表面。
先前技術中已揭露過作為自行移動式地板處理設備之組件的地板處理裝置。此等地板處理裝置例如可為諸如刷子或擦拭元件之類的清潔元件、拋光元件、打磨元件、割草工具等諸如此類。此等地板處理裝置可為固定安裝在地板處理設備上的組件或可更換佈置的組件。具有此等地板處理裝置之地板處理設備特別是自主式地板處理機器人，例如，用於吸塵、擦拭、拋光、打磨及/或割草之清潔機器人。
先前技術中亦揭露過對地板處理設備之地板處理裝置進行自動控制。其地板處理裝置係實施使用工作，其中，地板處理裝置例如係對一表面進行抽吸、藉由刷毛滾筒以清潔表面、將液體施敷至一表面或諸如此類。同時地或時間上相繼地實施不同的使用工作，亦已為人所知。
實踐表明，具有自動控制的地板處理裝置的自主式地板處理設備是有益的，但，本發明之目的在於：提供一種具有數個地板處理裝置或數個具有至少各一個地板處理裝置的自行移動式地板處理設備之系統，此種系統在地板處理裝置之協作及相互輔助方面係有所改良。
本發明用以達成上述目的之解決方案，在於一種具有至少兩個地板處理裝置之系統，而其地板處理裝置則屬於用於自動控制地處理表面的一或數個自行移動式地板處理設備，其中，此系統具有共同地對應於諸地板處理裝置的資料庫，在該資料庫中，根據所定義的規則以規劃諸地板處理裝置之使用工作。
根據本發明，此系統係被建構成提供共用的資料庫，其包含了數個地板處理裝置或地板處理設備之使用工作。協調諸地板處理裝置之使用工作，使其諸多使用工作有益地共同作用。本發明之系統例如可具有包含至少兩個地板處理裝置的單一個地板處理設備、兩個各具一地板處理裝置的地板處理設備、或兩個以上的具有一或數個地板處理裝置的地板處理設備。本發明特別是建議：諸地板處理裝置具有不同的清潔度，例如，建構為用於乾式清潔之清潔元件及用於濕式清潔之清潔元件。共同地對應於諸地板處理裝置的資料庫係用作為此系統之上位的資料庫，用於根據所設定的規則以對諸地板處理裝置進行工作規劃。其規則可由此系統之用戶所設定，並且可有關於某些條件，在達到該等條件時，則應當藉由此系統之一或數個地板處理裝置以進行地板處理。
本發明提出：諸地板處理裝置係建構在同一個地板處 理設備或兩個不同的地板處理設備上。根據本發明，可採用一種在其中此系統僅具有單一個地板處理設備的實施方式。而在此情況下，其地板處理設備則具有至少兩個地板處理裝置，根據所定義的規則，在資料庫中規劃諸地板處理裝置之使用工作。此外，此系統亦可具有兩個地板處理設備，其中，該等地板處理設備中之每一個則皆具有至少一個地板處理裝置。諸地板處理裝置例如可為乾式清潔元件及濕式清潔元件，其中，在本發明中，諸地板處理裝置究係佈置在同一個地板處理設備上、或是佈置在兩個不同的地板處理設備上，係無關緊要的。
地板處理設備例如可具有偵測裝置，用於偵測此系統之環境。其偵測裝置例如可為對準房間之地板面的攝影機。藉由該偵測裝置，可偵測其環境內部之障礙物，亦可偵測需要進行地板處理裝置之使用工作的物體。其物體例如可為地板面之分區之污染。根據攝影機之影像或距離測量裝置之測量資料，可建立環境地圖，結合該環境地圖可規劃出地板處理設備之移動。被建構為距離測量裝置的偵測裝置例如係非接觸式地藉由光及/或超音波而工作。根據諸多環境資料所建立的環境地圖可與共同地對應於諸地板處理裝置的資料庫相關聯，從而為所有訪問該資料庫的地板處理設備提供相同的環境地圖。除了偵測用於導航之環境資料之外，偵測裝置亦可偵測其環境內部之需要進行地板處理裝置之使用工作的事件。偵測裝置例如可識別地板面之分區之污染，特別是諸如粗粒物質、斑點等之類的污染之類型。有益地，將其資訊與關於對應的房間位置之資訊相關聯，並將其傳輸至此系統之計算裝置，而該計算裝置更新共用的資料庫，亦即，根據所定義的規則以規劃諸地板處理裝置 之使用工作。作為替代方案，偵測裝置亦可佈置在地板處理設備之外部而位在其環境之內部，例如，以天花板攝影機或獨立的偵察機器人之形式，偵察機器人自身不實施清潔工作，但能確定污染、污染類型及污染之房間位置。為測定污染，偵測裝置可首先拍攝其地板面在非污染狀態下的影像，隨後，將該影像作為參考，以便之後在可能的污染方面對所拍攝的影像進行分析。如此，便在圖型識別之基礎上識別其污染，並將其與確定的房間位置相對應。
本發明提出：諸地板處理裝置之使用工作係以時間相關及/或事件相關的方式規劃。若諸使用工作例如係以時間相關的方式規劃，則其資料庫可具有表格，在該表格中，每個地板處理裝置之使用工作皆根據年、月、日及/或時鐘時間而規劃。資料庫為共同地對應於諸地板處理裝置之資料庫，因此，其表格不僅包含第一個地板處理裝置之使用工作，而且包含第二個地板處理裝置之使用工作，視情況亦包含其他的地板處理裝置之使用工作。如此便實現了時間關聯，使得資料庫包含了關於在特定時間點透過哪個地板處理裝置實施哪個使用工作之資訊。作為替代或補充方案，諸使用工作亦能以事件相關的方式規劃，從而對所定義的事件與由此所觸發的諸地板處理裝置之使用工作之間的「若則(if-then)」運算進行定義。其中，使用工作可同時以時間相關及事件相關的方式定義。例如，唯有在特定的時間點發生所定義的事件時，方能觸發地板處理裝置之使用工作。
此外，本發明提出：一或數個地板處理裝置之兩個或數個使用工作係以彼此相關的方式規劃。根據該實施方案，至少兩個使用工作被規劃成唯有在先前已實施第一個使用工作的情況 下，方能實施第二個使用工作。在此情況下，可採如下條件為前提條件：總體上已實施第一個使用工作，或者該第一個使用工作已有特定的內容。第一個使用工作例如可有關於吸塵清潔，第二個使用工作例如可有關於擦拭清潔，而唯有在先前已進行吸塵的情況下，擦拭清潔方有意義。若未實施第一個使用工作，則亦取消第二個使用工作。因此，至少兩個使用工作在其共同地對應的資料庫內形成工作順序，其中，後續的使用工作與時間上較早的使用工作為相關。
此外，本發明提出：資料庫係儲存在地板處理設備之局部的(local)記憶體及/或獨立於地板處理設備而建構的外部的記憶體中。獨立建構的外部記憶體特別是可為網路伺服器(如，雲端)之記憶體，或者行動通訊設備(如，行動電話、平板電腦、膝上型電腦等諸如此類)之記憶體。因此，此系統之共用的資料庫原則上可建構在每個地板處理設備中，或者建構在此系統之獨立的裝置中。若資料庫係儲存在地板處理設備之局部記憶體中，則此系統中存在的其他地板處理設備亦訪問該共用的資料庫。較佳係以無線的方式，特別是藉由無線電技術，如WLAN、藍牙或ZigBee，實現諸地板處理設備與其記憶體之間的通訊。此外，原則上亦可使用有線的通訊，例如，在該記憶體係被建構在基座中時，地板處理設備可對接在該基座上。其基座較佳地不僅係用於儲存資料庫，尚且補充性地用於實施地板處理設備之一或數個服務工作，例如，對地板處理設備之蓄電池充電、清空待吸物收集容器或諸如此類。此外，此系統例如可具有處於家庭或國際網路中的伺服器、外部的電腦或外部的控制單元，或者包含相應的應用程式而作為此類設備而配設的智慧型手機及/或平板電腦，並且，可採無線的方式，或者在採用 純室內系統組件時以有線的方式，與具有諸地板處理裝置的地板處理設備及/或存在的基座相連。
此外，本發明提出：相對於儲存在資料庫中的使用工作而儲存有後續工作，其中，後續工作特別是以與其所實施的使用工作之失敗為相關的方式定義。在其資料庫中，諸使用工作係為相關聯，從而相對於使用工作而儲存有後續工作，若非應以與該使用工作時間相關的方式實施該後續工作，便是僅在達到所定義條件的情況下、例如在該使用工作失敗的情況下，實施該後續工作。未能成功透過地板處理裝置實施其使用工作及/或未能完全完成其使用工作，例如可定義為使用工作失敗。若起先所規劃的使用工作失敗，則此系統之控制裝置便自資料庫擷取針其該情況所定義的後續工作，從而視情況控制另一個用於實施該使用工作之地板處理裝置。在出現未被諸地板處理裝置中之一個所清除的污染的情況下，例如可採用另一個地板處理裝置進行清除。用以定義後續工作的規則，可由用戶例如透過諸地板處理設備中之一個之輸入介面、包含資料庫的基座之輸入介面、或者藉由安裝有用於訪問資料庫之應用程式的獨立終端設備，如，行動電話、個人電腦、膝上型電腦及/或平板電腦，手動地輸入此系統。以下工作可定義為後續工作：清除在第一個步驟中未完全清除的污染(透過同一個地板處理裝置或另一個地板處理裝置)；實施錯誤操作之分析；在具有頑固污染的房間位置上實施定點清潔；將關於使用工作之失敗的訊息傳輸給此系統之用戶；將關於使用工作之失敗的訊息傳輸給外部的服務商，例如，傳輸給實施失敗的使用工作的地板處理裝置之製造商。
本發明特別是提出：後續工作為使用工作之重複及/ 或另一個地板處理裝置之使用工作，以及/或者，後續工作包含錯誤分析及/或通知用戶。
除了上述系統之外，本發明亦提出一種操作具有一或數個自行移動式地板處理設備之至少兩個地板處理裝置之系統的方法，其中，藉由諸地板處理裝置以自動控制地處理一表面，其中，根據所定義的規則以規劃諸地板處理裝置之使用工作，其中，將諸多所規劃的使用工作儲存在共同地對應於諸地板處理裝置的資料庫中。如此前結合該系統所述者，本發明之方法能夠透過共用的資料庫以關聯數個地板處理裝置之使用工作之實施，其資料庫包含數個地板處理裝置之使用工作之規劃。因此，諸地板處理裝置並非彼此無關地工作，而是訪問同一個資料庫，該資料庫係協調諸多使用工作，使得，該等使用工作並不互相阻礙，而是較佳地根據所定義的規則以進行補充及輔助。本發明之方法之其他優點及特徵，參閱此前就本發明之系統之工作原理所作的闡述。
本發明特別是提出：以時間相關及/或事件相關的方式規劃諸地板處理裝置之使用工作，以及/或者，以彼此相關的方式規劃一或數個地板處理裝置之兩個或數個使用工作。
此外，亦可根據特定的事件，特別是，所實施的使用工作之失敗，而實施所定義的後續工作，特別是，使用工作之重複及/或另一個地板處理裝置之使用工作及/或錯誤分析及/或通知用戶。
因此，總而言之，此方法能以如下方式實現：兩個自主工作而具有不同的清潔度(即，不同的地板處理裝置)的地板處理設備係在定義的狀況下進行協作。例如，在地板處理設備識別到未 能被該地板處理設備所清除的污染的情況下，可隨後對該狀況做出反應，將關於其使用工作失敗之訊息傳輸至資料庫，而該資料庫隨後輸出針對其情況的後續工作。共同地對應於諸地板處理裝置或地板處理設備的資料庫係用於根據所設定的規則以進行使用規劃。其規則可由系統之用戶所設定，並定義使用工作完成或未能完成之框架條件。在特別簡單的情況下，使用規劃為純粹時間上的進度規劃。此外，亦可事件相關地完成使用規劃。在使用工作失敗時，地板處理設備例如可透過第二個地板處理設備觸發補充的清潔性能。在諸地板處理設備之共用的資料庫中例如可定義以下內容：為了進行定點清潔而控制用於補充處理之地板處理設備至特定的使用位置。作為補充方案，可對第一個地板處理設備所偵測的污染進行分析，使得，僅有當清潔成功之概率足夠高時，方會透過另一個地板處理設備進行補充的處理。系統之用戶亦可獲得關於未成功實施的使用工作的訊息，使得用戶能視情況手動地設定、修改及/或確認後續工作。此外，作為向用戶發出訊息之替代或補充方案，亦可向外部的服務商發出訊息，服務商隨後可提供及/或實施包含特殊清潔劑之專業清潔。作為對使用規劃的補充，亦可在系統之內部對地圖創建資訊進行集中管理，從而為系統中所有相連的地板處理設備提供相同的環境地圖，該環境地圖有益於控制各地板處理設備至特定的位置。
在第一個地板處理裝置例如未能達到所期望的地板處理效果的情況下，特別是可透過多級的地板處理法以實現最佳的效果。其多級性之特徵在於：較佳係有兩個或數個類型之地板處理裝置彼此協調地工作，以便時間/效率最佳化地進行清潔。
根據一種示例性實施方案，乾式清潔設備可在房間中實施清潔，並藉由偵測裝置偵測出未能被清潔的區域，如，具有已乾結污染的區域。該乾式清潔設備將諸多資訊傳輸至系統之控制裝置，該控制裝置則自其共同地對應的資料庫提取針對該狀況之後續工作。針對乾式清潔設備之使用工作之失敗而定義的後續工作例如可在於：濕式清潔設備移行至相關的房間位置，並在該處實施濕式清潔。若該房間區域不適於進行濕式清潔，或者濕式清潔出於其他原因而失敗，則作為另一個後續工作，系統之控制裝置可將失敗的工作告知用戶，使得用戶能夠手動地實施其清潔。例如，可將安裝在行動外部設備上之應用程式用於通知用戶。
1‧‧‧地板處理裝置
2‧‧‧地板處理裝置
3‧‧‧地板處理設備
4‧‧‧地板處理設備
5‧‧‧障礙物
6‧‧‧資料庫
7‧‧‧記憶體
8‧‧‧(外部/行動)通訊設備
9‧‧‧偵測裝置
圖1為本發明之具有兩個地板處理裝置及共同地對應於該等地板處理裝置的資料庫之系統之示意圖。
下面結合實施例對本發明進行詳細說明。圖1示出一環境，即，具有數個房間的房屋之分區。房間中佈置有數個障礙物5，如，傢俱件及房間邊界。在該環境中設有由此處之兩個自行移動式地板處理設備3、4以及獨立於該等地板處理設備而建構的儲存有資料庫6的記憶體7所構成之系統。記憶體7在此例如為家庭伺服器，除了地板處理設備3、4之外，外部的通訊設備8亦與該伺服器存在通訊連接。
記憶體7亦可為用於實施地板處理設備3、4之一或數個服務工作的基座之部分，此點未在圖中繪示出。藉由此種基 座，例如可將地板處理設備3、4相連，以便給蓄電池充電或清空待吸物收集容器。
地板處理設備3、4各具有一個局部的(local)記憶體(未繪示)，其中儲存有其環境之環境地圖。地板處理設備3、4可結合環境地圖而在於環境中自行移動時進行定向及自定位。地板處理設備3、4在此例如為建構為擦拭機器人之地板處理設備3及建構為吸塵機器人之地板處理設備4。地板處理設備3、4具有馬達驅動的輪子，用於在環境內部進行移動。地板處理設備3、4亦具有地板處理裝置1、2。在此，地板處理設備3具有建構為擦拭滾筒之地板處理裝置1，地板處理設備4則具有建構為刷毛滾筒之地板處理裝置2。地板處理裝置1、2係用於作用在待清潔表面。建構為吸塵機器人之地板處理設備4還具有未進一步繪示之吸嘴開口，可藉由馬達風扇單元透過該吸嘴開口以將載有待吸物之空氣吸入地板處理設備4。建構為擦拭設備之地板處理設備3例如具有未詳細繪示之液箱及施液裝置，該施液裝置可將液箱中之液體輸送至地板處理裝置1(即，擦拭滾筒)及/或待清潔表面。地板處理設備3、4分別具有一未繪示之可充電的蓄電池，用於為地板處理設備3、4之單一個電子組件供電，例如，為輪子、地板處理裝置1、2及另設的電子設備之驅動裝置供電。
此外，地板處理設備3、4各配設有一偵測裝置9，其在此例如具有三角測量裝置。偵測裝置9係測量出與環境內部之障礙物5之間的距離。具體而言，偵測裝置9具有雷射二極體，其所發射光束透過導偏裝置自地板處理設備3、4之殼體被引出，且可圍繞著垂直於地板處理設備3、4之所示定向的旋轉軸而旋轉， 特別是在360度的角度範圍內。如此便能圍繞著地板處理設備3、4以進行全方位距離測量。藉由偵測裝置9，可在較佳為水平的平面中，亦即，在平行於待處理表面的平面中，對環境進行測量。藉此，地板處理設備3、4可在避免與障礙物5發生碰撞之情況下在環境中移行。將藉由偵測裝置9所拍攝之環境資料用於建立其環境之環境地圖。此外，地板處理設備3、4例如可具有未繪示之路程計感測器，其係測量出地板處理設備3、4所走的距離。此外，地板處理設備3、4例如亦可具有接觸感測器或諸如此類。
地板處理設備3、4具有與記憶體7之通訊連接，該記憶體則具有儲存在其中之共用的資料庫6。其通訊連接在此例如為WLAN連接。
根據該實施方式，本發明例如採用如下方案：地板處理設備3、4在環境之內部實施清潔工作。在移動期間，地板處理設備3、4訪問局部地儲存在地板處理設備3、4中的環境地圖。根據儲存在記憶體7之資料庫6中的清潔規劃，以控制地板處理設備3、4之清潔工作。
如圖所示，資料庫6具有日曆，其包含地板處理設備3、4之根據以星期計算的日期及時鐘時間所規劃的清潔工作。在此，針對日曆日期星期一，資料庫6例如首先在8點鐘包含「機器人1」之規劃清潔工作，該機器人在此例如為建構為吸塵機器人之地板處理設備4。
首先，如資料庫6中所儲存的那般，地板處理設備4係藉由地板處理裝置2以對環境實施規劃清潔。在此情況下，地板處理設備4在其環境之內部較佳係根據所規劃的移動路線而移行， 該移動路線可儲存在地板處理設備4之局部記憶體中，或儲存在資料庫6中。在移動期間，或者最遲在完成清潔工作後，地板處理設備4之感測機構偵測待清潔表面，並將待清潔表面之性質與保存在地板處理設備4之局部記憶體或共用記憶體7中的地板面清潔及污染狀態之參考資料進行對比。
若地板處理設備4發現在清潔程序完畢後仍留有污染，在此例如為已乾結的污染，地板處理設備4則將其資訊進一步傳輸至記憶體7。隨後，對應於記憶體7的中央計算裝置結合該資訊而自記憶體7提取後續工作，該後續工作係用於對地板處理設備4之失敗的清潔工作進行補充，亦即，用於清除乾結在地板上的污染。計算裝置測定了在系統內部哪些地板處理設備3、4為可用，以及該等地板處理設備具有哪些地板處理裝置1、2。在此情況下，該計算裝置例如確定了基於已乾結的污染而需要對地板進行濕式清潔。地板處理設備3具有適於進行濕式清潔之地板處理裝置1，在此即為擦拭滾筒，因此，其計算裝置隨後規劃出地板處理設備3之事件相關的使用工作，在此即為在地板處理設備4之先前的乾式清潔工作失敗後進行濕式清潔。作為替代方案，亦可預先地、即在第一地板處理設備4之使用工作前，在資料庫6中儲存在地板處理設備4之使用工作失敗時應當進行哪些活動。在此情況下，可事件相關地，即，針對第一地板處理設備4之使用工作失敗的情況，預先規劃透過哪個地板處理設備3、4實施哪個後續工作，以便成功完成清潔任務。
在上述兩種情況下，亦即，若非在第一個地板處理設備4之清潔工作失敗的情況下自發地規劃後續工作，便是預先在資 料庫6中儲存有事件相關的後續工作，將透過所需的後續工作以將資訊傳輸至第二個地板處理設備3，或者，地板處理設備3可自資料庫6提取該後續工作。隨後，地板處理設備3之局部的(local)控制裝置控制地板處理設備3及附屬的地板處理裝置1，使得地板處理設備3移行至其污染的位置，並在該處進行濕式清潔。根據一種特別的實施方案，可首先在與記憶體7建立通訊連接的行動通訊設備8上，將計算裝置所規劃的後續工作顯示給系統之用戶，而該通訊設備在此例如為所繪示之平板電腦。隨後，用戶可確認所建議的後續工作，從而將相應的控制命令傳輸至地板處理設備3。
此外，作為補充方案或者根據替代實施方式，此系統之用戶可手動地改變或補充儲存在記憶體7中之資料庫6。在此情況下，用戶較佳係藉由外部的通訊設備8以訪問記憶體7或共用的資料庫6。用戶特別是亦可彼此相關地設定單一個或數個具有總共至少兩個地板處理裝置1、2的地板處理設備3、4之兩個或數個使用工作，特別是，針對所規劃的使用工作以設定在所實施的使用工作失敗的情況下應當實施之後續工作。

Claims (9)

  1. 一種具有至少兩個地板處理裝置之系統，而其地板處理裝置(1、2)則屬於用於自動控制地處理一表面的一或數個自行移動式地板處理設備(3、4)，其特徵在於：此系統具有共同地對應於該等地板處理裝置(1、2)的一資料庫(6)，該資料庫係儲存在獨立於該地板處理設備(3、4)而建構的一外部的記憶體(7)中，而且，在該資料庫中，根據所定義的規則以規劃該等地板處理裝置(1、2)之使用工作；以及，具有對應於該資料庫(6)的一中央的計算裝置，其係根據所定義的規則以規劃使用工作。
  2. 如請求項1之系統，其中，該等地板處理裝置(1、2)係建構在同一個地板處理設備(3、4)或兩個不同的地板處理設備(3、4)上。
  3. 如請求項1或2之系統，其中，該等地板處理裝置(1、2)之使用工作係以時間相關及/或事件相關的方式規劃。
  4. 如請求項1至3中任一項之系統，其中，一或數個地板處理裝置(1、2)之兩個或數個使用工作係以彼此相關的方式規劃。
  5. 如請求項1至4中任一項之系統，其中，相對於儲存在該資料庫(6)中的使用工作而儲存有一後續工作，而其中，該後續工作特別是以與其所實施的使用工作之失敗為相關的方式定義。
  6. 如請求項5之系統，其中，該後續工作為該使用工作之重複及/或另一個地板處理裝置(1、2)之使用工作，以及/或者，該後續工作包含錯誤分析及/或通知用戶。
  7. 一種操作具有至少兩個地板處理裝置之系統的方法，而其地板處理裝置(1、2)則屬於一或數個自行移動式地板處理設備(3、4)，其中，藉由該等地板處理裝置(1、2)以自動控制地處理一表面，其 特徵在於：該系統之一中央計算裝置根據所定義的規則以規劃該等地板處理裝置(1、2)之使用工作，其中，將諸多所規劃的使用工作儲存在共同地對應於該等地板處理裝置(1、2)且儲存在獨立於該地板處理設備(3、4)而建構的一外部的記憶體(7)中的一資料庫(6)中。
  8. 如請求項7之方法，其中，以時間相關及/或事件相關的方式規劃該等地板處理裝置(1、2)之使用工作，以及/或者，以彼此相關的方式規劃一或數個地板處理裝置(1、2)之兩個或數個使用工作。
  9. 如請求項7或8之方法，其中，根據特定的事件，特別是，所實施的使用工作之失敗，而實施所定義的後續工作，特別是，該使用工作之重複及/或另一個地板處理裝置(1、2)之使用工作及/或錯誤分析及/或通知用戶。
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