TWI748264B - 具有避障功能的無人車及無人車驅動方法 - Google Patents

具有避障功能的無人車及無人車驅動方法 Download PDF

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Abstract

一種具有避障功能的無人車，包含：無人車本體；移動機構，裝設於該無人車本體上，該移動機構驅動該無人車移動；雷射測距裝置，裝設於該無人車本體上，該雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的間隔距離；導航裝置，裝設於該無人車本體上，該導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；以及處理器，裝設於該無人車本體上，該處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車。

Description

具有避障功能的無人車及無人車驅動方法
本發明係關於一種具有避障功能的無人車及無人車驅動方法。
目前在農業應用上，仍係由人力操作器具或機械車以進行各項農業流程（例如除草流程）。此種做法耗費大量人力及時間。因此，需要一種具有避障功能的無人車及無人車驅動方法以於設定完成後自動進行農業流程。
為了解決上述問題，本發明之一構想在於提供一種可於設定完成後自動進行農業流程的具有避障功能的無人車及無人車驅動方法。
基於前揭構想，本發明提供一種具有避障（obstacle avoidance）功能的無人車，包含：一無人車本體；一移動機構，裝設於該無人車本體上，該移動機構驅動該無人車移動；一雷射測距裝置，裝設於該無人車本體上，該雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；一導航裝置，裝設於該無人車本體上，該導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；以及一處理器，裝設於該無人車本體上，該處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車進一步包含：一除草裝置，裝設於該無人車本體上；以及一第一控制馬達，裝設於該無人車本體上，該第一控制馬達根據該處理器的一第一控制資訊驅動該除草裝置，以對一第一目標區域進行除草；其中該處理器根據該無人車的一移動速度，以決定該第一控制馬達的一驅動速度。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車進一步包含：一導輪，裝設於該無人車本體上並連接該除草裝置，該導輪根據該無人車前方的一地形以調整該除草裝置的一高度位置。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車進一步包含：一噴灑裝置，裝設於該無人車本體上；以及一第二控制馬達，裝設於該無人車本體上，該第二控制馬達根據該處理器的一第二控制資訊驅動該噴灑裝置，以對一第二目標區域進行噴灑。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器係根據該導航資訊與關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車沿著該移動路徑移動；其中在該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體後，該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車回到該移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；其中當該無人車處於一巡航模式時，該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，當該無人車處於一第一路徑規劃模式時，該處理器係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，當該無人車處於一第二路徑規劃模式時，該處理器係根據該封閉區域的外形以Z字形移動方式於該封閉區域內規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中當該無人車處於一巡航模式時，該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，當該無人車處於一第一路徑規劃模式時，該處理器係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，當該無人車處於一第二路徑規劃模式時，該處理器係根據該封閉區域的外形以Z字形移動方式於該封閉區域內規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，當該無人車處於一搖控模式時，該處理器根據來自一遙控裝置的一遙控資訊控制該移動機構。
根據本發明之目的，再提供一種無人車驅動方法，應用於一無人車，該無人車驅動方法包含：由該無人車的一雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；由該無人車的一導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；以及由該無人車的一處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制無人車的一移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：由該無人車的一第一控制馬達根據該處理器的一第一控制資訊驅動該無人車的一除草裝置，以對一第一目標區域進行除草；其中該處理器係根據該無人車的一移動速度，以決定該第一控制馬達的一驅動速度。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：由該無人車的一導輪根據該無人車前方的一地形以調整該除草裝置的一高度位置。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：由該無人車的一第二控制馬達根據該處理器的一第二控制資訊驅動該無人車的一噴灑裝置，以對一第二目標區域進行噴灑。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：由該處理器根據該導航資訊與關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車沿著該移動路徑移動；以及在該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體後，由該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車回到該移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一巡航模式；由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；以及由該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一第一路徑規劃模式；以及由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，該處理器係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一第二路徑規劃模式；以及由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出該移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，該處理器係根據該封閉區域的外形以Z字形移動方式於該封閉區域內規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一巡航模式；由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；以及由該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一第一路徑規劃模式；以及由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，該處理器係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出該移動路徑資訊。
於本發明之一較佳實施例中，該無人車驅動方法進一步包含：設定該無人車以處於一第二路徑規劃模式；以及由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，該處理器係根據該封閉區域的外形以Z字形移動方式於該封閉區域內規劃出該移動路徑資訊。
本發明前述各方面及其它方面依據下述的非限制性具體實施例詳細說明以及參照附隨的圖式將更趨於明瞭。
請參閱第一圖，其例示說明了根據本發明無人車一具體實施例的系統架構圖。如第一圖所示實施例，具有避障功能的無人車100包含無人車本體110、導航裝置121、雷射測距裝置122、第一控制馬達123、處理器124、移動機構125、導輪126、除草裝置127、第二控制馬達128以及噴灑裝置129。其中，導航裝置121、雷射測距裝置122、第一控制馬達123、處理器124、移動機構125、導輪126、除草裝置127、第二控制馬達128以及噴灑裝置129均裝設於無人車本體110上，處理器124控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100移動。在一具體實施例中，移動機構包含第一移動控制馬達、第二移動控制馬達、第一履帶以及第二履帶。其中，處理器124控制第一移動控制馬達以驅動第一履帶，並控制第二移動控制馬達以驅動第二履帶，藉以使無人車100移動。
在第一圖所示實施例中，雷射測距裝置122可偵測無人車100與一待避物體的間隔距離，並可將此間隔距離資訊提供給處理器124。導航裝置121可根據無人車100的當前位置產生導航資訊，並可將此導航資訊提供給處理器124。如此，處理器124即可根據預先決定的移動路徑資訊與導航資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100沿著關聯於該移動路徑資訊的一移動路徑上移動，處理器124並可根據導航裝置121提供的導航資訊與雷射測距裝置122提供的間隔距離資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動該無人車100繞過待避物體。此外，在移動機構125驅動無人車100以繞過待避物體後，處理器124可根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100回到移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著移動路徑移動。藉此，可確保無人車100在繞過待避物體後仍可繼續完成其預定的任務。
在第一圖所示實施例中，當無人車100與待避物體的間隔距離小於一預定距離時，處理器124可根據間隔距離資訊控制移動機構125，以使移動機構125停止驅動該無人車100。藉此，當有物體（利如人）突然出現在無人車100的行進路線上且極靠近無人車100時，無人車100可立即停止以避免撞到該物體。在一具體實施例中，當無人車100與待避物體的間隔距離小於一預定緩衝距離時，處理器124可根據間隔距離資訊控制移動機構125，以使移動機構125減緩無人車100的移動速度。
在第一圖所示實施例中，第一控制馬達123根據處理器124的第一控制資訊驅動除草裝置127，以對一第一目標區域進行除草。處理器124並可根據無人車100的移動速度，以決定第一控制馬達123的驅動速度。在一具體實施例中，當無人車100的移動速度增加時，處理器124控制第一控制馬達123，使第一控制馬達123的驅動速度增加。當無人車100的移動速度減緩時，處理器124控制第一控制馬達123，使第一控制馬達123的驅動速度減緩。在第一圖所示實施例中，導輪126連接除草裝置127。導輪126根據無人車100前方的地形以調整除草裝置127的高度位置。例如當無人車100前方的地形高於無人車100的目前所在地形時，導輪126將除草裝置127的當前高度位置調整至一高於該當前高度位置的目標高度位置。而當無人車100前方的地形低於無人車100的目前所在地形時，導輪126將除草裝置127的當前高度位置調整至一低於該當前高度位置的目標高度位置。在第一圖所示實施例中，第二控制馬達128根據處理器124的一第二控制資訊驅動噴灑裝置129，以對一第二目標區域進行噴灑。在不同具體實施例中，噴灑裝置129所噴灑的液體為水或農藥，但不以此為限。
在第一圖所示實施例中，當無人車100處於搖控模式時，無人車100可自一遙控裝置接收一遙控資訊，並由處理器124根據遙控資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100。而當無人車100處於巡航模式時，處理器124可根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊，處理器124並可根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100重複沿著該複數個路徑記錄點移動。
請參閱第二圖，其例示說明了在一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。如第二圖所示實施例，使用者可先將無人車200設定為搖控模式，並透過遙控裝置遙控無人車200，使其依序移動至路徑記錄點232、234、236、238。其中，當無人車200到達各個路徑記錄點232、234、236、238時，可由無人車200的處理器依序記錄路徑記錄點232、234、236、238的位置。而當處理器記錄完所有的路徑記錄點232、234、236、238後，可將無人車200設定為巡航模式。如此，處理器即根據所記錄的路徑記錄點232、234、236、238規劃出移動路徑資訊（其中，移動路徑資訊記錄了移動路徑240）。處理器並可根據導航資訊與移動路徑資訊以控制無人車200的移動機構，使移動機構驅動無人車200重複沿著包含了路徑記錄點232、234、236、238的移動路徑240而移動。
請回參第一圖，在第一圖所示實施例中，當無人車100處於第一路徑規劃模式時，處理器124可根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊，其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，處理器124係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出該移動路徑資訊。處理器124並可根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100沿著該移動路徑資訊所記錄的一移動路徑移動。
請參閱第三圖，其例示說明了在一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。如第三圖所示實施例，使用者可先將無人車300設定為搖控模式，並透過遙控裝置遙控無人車300，使其依序移動至路徑記錄點332、334、336、338。其中，路徑記錄點332、334、336、338圍繞出封閉區域350。當無人車300到達各個路徑記錄點332、334、336、338時，可由無人車300的處理器依序記錄路徑記錄點332、334、336、338的位置。而當處理器記錄完所有的路徑記錄點332、334、336、338後，可將無人車300設定為第一路徑規劃模式，如此，處理器即根據封閉區域350的外形，以每圈逐漸縮小的移動方式於封閉區域350內規劃出移動路徑資訊（其中，移動路徑資訊記錄了移動路徑340）。處理器並可根據導航資訊與移動路徑資訊控制無人車300的移動機構，以使移動機構驅動無人車300沿著移動路徑340而移動。在一具體實施例中，無人車的處理器係根據封閉區域的外形與無人車的體積，以每圈逐漸縮小的移動方式於封閉區域內規劃出移動路徑資訊。
請回參第一圖，在第一圖所示實施例中，當無人車100處於第二路徑規劃模式時，處理器124可根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊，其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，處理器124係根據該封閉區域的外形以Z字形移動方式於該封閉區域內規劃出移動路徑資訊。處理器124並可根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構125，以使移動機構125驅動無人車100沿著該移動路徑資訊所記錄的一移動路徑移動。
請參閱第四圖，其例示說明了在一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。如第四圖所示實施例，使用者可先將無人車400設定為搖控模式，並透過遙控裝置遙控無人車400，使其依序移動至路徑記錄點432、434、436、438。其中，路徑記錄點432、434、436、438圍繞出封閉區域450。當無人車400到達各個路徑記錄點432、434、436、438時，可由無人車400的處理器依序記錄路徑記錄點432、434、436、438的位置。而當處理器記錄完所有的路徑記錄點432、434、436、438後，可將無人車400設定為第二路徑規劃模式，如此，處理器即根據所記錄的路徑記錄點432、434、436、438，以Z字形的移動方式於封閉區域450內規劃出移動路徑資訊（其中，移動路徑資訊記錄了移動路徑440）。處理器並可根據導航資訊與移動路徑資訊控制無人車400的移動機構，以使移動機構驅動無人車400沿著移動路徑440而移動。在一具體實施例中，無人車的處理器係根據所記錄的路徑記錄點與無人車的體積，以Z字形的移動方式於封閉區域內規劃出移動路徑資訊。
請參閱第五圖，其例示說明了根據本發明無人車驅動方法一具體實施例的流程圖。如第五圖所示實施例，無人車驅動方法500開始於步驟510，由無人車的雷射測距裝置偵測無人車與一待避物體的間隔距離，並將關聯於該間隔距離的一間隔距離資訊傳送至無人車的處理器。接著進行步驟520，由無人車的導航裝置根據無人車的當前位置產生導航資訊，並將導航資訊傳送至無人車的處理器。接著進行步驟530，由處理器根據導航資訊與關聯於一移動路徑的移動路徑資訊控制無人車的移動機構，以使移動機構驅動無人車沿著移動路徑移動。接著進行步驟540，由無人車的處理器根據間隔距離與導航資訊控制無人車的移動機構，以使移動機構驅動無人車繞過待避物體。在一具體實施例中，無人車的處理器係於該間隔距離小於一避障距離時，控制無人車的移動機構，以使移動機構驅動無人車繞過待避物體。接著，進行步驟550，在移動機構驅動無人車繞過待避物體後，由處理器根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構，以使移動機構驅動無人車回到移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著移動路徑移動。在一具體實施例中，當間隔距離小於一預定距離時，無人車的處理器根據間隔距離控制移動機構，以使移動機構停止驅動無人車。
在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：由該無人車的第一控制馬達根據處理器的第一控制資訊驅動無人車的除草裝置，以對第一目標區域進行除草。其中，無人車的處理器係根據無人車的移動速度，以決定第一控制馬達的驅動速度。在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：由無人車的導輪根據無人車前方的地形以調整除草裝置的高度位置。在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：由無人車的第二控制馬達根據處理器的第二控制資訊驅動無人車的噴灑裝置，以對第二目標區域進行噴灑。
在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：將無人車設定為巡航模式。由處理器根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊。由處理器根據導航資訊與移動路徑資訊控制移動機構，以使移動機構驅動無人車重複沿著移動路徑移動。在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：將無人車設定為第一路徑規劃模式。由處理器根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊。其中複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，無人車的處理器係根據該封閉區域的外形以每圈逐漸縮小的方式規劃出移動路徑資訊。在一具體實施例中，無人車驅動方法500進一步包含：將無人車設定為第二路徑規劃模式。由無人車的處理器根據複數個路徑記錄點規劃出移動路徑資訊。其中該複數個路徑記錄點圍繞出一封閉區域，處理器係根據封閉區域的外形以Z字形移動方式於封閉區域內規劃出移動路徑資訊。
至此，本發明之具有避障功能的無人車及無人車驅動方法已經由上述說明及圖式加以說明。然應了解，本發明各具體實施例僅是做為說明之用，在不脫離本發明申請專利範圍與精神下可進行各種改變，且均應包含於本發明之專利範圍中。因此，本說明書所描述的各具體實施例並非用以限制本發明，本發明之真實範圍與精神揭示於以下申請專利範圍。
100:無人車
110:無人車本體
121:導航裝置
122:雷射測距裝置
123:第一控制馬達
124:處理器
125:移動機構
126:導輪
127:除草裝置
128:第二控制馬達
129:噴灑裝置
200:無人車
232:路徑記錄點
234:路徑記錄點
236:路徑記錄點
238:路徑記錄點
240:移動路徑
300:無人車
332:路徑記錄點
334:路徑記錄點
336:路徑記錄點
338:路徑記錄點
340:移動路徑
350:封閉區域
400:無人車
432:路徑記錄點
434:路徑記錄點
436:路徑記錄點
438:路徑記錄點
440:移動路徑
450:封閉區域
500:無人車驅動方法
510:步驟
520:步驟
530:步驟
540:步驟
550:步驟
第一圖為本發明無人車一具體實施例的系統架構圖。
第二圖為本發明一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。
第三圖為本發明另一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。
第四圖為本發明再一具體實施例中，根據路徑記錄點規劃出移動路徑資訊的示意圖。
第五圖為本發明無人車驅動方法一具體實施例的流程圖。
無
100:無人車
110:無人車本體
121:導航裝置
122:雷射測距裝置
123:第一控制馬達
124:處理器
125:移動機構
126:導輪
127:除草裝置
128:第二控制馬達
129:噴灑裝置

Claims (9)

  1. 一種具有避障功能的無人車，包含：一無人車本體；一移動機構，裝設於該無人車本體上，該移動機構驅動該無人車移動；一雷射測距裝置，裝設於該無人車本體上，該雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；一導航裝置，裝設於該無人車本體上，該導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；一處理器，裝設於該無人車本體上，該處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；一噴灑裝置，裝設於該無人車本體上；以及一第二控制馬達，裝設於該無人車本體上，該第二控制馬達根據該處理器的一第二控制資訊驅動該噴灑裝置，以對一第二目標區域進行噴灑；其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車。
  2. 一種具有避障功能的無人車，包含：一無人車本體； 一移動機構，裝設於該無人車本體上，該移動機構驅動該無人車移動；一雷射測距裝置，裝設於該無人車本體上，該雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；一導航裝置，裝設於該無人車本體上，該導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；一處理器，裝設於該無人車本體上，該處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；一除草裝置，裝設於該無人車本體上；一第一控制馬達，裝設於該無人車本體上，該第一控制馬達根據該處理器的一第一控制資訊驅動該除草裝置，以對一第一目標區域進行除草；以及一導輪，裝設於該無人車本體上並連接該除草裝置，該導輪根據該無人車前方的一地形以調整該除草裝置的一高度位置；其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車；其中該處理器根據該無人車的一移動速度，以決定該第一控制馬達的一驅動速度。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之無人車，其中該處理器係根據該導航資訊與關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車沿著該移動路徑移動；其中在該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體後，該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車回到該移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著該移動路徑移動。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之無人車，其中該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；其中當該無人車處於一巡航模式時，該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之無人車，其中當該無人車處於一搖控模式時，該處理器根據來自一遙控裝置的一遙控資訊控制該移動機構。
  6. 一種無人車驅動方法，應用於一無人車，該無人車驅動方法包含：由該無人車的一雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；由該無人車的一導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊； 由該無人車的一處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制無人車的一移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；由該無人車的一第二控制馬達根據該處理器的一第二控制資訊驅動該無人車的一噴灑裝置，以對一第二目標區域進行噴灑；以及其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車。
  7. 一種無人車驅動方法，應用於一無人車，該無人車驅動方法包含：由該無人車的一雷射測距裝置偵測該無人車與一待避物體的一間隔距離；由該無人車的一導航裝置根據該無人車的當前位置產生一導航資訊；由該無人車的一處理器根據該間隔距離與該導航資訊控制無人車的一移動機構，以使該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體；由該無人車的一第一控制馬達根據該處理器的一第一控制資訊驅動該無人車的一除草裝置，以對一第一目標區域進行除草；由該無人車的一導輪根據該無人車前方的一地形以調整該除草裝置的一高度位置； 其中當該間隔距離小於一預定距離時，該處理器根據該間隔距離控制該移動機構，以使該移動機構停止驅動該無人車；其中該處理器係根據該無人車的一移動速度，以決定該第一控制馬達的一驅動速度。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之無人車驅動方法，進一步包含：由該處理器根據該導航資訊與關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車沿著該移動路徑移動；以及在該移動機構驅動該無人車繞過該待避物體後，由該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車回到該移動路徑上的一接續位置，並自該接續位置繼續沿著該移動路徑移動。
  9. 如申請專利範圍第6項所述之無人車驅動方法，進一步包含：設定該無人車以處於一巡航模式；由該處理器根據複數個路徑記錄點規劃出關聯於一移動路徑的一移動路徑資訊；以及由該處理器根據該導航資訊與該移動路徑資訊控制該移動機構，以使該移動機構驅動該無人車重複沿著該移動路徑移動。
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