TWI737222B - 取物機構選擇控制系統及取物機構選擇控制方法 - Google Patents

Abstract

一種取物機構選擇控制系統包含一旋轉式取物機構承置台、一機械手臂裝置以及一控制主機。旋轉式取物機構承置台設置有複數個取物機構承置結構，用以承置複數個取物機構。機械手臂裝置係鄰設於旋轉式取物機構承置台，並具有一取物機構組接件。控制主機係電性連結於旋轉式取物機構承置台與機械手臂裝置，用以供使用者自取物機構中選擇出待組裝取物機構，並據以驅使取物機構承置結構其中承置有待組裝取物機構者移動至待組裝區域，以及驅使取物機構組接件組裝待組裝取物機構。

Description

取物機構選擇控制系統及取物機構選 擇控制方法

本發明係關於一種取物機構選擇控制系統及取物機構選擇控制方法，尤其是指一種應用於機械手臂之取物機構選擇控制系統及取物機構選擇控制方法。

一般來說，工廠為了減少人力來降低製造成本，通常都逐漸地改成自動化的製造方式，而自動化的製造方式主要是透過機械手臂來實現，也因此機械手臂的控制方式影響了自動化製程的製造效率。

承上所述，現有的機械手臂在運作時，通常會依據實際的製程選擇適當的夾爪等取物機構，也因此機械手臂時常有替換取物機構的需求，然而機械手臂替換取物機構的方式大都是工作人員以手動的方式進行替換，而雖然有部分的機械手臂可以進行自動替換取物機構，但由於放置取物機構的置物架會佔據一定的作業 空間，導致機械手臂的作業空間相對地減少，也因此置物架所放置之取物機構的數量通常僅為兩三種而已，相對的限制了機械手臂所能應用的製程種類。

有鑒於現有技術中的機械手臂大都是以人工的方式替換夾爪等取物機構，而雖然也可以利用自動化的方式進行替換，但由於放置取物機構的置物架會佔據機械手臂的作業空間，因此通常只會擺放少量的取物機構，導致機械手臂在使用上受到了限制；緣此，本發明的主要目的在於提供一種取物機構選擇控制系統，可以增加機械手臂替換取物機構的效率與變化性。

本發明為解決先前技術之問題，所採用的必要技術手段是提供一種取物機構選擇控制系統，用於在複數個不同的取物機構中選擇出一待組裝取物機構，並使被選擇出之待組裝取物機構移動至一待組裝區域，取物機構選擇控制系統包含一旋轉式取物機構承置台、一機械手臂裝置以及一控制主機。

旋轉式取物機構承置台係沿一旋轉路徑設置有複數個取物機構承置結構，取物機構承置結構係用以承置複數個取物機構，且旋轉路徑係經過一待組裝區域。機械手臂裝置係鄰近於該旋轉式取物機構承置台而設置，並具有一取物機構組接件，取物機構組接件係用以在待組裝區域內組接待組裝取物機構。控制主機係電性連結於旋轉式取物機構承置台與機械手臂裝置，用 以供使用者自取物機構中選擇出待組裝取物機構，並據以將一轉盤控制訊號與一組接件控制訊號分別發送至旋轉式取物機構承置台與機械手臂裝置，以驅使取物機構承置結構其中承置有待組裝取物機構者沿旋轉路徑移動至待組裝區域，並驅使取物機構組接件組裝待組裝取物機構。

在上述必要技術手段所衍生之一附屬技術手段中，旋轉式取物機構承置台包含一底座、一馬達裝置以及一轉盤。馬達裝置係設置於底座，並電性連結於控制主機。轉盤係可轉動地連結於馬達裝置，並具有取物機構承置結構。

在上述必要技術手段所衍生之一附屬技術手段中，取物機構選擇控制系統更包含複數個取物機構轉接頭，係分別可拆卸地放置於取物機構承置結構，並用以連結於取物機構。較佳者，取物機構組接件包含一組接件本體、一組接軸以及複數個卡接結構。組接軸係連結於組接件本體，並用以配合地穿設於每一取物機構轉接頭之一組接孔。複數個卡接結構係分別設置於組接軸，並用以在組接軸穿設於組接孔時伸出而卡扣連結於取物機構轉接頭其中之一。

在上述必要技術手段所衍生之一附屬技術手段中，控制主機包含一操作介面以及一控制模組。操作介面係用以供使用者選擇取物機構其中之一者作為待組裝取物機構，並據以發送出一取物機構選擇訊號。控制模組係電性連結於操作介面、旋轉式取物機構承置 台以及機械手臂裝置，且控制模組包含一轉盤控制單元以及一手臂控制單元。轉盤控制單元係依據取物機構選擇訊號發出轉盤控制訊號至旋轉式取物機構承置台，以驅使取物機構承置結構其中承置有待組裝取物機構者沿旋轉路徑移動至待組裝區域。手臂控制單元係依據取物機構選擇訊號並驅使取物機構組接件移動至待組裝區域組裝待組裝取物機構。

較佳者，控制模組更包含一組裝區域確認單元，係電性連結於轉盤控制單元與手臂控制單元，用以確認取物機構承置結構其中承置有待組裝取物機構者是否移動至待組裝區域，並在確認後發出一確認訊號至手臂控制單元，以使手臂控制單元在接收到確認訊號後依據取物機構選擇訊號驅使取物機構組接件移動至待組裝區域組裝待組裝取物機構。

本發明為解決先前技術之問題，所採用的另一必要技術手段是提供一種取物機構選擇控制方法，包含以下步驟：首先步驟(a)是利用該控制主機之一操作介面從該些取物機構中選擇出該待組裝取物機構，並據以發送出一取物機構選擇訊號；接著步驟(b)是該控制模組依據該取物機構選擇訊號控制該些取物機構承置結構其中承置有該待組裝取物機構者沿該旋轉路徑移動至該待組裝區域；然後步驟(c)是控制該機械手臂裝置之該取物機構組接件移動至該待組裝區域組裝該待組裝取物機構。

在上述必要技術手段所衍生之一附屬技 術手段中，在步驟(a)之後更包含一步驟(a1)，步驟(a1)係利用一組接感測器偵測並判斷該取物機構組接件是否組接有該些取物機構其中之一，若否，則接著步驟(b)。

較佳者，在步驟(a1)中，若該組接感測器偵測並判斷該取物機構組接件並非組接有該些取物機構其中之一，則接著一步驟(a2)，步驟(a2)係利用該手臂控制單元控制該取物機構組接件移動至該待組裝區域，並將該些取物機構其中之一者卸置於該取物機構承置結構。

如上所述，本發明所提供之取物機構選擇控制系統及方法，主要是利用旋轉式取物機構承置台之轉盤沿旋轉路徑承置有多個取物機構，並設有待組裝區域來供機械手臂裝置於待組裝區域內組裝取物機構，藉此，當機械手臂裝置需要裝設換替換取物機構時，便可控制旋轉式取物機構承置台之轉盤轉動來使相對應的取物機構移動至待組裝區域內進行組裝，有效的增加機械手臂裝置替換取物機構的效率與變化性。

本發明所採用的具體實施例，將藉由以下之實施例及圖式作進一步之說明。

100:取物機構選擇控制系統

1:旋轉式取物機構承置台

11:底座

12:馬達裝置

121:馬達轉軸

13:轉盤

131:取物機構承置結構

1311:卡扣凹緣

201,202,203,204,205:取物機構

2:機械手臂裝置

21:機台本體

22:軸臂組件

221:第一軸件

222:第二軸件

223:第三軸件

224:第四軸件

225:第五軸件

23:取物機構組接件

231:組接軸

232:卡接結構

233:卡接結構

3:控制主機

31:操作介面

32:控制模組

321:轉盤控制單元

322:組裝區域確認單元

3221:預設組裝位置

323:位置資料庫

3231:承置結構位置資料

3232:取物機構位置資料

324:手臂控制單元

33:角度編碼器

34:組接感測器

4:取物機構轉接頭

41:組接孔

D1:第一方向

D2:第二方向

RD:轉動方向

R:旋轉路徑

AR:待組裝區域

Sn1:取物機構選擇訊號

Sn2:轉盤控制訊號

Sn3:確認訊號

第一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制系統之立體示意圖；

第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之旋轉式取物機 構承置台與部分機械手臂裝置之立體示意圖；

第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自旋轉式取物機構承置台將取物機構取出之立體示意圖；

第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制系統之系統方塊圖；

第五圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自將取物機構卸下放置於旋轉式取物機構承置台之立體示意圖；

第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之旋轉式取物機構承置台沿轉動方向轉動而使待組裝區域之取物機構進行替換之立體示意圖；

第七圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構組接件移動至待組裝區域組接待組裝區域內之取物機構之立體示意圖；

第八圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自旋轉式取物機構承置台將取物機構取出之立體示意圖；以及

第九A圖與第九B圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制方法之步驟流程圖。

請參閱第一圖至第四圖，第一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制系統之立體示意圖；第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之旋轉 式取物機構承置台與部分機械手臂裝置之立體示意圖；第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自旋轉式取物機構承置台將取物機構取出之立體示意圖；第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制系統之系統方塊圖。

如第一圖至第四圖所示，一種取物機構選擇控制系統100包含一旋轉式取物機構承置台1、一機械手臂裝置2、一控制主機3以及五個取物機構轉接頭4(圖中僅標示一個)。

旋轉式取物機構承置台1包含一底座11、一馬達裝置12以及一轉盤13。馬達裝置12係設置於底座11，並電性連結於控制主機，且馬達裝置12具有一馬達轉軸121。轉盤13係可轉動地連結於馬達裝置12之馬達轉軸121，並具有五個取物機構承置結構131(圖中僅標示一個)，且每一個取物機構承置結構131具有一卡扣凹緣1311。其中，五個取物機構承置結構131係沿一旋轉路徑R設置，且旋轉路徑R係經過一待組裝區域AR。

機械手臂裝置2包含一機台本體21、一軸臂組件22以及一取物機構組接件23。機台本體21係鄰近於旋轉式取物機構承置台1而設置，藉以使整個機械手臂裝置2鄰近於旋轉式取物機構承置台1。軸臂組件22是可活動地設置於機台本體21，且軸臂組件22包含一第一軸件221、一第二軸件222、一第三軸件223、一第四軸件224以及一第五軸件225。第一軸件221是設置於機台本體21上，而第二軸件222是可轉動地連結於第一軸件221，藉 以受第一軸件221之帶動而轉動；第三軸件223是可轉動地連結於第二軸件222，藉以受第二軸件222之帶動而轉動；第四軸件224是可轉動地連結於第三軸件223，藉以受第三軸件223之帶動而轉動；第五軸件225是可轉動地連結於第四軸件224，藉以受第四軸件224之帶動而轉動。其中，第一軸件221、第二軸件222、第三軸件223、第四軸件224以及第五軸件225在本實施例中皆為馬達等動力裝置，藉以用來帶動相連結之物件轉動。

取物機構組接件23是可轉動地連結於第五軸件225，用以在待組裝區域AR內組接待組裝取物機構。其中，由於取物機構組接件23是可轉動地連結於第五軸件225，因此透過整個軸臂組件22之多軸向轉動，可以有效地使取物機構組接件23進行多方向的移動。此外，在本實施例中，取物機構組接件23可轉動地連結於第五軸件225的意思實際上是指取物機構組接件23連結於第五軸件225之馬達轉軸，藉以使第五軸件225透過馬達轉軸帶動取物機構組接件23相對於第五軸件225轉動。

控制主機3係電性連結於旋轉式取物機構承置台1與機械手臂裝置2，並且包含一操作介面31、一控制模組32、一角度編碼器33以及一組接感測器34。

操作介面31是用以供使用者自多個取物機構201至205中選擇出待組裝取物機構，並據以發送出一取物機構選擇訊號Sn1。在實務上，操作介面31例如是以觸控面板顯示出多個取物機構201至205，藉以供使用者選擇其中之一者，當使用者選擇多個取物機構201 至205其中之一者時，操作介面31會依據多個取物機構201至205其中被選擇為待組裝取物機構者，發送出記載有待組裝取物機構者之取物機構選擇訊號Sn1。此外，在本實施例中，取物機構201、203、204與205皆為夾爪式取物機構，而取物機構202為吸附式取物機構。

控制模組32係電性連結於操作介面31、旋轉式取物機構承置台1之馬達裝置12以及機械手臂裝置2，且控制模組32包含一轉盤控制單元321、一組裝區域確認單元322、一位置資料庫323以及一手臂控制單元324。轉盤控制單元321係依據取物機構選擇訊號Sn1發出轉盤控制訊號Sn2至旋轉式取物機構承置台1之馬達裝置12，以驅使取物機構承置結構131其中承置有待組裝取物機構者沿旋轉路徑R移動至待組裝區域AR。

組裝區域確認單元322是電性連結於轉盤控制單元321與手臂控制單元324，用以確認取物機構承置結構131其中承置有待組裝取物機構者是否移動至待組裝區域AR，並在確認後發出一確認訊號Sn3至手臂控制單元324，以使手臂控制單元324在接收到確認訊號後依據取物機構選擇訊號驅使取物機構組接件23移動至待組裝區域AR組裝待組裝取物機構。其中，組裝區域確認單元322還內建有一對應於待組裝區域AR之預設組裝位置3221，藉以透過預設組裝位置3221與取物機構201至205之位置資料進行比對來判斷待組裝取物機構是否已進入待組裝區域AR中。

位置資料庫323是電性連結於轉盤控制單 元321與組裝區域確認單元322，並儲存有一承置結構位置資料3231與一取物機構位置資料3232，承置結構位置資料3231是記載有五個取物機構承置結構131之角度位置，而取物機構位置資料3232則記載有取物機構201、202、203、204與205所對應之取物機構承置結構131。

手臂控制單元324係依據取物機構選擇訊號Sn1驅使取物機構組接件23移動至待組裝區域AR組裝待組裝取物機構。

角度編碼器33是電性連結於轉盤控制單元321與組裝區域確認單元322，用以偵測馬達裝置12之轉動角度；在本實施例中，角度編碼器33例如是設置於馬達裝置12之馬達轉軸121，藉以在馬達轉軸121轉動時量測出轉動角度變化。此外，需特別說明的是，承置結構位置資料3231所記載之五個取物機構承置結構131之角度位置的基準軸心為馬達轉軸121之軸心，因此取物機構承置結構131之角度位置透過角度編碼器33所量測到的角度變化即可計算出每個取物機構承置結構131的實際位置。

組接感測器34是電性連結於操作介面31與控制模組32，用以感測取物機構組接件23是否組接取物機構201、202、203、204或205。在本實施例中，組接感測器34例如是設置於組接軸231(標示於第五圖)上，且可以是利用紅外線感應的方式偵測判斷是否組接取物機構201、202、203、204或205，但不限於此，組接感測器34亦可利用按壓開關的方式來感測是否組接取物機構 201、202、203、204或205。

請繼續參閱第五圖，第五圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自將取物機構卸下放置於旋轉式取物機構承置台之立體示意圖。如第一圖至第五圖所示，五個取物機構轉接頭4是分別可拆卸地放置於五個取物機構承置結構131上，並分別連結有於取物機構201至205，且每一取物機構轉接頭4開設有一組接孔41。其中，如第五圖所示，取物機構組接件23還包含一組接軸231、二卡接結構232(圖中僅標示一個)以及二卡接結構233(圖中僅標示一個)，二卡接結構232是沿第一方向D1延伸，而二卡接結構233是沿垂直於第一方向D1之第二方向D2延伸。其中，組接軸231係用以配合地穿設於取物機構轉接頭4之組接孔41，且組接孔41內實際上更設有對應於二卡接結構232與二卡接結構233之卡槽，藉以在組接軸231穿入於組接孔41時，用來卡抵由組接軸231伸出之二卡接結構232與二卡接結構233，以使取物機構組接件23連結於取物機構轉接頭4，進而帶動取物機構201、202、203、204或205移動。

此外，當取物機構組接件23透過取物機構轉接頭4連結於取物機構201、202、203、204或205時，實際上取物機構組接件23還可以透過取物機構轉接頭4電性連結於取物機構201、202、203、204或205，藉以控制取物機構201、202、203、204或205產生相對應的夾取、吸取或放開等動作，但不限於此，取物機構201、202、203、204或205亦可是透過無線通訊的方式進行操作而非 直接電性連接的方式。

請一併參閱第一圖至第九B圖，第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之旋轉式取物機構承置台沿轉動方向轉動而使待組裝區域之取物機構進行替換之立體示意圖；第七圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構組接件移動至待組裝區域組接待組裝區域內之取物機構之立體示意圖；第八圖係顯示本發明較佳實施例所提供之機械手臂裝置自旋轉式取物機構承置台將取物機構取出之立體示意圖；第九A圖與第九B圖係顯示本發明較佳實施例所提供之取物機構選擇控制方法之步驟流程圖。

如第九A圖至第九B圖所示，基於上述之取物機構選擇控制系統100，本發明之取物機構選擇控制方法，首先步驟S1是利用操作介面31從複數個取物機構201、202、203、204與205中選擇出待組裝取物機構，並據以發送出取物機構選擇訊號Sn1；接著，步驟S2是利用組接感測器34偵測並判斷取物機構組接件23是否組接有取物機構201、202、203、204或205。

如第三圖至第九B圖所示，當步驟S2之組接感測器34判斷取物機構組接件23組接有取物機構204時，接著進行步驟S31，步驟S31是利用手臂控制單元324控制取物機構組接件23移動至待組裝區域AR，並將取物機構204卸置於取物機構承置結構131。

在步驟S31之後，步驟S32是轉盤控制單元321依據取物機構選擇訊號Sn1自取物機構位置資料 3232中擷取對應於待組裝取物機構之取物機構放置位置，並進一步自承置結構位置資料3231中擷取對應於取物機構位置資料3232之承置結構角度位置；在本實施例中，取物機構選擇訊號Sn1之待組裝取物機構為取物機構202，因此轉盤控制單元321依據取物機構選擇訊號Sn1自取物機構位置資料3232中所擷取之取物機構放置位置為放置有取物機構202之承置結構角度位置。

在步驟S32之後，步驟S33是轉盤控制單元321比較承置結構角度位置與預設組裝位置3221來產生相對轉動角度，並依據相對轉動角度控制馬達裝置12帶動轉盤13轉動，使待組裝取物機構進入待組裝區域AR；其中，本實施例以預設組裝位置3221作為基準的0度，因此在第三圖中，放置有取物機構202之取物機構承置結構131的承置結構角度位置約為順時針方向的216度，而相對轉動角度為144度，意即轉盤13需要沿轉動方向RD順時針轉動144度才會使放置有取物機構202之取物機構承置結構131對準預設組裝位置3221。

在步驟S33之後，步驟S34是組裝區域確認單元322在確認承置結構角度位置與預設組裝位置相符後發送出位置已確認訊號Sn3。其中，由於在本實施例中，是以預設組裝位置作為基準，因此組裝區域確認單元322可以透過角度編碼器33所偵測到的編碼角度來確認放置有取物機構202之取物機構承置結構131是否已經移動至對準預設組裝位置，並在確認後發出位置已確認訊號Sn3。

在步驟S34之後，步驟S35是手臂控制單元324依據位置已確認訊號Sn3與取物機構選擇訊號Sn1驅使軸臂組件22控制取物機構組接件23移動至待組裝區域AR並組裝待組裝取物機構。

如第一圖至第三圖與第九A圖至第九B圖所示，當步驟S2之組接感測器34判斷取物機構組接件23未組接有取物機構201、202、203、204或205時，接著進行步驟S41，步驟S41是轉盤控制單元321依據取物機構選擇訊號Sn1自取物機構位置資料3232中擷取對應於待組裝取物機構之取物機構放置位置，並進一步自承置結構位置資料3231中擷取對應於取物機構放置位置之承置結構角度位置。

在步驟S41之後，步驟S42是轉盤控制單元321比較承置結構角度位置與預設組裝位置來產生相對轉動角度，並依據相對轉動角度控制馬達裝置12帶動轉盤13轉動，使待組裝取物機構進入待組裝區域AR；在本實施例中，由於待組裝取物機構為取物機構204，且取物機構204已位於待組裝區域AR中，因此便不需要控制馬達裝置12帶動轉盤13轉動。

在步驟S42之後，步驟S43是組裝區域確認單元322在確認承置結構角度位置與預設組裝位置相符後發送出位置已確認訊號Sn3。由於在本實施例中，作為待組裝取物機構之取物機構204已位於待組裝區域AR中，因此承置結構角度位置會相符於預設組裝位置，而組裝區域確認單元322便會直接發送出位置已確認訊號 Sn3。

在步驟S43之後，步驟S44是手臂控制單元324依據位置已確認訊號Sn3與取物機構選擇訊號Sn1驅使軸臂組件22控制取物機構組接件23移動至待組裝區域AR並組裝待組裝取物機構。

綜上所述，相較於現有技術中的機械手臂在以自動化的方式替換夾爪時，很容易因為放置取物機構的置物架佔據到機械手臂的作業空間，進而導致置物架無法擺設大量的取物機構，使得機械手臂在使用上受到了限制；緣此，本發明所提供之一種取物機構選擇控制系統及方法，主要是利用旋轉式取物機構承置台之轉盤來承置多個取物機構，並設有待組裝區域來供機械手臂裝置於待組裝區域內組裝取物機構，藉此，當機械手臂裝置需要裝設換替換取物機構時，便可控制旋轉式取物機構承置台之轉盤轉動來使相對應的取物機構移動至待組裝區域內進行組裝，有效的增加機械手臂裝置替換取物機構的效率與變化性。

藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。

100:取物機構選擇控制系統

1:旋轉式取物機構承置台

11:底座

12:馬達裝置

121:馬達轉軸

13:轉盤

131:取物機構承置結構

1311:卡扣凹緣

2:機械手臂裝置

21:機台本體

22:軸臂組件

221:第一軸件

222:第二軸件

223:第三軸件

224:第四軸件

225:第五軸件

23:取物機構組接件

3:控制主機

4:取物機構轉接頭

41:組接孔

201,202,203:取物機構

D1:第一方向

D2:第二方向

AR:待組裝區域

Claims (6)

1. 一種取物機構選擇控制系統，用於在複數個不同的取物機構中選擇出一待組裝取物機構，並使被選擇出之該待組裝取物機構移動至一待組裝區域，該取物機構選擇控制系統包含：一旋轉式取物機構承置台，係沿一旋轉路徑設置有複數個取物機構承置結構，該些取物機構承置結構係用以承置該些取物機構，且該旋轉路徑係經過一待組裝區域；一機械手臂裝置，係鄰近於該旋轉式取物機構承置台而設置，並具有一取物機構組接件，該取物機構組接件係用以在該待組裝區域內組接該待組裝取物機構；一控制主機，係電性連結於該旋轉式取物機構承置台與該機械手臂裝置，用以供使用者自該些取物機構中選擇出該待組裝取物機構，並據以將一轉盤控制訊號與一組接件控制訊號分別發送至該旋轉式取物機構承置台與該機械手臂裝置，以驅使該些取物機構承置結構其中承置有該待組裝取物機構者沿該旋轉路徑移動至該待組裝區域，並驅使該取物機構組接件組裝該待組裝取物機構；以及複數個取物機構轉接頭，係分別可拆卸地放置於該些取物機構承置結構，並用以連結於該些取物機構。
2. 如請求項1所述之取物機構選擇控制系統，其中，該旋轉式取物機構承置台包含： 一底座；一馬達裝置，係設置於該底座，並電性連結於該控制主機；以及一轉盤，係可轉動地連結於該馬達裝置，並具有該些取物機構承置結構。
3. 如請求項1所述之取物機構選擇控制系統，其中，該取物機構組接件包含：一組接件本體；一組接軸，係連結於該組接件本體，並用以配合地穿設於每一該些取物機構轉接頭之一組接孔；以及複數個卡接結構，係分別設置於該組接軸，並用以在該組接軸穿設於該組接孔時伸出而卡扣連結於該些取物機構轉接頭其中之一。
4. 如請求項1所述之取物機構選擇控制系統，其中，該控制主機包含：一操作介面，係用以供使用者選擇該些取物機構其中之一者作為該待組裝取物機構，並據以發送出一取物機構選擇訊號；以及一控制模組，係電性連結於該操作介面、該旋轉式取物機構承置台以及該機械手臂裝置，且該控制模組包含：一轉盤控制單元，係依據該取物機構選擇訊號發出該轉盤控制訊號至該旋轉式取物機構承置台，以驅使該些取物機構承置結構其中承置有該待組裝取物 機構者沿該旋轉路徑移動至該待組裝區域；以及一手臂控制單元，係依據該取物機構選擇訊號並驅使該取物機構組接件移動至該待組裝區域組裝該待組裝取物機構。
5. 如請求項4所述之取物機構選擇控制系統，其中，該控制模組更包含一組裝區域確認單元，係電性連結於該轉盤控制單元與該手臂控制單元，用以確認該些取物機構承置結構其中承置有該待組裝取物機構者是否移動至該待組裝區域，並在確認後發出一確認訊號至該手臂控制單元，以使該手臂控制單元在接收到該確認訊號後依據該取物機構選擇訊號驅使該取物機構組接件移動至該待組裝區域組裝該待組裝取物機構。
6. 一種取物機構選擇控制方法，係應用於如請求項1所述之取物機構選擇控制系統，該取物機構選擇控制方法包含以下步驟：(a)利用該控制主機之一操作介面從該些取物機構中選擇出該待組裝取物機構，並據以發送出一取物機構選擇訊號；(a1)利用一組接感測器偵測並判斷該取物機構組接件是否組接有該些取物機構其中之一；(a2)在該步驟(a1)之判斷結果為是時，利用該手臂控制單元控制該取物機構組接件移動至該待組裝區域，並將該些取物機構其中之一者卸置於該些取物機構承置 結構；(b)該控制模組依據該取物機構選擇訊號控制該些取物機構承置結構其中承置有該待組裝取物機構者沿該旋轉路徑移動至該待組裝區域；以及(c)控制該機械手臂裝置之該取物機構組接件移動至該待組裝區域組裝該待組裝取物機構。

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