TWI735198B

TWI735198B - 保持裝置及具備其之機器人

Info

Publication number: TWI735198B
Application number: TW109111521A
Authority: TW
Inventors: 東健太郎; 石崎敬之; 吉田将崇; 岡光信; 鎌田智志
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2019-04-05
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2021-08-01
Also published as: DE112020001748T5; JP2020168700A; CN113710436B; CN113710436A; WO2020204202A1; TW202042989A; JP7168514B2; KR20210137181A; US20220193929A1; DE112020001748B4

Abstract

本發明提供一種能夠以簡單之動作確實地保持工件之保持裝置。一種保持裝置，其係用以保持工件者，其特徵在於具備：基部；導引構件，其安裝於上述基部，且沿第1方向延伸；第1保持機構，其藉由被施加外力，由上述導引構件導引而可於上述第1方向上移動，且可保持上述工件；及第2保持機構，其具有第1構件及第2構件，上述第1構件及第2構件各自於上述第1方向上隔著上述第1保持機構而對向，且各自藉由被致動器驅動而可相對於上述基部移動；藉由在上述第1方向上變更上述第1構件與上述第2構件之間之距離，而可利用上述第1構件與上述第2構件夾持上述工件並予以保持。

Description

保持裝置及具備其之機器人

本發明係關於用以保持工件之保持裝置及具備其之機器人。

習知技術中，已知有用以保持工件之保持裝置。作為此種保持裝置，例如有專利文獻1之機械手。

專利文獻1之機械手首先藉由升降用致動器使吸盤下降，然後將該吸盤啟動(On)而吸附工件。接著，一面藉由升降用致動器使吸盤上升，一面藉由開閉用致動器將爪閉合。此時，隨著兩個爪向軸心移動，工件之角部被引導至該兩個爪之V字槽，而修正工件之位置。接著，保持將兩個爪閉合之狀態暫時將吸盤關閉(Off)而解放工件，正確地設置吸盤，然後再次將吸盤啟動，藉此，確實地固持工件。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開平5-293784號公報

[發明所欲解決之課題]

於專利文獻1中，提出有機械手藉由具備兩個保持機構（即，能夠吸附工件並予以保持之吸盤、及能夠夾持工件並予以保持之兩個爪）而確實地保持工件。但，專利文獻1之機械手為了如此保持工件而必須進行複雜之動作。

因此，本發明之目的在於提供能夠以簡單之動作確實地保持工件之保持裝置及具備其之機器人。 [解決課題之技術手段]

為了解決上述課題，本發明之保持裝置係用以保持工件者，其特徵在於具備：基部；導引構件，其安裝於上述基部，且沿第1方向延伸；第1保持機構，其藉由被施加外力，由上述導引構件導引而可於上述第1方向上移動，且可保持上述工件；及第2保持機構，其具有第1構件及第2構件，上述第1構件及第2構件各自於上述第1方向上隔著上述第1保持機構而對向，且各自藉由被致動器驅動而可相對於上述基部移動，藉由在上述第1方向上變更上述第1構件與上述第2構件之間之距離，而可利用上述第1構件與上述第2構件夾持上述工件並予以保持。

根據上述構成，第1保持機構保持工件之後，減小第1構件與第2構件之間之距離，藉此，利用第1構件及第2構件中之任一構件，將沿著第1方向之外力經由工件施加至第1保持機構。如此一來，第1保持機構一面由沿第1方向延伸之導引構件導引，一面與上述任一構件及工件一體地移動。藉此，無論第1保持機構保持工件之哪一部分，均可一面維持利用第1保持機構保持工件之狀態，一面減小第1構件與第2構件之間之距離，而利用第2保持機構夾持工件並予以保持。其結果，本發明之保持裝置能夠以簡單之動作確實地保持工件。

亦可具有：第3構件，其可與上述第1構件一體地移動，且於上述第1方向上配置於上述第1保持機構與上述第2構件之間；及第4構件，其可與上述第2構件一體地移動，且於上述第1方向上配置於上述第1保持機構與上述第1構件之間；上述第3及上述第4構件係於上述第1構件與上述第2構件之間之距離為最大距離時，藉由固持上述第1保持機構而於上述第1方向上將上述第1保持機構定位，於上述第1構件與上述第2構件之間之距離小於上述最大距離時，將上述第1保持機構從已定位之狀態解除。

根據上述構成，藉由進行使第1構件與第2構件之間之距離為最大距離之後利用第1保持機構保持工件的作業，可藉由已定位之第1保持機構防止該第1保持機構於第1方向上移動，並且可抑制第1構件及第2構件與工件碰撞。進一步地，利用第1保持機構保持工件之後，使第1構件與第2構件之間之距離小於最大距離，藉此，可進行將第1保持機構從已定位之狀態解除並且利用第1構件與第2構件夾持工件並予以保持的作業。藉此，可高效率地進行一面維持利用第1保持機構保持工件之狀態一面利用第2保持機構夾持工件並予以保持的作業。

為上述第1保持機構抵接於上述工件之上部而可保持上述工件，上述第2保持機構係使上述第1構件抵接於上述工件之側部中位於上述第1方向之一側之第1部分，使上述第2構件抵接於上述工件之側部中位於上述第1方向之另一側之第2部分，藉此，可夾持上述工件並予以保持亦可。

根據上述構成，可利用第1保持機構及第2保持機構更確實地保持工件。

例如，為上述第1保持機構可藉由負壓吸附上述工件並予以保持亦可。

為上述第1保持機構具有可於與上述第1方向正交之第2方向上伸縮之伸縮部、及設置於上述伸縮部之前端且用以保持上述工件之保持部，且構成為當上述伸縮部為收縮狀態時，上述保持部之前端位於相較上述第1構件及上述第2構件各自之前端更靠基端側，當上述伸縮部為伸長狀態時，上述保持部之前端位於相較上述第1構件及上述第2構件各自之前端更靠前端側亦可。

根據上述構成，即便於如與工件相鄰地存在其他物體之情形時，亦可不受該其他物體妨礙地以簡單之動作確實地保持工件。

為了解決上述課題，本發明之機器人之特徵在於具備如上述任一項之保持裝置、及機械臂，於其前端設置上述保持裝置且具有至少一個關節軸。

根據上述構成，由於具備如上述任一項之保持裝置，故能夠以簡單之動作確實地保持工件。

例如，於上述至少一個關節軸分別設置用以旋轉驅動自身之第1伺服馬達，用以驅動上述第1構件及上述第2構件之上述致動器構成為第2伺服馬達，且進一步具備用以對上述第1伺服馬達及上述第2伺服馬達分別進行伺服控制之機器人控制裝置亦可。 [發明之效果]

根據本發明，可提供能夠以簡單之動作確實地保持工件之保持裝置及具備其之機器人。

以下，基於隨附圖式對本發明之實施形態之保持裝置進行說明。再者，本發明並不受本實施形態限定。又，以下，於所有圖中，對相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複之說明。

圖1係表示本實施形態之保持裝置應用於用以搬送紙箱之現場之情況的概略圖。如圖1所示，本實施形態之保持裝置20A係應用於用以搬送長方體狀之紙箱W（工件）之現場而使用。具體而言，保持裝置20A構成為用以重複進行從所堆載之複數個紙箱W中保持位於最上層之紙箱W並進行搬送之作業的機器人10之手。

（機器人10）機器人10具備基台11、基端部連結於該基台11之機械臂12、安裝於該機械臂12之前端之保持裝置20A、以及用以控制機械臂12及保持裝置20A之動作之機器人控制裝置16。

（機械臂12）如圖1所示，機械臂12構成為垂直多關節型機器人，其具有六個關節軸JT1～JT6、及藉由該關節軸JT1～JT6依次連結之五個連桿14a～14e。再者，關節軸JT1～JT6分別由伺服馬達15a～15f（第1伺服馬達）驅動（參照圖2）。

關節軸JT1將基台11與連桿14a之基端部能夠繞沿鉛直方向延伸之軸線旋轉地連結。關節軸JT2將連桿14a之前端部與連桿14b之基端部能夠繞沿水平方向延伸之軸線旋轉地連結。關節軸JT3將連桿14b之前端部與連桿14c之基端部能夠繞沿水平方向延伸之軸旋轉地連結。

關節軸JT4將連桿14c之前端部與連桿14d之基端部能夠繞沿連桿14c之長度方向延伸之軸線旋轉地連結。關節軸JT5將連桿14d之前端部與連桿14e之基端部能夠繞沿與連桿14d之長度方向正交之方向延伸之軸線旋轉地連結。關節軸JT6將連桿14e之前端部與保持裝置20之基端部能夠扭轉旋轉地連結。

（機器人控制裝置16）圖2係表示具備本實施形態之保持裝置之機器人之控制系統之方塊圖。如圖2所示，機器人控制裝置16具有用以儲存程式之記憶體17、及用以執行該記憶體17中儲存之程式之處理器18。機器人控制裝置16可藉由對設置於關節軸JT1～JT6之各者之伺服馬達15a～15f進行伺服控制而控制機械臂12之動作。又，機器人控制裝置16可藉由對下述之第2保持機構60之伺服馬達61進行伺服控制而控制保持裝置20A之動作。進一步地，機器人控制裝置16控制下述之氣缸42之動作亦可。

機器人控制裝置16將設置於機械臂12之伺服馬達15a～15f、及設置於第2保持機構60之伺服馬達61各自之指令值與反饋值進行比較，據此控制伺服馬達15a～15f、61之動作。此時，例如，指令值及反饋值中分別包含伺服馬達15a～15f、61之旋轉位置、旋轉速度及電流值亦可。

（保持裝置20A）圖3係表示本實施形態之保持裝置之前視圖。圖4係該保持裝置之剖面圖，（A）係沿著圖3所示之IVA-IVA線之剖面圖，（B）係沿著該圖所示之IVB-IVB線之剖面圖。圖5係該保持裝置之剖面圖，（A）係沿著圖3所示之VA-VA線之剖面圖，（B）係沿著圖5（A）所示之VB-VB線之剖面圖。

如圖3～5所示，本實施形態之保持裝置20A具備：基部21；導引構件30a、30b，其等安裝於該基部21，且沿寬度方向（第1方向）延伸；第1保持機構40，其安裝於該導引構件30a、30b，可藉由負壓吸附紙箱W並予以保持；及第2保持機構60，其可夾持紙箱W並予以保持。

再者，於以下之說明中，將連結下述之第1構件62與第2構件64之方向稱為寬度方向或左右方向（第1方向），將與該寬度方向正交且下述之氣缸42伸縮之方向稱為高度方向或上下方向（第2方向），將與寬度方向及高度方向正交之方向稱為深度方向。

（基部21）基部21形成為中空之長方體狀，於該長方體狀之上表面以外之五個面分別形成開口。又，於基部21之上表面之中央，突出設置有供安裝於機械臂12之前端之安裝部28。

（導引構件30a、30b）導引構件30a、30b分別以從基部21之底面之左端部至右端部相互平行地沿寬度方向延伸之方式安裝於該基部21之底面。導引構件30a安裝於基部21之底面之前方部分，導引構件30b安裝於基部21之底面之後方部分。再者，導引構件30a、30b分別以於寬度方向上在下述之第1構件62與第2構件64之間延伸之方式（即，以下述之第1構件62與第2構件64於寬度方向上隔著導引構件30a、30b對向之方式）配置。

（第1保持機構40）第1保持機構40具有：氣缸42（伸縮部），其以沿高度方向延伸之方式配置；及吸附墊48a～48h（未對吸附墊48e～48g進行圖示，保持部），其等設置於該氣缸42之前端，可藉由負壓吸附於紙箱W之上表面（抵接於工件之上部）而保持該紙箱W。

氣缸42具有：缸本體43，其形成為中空之圓筒狀；及活塞45，其安裝於該缸本體43，且可於高度方向上往返移動。缸本體43係於沿高度方向觀察時配置於基部21之中央（即，沿高度方向觀察時與突出設置於基部21之上表面之安裝部28重疊之位置）。又，缸本體43係配置成自其基端部至前端部之近前之部分於基部21內沿高度方向延伸，且其前端部自形成於基部21之底面之開口向該基部21之下側突出。

氣缸42係藉由活塞45於高度方向上往返移動而能夠變更該活塞45自缸本體43之底面突出之長度的既知之構造。藉此，氣缸42整體上具有可於高度方向上伸縮之構造。

第1保持機構40構成為當氣缸42之活塞45為收縮狀態時（參照圖3、圖4及圖6（A）等），吸附墊48a～48h之前端位於相較下述之第1構件62及第2構件64各自之前端更靠基端側。又，第1保持機構40構成為當氣缸42之活塞45為伸長狀態時（參照圖6（B）），吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠前端側。

第1保持機構40進一步具有被固持體50，該被固持體50固定於缸本體43之基端部（即，缸本體43中配置於基部21之內部之部分）之後端部，且沿高度方向觀察時呈大致U字形。被固持體50由下述之第2保持機構60之第3構件72與第4構件74固持。

被固持體50具有：第1板狀構件51，其前表面之寬度方向之中央部固定於缸本體43之後端部；第2板狀構件52，其豎立設置於該第1板狀構件51之背面之寬度方向之一端緣且向後方延伸；及第3板狀構件53，其豎立設置於該第1板狀構件51之背面之寬度方向之另一端緣且向後方延伸。並且，被固持體50係於沿高度方向觀察時，其後端緣開放。

於缸本體43之前端部（即，缸本體43中配置於較基部21之底面更下側之部分）固定有滑動體55，該滑動體55藉由被施加外力（換言之，被動地）而能夠於導引構件30a、30b上滑動。滑動體55具有：主構件56，其形成為板狀；及四個滑動構件57a～57d（未圖示滑動構件57d），其等固定於該主構件56之上表面。

滑動構件57a固定於由主構件56之上表面之前端緣與寬度方向之一端緣形成之角部，滑動構件57b固定於由主構件56之上表面之前端緣與寬度方向之另一端緣形成之角部。又，滑動構件57c固定於由主構件56之上表面之後端緣與寬度方向之一端緣形成之角部，滑動構件57d固定於由主構件56之上表面之後端緣與寬度方向之另一端緣形成之角部。滑動構件57a～57d分別於沿寬度方向觀察時呈大致U字形。

滑動構件57a、57b分別以沿寬度方向觀察時自下側將導引構件30a包入之方式設置，由該導引構件30a導引而能夠於寬度方向上滑動。另一方面，滑動構件57c、57d分別以沿寬度方向觀察時自下側將導引構件30b包入之方式設置，由該導引構件30b導引而能夠於寬度方向上滑動。

如上所述，滑動構件57a～57d分別固定於一個主構件56之上表面。因此，滑動構件57a～57d及主構件56（換言之，滑動體55）由導引構件30a、30b導引而能夠一體地移動。並且，滑動體55固定於缸本體43，因此，氣缸42可與滑動體55一體地移動。由於如上所述，故第1保持機構40藉由被施加外力，由導引構件30a、30b導引而能夠於寬度方向上移動。

（第2保持機構60）第2保持機構60具有第1構件62及第2構件64，上述第1構件62及第2構件64各自於寬度方向上隔著第1保持機構40而對向，且各自藉由被伺服馬達61（致動器或第2伺服馬達）驅動而可相對於基部21移動。

第1構件62及第2構件64分別以如下方式配置，即，其主面之長度方向與保持裝置20A之高度方向一致，其主面之寬度方向與保持裝置20A之深度方向一致，且其厚度方向與保持裝置20A之寬度方向一致。並且，第2保持機構60藉由在寬度方向上變更第1構件62與第2構件64之間之距離，而可利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持。

如圖4（B）及圖5（B）所示，伺服馬達61以如下方式配置，即，其馬達外殼從基部21之背面向後方延伸，其旋轉軸（未圖示）自形成於基部21之背面之開口於該基部21之內部延伸。於伺服馬達61之旋轉軸安裝小齒輪66。於小齒輪66嚙合有齒條65a、65b。

具體而言，於小齒輪66之徑向之一側之部分（此處為小齒輪66之上側之部分）嚙合有齒條65a。又，於小齒輪66之徑向之另一側之部分（此處為小齒輪66之下側之部分）嚙合有齒條65b。並且，第2保持機構60構成為藉由利用伺服馬達61使小齒輪66旋轉，而齒條65a、65b於寬度方向上相互朝相反側移動。

於齒條65a之上表面固定有板狀之介置構件68a之底面。介置構件68a以如下方式配置，即，於基部21之內部沿寬度方向延伸，且自形成於該基部21之右側面（圖3之前視圖中，位於紙面之左側之側面）之開口向該基部21之外部突出。於介置構件68a中之向基部21之外部突出之部分之前端緣，以向下方延伸之方式豎立設置有板狀之第1構件62。

於齒條65b之底面固定有板狀之介置構件68b之上表面。介置構件68b以如下方式配置，即，於基部21之內部沿寬度方向延伸，且自形成於該基部21之左側面（圖3之前視圖中，位於紙面之右側之側面）之開口向該基部21之外部突出。於介置構件68b中之向基部21之外部突出之部分之前端緣，以向下方延伸之方式豎立設置有板狀之第2構件64。

根據上述構成，第2保持機構60藉由利用伺服馬達61使小齒輪66旋轉，而可於寬度方向上變更第1構件62與第2構件64之間之距離。藉此，第2保持機構60可利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持。

具體而言，第2保持機構60藉由使第1構件62抵接於紙箱W之右側面（工件之側部中位於第1方向之一側之第1部分），並使第2構件64抵接於紙箱W之左側面（工件之側部中位於第1方向之另一側之第2部分），而可夾持紙箱W並予以保持。再者，機器人控制裝置16於來自伺服馬達61之反饋值中包含之電流值大於既定之電流值時，判定利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持之作業已完成亦可。

於介置構件68a中之於基部21之內部延伸之部分之基端緣，以向下方延伸之方式豎立設置有板狀之第3構件72。第3構件72係於寬度方向上配置於第1保持機構40與第2構件64之間。第3構件72由於透過介置構件68a而安裝於第1構件62，故可與該第1構件62一體地移動。再者，第1構件62及第3構件72分別作為個別之構件而形成，且固定於介置構件68a亦可。或者，第1構件62、第3構件72及介置構件68a一體地形成亦可。

於介置構件68b中之於基部21之內部延伸之部分之基端緣，以向上方延伸之方式豎立設置有板狀之第4構件74。第4構件74係於寬度方向上配置於第1保持機構40與第1構件62之間。第4構件74由於透過介置構件68a安裝於第2構件64，故可與該第2構件64一體地移動。再者，第2構件64及第4構件74分別作為個別之構件而形成，且固定於介置構件68b亦可。或者，第2構件64、第4構件74及介置構件68b一體地形成亦可。

第3構件72及第4構件74係於第1構件62與第2構件64之間之距離為最大距離時，藉由固持被固持體50（藉由固持第1保持機構），而於基部21之寬度方向之中央處定位第1保持機構40（參照圖3等）。又，第3構件72及第4構件74係於第1構件62與第2構件64之間之距離小於最大距離時，將第1保持機構40從已定位之狀態解除（參照圖7（A）及圖8）。

（保持紙箱W之作業方法之一例）接下來，基於圖6～8，對使用上述實施形態之保持裝置20A及具備其之機器人10保持紙箱W之作業方法之一例進行說明。於該作業方法之一例中，對如下情形進行說明，即，使用保持裝置20A及具備其之機器人10，重複進行從所堆載之複數個紙箱W中保持位於最上層之紙箱W並進行搬送的作業。再者，為了避免看上去繁雜，於圖6～8中，省略了機械臂12之圖示。

圖6係表示進行利用上述實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況之概略圖，（A）係使保持裝置位於紙箱之上方時之圖，（B）係於（A）之後使氣缸伸長而利用第1保持機構吸附紙箱並予以保持時之圖。

首先，如圖6（A）所示，藉由變更機械臂12之姿勢，而使保持裝置20A位於紙箱W之上方。此時，以保持裝置20A之高度方向與鉛直方向平行之方式，且以安裝於機械臂12之安裝部28位於較第1構件62及第2構件64更上側之方式，變更機械臂12之姿勢。

此時，預先將氣缸42之活塞45設為收縮狀態，藉此，使吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠基端側。又，以吸附墊48a～48h分別於高度方向上與最上層之紙箱W中之任一者對向之方式，變更機械臂12之姿勢。

進一步地，此時，藉由使第1構件62與第2構件64之間之距離為最大距離，而使紙箱W於寬度方向上位於第1構件62與第2構件64之間之範圍內。又，藉由使第1構件62與第2構件64之間之距離為最大距離，而利用第3構件72及第4構件74固持被固持體50，於基部21之寬度方向之中央（即，圖中以虛線表示之保持裝置20A之中心軸線L₁ ）處定位第1保持機構40。因此，於圖6（A）中，保持裝置20A之中心軸線L₁ 與第1保持機構40之中心軸線L₂ 為相互重合之狀態。

再者，於該作業方法之一例中，對如下情形進行說明，即，於圖6所示之保持裝置20A之前視圖中，保持裝置20A之中心軸線L₁ 及第1保持機構40之中心軸線L₂ 位於相較於欲保持之紙箱W之沿高度方向延伸之中心線（未圖示）更靠右側。但，並不限定於該情形，上述中心軸線L₁ 、L₂ 位於相較於上述紙箱W之沿高度方向延伸之中心線更靠左側亦可，或者，一致亦可。即便於此種情形時，使用保持裝置20A及具備其之機器人10利用同樣之作業方法保持紙箱W並進行搬送亦可。

接著，如圖6（B）所示，使氣缸42之活塞45向下方伸長，使吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠前端側，而使吸附墊48a～48h之前端抵接於紙箱W之上表面。接著，利用吸附墊48a～48h，藉由負壓吸附紙箱W之上表面，而保持該紙箱W。如此，於該作業方法之一例中，利用第1保持機構40保持最上層之紙箱W。

圖7係表示進行利用上述實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況之概略圖，（A）係利用第1保持機構吸附紙箱並予以保持之後使氣缸再次收縮之狀態之圖，（B）係於（A）之後正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖。又，圖8係利用上述實施形態之保持裝置保持紙箱之作業已完成時之概略圖。

如圖7（A）所示，利用第1保持機構40保持最上層之紙箱W之後，使氣缸42之活塞45再次為收縮狀態，藉此，使吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠基端側，使紙箱W位於第1構件62與第2構件64之間。

進一步地，如圖7（B）所示，利用伺服馬達61使小齒輪66旋轉，藉此，使第1構件62與第2構件64之間之距離小於最大距離。如此，第1保持機構40保持紙箱W之後使氣缸42為收縮狀態，然後，減小第1構件62與第2構件64之間之距離，藉此，利用第1構件62（第1構件及第2構件中之任一構件），將沿著寬度方向之外力F經由紙箱W施加至第1保持機構40。如此一來，第1保持機構40一面由沿寬度方向延伸之導引構件30a、30b導引，一面與第1構件62（上述任一構件）及紙箱W一體地移動。

接著，如圖8所示，第1保持機構40之中心軸線L₂ 向圖中右側移動，保持裝置20A之中心軸線L₁ 與紙箱W之沿高度方向延伸之中心線一致。藉此，可利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W（換言之，利用第2保持機構60夾持紙箱W）並予以保持。

如上所述，於該作業方法之一例中，藉由使用上述實施形態之保持裝置20A，可利用兩個保持機構40、60（即，能夠吸附紙箱W並予以保持之第1保持機構40、及能夠夾持紙箱W並予以保持之第2保持機構60）確實地保持紙箱W。

並且，於該作業方法之一例中，藉由變更機械臂12之姿勢，可將利用保持裝置20A吸附且夾持而保持之紙箱W搬送至不同之場所。再者，於搬送至不同之場所後將利用保持裝置20A吸附且夾持而保持之紙箱W解放時，既可在解除基於吸附之保持之後解除基於夾持之保持，可在解除基於夾持之保持之後解除基於吸附之保持，或者，同時解除基於吸附之保持與基於夾持之保持亦可。

並且，藉由重複上述作業方法之一例，可使用保持裝置20A及具備其之機器人10，重複進行自所堆載之複數個紙箱W中保持位於最上層之紙箱W並進行搬送的作業。

（效果）此處，例如，上述專利文獻1之機械手係於藉由吸盤吸附工件之從沿高度方向延伸之中心線上偏移之部分而保持該工件之情形時，必須將藉由該吸盤保持之工件暫且解放，將該吸盤設置於正確之位置（即，工件之沿高度方向延伸之中心線上），然後，藉由該吸盤再次保持工件。即，上述專利文獻1之機械手於保持工件時必須進行複雜之動作。

反之，上述實施形態之保持裝置20A無論吸附墊48a～48h吸附於紙箱W之上表面之哪一部分而保持該紙箱W（無論第1保持機構保持工件之哪一部分），均可一面維持利用第1保持機構40保持紙箱W之狀態，一面減小第1構件62與第2構件64之間之距離，利用第2保持機構60夾持紙箱W並予以保持。又，由於吸附且夾持紙箱W而予以保持，故與僅藉由吸附及夾持之其中一者予以保持之情形相比，可提高保持該紙箱W之力。其結果，上述實施形態之保持裝置20A能夠以簡單之動作確實地保持紙箱W。

又，上述實施形態之保持裝置20A係進行使第1構件62與第2構件64之間之距離為最大距離之後利用第1保持機構40保持紙箱W的作業，藉此，可利用已定位之第1保持機構40防止該第1保持機構40於寬度方向上移動，並且抑制第1構件62及第2構件64與紙箱W碰撞。進一步地，利用第1保持機構40保持紙箱W之後，使第1構件62與第2構件64之間之距離小於最大距離，藉此，可進行將第1保持機構40從已定位之狀態解除並且利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持的作業。藉此，可高效率地進行一面維持利用第1保持機構40保持紙箱W之狀態一面利用第2保持機構60夾持紙箱W並予以保持的作業。

進一步地，於上述實施形態中，第1保持機構40抵接於紙箱W之上表面而吸附該紙箱W並予以保持，第2保持機構60抵接於紙箱W之右側面與左側面而夾持該紙箱W並予以保持。藉此，例如與第1保持機構40抵接於紙箱W之前表面而吸附該紙箱W並予以保持，第2保持機構60抵接於紙箱W之底面與上表面而夾持該紙箱W並予以保持的情形相比，可利用第1保持機構40及第2保持機構60更確實地保持紙箱W。

並且，上述實施形態之保持裝置20A係於氣缸42為收縮狀態時，吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠基端側，於氣缸42為伸長狀態時，吸附墊48a～48h之前端位於相較第1構件62及第2構件64各自之前端更靠前端側。藉此，如上述實施形態般，即便於如與紙箱W相鄰地存在其他紙箱W（其他物體）之情形時，仍可不受該其他紙箱W妨礙地（即，防止第1構件62及第2構件64與其他紙箱W碰撞）以簡單之動作確實地保持紙箱W。

（變形例）根據上述說明，對於本發明所屬技術領域具通常知識者而言，本發明之眾多改良或其他實施形態係為顯而易見。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，其係以向本發明所屬技術領域具通常知識者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可於不脫離本發明之精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。

基於圖9，對利用上述實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之其他態樣進行說明。圖9係表示以其他態樣進行利用上述實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況之概略圖，（A）係表示整體構造之側視圖，（B）係圖9（A）所示之從箭頭IXB觀察的視圖。

於上述實施形態中，對如下情形進行了說明，即，第1保持機構40吸附紙箱W（工件）之上表面而保持該紙箱W，第2保持機構60抵接於紙箱W之右側面與左側面而夾持該紙箱W並予以保持。但，並不限定於該情形，例如，如圖9所示，使關節軸JT6自圖1所示之狀態旋轉90°，藉此，第1保持機構40吸附紙箱W之前表面而保持該紙箱W，第2保持機構60抵接於紙箱W之右側面與左側面而夾持該紙箱W並予以保持亦可。

或者，例如將機械臂12及保持裝置20設為與圖1相同之姿勢之後，第1保持機構40吸附紙箱W之前表面而保持該紙箱W，第2保持機構60抵接於紙箱W之底面與上表面而夾持該紙箱W並予以保持亦可。

（第1變形例）基於圖10，對上述實施形態之保持裝置20A之第1變形例進行說明。圖10係表示上述實施形態之保持裝置之第1變形例之前視圖。再者，本變形例之保持裝置20B具備彈簧構件80a、80b（彈性體）及彈簧固定構件82a、82b代替被固持體50、第3構件72及第4構件74，除了該方面以外，具備與上述實施形態之保持裝置20A同樣之構成。因此，對相同部分標註相同之參照編號，且不重複同樣之說明。

如圖10所示，本變形例之保持裝置20B進一步具備：彈簧固定構件82a，其從基部21之底面之右端部（圖10之前視圖中，位於紙面之左側之部分）向下方延伸；及彈簧構件80a，其一端安裝於彈簧固定構件82a之左端部，另一端安裝於缸本體43之前端部之右端部。

又，本變形例之保持裝置20B進一步具備：彈簧固定構件82b，其從基部21之底面之左端部（圖10之前視圖中，位於紙面之右側之部分）向下方延伸；及彈簧構件80b，其一端安裝於彈簧固定構件82b之右端部，另一端安裝於缸本體43之前端部之左端部。

於本變形例中，彈簧構件80a、80b分別為相互相同之形狀及相同之彈簧常數。不對第1保持機構40施加外力時，該第1保持機構40藉由彈簧構件80a欲收縮之彈性力，朝第1構件62側拉伸。又，第1保持機構40藉由彈簧構件80b欲收縮之彈性力，亦朝第2構件64側拉伸。

並且，不對第1保持機構40施加外力時，彈簧構件80a欲收縮之彈性力與彈簧構件80b欲收縮之彈性力保持平衡。因此，此時，第1保持機構40係於基部21之寬度方向之中央（即，圖中以虛線表示之保持裝置20B之中心軸線L₁ ）定位。因此，於圖10中，為保持裝置20B之中心軸線L₁ 與第1保持機構40之中心軸線L₂ 相互重合之狀態。

接下來，基於圖11，對使用上述變形例之保持裝置20B及具備其之機器人保持紙箱W之作業方法之一例進行說明。圖11係表示以上述實施形態之保持裝置之第1變形例進行保持紙箱之作業之情況之概略圖，（A）係正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖，（B）係利用保持裝置保持紙箱之作業已完成時之圖。

再者，該作業方法之一例係利用第1保持機構40吸附紙箱W並予以保持之後至使該氣缸42為收縮狀態為止的順序與基於圖6～8所說明之使用保持裝置20A之作業方法之一例同樣。因此，不重複同樣之說明及圖示。又，為了避免看上去繁雜，於圖11中，省略了機械臂之圖示。

如圖11（A）所示，第1保持機構40保持紙箱W之後使氣缸42為收縮狀態，然後，減小第1構件62與第2構件64之間之距離，藉此，利用第1構件62（第1構件62及第2構件64中之任一構件）將沿著寬度方向之外力F經由紙箱W施加至第1保持機構40。如此一來，第1保持機構40一面對抗彈簧構件80a欲收縮之彈性力並由沿寬度方向延伸之導引構件30a、30b導引，一面與第1構件62（上述任一構件）及紙箱W一體地移動。

接著，如圖11（B）所示，第1保持機構40之中心軸線L₂ 向圖中右側移動，保持裝置20B之中心軸線L₁ 與紙箱W之沿高度方向延伸之中心線一致。藉此，可利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W（換言之，利用第2保持機構60夾持紙箱W）並予以保持。

由於如上所述，故即便於使用上述第1變形例之保持裝置20B之情形時，亦與使用上述實施形態之保持裝置20A之情形同樣地（換言之，即便於具備彈簧構件80a、80b代替被固持體50、第3構件72及第4構件74之情形時亦同樣地），可藉由已定位之第1保持機構40防止該第1保持機構40於寬度方向上移動。又，可高效率地進行一面維持利用第1保持機構40保持紙箱W之狀態一面利用第2保持機構60夾持紙箱W並予以保持的作業。

（第2變形例）基於圖12，對上述實施形態之保持裝置20A之第2變形例進行說明。圖12係針對以上述實施形態之保持裝置之第2變形例進行保持紙箱之作業之情況下從該保持裝置之前端側觀察時之概略圖，（A）係正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖，（B）係利用保持裝置保持紙箱之作業已完成時之圖。再者，本變形例之保持裝置20C除了導引構件30、第1保持機構40、第1構件62及第2構件64之構造以外，具備與上述實施形態之保持裝置20A同樣之構成。因此，對相同部分標註相同之參照編號，且不重複同樣之說明。

如圖12所示，於本變形例中，第1構件62及第2構件64分別從保持裝置20C之前端側觀察時形成為L字形。又，於本變形例中，導引構件30呈格子狀排列而設置複數個（未圖示）。藉由如此配置複數個導引構件30，圖12中以虛線表示之第1保持機構40藉由被施加外力，而由複數個導引構件30導引，不僅可於寬度方向（第1方向）上移動，亦可於深度方向上移動。又，於本變形例中，可將第1保持機構40之沿高度方向延伸之軸線（換言之，氣缸42之軸線）作為旋轉軸進行旋轉。

藉由具備上述構成，本變形例之保持裝置20C可以如下態樣進行保持紙箱W之作業。再者，該作業方法係利用第1保持機構40吸附紙箱W並予以保持之後至使該氣缸42為收縮狀態為止之順序與基於圖6～8所說明之作業方法之一例同樣。因此，不重複同樣之說明及圖示。

如圖12（A）所示，第1保持機構40保持紙箱W之後使氣缸42為收縮狀態，然後，減小第1構件62與第2構件64之間之距離，藉此，利用第2構件64（第1構件62及第2構件64中之任一構件）將外力經由紙箱W施加至第1保持機構40。

接著，如圖12（B）所示，隨著第1構件62與第2構件64之間之距離變小，紙箱W由第1構件62及第2構件64各自之內表面引導而修正該紙箱W之位置及姿勢，保持裝置20C之中心軸線L₁ 與紙箱W之沿高度方向延伸之中心線（未圖示）一致。藉此，可利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W（換言之，利用第2保持機構60夾持紙箱W）並予以保持。

再者，於紙箱W由第1構件62及第2構件64各自之內表面引導之過程中，第1保持機構40經由紙箱W從第1構件62及第2構件64被施加外力。第1保持機構40藉由如此被施加外力，而一面維持吸附紙箱W之上表面並予以保持之狀態，一面於寬度方向（第1方向）上移動，而且亦於深度方向上移動，且將沿其高度方向延伸之軸線作為旋轉軸進行旋轉。

以如上方式，第1保持機構40自圖12（A）所示之狀態（即，第1保持機構40之沿高度方向延伸之軸線與保持裝置20C之中心軸線L₁ 一致之狀態）轉變為圖12（B）所示之狀態（即，第1保持機構40之沿高度方向延伸之軸線偏離保持裝置20C之中心軸線L₁ 之狀態）。

（第3變形例）基於圖13，對上述實施形態之保持裝置20A之第3變形例進行說明。圖13係表示以上述實施形態之保持裝置之第3變形例進行保持紙箱之作業之情況的概略圖。再者，本變形例之保持裝置20D除了第1保持機構40之構造以外，具備與上述實施形態之保持裝置20A同樣之構成。因此，對相同部分標註相同之參照編號，且不重複同樣之說明。

於本變形例中，第1保持機構40具有形成為板狀之基底構件49a、及分別形成為板狀且分別可滑動地安裝於基底構件49a之滑動片49b、49c。基底構件49a以如下方式於寬度方向上配置於第1構件62與第2構件64之間，即，其主面之長度方向與保持裝置20D之深度方向一致，其主面之寬度方向與保持裝置20D之寬度方向一致，且其厚度方向與保持裝置20D之高度方向一致。

基底構件49a具有設置於其上表面之中央部之主構件56。主構件56具有：第1部分，其固定於基底構件49a之上表面之中央部；第2部分，其從與保持裝置20D之深度方向一致之該第1部分之長度方向之一端緣沿高度方向延伸；及第3部分，其從該第1部分之長度方向之另一端緣沿高度方向延伸。

於基底構件49a之第2部分之前端，可相對於沿保持裝置20D之寬度方向延伸之導引構件30a滑動地安裝有滑動構件57a。又，於基底構件49a之第3部分之前端，可相對於沿保持裝置20D之寬度方向延伸之導引構件30b滑動地安裝有滑動構件57b。

滑動片49b、49c分別以如下方式安裝於基底構件49a之底面，即，其主面之長度方向與保持裝置20D之高度方向一致，其主面之寬度方向與保持裝置20D之寬度方向一致，且其厚度方向與保持裝置20D之深度方向一致。並且，於本變形例中，第1保持機構40藉由利用伺服馬達（未圖示）於保持裝置20D之深度方向上變更滑動片49b、49c之間之距離，可利用滑動片49b、49c夾持紙箱W並予以保持。再者，上述伺服馬達由機器人控制裝置16（圖13中未圖示）控制動作亦可。

如此，第1保持機構40不限定於藉由負壓吸附而保持紙箱W（工件），為能夠夾持該紙箱W並予以保持亦可。此時，較佳為如本變形例般，第1保持機構40可於與第2保持機構60夾持紙箱W之寬度方向（第1方向）正交之深度方向上夾持該紙箱W並予以保持。再者，並不限定於上述情形，第1保持機構40為能夠將針紮進工件而保持該工件亦可，或者，為能夠以其他態樣保持工件亦可。

（其他變形例）於上述實施形態中，對保持裝置20A吸附且夾持紙箱W（工件）並予以保持之情形進行了說明。藉此，例如即便為利用氣泡緩衝材包裝等而不適合吸附之工件或形狀複雜而不適合夾持之工件，上述實施形態之保持裝置20A由於不僅夾持而且吸附該工件並予以保持，故可確實地保持該工件。但，並不限定於該情形，本發明之保持裝置可切換基於吸附之保持與基於夾持之保持而使用。

於上述實施形態中，對基部21形成為中空之長方體狀且於該長方體狀之上表面以外之五個面分別形成開口的情形進行了說明。但，並不限定於該情形，例如，基部為具有於厚度方向上觀察時為相互相同之形狀及大小之六邊形之底板及頂板、及以連接該底板與頂板之方式沿高度方向延伸之4根支柱的構造亦可，或者，為其他構造亦可。

於上述實施形態及第1變形例中，對第1保持機構40於未被施加外力之狀態下於基部21之寬度方向之中央處定位的情形進行了說明。但，並不限定於該情形，第1保持機構40於未被施加外力之狀態下定位於從基部21之寬度方向之中央偏移之位置亦可。又，不將第1保持機構40定位亦可。藉此，無需用以將第1保持機構40定位之構成，因此，可使保持裝置之構造簡單。

於上述實施形態及其變形例中，對伸縮部構成為氣缸42之情形進行了說明。但，並不限定於該情形，伸縮部例如構成為藉由伺服馬達以於高度方向上伸縮運動之方式驅動之線性運動機構亦可，或者，構成為其他機構亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對如下情形進行了說明，即，機器人控制裝置16於來自伺服馬達61之反饋值中包含之電流值大於既定之電流值時，判定利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持之作業已完成。但，並不限定於該情形，例如，將用以檢測對第1構件62施加之外力的外力感測器安裝於該第1構件62，且將同樣之外力感測器亦安裝於第2構件64，機器人控制裝置16基於該等外力感測器之檢測值，判定利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持之作業已完成亦可。

再者，於第1構件62及第2構件64分別安裝外力感測器以外之感測器（例如，接觸感測器等），機器人控制裝置16基於上述感測器之檢測值，判定利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持之作業已完成亦可。

又，外力感測器或除此以外之感測器不設置於第1構件62及第2構件64之兩者亦可，只要設置於第1構件62及第2構件64中之至少任一者即可。並且，機器人控制裝置16基於設置於第1構件62及第2構件64中之至少任一者之感測器，判定利用第1構件62與第2構件64夾持紙箱W並予以保持之作業已完成亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對保持裝置20A～20D分別構成為用以保持長方體狀之紙箱W（工件）並進行搬送之機器人10之手的情形進行了說明。但，並不限定於該情形，本發明之保持裝置例如構成為用以保持立方體狀、四角柱以外之多角柱狀、圓柱狀或其他形狀之紙箱並進行搬送之機器人之手亦可，構成為用以保持不具有既定形狀之工件（例如，炸雞或燒賣等食品或岩石等）並進行搬送之機器人之手亦可，或者，構成為用以保持其他工件並進行搬送之機器人之手亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對如下情形進行了說明，即，第1保持機構40藉由具有滑動體55，由導引構件30a、30b導引而可於寬度方向上滑動。但，並不限定於該情形，第1保持機構具有車輪來代替滑動體55，藉由該車輪由導引構件導引而於寬度方向上移動，而由該導引構件導引，從而可於寬度方向上移動亦可，或者，以其他態樣由導引構件導引而可於寬度方向上移動亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對如下情形進行了說明，即，第1保持機構40保持紙箱W之後使氣缸42為收縮狀態，然後，減小第1構件62與第2構件64之間之距離。但，並不限定於該情形，於第1保持機構40保持紙箱W之後使氣缸42為收縮狀態之過程中，以第1構件62及第2構件64不與紙箱W碰撞之方式，減小第1構件62與第2構件64之間之距離亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對保持裝置20A～20D分別構成為作為垂直多關節型機器人之機器人10之手之情形進行了說明。但，並不限定於該情形，本發明之保持裝置例如構成為水平多關節型機器人之手亦可，構成為極座標型機器人之手亦可，構成為圓柱座標型機器人之手亦可，構成為直角座標型機器人之手亦可，或者，構成為其他機器人之手亦可。

於上述實施形態及其變形例中，對保持裝置20A～20D分別構成為機器人10之手之情形進行了說明。但，並不限定於該情形，本發明之保持裝置例如以能夠沿著天花板移動之方式懸掛於該天花板而使用亦可，或者，以其他態樣使用亦可。

10:機器人 11:基台 12:機械臂 14a～14e:連桿 15a～15f:伺服馬達 16:機器人控制裝置 17:記憶體 18:處理器 20A～20D:保持裝置 21:基部 28:安裝部 30a、30b:導引構件 40:第1保持機構（保持機構） 42:氣缸 43:缸本體 45:活塞 48a～48h:吸附墊 49a:基底構件 49b、49c:滑動片 50:被固持體 51:第1板狀構件 52:第2板狀構件 53:第3板狀構件 55:滑動體 56:主構件 57a～57d:滑動構件 60:第2保持機構（保持機構） 61:伺服馬達 62:第1構件 64:第2構件 65a、65b:齒條 66:小齒輪 68a、68b:介置構件 72:第3構件 74:第4構件 80a、80b:彈簧構件（彈性體） 82a、82b:彈簧固定構件 L₁:保持裝置之中心軸線 L₂:第1保持機構之中心軸線 F:外力 JT1～JT6:關節軸 W:紙箱

[圖1]係表示本發明之實施形態之保持裝置應用於用以搬送紙箱之現場之情況的概略圖。 [圖2]係表示具備本發明之實施形態之保持裝置之機器人之控制系統之方塊圖。 [圖3]係表示本發明之實施形態之保持裝置之前視圖。 [圖4]係本發明之實施形態之保持裝置之剖面圖，（A）係沿著圖3所示之IVA-IVA線之剖面圖，（B）係沿著該圖所示之IVB-IVB線之剖面圖。 [圖5]係本發明之實施形態之保持裝置之剖面圖，（A）係沿著圖3所示之VA-VA線之剖面圖，（B）係沿著圖5（A）所示之VB-VB線之剖面圖。 [圖6]係表示進行利用本發明之實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況的概略圖，（A）係使保持裝置位於紙箱之上方時之圖，（B）係於（A）之後使氣缸伸長而利用第1保持機構吸附紙箱並予以保持時之圖。 [圖7]係表示進行利用本發明之實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況的概略圖，（A）係利用第1保持機構吸附紙箱並予以保持之後使氣缸再次收縮之狀態之圖，（B）係於（A）之後正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖。 [圖8]係利用本發明之實施形態之保持裝置保持紙箱之作業已完成時之概略圖。 [圖9]係表示以其他態樣進行利用本發明之實施形態之保持裝置保持紙箱之作業之情況的概略圖，（A）係表示整體構造之側視圖，（B）係圖9（A）所示之從箭頭IXB觀察的視圖。 [圖10]係表示本發明之實施形態之保持裝置之第1變形例之前視圖。 [圖11]係表示以本發明之實施形態之保持裝置之第1變形例進行保持紙箱之作業之情況的概略圖，（A）係正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖，（B）係利用保持裝置保持紙箱之作業已完成時之圖。 [圖12]係針對以本發明之實施形態之保持裝置之第2變形例進行保持紙箱之作業之情況下自該保持裝置之前端側觀察時之概略圖，（A）係正在減小第1構件與第2構件之間之距離時之圖，（B）係利用保持裝置保持紙箱之作業已完成時之圖。 [圖13]係表示以本發明之實施形態之保持裝置之第3變形例進行保持紙箱之作業之情況的概略圖。

20A:保持裝置

21:基部

28:安裝部

30a:導引構件

40:第1保持機構

42:氣缸

43:缸本體

45:活塞

48a、48b、48c、48d:吸附墊

50:被固持體

55:滑動體

56:主構件

57a:滑動構件

57b:滑動構件

60:第2保持機構

62:第1構件

64:第2構件

68a:介置構件

68b:介置構件

72:第3構件

74:第4構件

Claims

一種保持裝置，其係用以保持工件者，其特徵在於具備：基部；導引構件，其安裝於上述基部，且沿第1方向延伸；第1保持機構，其藉由被施加外力，由上述導引構件導引而可於上述第1方向上移動，且可保持上述工件；及第2保持機構，其具有第1構件及第2構件，上述第1構件及第2構件各自於上述第1方向上隔著上述第1保持機構而對向，且各自藉由被致動器驅動而可相對於上述基部移動，藉由在上述第1方向上變更上述第1構件與上述第2構件之間之距離，而可利用上述第1構件與上述第2構件夾持上述工件並予以保持；第3構件，其可與上述第1構件一體地移動，且於上述第1方向上配置於上述第1保持機構與上述第2構件之間；及第4構件，其可與上述第2構件一體地移動，且於上述第1方向上配置於上述第1保持機構與上述第1構件之間；上述第3及上述第4構件係於上述第1構件與上述第2構件之間之距離為最大距離時，藉由固持上述第1保持機構而於上述第1方向上將上述第1保持機構定位，於上述第1構件與上述第2構件之間之距離小於上述最大距離時，將上述第1保持機構從已定位之狀態解除。
如請求項1之保持裝置，其中上述第1保持機構抵接於上述工件之上部而可保持上述工件，上述第2保持機構係使上述第1構件抵接於上述工件之側部中位於上述第1方向之一側之第1部分，使上述第2構件抵接於上述工件之側部中位於上述第1方向之另一側之第2部分，藉此，可夾持上述工件並予以保持。
如請求項1之保持裝置，其中上述第1保持機構可藉由負壓吸附上述工件並予以保持。
如請求項1至3中任一項之保持裝置，其中上述第1保持機構具有可於與上述第1方向正交之第2方向上伸縮之伸縮部、及設置於上述伸縮部之前端且用以保持上述工件之保持部，且構成為當上述伸縮部為收縮狀態時，上述保持部之前端位於相較上述第1構件及上述第2構件各自之前端更靠基端側，當上述伸縮部為伸長狀態時，上述保持部之前端位於相較上述第1構件及上述第2構件各自之前端更靠前端側。
一種機器人，其特徵在於：具備如請求項1至4中任一項之保持裝置、及機械臂，於其前端設置上述保持裝置且具有至少一個關節軸。
如請求項5之機器人，其中於上述至少一個關節軸分別設置有用以旋轉驅動自身之第1伺服馬達，用以驅動上述第1構件及上述第2構件之上述致動器構成為第2伺服馬達，且進一步具備用以對上述第1伺服馬達及上述第2伺服馬達分別進行伺服控制之機器人控制裝置。