TWI731634B - 移動路徑判斷方法及無線定位裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種移動路徑判斷方法、無線定位裝置及無線定位系統，該無線定位系統包括一使用者設備及至少三參考點，本發明於一累積時間中對該使用者設備與該至少三參考點進行定位，以取得複數個有效取樣位置，並透過平均方式計算該複數個有效取樣位置的平均位置或透過插值方式計算該複數個有效取樣位置的插值位置，藉由適當補充插值位置，以平滑化該使用者設備於一地圖上顯示的路線。

Description

移動路徑判斷方法及無線定位裝置
本發明係指一種移動路徑判斷方法及無線定位裝置，尤指一種平滑化路線的移動路徑判斷方法及無線定位裝置。
在無線通訊系統中，定位技術可用來估測使用者設備的位置，以提升無線收發效率，常見的定位技術包含收訊時間法(或稱訊號傳送時間，Time of Arrival，TOA)、收訊角度法(Angle of Arrival，AOA)及收訊強度法(Received Signal Strength，RSS)等。
在習知技術中，每次進行使用者設備與參考點之間的測量測量時存在有一定大小的量測誤差，同時，使用者設備與參考點之間有可能被其他電子裝置所發出的訊號所干擾進而產生叢發誤差；這些誤差可能使得使用者無法即時透過定位技術取得當下的位置或有不規則跳動問題。
因此，習知技術實有改善之必要。
因此，本發明之主要目的即在於提供一種平滑化路線的移動路徑判斷方法、無線定位裝置及無線定位系統，以改善習知技術的缺點。
本揭露之一實施例揭露一種移動路徑判斷方法，應用於一使用者設備，該移動路徑判斷方法包括在一累積時間內，以一掃描頻率進行與至少三無線通訊裝置之間的定位，以計算複數取樣位置；決定每一該複數取樣位置對應該至少三無線通訊裝置的測量距離值是否低於一預定值；移除該複數取樣位置中對應測量距離值低於該預定值的該取樣位置，以取得對應複數有效取樣位 置；統計該複數有效取樣位置的一計數值；以及判斷該計數值與一平滑化門檻的一比較結果，並根據該比較結果決定該使用者設備之一目前位置。
本揭露之一實施例另揭露一種無線定位裝置，包括一處理器；以及一儲存裝置，耦接於該處理器，該儲存裝置儲存有程式碼，用來指示該處理器執行以下步驟：在一累積時間內，以一掃描頻率進行與至少三無線通訊裝置之間的定位，以計算複數取樣位置；決定每一該複數取樣位置對應該至少三無線定位裝置的測量距離值是否低於一預定值；移除該複數取樣位置中對應測量距離值低於該預定值的該取樣位置，以取得對應複數有效取樣位置；統計該複數有效取樣位置的一計數值；以及判斷該計數值與一平滑化門檻的一比較結果，並根據該比較結果決定該無線定位裝置之一目前位置。
10:無線定位系統
100、102、104:無線通訊裝置
110:使用者設備
20:無線定位裝置
200:處理器
202:儲存裝置
40:移動路徑判斷流程
400~408:步驟
50:位置決定流程
500~512:步驟
第1圖為本發明之一實施例一無線定位系統之示意圖。
第2圖為本發明之一實施例一無線定位裝置之示意圖。
第3圖為本發明之一實施例應用於一802.11mc系統之量測結果之示意圖。
第4圖為本發明之一實施例一移動路徑判斷流程之示意圖。
第5圖為本發明之一實施例一位置決定流程之示意圖。
第6A至6D圖為依據本發明之一實施例表示一使用者設備行進方向之示意圖。
第1圖為依據本揭露之一實施例實現一無線定位系統10之示意圖。在此實施例中，無線定位系統10包含四個無線定位裝置，分別為無線通訊裝置100、102、104及一使用者設備110；然而，不限於此，在其它實施例中，無線定位系統10可包含四個以上無線定位裝置。進一步地，第2圖為依據本揭露之一 實施例實現一無線定位裝置20之示意圖。無線定位裝置20可用來實現無線通訊裝置100、102、104或使用者設備110，其包含一處理器200與一儲存裝置202。於一實施例中，無線定位裝置20之各單元可利用特殊應用積體電路(Application-specific integrated circuit，ASIC)來實現。於一實施例中，處理器200可為應用處理器(Application Processor)、數位信號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)、圖形處理單元(Graphics Processing Unit，GPU)、張量處理單元(Tensor Processing Unit，TPU)，而不在此限。儲存裝置202可用來儲存一程式碼，該程式碼用來指示處理器200執行關於移動路徑判斷方法的運算。儲存裝置202可為一非揮發性記憶體(Non-Volatile Memory)，例如，一電子抹除式可複寫唯讀記憶體(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)或一快閃記憶體(Flash Memory)，而不在此限。
在無線定位系統10中，使用者設備110可利用無線通訊裝置100、102、104進行定位。舉例來說，當使用者於室外透過電子地圖找尋目的地或於室內展場找尋特定展覽品時，須先確認使用者目前的位置，並在使用者的移動裝置中的電子地圖中顯示出來，才能提供使用者判斷的依據，進而找尋前往目的地的方向。在本揭露之一實施例中，無線定位系統10相容於WIFI 802.11mc通訊協定，使用者設備110透過測量來自於無線通訊裝置100、102、104的來回通訊時間/往返時間(Round-Trip Time，RTT)，然後測量相較於無線通訊裝置100、102、104之間的距離長度及/或角度，進而利用空間幾何知識求解定位。在上述實施例中，使用者設備110在未與無線通訊裝置100、102、104建立實體通訊連結的情形之下，即可取得分別來自無線通訊裝置100、102、104的RTT，進而省去建立實體通訊連結的功耗。在第1圖所示本揭露之一實施例中，若使用者設備110測量結果與三無線通訊裝置100、102、104的距離均相同，則使用者設備 110即落於無線通訊裝置100、102、104所形成的三角形之外心。
精確地說，WIFI 802.11mc中可使用一系列精確定時測量(Fine Timing Measurement，FTM)協議。透過測量訊號的由傳送方發射至接收方，再由接收方傳回傳送方的來回時間以求得使用者設備110與無線通訊裝置100、102、104之間的距離，並透過三角測量(Trilateration)之方式計算使用者設備110與無線通訊裝置100、102、104之間的相對位置。然而，由於使用者設備110到無線通訊裝置100、102、104間以WIFI 802.11mc RTT所計算出的距離是以無線訊號傳輸方法為基礎，縱令使用者設備110於靜止狀態，仍會有震盪飄移的測量結果。舉例來說，第3圖為使用者設備110採用802.11mc RTT參數進行距離量測的結果之示意圖。在第3圖中，使用者設備110分別與無線通訊裝置100、無線通訊裝置102及無線通訊裝置104的實際距離皆為1公尺，且菱形點、正方形點及X形點構成的曲線分別表示使用者設備110與無線通訊裝置100間、使用者設備110與無線通訊裝置102間、以及使用者設備110與無線通訊裝置104間進行三次量測實驗的測量結果。如第3圖所示，當使用者設備110與無線通訊裝置102實際距離為1公尺並進行距離測量時，測量誤差可能高達+5.5(6.5-1)或-8.5(-7.5-1)公尺。如此一來，即使使用者設備110處於靜止狀態，若未對量測的結果進行平滑化的處理，使用者設備110於一地圖上顯示的位置將會有不自然的跳動現象。
為了排除此結果，本揭露之一實施例於一累積時間中對使用者設備與至少三無線通訊裝置進行定位，以取得複數個有效取樣位置，並據此平滑化該使用者設備於地圖上顯示的路線。
詳細來說，請參考第4圖，第4圖為依據本揭露之一實施例實現一移動路徑判斷流程40之示意圖。移動路徑判斷流程40可以程式碼形式儲存於無線通訊裝置100、102、104或使用者設備110中的儲存裝置202並透過無線通訊裝置100、102、104或使用者設備110的處理器200來執行。如第4圖所示，移動路徑 判斷流程40包括以下步驟：
步驟400：開始。
步驟402：在一累積時間內，以一掃描頻率進行使用者設備110與無線通訊裝置100、102、104之間的定位，以計算出複數個取樣位置。
步驟404：決定每一該複數取樣位置對應該至少三無線通訊裝置的測量距離值是否低於一預定值，移除該複數個取樣位置中對應測量距離值低於該預定值的取樣位置，以取得對應複數有效取樣位置，並統計該複數有效取樣位置的一計數值。
步驟406：判斷在該累積時間內該計數值與一平滑化門檻的一比較結果，並根據該比較結果，決定該使用者設備位於地圖之目前位置。
步驟408：結束。
於步驟402中，使用者設備110與無線通訊裝置100、102、104之間進行定位。在本揭露之一實施例中，移動路徑判斷流程40藉由適當補充插值位置來取代非可信或不合理的平均位置，以平滑化使用者設備110於地圖上顯示的路線，因而須以特定掃描頻率(例如，0.1秒，但不限定於此)進行使用者設備110與無線通訊裝置100、102、104之間的定位，以取得複數個取樣位置提供後續步驟計算平均位置及插值位置。其中，累積時間可以是，例如，1秒，但不限定於此；累積時間可依環境預先校正，或隨使用時間而自行調整，或隨使用者設備110移動速度而自行調整；而掃描頻率依適用的場景不同亦可隨之調整。舉例來說，於較多干擾環境(如百貨公司)的導覽設備中，可增加累積時間的長度以減少誤差；於行動輔具(如輪椅、電動代步車等)中，若其移動速度較緩慢時，可降低掃描頻率以減少功率消耗。據此，使用者設備110在累積時間內，以特定掃描頻率與無線通訊裝置100、102、104進行多次定位，以取得複數個取樣位置。
取得複數個取樣位置後，於步驟404中，使用者設備110計算複數個 取樣位置分別相較於無線通訊裝置100、102、104的距離及方向，並移除測量距離不符合一預設條件的取樣位置，以取得對應的有效取樣位置，同時統計有效取樣位置的一計數值。詳細來說，由於明顯不合理的測量值應被使用者設備110判斷成當次的測量誤差，而不應納入計算平均時的有效取樣位置，故步驟404先依據上述預設條件除去明顯不合理的值。於本揭露之一實施例中，上述預設條件為每一該複數取樣位置對應該至少三無線通訊裝置的測量距離值是否低於一預定值。於本揭露之一實施例中，上述預設條件為任一量測距離為負值的取樣位置。於本揭露之一實施例中，上述預設條件為任一量測距離皆低於該預定值。於本揭露之一實施例中，上述預設條件為無線通訊裝置100對應測量距離值低於一預定值的該取樣位置，而無關於無線通訊裝置102對應測量距離值或無線通訊裝置104對應測量距離值。於本揭露之一實施例中，上述預設條件為任一測量距離不在1~7公尺範圍內的取樣位置。於本揭露之一實施例中，合理值可為一預定值，例如，測量距離為1公尺，但不限於此。於本揭露之一實施例中，上述預設條件係分別由無線通訊裝置100、102、104定義，並傳輸至使用者設備110；例如，無線通訊裝置100與使用者設備110之間的最小合理距離值為2.5公尺，則無線通訊裝置100設定上述預設條件為2.5公尺，並傳送給使用者設備110。於本揭露之另一實施例中，上述預設條件或合理值則係由使用者設備110定義。據此，使用者設備110可取得較為合理取樣位置，進而取得合理的平均位置。此外，於步驟404中，使用者設備110另統計計數值，進一步供後續判斷平均位置是否合理或可信。
此外，在本揭露之一實施例中，使用者設備110在執行步驟404時可搭配外部設備(例如陀螺儀)等資訊，透過比較外部設備提供之移動方向、速度與地圖資料等參數更準確地進行比較，藉以排除不合理的測量值，取得較為準確的有效取樣位置。
接著，於步驟406中，使用者設備110判斷在該累積時間內該計數值與平滑化門檻的比較結果，並據以決定使用者設備110位於地圖之目前位置。在本揭露之一實施例，使用者設備110可透過步驟402測量的複數個取樣位置計算出一平均位置，並根據計數值與平滑化門檻的比較結果判斷本次計算的平均位置是否可信、平均位置與使用者設備110先前位置的距離是否合理、以及使用者是否已經實際轉向等情況，進而決定使用者設備110位於地圖之目前位置。關於步驟406如何決定使用者設備100位於地圖之目前位置的詳細運作可歸納為一位置決定流程50，如第5圖所示。位置決定流程50包括以下步驟：
步驟500：開始。
步驟502：比較在該累積時間內該計數值與該平滑化門檻，判斷該計數值是否未超過該平滑化門檻。若該計數值未超過該平滑化門檻，則執行步驟508；反之，則執行步驟504。
步驟504：透過一平均方式計算該複數有效取樣位置的一平均位置；並比較該平均位置與一通道寬度，判斷該平均位置是否落於該通道寬度內。若該平均位置落於該通道寬度內，則執行步驟510；反之，執行步驟506。
步驟506：記錄該平均位置；統計一偏移計數值；並比較該偏移計數值與一轉向門檻，判斷偏移計數值是否超過該轉向門檻。若偏移計數值未超過該轉向門檻，執行步驟508；反之，執行步驟512。
步驟508：透過一插值方式計算該複數個有效取樣位置的一插值位置，作為使用者設備110位於地圖之目前位置。
步驟510：以該平均位置作為使用者設備110位於地圖之目前位置。
步驟512：以該平均位置作為使用者設備110位於地圖之目前位置；並根據已儲存的複數個平均位置，修正該地圖上已顯示的複數個位置。
具體而言，於步驟502中，為了決定使用者設備110位於地圖的目前 位置，使用者設備110先比較在累積時間內計數值與平滑化門檻。其中，平滑化門檻係指計數值須達使用者設備110可判斷本次平均位置為可信之數量，例如，計數值為30時則根據中央極限定理可判斷本次的平均位置可在容忍的誤差範圍。換句話說，若使用者設備110於累積時間內取得的有效取樣位置個數(即計數值)少於平滑化門檻，則其所計算出的平均位置則可能會有較大的誤差而被判斷為不可信的。藉此，於步驟504中，使用者設備110在有足夠的計數值時，其以平均方式計算複數個有效取樣位置的平均位置方為可信。相對來說，若計數值未超過平滑化門檻時，使用者設備110可執行步驟508，以透過插值方式計算複數個有效取樣位置的插值位置加以替代。
於步驟504中，使用者設備110除計算本次的平均位置外，亦同時比較通道寬度。其中，通道寬度係使用者設備110於累積時間內合理可移動的範圍，例如以使用者設備110所在位置為圓心、量測出對應該位置之速率為半徑繪製而成，其半徑亦可依環境或使用場景而預先校正，或隨使用時間而自行調整。舉例來說，人類步行速度約為每秒1.6公尺，則可設定通道寬度為1.6公尺；或於一段時間量測使用者設備110移動速度的平均值及標準差，設定移動速度的2個標準差為通道寬度，並可自動調整。若使用者設備110所計算出之平均位置落於通道寬度內，則使用者設備110可判斷平均位置為合理值且可信，進而執行步驟510，將平均位置作為使用者設備110位於地圖的目前位置。於另一實施例中，使用者設備110依據自身先前所量測的平均行進速度決定通道寬度(通道範圍)，因此，該通道寬度因平均行進速度的不同而有變化。
於步驟506中，使用者設備110紀錄該平均位置，比較該偏移計數值與一轉向門檻，判斷該偏移計數值是否超過該轉向門檻。更明確說，使用者設備110於步驟504計算出平均位置落於通道寬度外，此時，使用者設備110根據落於通道寬度外的複數個先前位置之計數值(亦即該偏移計數值)，判斷使用者是 否已實際轉向。舉例來說，使用者設備110於前兩個累積時間所得先前位置開始落於通道寬度外，且本次累積時間對應的平均位置落於通道寬度外，則該偏移計數值為3。此外，使用者設備110亦同時記錄平均位置，於隨後使用者設備110判斷使用者已實際轉向時，可以於步驟512以平均位置還原於步驟508以插值位置之估計位置。
於步驟508中，使用者設備110於步驟502所累積的計數值不足(亦即，該偏移計數值未超過該轉向門檻)，或於步驟506中判斷使用者尚未實際轉向，則使用者設備110透過插值方式計算複數個有效取樣位置的一插值位置，加以替代作為使用者設備110位於該地圖的目前位置。
於步驟510中，如前所述，由於使用者設備110判斷已有足夠的計數值，且平均位置亦落於通道寬度內，故平均位置為合理且可信，使用者設備110即以平均位置作為使用者設備110位於地圖的目前位置。
於步驟512中，該偏移計數值已超過該轉向門檻，故使用者設備110判斷自身已實際轉向。此時，使用者設備110以平均位置作為使用者設備110位於該地圖的目前位置，並根據前幾個累積時間所對應已儲存的複數個平均位置，修正地圖上於步驟508已顯示的一或多個先前位置。
因此，透過位置決定流程50，使用者設備110可藉由複數個先前位置，透過插值方法(於本實施例中為使用者設備110依前時所量測速度進行等速度移動之慣性方法)取得一插值位置，於平均位置非可信或不合理時，則以該插值位置替代原計算出的平均位置，以平滑化使用者設備110於地圖上顯示的路線。在本揭露之另一實施例中，使用者設備110可藉由先前的複數個平均位置，透過插值方法(例如，外插法)取得一插值位置，並以該插值位置作為使用者設備110位於地圖的目前位置。在本揭露之另一實施例中，使用者設備110透過無線通訊裝置100、102、104進行定位，以取得複數個有效取樣位置，透過插值 方式(例如，內插法)計算複數個有效取樣位置的一插值位置，並以該插值位置作為使用者設備110位於地圖的目前位置。
簡而言之，在本實施例中，於累積時間中使用者設備110透過無線通訊裝置100、102、104進行定位，以取得複數個有效取樣位置，並透過平均方式計算複數個有效取樣位置的平均位置或透過插值方式計算複數個先前位置的插值位置，藉由適當補充插值位置，以平滑化使用者設備110於地圖上顯示的路線。
關於移動路徑判斷流程40及位置決定流程50的運作方式，請一併參考第6A圖至第6D圖，第6A圖至第6D圖為使用者設備110根據移動路徑判斷流程40及位置決定流程50決定行進方向之示意圖。於此實施例中，假設累積時間為1秒，掃描頻率為10Hz，而轉向門檻為3次，且根據人類步行速度而(根據步驟504)設定通道寬度(圖中帶狀範圍)為1.6公尺。如第6A圖所示，P[k]為第k秒於第k-0.9、k-0.8、k-0.7、...k秒共10個點去除負值距離後的平均位置。於第6A圖中第4秒所測的平均位置P[4]雖於P[1]、P[1.1]、...、P[3]的軌跡有些許偏移，但因P[4]仍落於通道中，使用者設備110可判斷此軌跡偏移為使用者合理移動，而(根據步驟510)決定位於地圖的目前位置為平均位置P[4]。
類似第6A圖的判斷方式，在第6B圖中，第4秒所測得的平均位置P[4]落於通道範圍外(即步驟504中平均位置落未於通道寬度內)，且隨後P[5]、P[6]...皆於該通道內(即步驟506中偏移計數值未超過轉向門檻)。據此，使用者設備110可判斷此軌跡偏移為測量上的誤差，而(根據步驟508)透過慣性方式的插值方法求得P[t]，t<4之各點的插值位置加以替代位於地圖的目前位置。
於第6C圖中，可能因為叢發誤差(burst error)或是其他因素使得第4秒附近的合理的量測結果過少(即步驟502中計數值未超過平滑化門檻)，使用者設備110仍可(根據步驟508)透過慣性方式的插值方法求得P[t]，t<4之各點的插值位置加以補充位於地圖的目前位置。
於第6D圖中，P[4]、P[5]、P[6]均已偏離原通道(即步驟506中偏移計數值已超過轉向門檻)，使用者設備110可判斷使用者已經轉換方向，則(根據步驟512)除了決定位於該地圖的目前位置為平均位置P[6]外，同時並修改先前P[4]、P[4.1]、...、P[5.9]於地圖上的位置(前時應判斷為測量誤差)，以符合實際路線。
因此，由第6A至6D圖可知，本揭露之一實施例除透過累積時間取得平均位置外，並可藉由插值方法適當補充插值位置，使用者設備110可判斷於空間中之平滑化路徑。
需注意的是，前述實施例用以說明本發明之概念，本領域具通常知識者當可據以做不同的修飾，而不限於此。舉例來說，步驟406中的平均位置可為簡單平均、加權平均或其他可除去高頻誤差的方法，亦可先除去取樣樣本中最大值及最小值再計算平均位置，而插值方法可依慣性方式、等加速度運動方式或其他函數插值式，亦可根據使用者景的不同而選用一種以上的平均方法或插值方法加以估計。此時間序列預測方法為本領域具通常知識者所知，於此不再贅述。
需注意的是，第1圖僅為本揭露之之一實施例，本領域具通常知識者當可據此做不同修飾，而不限定於此。舉例來說，使用者設備110可僅為一標籤而透過無線通訊裝置100、102、104來測量使用者設備110。此外，選用之測量參數包括但不限於訊號到達時間(TOA)、訊號到達時間差(TDOA)、訊號到達角度(AOA)、接收訊號強度(RSSI)、往返時間(RTT，WIFI 802.11mc)。此種傳收器的設置方法為本領域具通常知識者常見技藝，於此不再贅述。
再者，於本揭露之一實施例中，通道寬度的設定可選擇小於實施例所採用的通訊協定量測誤差，以明顯區隔測量誤差或行進偏移。舉例來說，如第3圖所示，802.11mc量測結果可能會產生8公尺左右的誤差，故可選擇小於4公 尺通道寬度，以排除顯著的量測誤差。通道寬度範圍的變化亦可隨著使用者的行進速率變化而擴大或是縮小，以兼顧使用者移動的行為。
於本揭露之一實施例中，無線定位系統10全部位於室內，或部分無線通訊裝置落於室內而部分無線通訊裝置落於室外，或全部無線通訊裝置均落於室外。此外，於本揭露之另一實施例中，平滑化路線的移動路徑判斷方法、無線定位裝置及無線定位系統除可用於二度空間於地圖顯示使用者位置外，亦可於三度空間中平滑化使用者移動的軌跡。在此實施例中，無線定位系統10包括至少四個無線通訊裝置以取得各自與使用者設備之測量距離、RTT、RSSI、AOA、TOA或TDOA等參數，進而依據該等參數計算使用者設備在三度空間中的複數取樣位置。
於本揭露之一實施例中，該累積時間、該掃描頻率、該平滑化門檻、該轉向門檻、該平均方式以及該插值方式為固定。於另一實施例中，該累積時間、該掃描頻率、該平滑化門檻、該轉向門檻、該平均方式以及該插值方式為可變，其變動方式可依使用場景而透過查表法取得預先校正好的值，亦可根據維納濾波(Wiener filter)、卡爾曼濾波(Kalman filter)等進行時間序列的自我迴歸。此外，可將其時間序列送入包括但不限於卷積神經網路(Convolutional Neural Network)等人工神經網絡透過機器學習而調整為數適當值。
在習知技術中，可能使得使用者無法即時透過定位技術取得當下的位置或有不規則跳動問題，或是於使用者移動時，出現擬合過度而出現高頻率的軌跡。相較之下，本揭露之一實施例透過累積時間取得平均位置，並藉由插值方法適當補充插值位置，因而可達到平滑化路徑，以改善習知技術的缺點。
綜上所述，本揭露之一實施例於一累積時間中對使用者設備與至少三無線通訊裝置進行定位，以取得使用者設備的複數個有效取樣位置，並透過平均方式計算有效取樣位置的平均位置或透過插值方式計算有效取樣位置的插 值位置，藉由適當補充插值位置，以平滑化使用者設備於地圖上顯示的路線。以上所述僅為本揭露之較佳實施例，凡依本揭露申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本揭露之涵蓋範圍。
40:移動路徑判斷流程
400~408:步驟

Claims (16)

  1. 一種移動路徑判斷方法，應用於一使用者設備，該移動路徑判斷方法包括：在一累積時間內，以一掃描頻率進行與至少三無線通訊裝置之間的定位，以計算複數取樣位置；決定每一該複數取樣位置對應該至少三無線通訊裝置的測量距離值是否低於一預定值；移除該複數取樣位置中對應測量距離值低於該預定值的該取樣位置，以取得對應複數有效取樣位置；統計該複數有效取樣位置的一計數值；以及根據該計數值與一平滑化門檻決定該使用者設備之一目前位置。
  2. 如請求項1所述的移動路徑判斷方法，其中決定該目前位置之步驟，更包括：於該計數值未超過該平滑化門檻時，以一插值方式計算該複數有效取樣位置以得到一插值位置，並將該插值位置作為該目前位置。
  3. 如請求項1所述的移動路徑判斷方法，其中決定該目前位置之步驟更包括：在該累積時間內，該計數值超過該平滑化門檻時，透過一平均方式計算該複數有效取樣位置以得到對應的一平均位置，或透過一插值方式計算該使用者設備的複數先前位置以得到對應的一插值位置；以及依據該平均位置與一通道寬度決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置。
  4. 如請求項3所述的移動路徑判斷方法，其中決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置之步驟更包括： 於該平均位置落於該通道寬度內時，以該平均位置作為該目前位置。
  5. 如請求項3所述的移動路徑判斷方法，其中決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置之步驟更包括：於該平均位置落於該通道寬度外時，統計一偏移計數值；以及比較該偏移計數值與一轉向門檻，並決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置。
  6. 如請求項5所述的移動路徑判斷方法，其中決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置之步驟更包括：於該偏移計數值未超過該轉向門檻時，以該插值位置作為該目前位置，並儲存該平均位置。
  7. 如請求項6所述的移動路徑判斷方法，其中決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置之步驟更包括：於該偏移計數值已超過該轉向門檻時，以該平均位置作為該目前位置，並根據已儲存的該複數平均位置，修正該複數先前位置。
  8. 如請求項1所述的移動路徑判斷方法，其中上述進行與至少三無線通訊裝置之間的定位更包括：接收與每一該無線通訊裝置之間的往返時間(RTT)；以及計算每一該往返時間所對應的該測量距離值。
  9. 一種無線定位裝置，包括：一儲存裝置，儲存一程式碼；以及一處理器，耦接於該儲存裝置，該處理器載入該程式碼以執行：在一累積時間內，以一掃描頻率進行與至少三無線通訊裝置之間的定位，以計算複數取樣位置；決定每一該複數取樣位置對應該至少三無線通訊裝置的測量距離值是 否低於一預定值；移除該複數取樣位置中對應測量距離值低於該預定值的該取樣位置，以取得對應複數有效取樣位置；統計該複數有效取樣位置的一計數值；以及根據該計數值與一平滑化門檻決定該無線定位裝置之一目前位置。
  10. 如請求項9所述的無線定位裝置，更包括：於該計數值未超過該平滑化門檻時，以一插值方式計算該複數有效取樣位置以得到一插值位置，並將該插值位置作為該目前位置。
  11. 如請求項9所述的無線定位裝置，更包括：在該累積時間內，該計數值超過該平滑化門檻時，透過一平均方式計算該複數有效取樣位置以得到對應的一平均位置，或透過一插值方式計算該無線定位裝置的複數先前位置以得到對應的一插值位置；以及比較該平均位置與一通道寬度決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置。
  12. 如請求項11所述的無線定位裝置，更包括：於該平均位置落於該通道寬度內時，以該平均位置作為該目前位置。
  13. 如請求項11所述的無線定位裝置，更包括：於該平均位置落於該通道寬度外時，統計一偏移計數值；以及比較該偏移計數值與一轉向門檻，並決定以該平均位置或該插值位置作為該目前位置。
  14. 如請求項13所述的無線定位裝置，更包括：於該偏移計數值未超過該轉向門檻時，以該插值位置作為該目前位置，並儲存該平均位置。
  15. 如請求項14所述的無線定位裝置，更包括：於該偏移計數值已超過該轉向門檻時，以該平均位置作為該目前位置，並根 據已儲存的該複數平均位置，修正該複數先前位置。
  16. 如請求項9所述的無線定位裝置，其中上述進行與至少三無線通訊裝置之間的定位更包括：接收與每一該無線通訊裝置之間的往返時間(RTT)；以及計算每一該往返時間所對應的該測量距離值。
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