TWI724268B - 自行車用控制裝置及自行車控制方法 - Google Patents

自行車用控制裝置及自行車控制方法 Download PDF

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土澤康弘
松田浩史
勝木琢也
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日商島野股份有限公司
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Abstract

[課題]提供一種可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降的的自行車用控制裝置及自行車控制方法。 　　[技術內容]自行車用控制裝置，是包含控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作中的前述變速機的動作狀態、及前述變速機實行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。

Description

自行車用控制裝置及自行車控制方法
[0001] 本發明，是有關於自行車用控制裝置及自行車控制方法。
[0002] 在專利文獻1所揭示的自行車用控制裝置，是將自行車的變速比變更的變速機若動作時，使輔助自行車的推進的馬達的輸出下降。 [習知技術文獻] [專利文獻] 　　[0003] [專利文獻1]日本專利第5496158號公報
[本發明所欲解決的課題] 　　[0004] 本發明的目的是提供一種自行車用控制裝置及自行車控制方法，可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降。 [用以解決課題的手段] 　　[0005] 依照本發明的第1態樣的自行車用控制裝置的一形態，是一種自行車用控制裝置，是包含控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第1態樣的話，與無關於變速機的動作狀態、及藉由變速機執行變速動作而變化的自行車的參數而進行一律(同樣)的控制的情況相比較，可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降。 　　[0006] 在依照前述第1態樣的第2態樣的自行車用控制裝置中，前述變速動作，是包含：第1變速動作、及在前述第1變速動作之後所執行的第2變速動作，前述控制部，是對應：前述第1變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述第1變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，使執行前述第2變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方，與執行前述第1變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方相異。 　　依據上述第2態樣的話，可以依據第1變速動作的結果，而在第1變速動作之後所執行的第2變速動作使馬達的輸出適切地下降。 　　[0007] 在依照前述第2態樣的第3態樣的自行車用控制裝置中，在前述第1變速動作中減小前述變速比的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執行，使變速比變小地變更的全部的前述變速動作。 　　依據上述第3態樣的話，可以依據第1變速動作的結果，而在第1變速動作之後，且在為了減小變速比而被執行的全部的第2變速動作中，將馬達的輸出適切地下降。 　　[0008] 在依照前述第2態樣的第4態樣的自行車用控制裝置中，在前述第1變速動作中加大前述變速比的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執行，使變速比變大地變更的全部的前述變速動作。 　　依據上述第4態樣的話，可以依據第1變速動作的結果，而在第1變速動作之後，且在為了加大變速比而被執行的全部的第2變速動作中，將馬達的輸出適切地下降。 　　[0009] 在依照前述第2態樣的第5態樣的自行車用控制裝置中，前述第2變速動作，是包含在前述第1變速動作之後所執行的全部的前述變速動作。 　　依據上述第5態樣的話，可以依據第1變速動作的結果，而在第1變速動作之後所執行的全部的第2變速動作使馬達的輸出適切地下降。 　　[0010] 在依照前述第2態樣的第6態樣的自行車用控制裝置中，在前述第1變速動作中，前述變速機是將前述變速比從第1變速比朝第2變速比變更的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執行，且前述變速機是將前述變速比從前述第1變速比朝前述第2變速比變更的全部的前述變速動作。 　　依據上述第6態樣的話，可以依據從第1變速比朝第2變速比變更的情況的第1變速動作的結果，而在第1變速動作之後被執行，且在從第1變速比朝第2變速比變更的第2變速動作中，將馬達的輸出適切地下降。 　　[0011] 在依照前述第2～第6態樣的其中任一的第7態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作時，更減少前述馬達的輸出的前述限制值及更增加將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第7態樣的話，在預先決定的期間內，第1變速動作未完成，或是變速比未變化的話，在第1變速動作之後所執行的第2變速動作中，進行馬達的輸出的限制值的減少、及或是將馬達的輸出下降的時間的增加。因此，在第2變速動作中，變速失敗的可能被減少。 　　[0012] 在依照前述第7態樣的第8態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機執行前述第1變速動作，且未將前述馬達的輸出下降至規定值為止的狀態下，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更將前述馬達的輸出的前述限制值減少，在前述變速機是執行前述第1變速動作，且將前述馬達的輸出下降至規定值為止的狀態下，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加將前述馬達的輸出下降的時間。 　　依據上述第8態樣的話，變速機完成變速動作是困難情況時，首先是馬達的輸出是下降至規定值為止，接著增加將馬達的輸出下降的時間。因此，可以抑制由馬達所產生的人力驅動力的輔助不被進行的期間變長。 　　[0013] 在依照前述第7或第8態樣的第9態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成的次數，或是前述變速比未變化的次數是到達第1次數的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更減少前述馬達的輸出的前述限制值及更增加將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第9態樣的話，在預先決定的期間內，誤檢出第1變速動作未完成的情況時，或是誤檢出變速比未變化的的情況時，可抑制變更執行第2變速動作的情況時的馬達的輸出的限制值及將馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　[0014] 在依照前述第2態樣的第10態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值及更減少將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第10態樣的話，在預先決定的期間內，第1變速動作若完成，或是變速比若變化的話，在第1變速動作之後所執行的第2變速動作中進行馬達的輸出的限制值的增加及將前述馬達的輸出下降的時間的減少的至少一方。因此，在第2變速動作中，可以將輔助力不足或中斷的期間儘可能地縮短。 　　[0015] 在依照前述第7～第9態樣的其中任一的第11態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，就進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值及更減少將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第11態樣的話，在預先決定的期間內，第1變速動作若完成，或是變速比若變化的話，在第1變速動作之後所執行的第2變速動作中進行馬達的輸出的限制值的增加及將馬達的輸出下降的時間的減少的至少一方。因此，在第2變速動作中，可以將輔助力不足或中斷的期間儘可能地縮短。 　　[0016] 在依照前述第10或第11態樣的第12態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且將前述馬達的輸出下降的時間是比規定值更長的狀態下，在前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的情況時，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更減少將前述馬達的輸出下降的時間，在前述變速機是執行前述第1變速動作時，且將前述馬達的輸出下降的時間是規定值以下的狀態下，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的情況時，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更將前述馬達的輸出的前述限制值增加。 　　依據上述第12態樣的話，變速容易情況時，首先是將馬達的輸出下降的時間至規定值為止縮短，接著增加馬達的輸出的限制值。因此，可以抑制由馬達所產生的人力驅動力的輔助不被進行的期間變長。 　　[0017] 在依照前述第10～第12態樣的其中任一的第13態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成的次數，或是前述變速比變化的次數若到達第2次數的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值及更減少將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第13態樣的話，在預先決定的期間內，誤檢出第1變速動作已完成的的情況時，或是誤檢出變速比已變化的的情況時，可抑制變更執行第2變速動作的情況時的馬達的輸出的限制值及將馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　[0018] 在依照前述第11～第13態樣的其中任一的第14態樣的自行車用控制裝置中，前述自行車的參數，是包含前述自行車的曲柄的旋轉速度。 　　依據上述第14態樣的話，可以適切地判別是否藉由自行車的曲柄的旋轉速度而使變速比變化。 　　[0019] 依照本發明的第15態樣的自行車用控制裝置的一形態，是具備控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降，在經過預先決定的期間之前，前述變速動作若完成或是前述變速比若變化的情況時，在經過前述預先決定的期間之前，終了將前述馬達的輸出下降的控制，即使經過了前述預先決定的期間，前述變速動作或是前述變速比的變更未完成的情況時，終了將前述馬達的輸出下降的控制。 　　依據上述第15態樣的話，與經過了預先決定的期間時就一直將馬達的輸出下降的情況相比較，可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降。 　　[0020] 在依照前述第15態樣的第16態樣的自行車用控制裝置中，前述預先決定的期間，是為了變速而對應前述變速比個別地設定。 　　依據上述第16態樣的話，可以由對應變速比的時間將馬達的輸出下降。 　　[0021] 在依照前述第7～第16態樣的其中任一的第17態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是依據前述自行車的曲柄的旋轉速度，判別前述變速比是否變化。 　　依據上述第17態樣的話，可以適切地判別是否藉由自行車的曲柄的旋轉速度而使變速比變化。 　　[0022] 在依照前述第17態樣的第18態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是被輸入至前述自行車的曲柄的人力驅動力是只有規定的值以上時，執行對應依據前述自行車的曲柄的旋轉速度的判別的控制。 　　依據上述第18態樣的話，只有容易將變速比正確地判別的情況時可以執行對應依據自行車的曲柄的旋轉速度的判別的控制。 　　[0023] 在依照如前述第1～第18態樣的其中任一的第19態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是控制使前述變速機執行前述變速動作的電動致動器。 　　依據上述第19態樣的話，藉由將電動致動器控制就可以將變速機動作。 　　[0024] 在依照前述第19態樣的第20態樣的自行車用控制裝置中，前述控制部，是在前述自行車的曲柄的旋轉角度位於規定的範圍時使前述變速機動作，前述規定的範圍，是包含前述自行車的曲柄的上死點或是下死點。 　　依據上述第20態樣的話，可以在包含人力驅動力的小的曲柄的上死點或是下死點的範圍使變速機動作。 　　[0025] 依照本發明的第21態樣的自行車控制方法的一形態，是控制輔助自行車的推進的馬達的自行車控制方法，將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作之後的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。 　　依據上述第21態樣的話，與無關於變速機的動作狀態、及藉由變速機是執行變速動作而變化的自行車的參數而進行一律(同樣)的控制的情況相比較，可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降。 　　[0026] 依照本發明的第22態樣的自行車控制方法的一形態，是控制輔助自行車的推進的馬達的自行車控制方法，將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降，且在經過預先決定的期間之前，前述變速動作若完成或是前述變速比若變化的情況時，在經過前述預先決定的期間之前，終了將前述馬達的輸出下降的控制，即使經過了前述預先決定的期間，前述變速動作或是前述變速比的變更未完成的情況時，終了將前述馬達的輸出下降的控制。 　　依據上述第22態樣的話，與經過了預先決定的期間時就一直將馬達的輸出下降的情況相比較，可以將變速機動作的情況時的馬達的輸出適切地下降。 [發明的效果] 　　[0027] 依據本自行車用控制裝置及自行車控制方法的話，變速機若動作的情況時可以將馬達的輸出適切地下降。
[0029] (第1實施例) 　　參照第1圖，說明搭載了第1實施例的自行車用控制裝置及自行車用控制系統的自行車。 　　自行車10，是具備驅動機構12及自行車用控制系統20。 　　驅動機構12，是包含曲柄12A及踏板12D。曲柄12A，是包含曲柄軸12B及曲柄臂12C。驅動機構12，是將被加在踏板12D上的人力驅動力傳達至後輪(圖示省略)。驅動機構12，是透過例如鏈條、皮帶、或是軸(皆圖示省略)，而將曲柄12A的旋轉傳達至後輪。驅動機構12，是包含透過單向離合器(圖示省略)被結合在曲柄軸12B的前旋轉體12E。單向離合器，是曲柄12A若前轉的情況時，將前旋轉體12E前轉，曲柄12A若後轉的情況時，不將前旋轉體12E後轉。前旋轉體12E，是包含鏈輪、帶輪或是斜面齒輪(皆圖示省略)。前旋轉體12E，是不透過單向離合器地結合在曲柄軸12B也可以。 　　[0030] 自行車用控制系統20，是包含：自行車用控制裝置50、及變速機22、及馬達24。在一例中，自行車用控制系統20，是進一步包含：操作部26、電動致動器28、馬達24的驅動電路30、電池32、扭矩感測器34、曲柄旋轉感測器36、車速感測器38、及變速狀態檢出裝置40。 　　[0031] 變速機22及電動致動器28，是構成變速裝置S。變速機22，是將自行車10的變速比r變更。電動致動器28，是使變速機22執行變速動作。變速機22，是可將自行車10的變速比r階段地變更。在一例中，變速機22，是將被輸入曲柄軸12B的旋轉變速地傳達至後輪。此情況，變速機22，是包含內裝變速機。內裝變速機，是設於曲柄軸12B周圍，或是後輪的車軸的輪轂。內裝變速機，是設於曲柄12A及前旋轉體12E之間的動力傳達路徑也可以。在別的例中，變速機22，是藉由在複數前鏈輪或是複數後鏈輪之間將鏈條替換，而將被輸入曲柄軸12B的旋轉變速地朝後輪傳達。此情況，變速機22，是包含外裝變速機(撥鏈器)。外裝變速機，是包含：在複數前鏈輪(圖示省略)之間將鏈條替換的前外裝變速機、及在複數後鏈輪(圖示省略)之間將鏈條替換的後外裝變速機的至少一方。電動致動器28，是包含電動馬達。變速機22，是藉由電動致動器28被驅動，進行變速動作將自行車10的變速比r階段地變更。變速機22是內裝變速機的情況時，變速動作是包含將構成變速機22的內部的行星齒輪機構的齒輪的連結狀態變更的動作。變速機22是外裝變速機的情況時，變速動作是包含鏈輪之間的鏈條的換掛的動作。內裝變速機，是包含CVT(無段變速器、Continuously Variable Transmission)機構也可以。在一例中，CVT機構，是由包含輸入體、輸出體、及傳達體的行星機構所構成，藉由使傳達體旋轉而使變速比r被連續地變更。變速裝置S，是包含變速機22及電動致動器28以外的構成也可以。 　　[0032] 馬達24及驅動電路30，是構成輔助裝置A。驅動電路30，是將從電池32被供給至馬達24的電力控制。馬達24，是輔助自行車10的推進。馬達24，是包含電動馬達。馬達24，是朝從踏板12D至後輪為止的人力驅動力的傳達路徑，或是前輪(圖示省略)，將旋轉傳達。馬達24，是設於自行車10的車架(圖示省略)、後輪、或是前輪。在一例中，馬達24，是被結合於從曲柄軸12B至前旋轉體12E為止的動力傳達路徑。在馬達24及曲柄軸12B之間的動力傳達路徑中，設有：將曲柄軸12B朝自行車10前進的方向旋轉的情況時不會藉由曲柄的旋轉力而使馬達24旋轉的單向離合器(圖示省略)較佳。輔助裝置A，是包含馬達24及驅動電路30以外的構成也可以，例如包含將馬達24的旋轉減速地輸出的減速機也可以。 　　[0033] 操作部26，是騎士可操作。操作部26，是被安裝於自行車10的車手把(圖示省略)。操作部26，是可與自行車用控制裝置50的控制部52通訊。操作部26，是可與控制部52藉由有線或是無線而通訊地連接。操作部26，是藉由例如PLC(電力線通訊、Power Line Communication)而可與控制部52通訊。操作部26，是藉由由騎士而使操作部26***作，而朝控制部52將輸出訊號發訊。輸出訊號，是包含將速度段變更用的訊號。輸出訊號，是包含：加大自行車10的變速比r的昇檔訊號，或是減小自行車10的變速比r的降檔訊號。操作部26，是例如包含：操作構件、及檢出操作構件的動作的感測器、及對應感測器的輸出訊號與控制部52進行通訊的電路(皆圖示省略)。 　　[0034] 電池32，是包含1或是複數電池單元。電池單元，是包含充電池。電池32，是被搭載於自行車10，朝電池32及由有線被電連接的其他的電器零件(例如馬達24、電動致動器28、及自行車用控制裝置50)供給電力。 　　[0035] 扭矩感測器34，是將對應人力驅動力TA的訊號輸出。扭矩感測器34，是檢出朝曲柄軸12B被施加的人力驅動力TA。扭矩感測器34，是設於從曲柄軸12B至前旋轉體12E為止之間也可以，設於曲柄軸12B或是前旋轉體12E也可以，設於曲柄臂12C或是踏板12D也可以。扭矩感測器34，是可以使用例如應變感測器、磁致伸縮感測器、光學感測器、及壓力感測器等實現，只要是可將對應被加在曲柄臂12C或是踏板12D上的人力驅動力TA的訊號輸出的感測器的話，採用其中任一的感測器也可以。 　　[0036] 曲柄旋轉感測器36，是檢出曲柄的旋轉角度CA。曲柄旋轉感測器36，是被安裝於自行車10的車架(圖示省略)或是輔助裝置A的外殼(圖示省略)。曲柄旋轉感測器36，是包含：檢出第1磁鐵M1的磁場的第1元件36A、及將對應第2磁鐵M2及的位置關係的訊號輸出的第2元件36B。第1磁鐵M1，是設於曲柄軸12B或是曲柄臂12C，與曲柄軸12B同軸地配置。第1磁鐵M1，是環狀的磁鐵，且在圓周方向使複數磁極被交互地並列配置。第1元件36A，是檢出對於車架的曲柄12A的旋轉角度。第1元件36A，是曲柄12A旋轉1圈時，就輸出將360度由同極的磁極的數量分割的角度作為1周期的訊號。曲柄旋轉感測器36可檢出的曲柄12A的旋轉角度的最小值，是180度以下，較佳是15度，進一步較佳是6度。第2磁鐵M2，是設於曲柄軸12B或是曲柄臂12C。第2元件36B，是檢出對於車架的曲柄12A的基準角度(例如曲柄12A的上死點或是下死點)。第2元件36B，是輸出將曲柄軸12B的1旋轉作為1周期的訊號。 　　[0037] 曲柄旋轉感測器36，是可取代第1元件36A及第2元件36B，而包含將對應磁場的強度的訊號輸出的磁性感測器也可以。此情況，可取代第1磁鐵M1及第2磁鐵M2，而將在其圓周方向磁場的強度變化的環狀的磁鐵，與曲柄軸12B同軸地設於曲柄軸12B。藉由使用將對應磁場的強度的訊號輸出的磁性感測器，就可以由1個感測器，檢出曲柄的旋轉速度N及曲柄12A的旋轉角度，可以將構成及組裝簡略化。曲柄旋轉感測器36，是除了曲柄的旋轉角度CA以外，檢出曲柄的旋轉速度N也可以。曲柄的旋轉速度N，是使用第1元件36A的輸出、第2元件36B的輸出、及磁性感測器的輸出的其中任一進行檢出也可以。 　　[0038] 車速感測器38，是檢出車輪的旋轉速度V。車速感測器38，是藉由有線或是無線而與控制部52電連接。車速感測器38，是被安裝於車架的鏈條支柱(圖示省略)。車速感測器38，是將對應被安裝於後輪的磁鐵(圖示省略)及車速感測器38的相對位置的變化的訊號朝控制部52輸出。車速感測器38，是包含構成簧片開關的磁性體簧片，或是霍爾元件較佳。 　　[0039] 變速狀態檢出裝置40，是檢出變速機22的動作狀態。在一例中，變速狀態檢出裝置40，是檢出隨著變速比r的變更而移動的變速機22的移動部(圖示省略)的位置，或是電動致動器28的動作部(圖示省略)的位置。電動致動器28，是包含減速機的構成也可以，變速狀態檢出裝置40所檢出的動作部是被包含於減速機的一部分也可以。 　　[0040] 自行車用控制裝置50，是包含控制部52。在一例中，自行車用控制裝置50，是進一步包含記憶部54較佳。 　　控制部52，是包含執行被預先決定的控制程式的運算處理裝置。運算處理裝置，是包含例如CPU(中央處理器、Central Processing Unit)或是MPU(微處理單元、Micro Processing Unit)。控制部52，是包含1或是複數微電腦也可以。控制部52，是進一步包含正時器。在記憶部54中，各種的控制程式及各種的控制處理所使用的資訊是被記憶。記憶部54，是包含例如不揮發性記憶體及揮發性記憶體。 　　[0041] 控制部52，是將電動致動器28控制。控制部52，是在曲柄12A的旋轉角度CA是位於規定的範圍時使變速機22動作。規定的範圍，是包含曲柄12A的上死點或是下死點。變速動作，是包含：第1變速動作、及在第1變速動作之後被執行的第2變速動作。第2變速動作，是包含在第1變速動作之後被執行的全部的變速動作。規定的範圍，是包含曲柄12A的上死點的情況時，選擇從上死點的+45度至上死點的-45度為止的角度範圍較佳，選擇從上死點+20度至從上死點的-20度為止的角度範圍進一步較佳。規定的範圍，是包含曲柄12A的下死點的情況時，選擇從下死點的+45度至從下死點的-45度為止的角度範圍較佳，選擇從下死點的+20度至下死點的-20度為止的角度範圍進一步較佳。 　　[0042] 控制部52，是將馬達24控制。控制部52，是對應人力驅動力TA將馬達輸出TM控制。控制部52，是變速機22執行變速動作的情況時，將馬達輸出TM下降。控制部52，是變速機22執行變速動作的情況時，馬達輸出TM下降至限制值DTM以下。控制部52，是對應1或是複數次的變速動作(第1變速動作)的結果，決定是否將有關於下次之後的變速動作(第2變速動作)的控制內容變更。被變更的控制內容，是包含執行變速動作的情況時的馬達輸出TM的限制值DTM及將馬達輸出TM下降的第1時間SA的至少一方。在記憶部54中，有關於執行變速動作的情況時的馬達輸出TM的限制值DTM的資訊、及有關於第1時間SA的資訊是被記憶。在記憶部54中，進一步有關於馬達輸出TM的基準值TMA的資訊是被記憶。記憶部54，是在自行車用控制裝置50的出貨時及設定的初期化時等中，將限制值DTM作為基準值TMA記憶，將預先決定的時間作為第1時間SA記憶。在此狀態下控制部52是執行變速動作的情況時，控制部52，是預先決定的時間期間，以使馬達輸出TM成為基準值TMA的方式將馬達24控制。基準值TMA，是對應人力驅動力TA被設定也可以。例如，人力驅動力TA，是未滿驅動力TA1的情況時將基準值TMA作為第1基準值TMA1，驅動力TA1以上的情況時將基準值TMA作為第2基準值TMA2。第1基準值TMA1，是比第2基準值TMA2更小。 　　[0043] 控制部52，是可對應變速動作中的變速機22的動作狀態、及藉由變速機22執行變速動作而變化的自行車10的參數的至少一方，來將限制值DTM及第1時間SA的至少一方變更。控制部52，是對應第1變速動作中的變速機22的動作狀態、及藉由變速機22執行變速動作而變化的自行車10的參數的至少一方，來將執行第2變速動作的情況時的限制值DTM及第1時間SA的至少一方，與執行第1變速動作的情況時的限制值DTM及第1時間SA的至少一方相異。自行車10的參數，是包含曲柄的旋轉速度N。控制部52，是對應：依據變速狀態檢出裝置40的輸出被檢出的變速機22的動作狀態；及依據曲柄的旋轉速度N、及對應各速度段的變速比r(基準變速比Tr)的資訊所運算的曲柄的推定旋轉速度NA的至少一方，來判別變速比r的變更是適切地被進行、或是未適切地被進行。在記憶部54中，有關於對應各速度段的變速機22的狀態的資訊、及有關於對應各速度段的變速比r(基準變速比Tr)的資訊的至少一方是被記憶。控制部52，是當依據變速狀態檢出裝置40的輸出而被檢出的變速機22的動作狀態，是與對應目標的速度段的變速機22的動作狀態一致時，可判別為變速動作已完成。控制部52，是曲柄的旋轉速度N，是與從在步驟S23所取得的變速前的曲柄的旋轉速度N及對應目標的速度段的變速比r所運算的推定的曲柄的旋轉速度N一致時，可判別為變速動作已完成，變速比r已變更。控制部52，是可依據變速比r的變更是否被適切地執行的判別結果，將限制值DTM及第1時間SA的至少一方變更。 　　[0044] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且預先決定的期間SX內，第1變速動作未完成，或是變速比r未變化的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，比變速機22執行第1變速動作時，更減少進行限制值DTM及更增加第1時間SA的至少一方。在一例中，預先決定的期間SX，是從第1變速動作開始的時刻或是馬達輸出TM的限制開始的時刻至，直到旋轉至曲柄12A成為規定的角度為止的時刻為止的期間也可以。規定的角度，是選擇180度以下的話，例如選擇90度以下。規定的角度，是選擇20度以上，較佳是選擇30度以上。 　　[0045] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且未將馬達輸出TM下降至規定值TMX為止狀態下，且預先決定的期間SX內，第1變速動作未完成，或是變速比r未變化的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，比變速機22是執行第1變速動作的情況，更將限制值DTM減少。在變速機22是執行第1變速動作，且將馬達輸出TM下降至規定值TMX為止的狀態下，且預先決定的期間SX內，第1變速動作未完成，或是變速比r未變化的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，比變速機22是執行第1變速動作的情況，更將第1時間SA增加。控制部52，是在將第1變速動作執行，且預先決定的期間SX內，第1變速動作未完成，或是變速比r未變化的話，至馬達輸出TM下降至規定值TMX為止，將限制值DTM階段地下降。控制部52，是直到馬達輸出TM下降至規定值TMX為止使限制值DTM下降的話，開始將第1時間SA增加。規定值TMX，是例如選擇「0」。 　　[0046] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且預先決定的期間SX內，第1變速動作未完成，或是變速比r是未變化的次數是到達第1次數的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，進行比變速機22是執行第1變速動作的情況，更減少限制值DTM及更增加第1時間SA的至少一方。 　　[0047] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且預先決定的期間SX內，第1變速動作若完成，或是變速比r若變化的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，進行比變速機22是執行第1變速動作的情況，更增加限制值DTM及更減少第1時間SA的至少一方。 　　[0048] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且第1時間SA是比規定值SY更長的狀態下，且預先決定的期間SX內，第1變速動作若完成，或是變速比r若變化的情況時，執行第2變速動作的情況時，比變速機22是執行第1變速動作的情況，更將第1時間SA減少。控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作時，且第1時間SA是規定值SY以下的狀態下，且預先決定的期間SX內，第1變速動作若完成，或是變速比r若變化的情況時，變速機22是執行第2變速動作的情況時，比變速機22是執行第1變速動作的情況，更將限制值DTM增加。控制部52，是在將第1變速動作執行，且預先決定的期間SX內，第1變速動作若完成，或是變速比r若變化的話，第1時間SA是比規定值SY更長的狀態的情況時將第1時間SA階段地減少。控制部52，是第1時間SA到達規定值SY的話，開始將馬達輸出TM的限制值DTM增加。 　　[0049] 控制部52，是在變速機22是執行第1變速動作，且預先決定的期間SX內，第1變速動作若完成，或是變速比r變化的次數是到達第2次數的話，變速機22是執行第2變速動作的情況時，進行比變速機22是執行第1變速動作的情況，更增加限制值DTM及更減少第1時間SA的至少一方。 　　[0050] 控制部52，是被輸入至曲柄12A的人力驅動力TA是只有規定的值TAX以上時，執行對應依據曲柄的旋轉速度N的判別的控制。藉由變速狀態檢出裝置40的輸出而判別為只有變速動作完成的情況時，即使人力驅動力TA是未滿規定的值TAX的情況，也將執行第2變速的情況的馬達輸出TM及第1時間SA的至少一方變更也可以。 　　[0051] 控制部52，是將來自操作部26的輸出訊號作為變速要求進行收取。控制部52，是對應變速要求將變速機22及馬達24控制。在記憶部54中，有關於對應變速要求被變更的目標的速度段的資訊是被記憶。控制部52，是有關於目標的速度段的資訊被更新的話，以成為對應被更新的資訊的速度段的方式將變速機22控制。具體而言，控制部52，是將包含昇檔訊號的輸出訊號作為變速要求收訊到的情況時，執行：將有關於被記憶於記憶部54的目標的速度段的資訊，變更成對應變速比r成為比現在更大的速度段的資訊的第1處理。控制部52，是將包含降檔訊號的輸出訊號作為變速要求收訊到的情況時，執行：將有關於被記憶於記憶部54的目標的速度段的資訊，變更成對應變速比r成為比現在更小的速度段的資訊的第1處理。控制部52，是執行：對應藉由第1處理被更新的目標的速度段的資訊，將變速機22及馬達24控制的第2處理。 　　[0052] 參照第2圖，說明第1處理。控制部52，是在自行車用控制裝置50的電源是成為導通(ON)期間，在每規定周期執行第1處理。 　　控制部52，是在步驟S11中，判別是否收取到變速要求。控制部52，是收取到變速要求的情況時，在步驟S12中將有關於被記憶於記憶部54的目標的速度段的資訊更新，在規定周期後再度執行步驟S11的處理。控制部52，是在步驟S11中未收取到變速要求的情況時，在規定周期後再度執行步驟S11的處理。 　　[0053] 參照第3圖，說明第2處理。控制部52，是在自行車用控制裝置50的電源是成為導通(ON)期間，在每規定周期執行第2處理。 　　控制部52，是在步驟S21中檢出現在的速度段，移動至步驟S22。現在的速度段，是藉由變速狀態檢出裝置40而被檢出也可以，從依據曲柄的旋轉速度N及車輪的旋轉速度V被運算的變速比r而被檢出也可以。控制部52，是在步驟S22中判別目標的速度段及現在的速度段是否一致。具體而言，控制部52，是比較：在第2圖所示的第1處理被更新的目標的速度段、及對應藉由變速狀態檢出裝置40而被檢出的變速機22的動作狀態的速度段。控制部52，是目標的速度段及現在的速度段是一致的情況時，終了處理。控制部52，是目標的速度段及現在的速度段是相異的情況時，移動至步驟S23。 　　[0054] 控制部52，是在步驟S23中，將現在的曲柄的旋轉速度N取得，移動至步驟S24。控制部52，是在步驟S24中，判別曲柄的旋轉角度CA是否到達第1角度CA1。第1角度CA1，是對應規定的範圍之中，曲柄12A的正旋轉方向的上游側的端。控制部52，是直到到達第1角度CA1為止反覆步驟S24的判別。控制部52，是在步驟S24中判別為到達第1角度CA1的情況時，在步驟S25中開始馬達輸出TM的限制，移動至步驟S26。控制部52，是在步驟S25中，以使馬達輸出TM成為被記憶於記憶部54的限制值DTM的方式將馬達24控制。控制部52，是以直到在步驟S26中被記憶於記憶部54的目標的速度段為止使變速比r被變更的方式開始變速機22的變速動作。 　　[0055] 接著，控制部52，是在步驟S27中判別是否經過第1時間SA。具體而言，控制部52，是在步驟S27中判別開始馬達輸出TM的限制之後的時間是否成為第1時間SA以上。控制部52，是第1時間SA經過為止反覆步驟S27的判別。控制部52，是判別為經過了第1時間SA的情況時，在步驟S28中終了馬達輸出TM的限制，在步驟S29中執行有關於馬達輸出TM的限制值DTM及第1時間SA的學習處理的副例行程式，終了本處理。 　　[0056] 參照第4圖及第5圖，說明學習處理。 　　如第4圖所示的話，控制部52，是在步驟S31中運算曲柄12A的推定旋轉速度NA，移動至步驟S32。推定旋轉速度NA，是藉由在步驟S23所取得的曲柄的旋轉速度N，將對應在步驟S12被更新的目標的速度段的變速比r乘算而被運算。控制部52，是在步驟S32中，判別人力驅動力TA是否規定的值TAX以上。 　　[0057] 控制部52，是人力驅動力TA未滿規定的值TAX的情況時，在步驟S33中判別曲柄12A的旋轉量DC是否為規定的量DCA以上、及是否經過第2時間SB。例如在第3圖的步驟S28中終了馬達輸出TM的限制之後的時間是成為第2時間SB以上時，判別為已經過了第2時間SB。第2時間SB，是例如，在自行車10是由規定的車速行走的情況時，可對應曲柄12A的旋轉量DC成為規定的量DCA以上為止的充分的時間。控制部52，是曲柄12A的旋轉量DC是未滿規定的量DCA時，再度執行步驟S32的判別處理。控制部52，是曲柄12A的旋轉量DC是規定的量DCA以上的情況時，終了本處理。曲柄12A的旋轉量DC，是例如在第3圖的步驟S28中終了馬達輸出TM的限制之後的曲柄的旋轉角度CA的變化量。騎士是刻意地將曲柄的旋轉速度N下降，將踩踏板停止的話，人力驅動力TA是容易成為未滿規定的值TAX。人力驅動力TA是未滿規定的值TAX，且，曲柄12A的旋轉量DC是規定的量DCA以上的情況時，在變速動作的執行後因為人力驅動力TA無關曲柄12A即使充分地旋轉也未充分地上昇，所以變速是否適切地被進行的判別無法正確地進行而終了處理。且即使人力驅動力TA是未滿規定的值TAX，且，曲柄12A的旋轉量DC是未滿規定的量DCA，只要經過第2時間SB的情況，也以變速是否適切地被進行的判別無法正確地進行而終了處理。騎士是刻意地將曲柄的旋轉速度N下降的話，因為車輪的旋轉速度V是容易成為將變速比r乘算在曲柄12A的旋轉速度N之後的以上的值，所以變速是否適切地被進行的判別是成為困難。 　　[0058] 控制部52，是在步驟S32中判別為人力驅動力TA是規定的值TAX以上的情況時，在步驟S34中比較在步驟S31所運算的推定旋轉速度NA及曲柄的旋轉速度N，推定旋轉速度NA及曲柄的旋轉速度N是一致的情況時，因為可以判別為變速有適切地被進行，所以移動至步驟S35。在步驟S34中，藉由變速狀態檢出裝置40而被檢出的變速機22的狀態，是在與目標的速度段對應的狀態下時，作為變速有適切地被進行，而移動至步驟S35也可以。控制部52，是在步驟S35中，將顯示變速是適切地被進行的成功判別資訊記憶在記憶部54，移動至步驟S36。 　　[0059] 控制部52，是在步驟S36中，從被記憶於記憶部54的成功判別資訊，判別變速是適切地被進行的次數是否為第2次數以上。本實施例，是將變速是適切地被進行的次數，記載為適切變速次數。控制部52，是適切變速次數未滿第2次數的情況時，終了處理。控制部52，是適切變速次數為第2次數以上的情況時，在步驟S37中判別第1時間SA是否為規定值SY以下。控制部52，是第1時間SA是規定值SY以下的情況時，移動至步驟S38。 　　[0060] 控制部52，是在步驟S38中，運算馬達輸出TM的限制值DTM。具體而言，控制部52，是將預先被決定的值加算在現在的限制值DTM。接著，控制部52，是在步驟S39中執行限制值DTM的限制處理。具體而言，控制部52，是在步驟S38所運算的限制值DTM是規定值DTX1以上的情況時，將限制值DTM限制在規定值DTX1。藉由將限制值DTM，限制在規定值DTX1以下，就可以抑制在馬達輸出TM大的狀態下變速。接著，控制部52，是在步驟S40中，在步驟S38所運算的限制值DTM、或是在步驟S39被限制處理的情況時將規定值DTX1更新成新的限制值DTM，將適切變速次數初期化並終了處理。 　　[0061] 控制部52，是在步驟S37中，判別為第1時間SA是比規定值SY長的情況時，移動至步驟S41，運算第1時間SA。具體而言，控制部52，是從現在的第1時間SA將預先被決定的值減算。接著，控制部52，是在步驟S42中執行第1時間SA的限制處理。具體而言，控制部52，是在步驟S41所運算的第1時間SA是規定值SY以下的情況時，將第1時間SA限制在規定值SY。接著，控制部52，是將在步驟S43中將在步驟S41所運算的第1時間SA、或是在步驟S42中被限制處理的情況時的規定值SY，更新成新的第1時間SA，將有關於適切變速次數的資訊初期化並終了處理。 　　[0062] 控制部52，是在步驟S34中推定旋轉速度NA及曲柄的旋轉速度N是未一致情況時，移動至第5圖的步驟S44，在步驟S44中判別曲柄12A的旋轉量DC是否規定的量DCA以上。控制部52，是曲柄12A的旋轉量DC是未滿規定的量DCA時，再度執行第4圖的步驟S32的判別處理。控制部52，是曲柄12A的旋轉量DC是規定的量DCA以上的情況時，移動至步驟S45。 　　[0063] 控制部52，是在步驟S34中推定旋轉速度NA及曲柄的旋轉速度N是不一致，在步驟S44中判別為曲柄12A的旋轉量DC是規定的量DCA以上的情況時，因為可以判別為變速未適切地進行，所以移動至步驟S45。在步驟S34中，藉由變速狀態檢出裝置40而被檢出的變速機22的狀態，是在不對應目標的速度段的狀態時，作為變速未適切地進行而移動至步驟S45也可以。控制部52，是在步驟S45中，將顯示變速未適切地進行的失敗判別資訊記憶在記憶部54，移動至步驟S46。 　　[0064] 控制部52，是在步驟S46中，從被記憶於記憶部54的失敗判別資訊，判別變速未適切地進行的次數是否第1次數以上。本實施例，是將變速未適切地進行的次數，記載為未適切變速次數。控制部52，是未適切變速次數為未滿第1次數的情況時，終了處理。控制部52，是未適切變速次數為第1次數以上的情況時，在步驟S47中判別限制值DTM是否規定值DTX2以下。控制部52，是限制值DTM是規定值DTX2以下的情況時，移動至步驟S48。規定值DTX2，是例如選擇「0」。 　　[0065] 控制部52，是在步驟S48中運算第1時間SA。具體而言，控制部52，是將預先被決定的值加算在現在的第1時間SA。接著，控制部52，是在步驟S49中執行第1時間SA的限制處理。具體而言，控制部52，是在步驟S48所運算的第1時間SA是上限值SC以上的情況時，將第1時間SA限制在上限值SC。接著，控制部52，是將在步驟S50中在步驟S48所運算的第1時間SA、或是在步驟S49所限制處理的情況時上限值SC，更新成新的第1時間SA，將有關於未適切變速次數的資訊初期化並終了處理。 　　[0066] 控制部52，是在步驟S47中，判別為限制值DTM是比規定值DTX2更大的情況時，在步驟S51中，運算馬達輸出TM的限制值DTM。具體而言，控制部52，是從現在的限制值DTM將預先被決定的值減算。接著，控制部52，是在步驟S52中執行限制值DTM的限制處理。具體而言，控制部52，是在步驟S51所運算的限制值DTM是規定值DTX2以下的情況時，將限制值DTM限定於規定值DTX2。限制值DTM是設定成「0」的情況時，馬達輸出TM是在第1時間SA成為「0」。接著，在步驟S53中控制部52，是將在步驟S51所運算的限制值DTM、或是在步驟S53被限制處理的情況時規定值DTX2，作為新的限制值DTM更新，將有關於未適切變速次數的資訊初期化並終了處理。 　　[0067] (第2實施例) 　　參照第1圖及第6圖，說明第2實施例的自行車用控制裝置50。在第2實施例中對於與第1實施例共通的部分，是附加與第1實施例相同的符號。在第2實施例中，與第1實施例只有第2處理的內容是不同，第1處理及構成因為是同樣，所以對於同樣的部分是省略說明，只有對於不同的部分說明。 　　[0068] 控制部52，是變速機22是執行變速動作的情況時，將馬達24的輸出下降，在經過預先決定的期間SZ之前，變速動作已完成或是變速比r已變化的情況時，在經過預先決定的期間SZ之前，終了使馬達24的輸出下降的控制。控制部52，是即使經過了預先決定的期間SZ，變速動作或是變速比r的變更仍未完成的情況時，終了使馬達24的輸出下降的控制。預先決定的期間SZ，是為了變速而對應變速比個別地設定。預先決定的期間SZ，是被記憶於記憶部54。預先決定的期間SZ，是使用正時器進行測量也可以，依據曲柄的旋轉角度CA進行測量也可以。 　　[0069] 參照第6圖，說明第2處理。控制部52，是在自行車用控制裝置50的電源是成為導通(ON)期間，在每規定周期執行第2處理。 　　控制部52，是在步驟S21中檢出現在的速度段，移動至步驟S22。控制部52，是在步驟S22中判別目標的速度段及現在的速度段是否一致。控制部52，是目標的速度段及現在的速度段是一致的情況時，終了處理。控制部52，是目標的速度段及現在的速度段是相異的情況時，移動至步驟S23。 　　[0070] 控制部52，是在步驟S23中，將現在的曲柄的旋轉速度N取得，移動至步驟S24。控制部52，是在步驟S24中，判別曲柄的旋轉角度CA是否到達第1角度CA1。控制部52，是直到到達第1角度CA1為止反覆步驟S24的判別。控制部52，是在步驟S24中判別為到達第1角度CA1的情況時，在步驟S25中開始馬達輸出TM的限制，移動至步驟S26。控制部52，是在步驟S26中，馬達輸出TM，是以成為被記憶於記憶部54的限制值DTM的方式將馬達24控制。控制部52，是以直到在步驟S26中且在步驟S12中設定的目標的速度段為止使變速比r被變更的方式開始變速機22的變速動作。 　　[0071] 接著，控制部52，是移動至步驟S61，判別適切的變速是否被進行。控制部52，是依據變速狀態檢出裝置40的輸出而被檢出的變速機22的動作狀態，是與對應目標的速度段的變速機22的動作狀態一致時，可判別為適切的變速被進行。控制部52，是曲柄的旋轉速度N，是與從在步驟S23所取得的變速前的曲柄的旋轉速度N及對應目標的速度段的變速比r所運算的推定的曲柄的旋轉速度N一致時，可判別為適切的變速被進行。控制部52，是判別為適切的變速未進行的情況時，朝步驟S62前進，判別是否經過預先決定的期間SZ。控制部52，是例如，從藉由步驟S26將變速機22的變速動作開始後的時刻的經過時間是預先決定的期間SZ以上的情況時，就判別為經過了預先決定的期間SZ。控制部52，是預先決定的期間SZ未經過的情況，再度執行步驟S61的判別。控制部52，是在步驟S62中，判別為經過了預先決定的期間SZ的情況時，在步驟S63中終了變速動作，在步驟S28中終了馬達輸出TM的限制。此情況，在變速未完成狀態下經過了預先決定的期間SZ的情況時，變速動作被中斷。預先決定的期間SZ，是從第1變速動作開始的時刻或是馬達輸出TM的限制開始的時刻，直到旋轉至曲柄12A成為規定的角度為止的時刻為止的期間也可以。規定的角度，是選擇180度以下的話，例如選擇90度以下。規定的角度，是選擇20度以上，較佳是選擇30度以上。 　　[0072] 控制部52，是在步驟S61中，判別為適切的變速被進行的情況時，在步驟S28中終了馬達輸出TM的限制。此情況，在預先決定的期間SZ之前，終了馬達輸出TM的限制。 　　[0073] (變形例) 　　有關於上述各實施例的說明，只是依照本發明的自行車用控制裝置可取得的形態的例示，未意圖限制該形態。依照本發明的自行車用控制裝置，是可取得例如以下所示的上述各實施例的變形例、及將相互不矛盾的至少2個變形例組合的形態。在以下的變形例中，對於與各實施例的形態共通的部分，是附加與各實施例相同的符號並省略其說明。 　　[0074] ‧第1變形例的自行車用控制裝置50，是從第1實施例的第4圖及第5圖所示的學習處理，省略步驟S44～S53所示的各步驟也可以。此情況，控制部52，是在步驟S34為否定判別的情況時，終了處理。 　　[0075] ‧第2變形例的自行車用控制裝置50，是從第1實施例的第4圖及第5圖所示的學習處理，省略步驟S35～步驟S43的各步驟也可以。此情況，控制部52，是在步驟S34為肯定判別的情況時，終了處理。 　　[0076] ‧第3變形例的自行車用控制裝置50，是在各實施例及各變形例的步驟S34及步驟S61中，對應被記憶於記憶部54的目標的速度段的變速比r、及車輪的旋轉速度V對於現在的曲柄的旋轉速度N的比率是一致時，控制部52，是判別為變速是適切地被進行而可朝下一個步驟移動。控制部52，是可依據變速比r的變更是否適切地被進行的判別結果而將限制值DTM及第1時間SA的至少一方變更。此情況，在包含第1實施例及步驟S31的各變形例中，省略步驟S31也可以。 　　[0077] ‧第4變形例的自行車用控制裝置50，是在各實施例及各變形例中，將有關於目標的速度段的資訊，置換成有關於目標的變速比r的資訊也可以。控制部52，是在步驟S21中檢出現在的變速比r，移動至步驟S22。現在的變速比r，是依據曲柄的旋轉速度N及車輪的旋轉速度V被運算。控制部52，是在步驟S22中判別目標的變速比r及現在的變速比r是否一致。具體而言，控制部52，是比較：有關於與在第2圖所示的第1處理被更新的目標的速度段對應的變速比r的資訊、及藉由車輪的旋轉速度V對於曲柄的旋轉速度N的比率被運算的變速比r。控制部52，是在步驟S22中目標的變速比r及現在的變速比r是一致的情況時，終了處理。控制部52，是在步驟S22中目標的變速比r及現在的變速比r是相異的情況時，移動至步驟S23。控制部52，是在步驟S26中，以直到在步驟S12設定的目標的變速比r為止使變速比r被變更的方式開始變速機22的變速動作。 　　[0078] ‧第5變形例的自行車用控制裝置50，是在第1實施例及第1～第4變形例的第1變速動作中減小變速比r的情況時，第2變速動作，是包含：在第1變速動作之後被執行，以使變速比r變小的方式變更的全部的變速動作也可以。且，在第1變速動作中加大變速比r的情況時，第2變速動作，是包含：在第1變速動作之後被執行，以使變速比r變大的方式變更的全部的變速動作也可以。此情況，是被區別為：在加大變速比r的情況時變速已適切地被進行的次數、在加大變速比r的情況時變速未適切地被進行的次數、加大變速比r的情況的第1時間SA、及加大變速比r的情況的限制值DTM、及在減小變速比r的情況變速是適切地被進行的次數、在減小變速比r的情況變速未適切地被進行的次數、減小變速比r的情況的第1時間SA、及減小變速比r的情況的限制值DTM，的方式被記憶於記憶部54。 　　[0079] ‧第6變形例的自行車用控制裝置50，是在第1實施例及第1～第4變形例的第1變速動作中，變速機22是將變速比r從第1變速比r1朝第2變速比r2變更的情況時，第2變速動作，是包含：在第1變速動作之後被執行，變速機22是將變速比r從第1變速比r1朝第2變速比r2變更的全部的變速動作。此情況，將變速比r變更的情況時變速是適切地被進行的次數、將變速比r變更的情況時變速未適切地被進行的次數、第1時間SA、及限制值DTM，是由各變更前的變速比r及變更後的變速比r的組合被區別並被記憶於記憶部54。 　　[0080] ‧第7變形例的自行車用控制裝置50，是在不含將第1實施例的學習處理及第2變形例的各變形例的學習處理中，省略步驟S35及步驟S36的各處理也可以。此情況，控制部52，是在第4圖的步驟S34為肯定判別的情況時，移動至步驟S37。此情況，藉由被判別為1次的變速是適切地被進行，而使下次之後的變速動作中的限制值DTM及第1時間SA的至少一方被變更。 　　[0081] ‧在不含第1實施例的學習處理及第1變形例的各變形例的學習處理中，省略步驟S45及步驟S46的各處理也可以。此情況，控制部52，是在第5圖的步驟S46為肯定判別的情況時，移動至步驟S47。此情況，藉由被判別為1次的變速未適切地被進行，而使下次之後的變速動作中的限制值DTM及第1時間SA的至少一方被變更。 　　[0082] ‧在不含第1實施例的學習處理及第2變形例的各變形例的學習處理中，省略第4圖的步驟S37、及S41～S43，作成不將第1時間SA變更的構成也可以。此情況，控制部52，是在步驟S36為肯定判別的情況時，移動至步驟S38。在不含將第1實施例的學習處理及第2變形例的各變形例的學習處理中，省略步驟S37～S40，作成不將限制值DTM變更的構成也可以。此情況，控制部52，是在步驟S36為肯定判別的情況時，移動至步驟S41。 　　[0083] ‧在不含第1實施例的學習處理及第1變形例的各變形例的學習處理中，省略第5圖的步驟S47、及S51～S53，作成不將限制值DTM變更的構成也可以。此情況，控制部52，是在步驟S46為肯定判別的情況時，移動至步驟S48。在不含第1實施例的學習處理及第1變形例的各變形例的學習處理中，省略步驟S47～S50，作成不將第1時間SA變更的構成也可以。此情況，控制部52，是在步驟S46為肯定判別的情況時，移動至步驟S51。 　　[0084] ‧在包含第1實施例的學習處理、及步驟S38～S40、及步驟S41～S43的各變形例的學習處理中，變速是適切地被進行的情況時，將限制值DTM及第1時間SA的雙方變更也可以。控制部52，是在第4圖的步驟S36為肯定判別的情況時、及在步驟S35及步驟S36被省略的變形例中在步驟S34為肯定判別的情況時，省略步驟S37的判別處理地執行步驟S38～S40、及步驟S41～S43的處理。 　　[0085] ‧在包含第1實施例的學習處理、及步驟S48～S50、及步驟S51～S53的各變形例的學習處理中，變速未適切地被進行的情況時，將限制值DTM及第1時間SA的雙方變更也可以。控制部52，是在第5圖的步驟S46為肯定判別的情況時、及在步驟S45及步驟S46被省略的變形例中在步驟S44為肯定判別的情況中，省略步驟S47的判別處理執行步驟S48～S50、及步驟S51～S53的處理。 　　[0086] ‧在各實施例的第2處理中，在開始馬達輸出TM的限制之前開始變速機22的變速動作也可以。且，將馬達輸出TM的限制及變速機22的變速動作的開始同時進行也可以。 　　[0087] ‧在各實施例的第2處理中，省略步驟S24的處理也可以。此情況，控制部52，是在步驟S22中判別為目標的速度段及現在的速度段是不一致的情況時，立即開始馬達輸出TM的限制及變速機22的變速動作也可以。 　　[0088] ‧當控制部52是對應被搭載於自行車10的1或是複數感測器，由自動將變速機22控制來執行變速的自動變速時，第2處理被執行也可以。被搭載於自行車10的1或是複數感測器，是包含扭矩感測器、車速感測器、曲軸轉數感測器的至少1個。控制部52，是對應來自被搭載於自行車10的1或是複數感測器的訊號、及被記憶於記憶部54的自動變速用的控制程式，判斷是否具有變速要求。 　　[0089] ‧變更成將變速機22由手動進行變速動作者也可以。此情況，操作部26及變速機22是由拉索被連接。控制部52，是對應檢出操作部26的操作的檢出部的輸出，設定變速要求，將馬達24控制。
[0090]A‧‧‧輔助裝置M1‧‧‧磁鐵M2‧‧‧磁鐵S‧‧‧變速裝置TA‧‧‧人力驅動力V‧‧‧旋轉速度10‧‧‧自行車12‧‧‧驅動機構12A‧‧‧曲柄12B‧‧‧曲柄軸12C‧‧‧曲柄臂12D‧‧‧踏板12E‧‧‧前旋轉體20‧‧‧自行車用控制系統22‧‧‧變速機24‧‧‧馬達26‧‧‧操作部28‧‧‧電動致動器30‧‧‧驅動電路32‧‧‧電池34‧‧‧扭矩感測器36‧‧‧曲柄旋轉感測器36A‧‧‧元件36B‧‧‧元件38‧‧‧車速感測器40‧‧‧變速狀態檢出裝置50‧‧‧自行車用控制裝置52‧‧‧控制部54‧‧‧記憶部
[0028] 　　[第1圖]顯示包含第1實施例的自行車用控制裝置的自行車的電的構成的方塊圖。 　　[第2圖]顯示藉由第1圖的控制部而被執行的處理的第1流程圖。 　　[第3圖]顯示藉由第1圖的控制部而被執行的處理的第2流程圖。 　　[第4圖]顯示藉由第1圖的控制部而被執行的處理的第3流程圖。 　　[第5圖]顯示藉由第1圖的控制部而被執行的處理的第4流程圖。 　　[第6圖]顯示藉由第2實施例的自行車用控制裝置的控制部而被執行的處理的第5流程圖。
A‧‧‧輔助裝置
M1‧‧‧磁鐵
M2‧‧‧磁鐵
S‧‧‧變速裝置
10‧‧‧自行車
12‧‧‧驅動機構
12A‧‧‧曲柄
12B‧‧‧曲柄軸
12C‧‧‧曲柄臂
12D‧‧‧踏板
12E‧‧‧前旋轉體
20‧‧‧自行車用控制系統
22‧‧‧變速機
24‧‧‧馬達
26‧‧‧操作部
28‧‧‧電動致動器
30‧‧‧驅動電路
32‧‧‧電池
34‧‧‧扭矩感測器
36‧‧‧曲柄旋轉感測器
36A‧‧‧元件
36B‧‧‧元件
38‧‧‧車速感測器
40‧‧‧變速狀態檢出裝置
50‧‧‧自行車用控制裝置
52‧‧‧控制部
54‧‧‧記憶部

Claims (25)

  1. 一種自行車用控制裝置，包含控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方，前述變速動作，是包含：第1變速動作、及在前述第1變速動作之後所執行的第2變速動作，前述控制部，是對應：前述第1變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述第1變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，使執行前述第2變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方，與執行前述第1變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方相異。
  2. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，在前述第1變速動作中減小前述變速比的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執 行，使變速比變小地變更的全部的前述變速動作。
  3. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，在前述第1變速動作中加大前述變速比的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執行，使變速比變大地變更的全部的前述變速動作。
  4. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，前述第2變速動作，是包含在前述第1變速動作之後所執行的全部的前述變速動作。
  5. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，在前述第1變速動作中，前述變速機是將前述變速比從第1變速比朝第2變速比變更的情況時，前述第2變速動作，是包含：在前述第1變速動作之後被執行，且前述變速機是將前述變速比從前述第1變速比朝前述第2變速比變更的全部的前述變速動作。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速 動作時，更減少前述馬達的輸出的前述限制值及更增加前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  7. 如申請專利範圍第6項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機執行前述第1變速動作，且未將前述馬達的輸出下降至規定值為止的狀態下，在前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更將前述馬達的輸出的前述限制值減少，在前述變速機是執行前述第1變速動作，且將前述馬達的輸出下降至規定值為止的狀態下，在前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成，或是前述變速比未變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加將前述馬達的輸出下降的時間。
  8. 如申請專利範圍第6項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作未完成的次數，或是前述變速比未變化的次數是到達第1次數的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更減少前 述馬達的輸出的前述限制值及更增加將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  9. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值及更減少將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  10. 如申請專利範圍第6項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，是進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值及更減少前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  11. 如申請專利範圍第9項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且將前述馬達的輸出下降的時間是比規定值更長的狀態下，在前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變 速比若變化的情況時，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更減少將前述馬達的輸出下降的時間，在前述變速機是執行前述第1變速動作時，且將前述馬達的輸出下降的時間是規定值以下的狀態下，在前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成，或是前述變速比若變化的情況時，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更將前述馬達的輸出的前述限制值增加。
  12. 如申請專利範圍第9項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述變速機是執行前述第1變速動作，且前述預先決定的期間內，前述第1變速動作若完成的次數，或是前述變速比變化的次數若到達第2次數的話，前述變速機是執行前述第2變速動作的情況時，進行比前述變速機是執行前述第1變速動作的情況，更增加前述馬達的輸出的前述限制值的及更減少前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  13. 如申請專利範圍第1至5項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述自行車的參數，是包含前述自行車的曲柄的旋轉速度。
  14. 如申請專利範圍第6項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是依據前述自行車的曲柄的旋轉速度及前述自行車的車輪的旋轉速度，來判別前述變速比是否變化。
  15. 如申請專利範圍第1至5項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是控制使前述變速機執行前述變速動作的電動致動器。
  16. 一種自行車用控制裝置，具備控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降，在經過預先決定的期間之前，前述變速動作若完成或是前述變速比若變化的情況時，在經過前述預先決定的期間之前，終了將前述馬達的輸出下降的控制，即使經過了前述預先決定的期間，前述變速動作或是前述變速比的變更未完成的情況時，終了將前述馬達的輸出下降的控制。
  17. 如申請專利範圍第16項的自行車用控制裝置，其中，前述預先決定的期間，是為了變速而對應前述變速比個別地設定。
  18. 如申請專利範圍第16或17項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是依據前述自行車的曲柄的旋轉速度及前述自行車的車輪的旋轉速度，來判別前述變速比是否變化。
  19. 如申請專利範圍第18項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是被輸入至前述自行車的曲柄的人力驅動力是只有規定的值以上時，執行對應依據前述自行車的曲柄的旋轉速度的判別的控制。
  20. 如申請專利範圍第16或17項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是控制使前述變速機執行前述變速動作的電動致動器。
  21. 如申請專利範圍第20項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是在前述自行車的曲柄的旋轉角度位於規定的範圍時使前述變速機動作，前述規定的範圍，是包含前述自行車的曲柄的上死點或是下死點。
  22. 一種自行車控制方法，是控制輔助自行車的推進的馬達， 將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作之後的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  23. 一種自行車控制方法，是控制輔助自行車的推進的馬達，將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降，且在經過預先決定的期間之前，前述變速動作若完成或是前述變速比若變化的情況時，在經過前述預先決定的期間之前，終了將前述馬達的輸出下降的控制，即使經過了前述預先決定的期間，前述變速動作或是前述變速比的變更未完成的情況時，終了將前述馬達的輸出下降的控制，前述變速動作，是包含：第1變速動作、及在前述第1變速動作之後所執行的第2變速動作，前述控制，是對應：前述第1變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述第1變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，使執行前述第2變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方，與執行前述第1變 速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方相異。
  24. 一種自行車用控制裝置，包含控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是藉由電動致動器而使將前述自行車的變速比變更的變速機執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應前述變速動作中的前述電動致動器的動作狀態，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值及將前述馬達的輸出下降的時間的至少一方。
  25. 一種自行車用控制裝置，包含控制輔助自行車的推進的馬達的控制部，前述控制部，是將前述自行車的變速比變更的變速機是執行變速動作的情況時，將前述馬達的輸出下降至限制值以下，並可對應：前述變速動作中的前述變速機的動作狀態、及藉由前述變速機執行前述變速動作而變化的前述自行車的參數的至少一方，來變更前述變速機執行前述變速動作的情況時的前述馬達的輸出的前述限制值。
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