TWI709015B - 機械設備之控制系統 - Google Patents

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濱口淳
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日商大福股份有限公司
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Abstract

提供一種機械設備之控制系統，該機械設備之控 制系統係藉由併用平板等之操作輔助終端機，簡化機械設備所併設的手動操作手段，而易於正確地執行手動操作。

在手動操作手段5，包括：所需最低限度的操 作開關6、7；及機械設備特定信號傳送部11，係用以傳送特定機械設備之機械設備特定信號；在操作輔助終端機30，顯示手動操作輔助畫面，該手動操作輔助畫面係具有：手動操作對象機器選擇部，係用以根據從該傳送部11所收到之機械設備特定信號，從複數台控制對象機器選擇手動操作對象機器；及控制內容顯示部，係對所選擇之手動操作對象機器顯示對手動操作手段5之操作開關所分配的控制內容；控制裝置28係藉由接收藉該選擇部之操作所特定的控制對象機器切換信號35，連接所特定之控制對象機器的控制部與手動操作手段5的操作開關。

Description

機械設備之控制系統
本發明係有關於一種機械設備之控制系統，其係平常是自動運轉之機械設備，但是在需要手動運轉時，利用一般被稱為平板等之操作輔助終端機，可對該機械設備所具備之複數台控制對象機器簡單且無誤操作地進行手動操作。
作為以往之機械設備之手動運轉所需的控制系統，已知將手動操作盤固定地設置於作業員可藉視覺識別控制對象的各區域，或亦如在專利文獻1之記載所示，利用進入機械設備之現場的作業員所攜帶之操作終端機，即藉通訊手段與位於眼前之機械設備的控制裝置連接之狀態的操作終端機的系統。在前者之使用固定地設置的手動操作盤之硬體構成系統，愈是大規模之機械設備，不僅手動操作盤之設置台數愈多，而且各手動操作盤所具備之操作開關的個數也變成很多，包含與控制對象之控制裝置之間的配線，設備費用很昂貴。相對地，若是後者之利用攜帶式操作終端機之軟體構成的系統，可大幅度地降低設備費用。
【先行專利文獻】 【專利文獻】
[專利文獻1]日本特開2015-214378號公報
可是，在如上述所示之軟體構成的系統，與固定地設置之硬體的手動操作盤相比，作業員將被顯示於操作終端機之非常狹小的畫面上的虛擬操作開關，藉指尖進行觸控操作或與畫面上之游標重疊地進行按下一操作等的方法，進行所需的操作，所顯示之虛擬操作開關的個數愈多，愈難正確且確實地進行該操作。而且，在連接攜帶式操作終端機與控制裝置之通訊手段，尤其無線通訊手段的情況，亦有在操作作實際的動作之間發生時間延遲的情況，如藉寸動操作使控制對象機器微動的操作亦很難。
本發明係提議可解決如上述所示之以往的問題點之機械設備的控制系統。本發明之機械設備的控制系統係為了易於理解與後述之實施例的關係，對在該實施例之說明所使用的參照符號附加括弧來表示時，係包括複數個控制對象機器、與控制這些控制對象機器之控制裝置(28)的機械設備(1/13)，並使用此機械設備(1/13)所併設之手動操作手段(5/25)、可攜帶之操作輔助終端機(30)、以及連接此操作輔助終端機(30)與該機械設備(1/13)之控制裝置(28)的通訊手段(不論無線、有線)(34)之機械設備的控制系統，其構成為該手動操作手段(5/25)係包括：操作開關(6、7)，係在具備該手動操作手段(5/25)之機械設備(1/13)所具備之該各控制對象機器的控制所共同使用；及機械設備特定信號傳送部(11/26)，係用以將特定具備該 手動操作手段(5/25)之機械設備(1/13)的機械設備特定信號傳送至該操作輔助終端機(30)；在該操作輔助終端機(30)顯示手動操作輔助畫面(44、48)，該手動操作輔助畫面(44、48)係具有：手動操作對象機器選擇部(44a、44b)，係用以根據從該機械設備特定信號傳送部(11/26)所收到之機械設備特定信號，從該機械設備(1/13)所具備之複數台控制對象機器選擇手動操作對象機器；及控制內容顯示部(44a1~44b2、54a~55f)，係對所選擇之手動操作對象機器顯示對該手動操作手段(5/25)之操作開關(6、7)所分配的控制內容；該控制裝置(28)係從該操作輔助終端機(30)經由該通訊手段(34)，接收藉對該手動操作對象機器選擇部(44a、44b)之操作所特定的控制對象機器切換信號(35)，藉此，連接所特定之控制對象機器的控制部與該手動操作手段(5/25)的操作開關(6、7)，藉由操作該手動操作手段(5/25)的操作開關(6、7)，使所選擇之控制對象機器執行對該操作開關(6、7)所分配的控制。
在前述本發明的構成之機械設備的控制系統，在具備多台機械設備的工廠等，在對平常係自動運之特定的機械設備必須進行手動運轉的情況，作業員係攜帶該操作輔助終端機去現場，從目標之機械設備所具備之該手動操作手段的該發射部讀取機械設備特定信號。結果，因為經由該通訊手段連接位於眼前之手動操作對象機器之機械設備的控制裝置與作業員所攜帶之操作輔助終端機，並將該手動操作輔助畫面顯示於該操作輔助終端機的畫面上，所以藉由作業員進行從該手動操作輔助畫面上之手 動操作對象機器選擇部選擇應手動運轉之控制對象機器的操作，連接所特定之控制對象機器的控制部與該手動操作手段之操作開關。藉該連接，不是對該操作輔助終端機，而是對手動操作對象的機械設備所具備之該手動操作手段的操作開關分配對控制對象機器的控制種類，但是因為藉作業員所攜帶之該操作輔助終端機的手動操作輔助畫面上的控制內容顯示部可得知對哪一個操作開關分配哪一種控制種類，所以作業員係可根據藉該控制內容顯示部可得知之控制種類，物理性地操作該手動操作手段的操作開關，對控制對象機器進行手動操作。
因此，若依據該本發明的構成，因為在手動運轉時作業員實際所操作之對象係不是所攜帶之該操作輔助終端機之手動操作輔助畫面上的虛擬操作盤，而是物理性地操作實際存在之手動操作手段的操作開關，所以與從操作輔助終端機經由通訊手段(尤其無線通訊手段)將控制信號傳送至控制裝置之該控制部的情況相比，從操作至實際上控制對象機器動作的時間延遲變少。又，亦不會受到因工廠內之機械設備的動作而產生之各種的電磁波等成為無線通訊之障礙的現象等之影響，若需要寸動操作，亦因畫面上之操作不熟悉的誤動作之可能性亦完全沒有，而可正確且確實地執行所需的操作。
而且，在機械設備內之手動操作對象機器存在多台的情況，亦只是藉該手動操作對象機器選擇部選擇各手動操作對象機器，對相同之手動操作手段的操作開關分配對新選擇之手動操作對象機器的控制，在操作輔助終端機之手動操作輔助畫面上確認對此操作開關之控制的分配狀況後，操作相同之 手動操作手段的操作開關，可對新的手動操作對象機器進行手動操作。因此，在機械設備，與手動操作對象機器之台數無關，只要設置具備所需最低限度之操作開關的一個手動操作手段即可，而可大幅度地降低設備費用。又，與操作具備很多個操作開關之大型的手動操作手段(控制盤)的情況相比，誤操作之可能性亦幾乎沒有。
此外，在實施該本發明的情況，具體而言，作為該手動操作手段(5、25)的操作開關，設置被分配彼此正相反之操作，例如打開操作與關閉操作、前進操作與退出操作、抬高操作與降低等的2個操作開關(6、7)，並與此2個操作開關(6、7)另外地追加緊急停止用操作開關(8)，藉具備最低限度之個數的操作開關(6~8)的手動操作手段(5、25)，實施本發明較佳。
又，作為用以從手動操作手段向操作輔助終端機傳送特定機械設備之機械設備特定信號的機械設備特定信號傳送手段，因為作業員所攜帶之操作輔助終端機位於手動操作對象之機械設備所具備之手動操作手段的附近，所以亦可利用用以將該手動操作手段與操作輔助終端機連接成可通訊之近距離無線通訊手段或連接分離自如的通訊線(有線)等。換言之，為了特定具備手動操作手段之機械設備的機械設備特定信號傳送至該操作輔助終端機，作為設置於手動操作手段的機械設備特定信號傳送部，因應於如上述所示之各種通訊手段，可利用無線信號發射手段、或連接操作輔助終端機側之通訊線的連接器、或與操作輔助終端機側之通訊線連接用連接器連接自如的通訊線等，但是，尤其，作為該傳送部(11、26)，可構成 為將表示藉該操作輔助終端機(30)所具備之攝像手段(32)可讀取並判別之碼(12、27)的薄紙黏貼於該手動操作手段(5、25)的外面。若依據本構成，不必將電性之機械設備特定信號傳送部設置於手動操作手段側，而且應用可利用作操作輔助終端機之一般被稱為平板之機器所具備的相機，而可極便宜地構成機械設備特定信號傳送手段。
此外，在操作輔助終端機，不僅該手動操作輔助畫面，而且追加顯示表示對應之機械設備的構成之圖或顯示相片的顯示面(42、46)，構成為可取得關於手動操作對象之機械設備的各種資訊較佳。
又，在係可在任意的時序使各控制對象機器運轉之機械設備(1)的情況，在操作輔助終端機(30)，可追加顯示此機械設備(1)之全部之控制對象機器的一覽、與此一覽中之各控制對象機器之手動操作的可否狀態之機械設備狀態顯示畫面(43)。在係按照所設定之順序使各控制對象機器動作的機械設備(13)的情況，在操作輔助終端機(30)，可追加機械設備狀態顯示畫面(47)，該機械設備狀態顯示畫面(47)係按照所設定之順序以一覽方式顯示各控制對象機器的動作，且可識別地顯示在此一覽中藉手動操作之動作的進展狀態。依此方式，能以因應於藉手動操作控制機械設備所具備之各控制對象機器的情況之限制的有無，作業員可正確且容易地對目標之機器進行手動操作的方式改變操作輔助終端機之顯示畫面的構成。
進而，該控制裝置(28)係可構成為在此控制裝置側所設定之手動操作結束條件被滿足時，例如從最後之手動操作 至經過設定時間，完全未收到來自手動操作手段(5/25)之手動操作信號時，或從所連接之該操作輔助終端機(30)收到結束信號(36b)時，可受理來自其他的操作輔助終端機的操作信號。
1、13‧‧‧機械設備
2‧‧‧搬運台車
3‧‧‧進入路
4‧‧‧退出路
5、25‧‧‧手動操作手段
6‧‧‧操作開關
7‧‧‧操作開關
8‧‧‧緊急停止用操作開關
9‧‧‧操作盒
11‧‧‧機械設備特定信號傳送部
12、27:二維碼
14:載具
14a:開閉自如之手臂
15:台車輸送帶
16:搬運台車
17:地板輸送帶
18:工件
19:升降搬運裝置
20:手臂閉閥手段
21:叉架
22:升降機
23:升降驅動手段
24:叉架進退驅動手段
26:機械設備特定信號傳送部
28:各機械設備所併設之控制裝置
29:切換手段
30:操作輔助終端機
32:相機(攝像裝置)
33:存取點
34:無線通訊手段
37:顯示影像產生裝置
39:通訊路連接‧切斷手段
41:連接確認鈕
42、46:參考資訊顯示畫面
43、47:機械設備狀態顯示畫面
43a1~43d1:機器顯示部
43a2~43d2:機器狀態顯示部
44、48:手動操作輔助畫面
44a、44b:手動操作對象機器選擇鈕
44a1、44a2、44b1、44b2:控制內容顯示部
45、58:結束鈕
49:步驟動作顯示部
50:現在步驟顯示部
53a~53f:手動操作對象機器選擇鈕
54a~54f、55a~55f:控制內容顯示部
56a、56b、57a~57c:輔助顯示部
a1~an:控制裝置之各控制對象機器的控制部
L1~L4:搬運台車行駛路線
L1d~L4d:台車驅動手段
P1~P6:路徑切換手段
第1A圖係具備複數條搬運台車行駛路線之機械設備的說明圖，第1B圖係表示該機械設備所併設之手動操作手段的立體圖。
第2A圖係具備使工件升降移載之升降機之機械設備的說明圖，第2B圖係表示該機械設備所併設之手動操作手段的立體圖。
第3圖係說明本發明之實施例的構成的方塊圖。
第4圖係表示第1A圖所示之機械設備的手動操作所使用之操作輔助終端機之畫面構成的說明圖。
第5圖係表示第2A圖所示之機械設備的手動操作所使用之操作輔助終端機之畫面構成的說明圖。
在第1A圖所示之機械設備1，配設被設置於搬運台車2的進入路3與退出路4之間之彼此並列的複數條搬運台車行駛路線L1~L4。此複數條搬運台車行駛路線L1~L4係被用作對搬運台車2上所裝載之工件的作業路線、或空的搬運台車2或裝載工件之搬運台車2的儲存路線等，在各搬運台車行駛路線L1~L3具備使搬運台車2以既定速度進行前進行駛的台車驅動手段L1d~L4d，在這些各搬運台車行駛路線L1~L3的入口 與進入路3之間，設置使進入路3與各搬運台車行駛路線L1~L3選擇性地連接的入口側路徑切換手段P1~P3，而在各搬運台車行駛路線L2~L4的出口與退出路4之間，設置使退出路4與各搬運台車行駛路線L2~L4選擇性地連接的出口側路徑切換手段P4~P6。
在該機械設備1，在可瞭望此機械設備1之整體的場所，併設手動操作手段5。手動操作手段5係如第1B圖所示，藉支柱10支撐被配設積極(positive)操作所需之操作開關6、消極(negative)操作所需的操作開關7以及緊急停止用操作開關8的操作盒9，作為操作開關6~8，如圖所示，一般是按鈕開關，但是可使用其他任意之形式(構成)的操作開關。進而，在此手動操作手段5之操作盒9的外側面適當位置，設置用以將特定此機械設備1之機械設備特定信號傳送至後述之操作輔助終端機的機械設備特定信號傳送部11。作為此機械設備特定信號傳送部11，藉由將已印刷表示特定此機械設備1之機械設備特定信號的二維陣列條碼(以下稱為二維碼)12的薄紙黏貼於操作盒9之外側面適當位置而可構成。
第2A圖所示之機械設備13係包括：載具14，係具備用以支撐工件之左右一對之開閉自如的手臂14a；台車輸送帶15，係沿著固定行駛路徑對此載具14進行行駛驅動；地板輸送帶17，係具備搬運台車16；以及升降搬運裝置19，係在兩輸送帶15、17的載具14與搬運台車16之間使工件18進行升降移載。在此升降搬運裝置19，併設：手臂閉閥手段20，係開閉停在既定位置之台車輸送帶15之載具14的手臂14a；左右一對 升降機22，係分別具備支撐工件18之左右兩側邊的叉架21；以及升降驅動手段23，係使該左右一對升降機22彼此同步地升降，在左右一對升降機22，設置於對叉架21進行進退驅動的叉架進退驅動手段24。而且，在此機械設備13，在可瞭望此機械設備13之整體的場所，併設第2B圖所示的手動操作手段25。此手動操作手段25係如以相同之參照符號所示，係與第1B圖所示之手動操作手段5相同的構成，在其操作盒9的外側面適當位置，設置用以將特定此機械設備13之機械設備特定信號傳送至後述之操作輔助終端機的機械設備特定信號傳送部26。此機械設備特定信號傳送部26亦藉由將已印刷表示特定此機械設備13之機械設備特定信號的二維碼27的薄紙黏貼於操作盒9之外側面適當位置而可構成。
在上述之各機械設備1、13，如第3圖所示，在各機械設備併設具備控制部a1~an的控制裝置28，該控制部a1~an係個別地控制構成這些各機械設備1、13的控制對象機器，即，在機械設備1，除了在各搬運台車行駛路線L1~L4所併設之台車驅動手段L1d~L4d或入口側路徑切換手段P1~P3、以及出口側路徑切換手段P4~P6等的控制對象機器，在機械設備13，台車輸送帶15、地板輸送帶17、手臂閉閥手段20、升降驅動手段23以及叉架進退驅動手段24以外，還有雖省略圖示，在行駛路徑中的既定位置鎖定載具14的載具鎖定手段與其鎖定、解鎖確認手段、將手臂14a鎖定成支撐工件之關閉姿勢的手臂鎖定手段與其鎖定、解鎖確認手段、檢測出載具14所支撐之工件18之種類的工件判別手段、叉架21之出入極限位置 檢測手段、升降機22之位置檢測手段等之很多的控制對象機器。在此控制裝置28，設置用以將各機械設備1、13所具備之該手動操作手段5、25與該控制裝置28的各控制部a1~an擇一地連接的切換手段29。又，併用用以對各機械設備1、13的控制裝置28進行手動操作之作業員可攜帶的操作輔助終端機30。
該操作輔助終端機30係如第3圖所示，一般被稱為平板之輸入方式為觸控銀幕方式之可攜帶的小型PC，係包括成為觸控操作銀幕的畫面31與相機(攝像裝置)32，但是亦可是將鍵盤或滑鼠或替代的操作面作為輸入機器之輸入方式相異之可攜帶的小型PC。此操作輔助終端機30係經由含有在各機械設備1、13所併設之存取點33的無線通訊手段34，與各機械設備1、13的該控制裝置28連接，可傳送切換控制裝置28之切換手段29的控制對象、控制內容切換信號35、或對控制裝置28之連接確認信號36a或連接結束信號36b。又，將顯示影像產生裝置37併設於控制裝置28。此顯示影像產生裝置37係為了對控制裝置28所具備之各控制部a1~an進行手動操作，在操作輔助終端機30的畫面31，產生顯示用以揭示所需的資訊之影像的影像信號38。39係***裝於操作輔助終端機30與控制裝置28之間的通訊系統的之通訊線路連接、切斷手段，從操作輔助終端機30所傳送之連接確認信號36a或連接結束信號36b、或來自手動操作手段5、25的操作信號在持續固定時間未輸入控制裝置28時，接受從該控制裝置28所輸出之手動操作解除信號40，執行通訊線路連接或切斷。
以下，說明在操作輔助終端機30的畫面31上之 具體的顯示內容、與具體之手動操作的程序，攜帶操作輔助終端機30之作業員移至第1圖所示的機械設備1之有手動操作手段5的位置，藉此操作輔助終端機30的相機(攝像裝置)32，拍攝被黏貼於該手動操作手段5之操作盒9的二維碼12時，藉操作輔助終端機30識別藉此二維碼12所特定之機械設備1，並將用以確認與機械設備1之連接的連接確認鈕41顯示於畫面31。作業員操作連接確認鈕41時，與機械設備1之連接確認信號36a經由無線通訊手段34被送至通訊路連接、切斷手段39，該通訊路連接、切斷手段39變成導通，而從顯示影像產生裝置37向操作輔助終端機30傳送機械設備1之手動操作所需的影像信號38。結果，在操作輔助終端機30的畫面31，進行如第4圖所示之顯示。
依上述之方式，在操作輔助終端機30之畫面31，如第4圖所示，顯示關於機械設備1之各種的參考資訊、例如藉欄標切換顯示各種圖面或攝影影像等的參考資訊顯示畫面42、機械設備狀態顯示畫面43以及手動操作輔助畫面44。機械設備狀態顯示畫面43係由對是機械設備1內之全部的控制對象機器的各搬運台車行駛路線L1~L4(實際之控制對象係台車驅動手段L1d~L4d)顯示手動操作之可否狀態的複數個機器顯示部43a1~43d1、與顯示各控制對象機器之狀態的機器狀態顯示部43a2~43d2所構成。手動操作輔助畫面44具有：手動操作對象機器選擇鈕44a、44b，係摘錄顯示在機械設備狀態顯示畫面43所顯示之可手動操作的機器，且用以選擇此可手動操作的機器中之執行手動操作之對象的機器；及控制內容顯示部 44a1、44a2與44b1、44b2，係在藉該手動操作手段5之各操作開關6、7對藉各手動操作對象機器選擇鈕44a、44b所選擇之手動操作對象機器進行手動操作時之對操作開關6、7所分配的控制內容。此外，在第4圖，舉例表示2個手動操作對象機器選擇鈕44a、44b，但是這只不過是表示在那時間點2條搬運台車行駛路線L2、L4是手動操作對象，亦可是1條或3條以上。
如上述所示，從機械設備1之手動操作手段5拍攝二維碼12且操作連接確認鈕41的結果，若在作業員所攜帶之操作輔助終端機30的畫面31上顯示第4圖所示之參考資訊顯示畫面42、機械設備狀態顯示畫面43以及手動操作輔助畫面44，則作業員係從該機械設備狀態顯示畫面43的顯示狀態得知全部之搬運台車行駛路線L1~L4的狀態，同時因為在對應於各搬運台車行駛路線L1~L4的機器顯示部43a1~43d1，搬運台車行駛路線L2、L4的顯示狀態與其他的搬運台車行駛路線L1、L3的顯示狀態相異(例如，顯示色相異、閃爍顯示等)，所以得知搬運台車行駛路線L2、L4(台車驅動手段L2d、L4d)係可手動操作。另一方面，在手動操作輔助畫面44，顯示那時可手動操作的機器(搬運台車行駛路線L2、L4)，作為手動操作對象機器選擇鈕44a、44b，且可從控制內容顯示部44a1、44a2及44b1、44b2得知在藉手動操作手段5對所選擇之手動操作對象機器進行手動操作時，對該手動操作手段5之積極(positive)操作所需之操作開關6分配搬出操作，對手動操作手段5之消極(negative)操作所需的操作開關7分配搬入操作。
因此，作業員係對手動操作對象機器選擇鈕44a、 44b的其中一個，例如選擇鈕44a進行觸控操作，可決定現在所進行之手動操作的對象是搬運台車行駛路線L2。根據此決定，從操作輔助終端機30向機械設備1的控制裝置28傳送控制對象、控制內容切換信號35，該控制裝置28的切換手段29將手動操作手段5、與控制部a1~an中是手動操作對象之搬運台車行駛路線L2(台車驅動手段L2d)的控制部(例如，控制部a2)連接成藉該操作開關6、7執行對手動操作手段5之2個操作開關6、7所預先分配的控制內容。然後，作業員係可一面從手動操作手段5之位置藉目視確認機械設備1的搬運台車行駛路線L2，一面根據控制內容顯示部44a1、44a2及44b1、44b2所表示處，操作手動操作手段5的操作開關6，使退出路4之台車驅動手段與搬運台車行駛路線L2的台車驅動手段L2d運轉，且控制出口側路徑切換手段P4，將位於搬運台車行駛路線L2內之搬運台車2從該搬運台車行駛路線L2搬出至退出路4，或操作手動操作手段5的操作開關7，使退出路3之台車驅動手段與搬運台車行駛路線L2的台車驅動手段L2d運轉，且控制入口側路徑切換手段P2，將搬運台車2從進入路3搬入搬運台車行駛路線L2內。
在該手動操作，在控制裝置28側掌握在各搬運台車行駛路線L1~L4之搬運台車2的缺席/服勤狀態的情況，以如下之方式控制較佳，在搬運台車2所服勤之搬運台車行駛路線是手動操作對象時，僅手動操作手段5的操作開關6、7中被分配搬出操作的操作開關6可操作，而在搬運台車2所缺席之搬運台車行駛路線是手動操作對象時，僅手動操作手段5的 操作開關6、7中被分配搬入操作的操作開關7可操作。
此外，在操作輔助終端機30的手動操作輔助畫面44所顯示之手動操作對象機器是例如僅搬運台車行駛路線L2時，利用該手動操作，藉來自搬運台車行駛路線L2之搬運台車2的搬出作業或往搬運台車行駛路線L2之搬運台車2的搬入作業，手動操作結束，但是如第4圖所示，有其他的可手動操作的機器，亦希望操作該可手動操作的機器時，如上述所示，在對顯示該可手動操作的機器(搬運台車行駛路線L4)之手動操作對象機器選擇鈕44b進行觸控操作後，根據被顯示於其兩側的控制內容顯示部44b1、44b2所顯示處，操作手動操作手段5之操作開關6或7即可。若在此機械設備1之手動操作全部結束，對位於手動操作輔助畫面44的結束鈕45進行觸控操作。結果，從操作輔助終端機30向控制裝置28傳送連接結束信號36b，解除手動操作手段5與控制裝置28的連接及控制裝置28與操作輔助終端機30的連接，而回到起始狀態。當然，亦可在持續固定時間未收到來自手動操作手段5的操作信號時，從控制裝置28側向操作輔助終端機30傳送手動操作解除信號40，解除手動操作手段5與控制裝置28的連接及控制裝置28與操作輔助終端機30的連接。
又，在是如該實施例所示之機械設備1的情況，作為顯示於操作輔助終端機30的畫面，亦可僅手動操作輔助畫面44，在有參考資訊顯示畫面42或機械設備狀態顯示畫面43的情況，有助於掌握該機械設備1的構成或狀況，而易正確地進行構成該機械設備1之一部分之機器的手動操作。
在第2圖所示之機械設備13是手動操作的對象時，攜帶操作輔助終端機30之作業員移至有第2圖所示之機械設備13之手動操操作手段25的場所，從手動操作手段25拍攝二維碼27，且操作連接確認鈕41，藉此，經由無線通訊手段34，連接作業員所攜帶之操作輔助終端機30與此機械設備13之控制裝置28，從該機械設備13之控制裝置28所併設的顯示影像產生裝置37向操作輔助終端機30傳送進行此機械設備13之手動操作所需之畫面顯示的影像信號38，而將第5圖所示之參考資訊顯示畫面46、機械設備狀態顯示畫面47以及手動操作輔助畫面48顯示於操作輔助終端機30的畫面31上。參考資訊顯示畫面46係與第4圖所示之參考資訊顯示畫面42相同者，藉欄標切換顯示關於機械設備13之各種參考資訊，例如各種圖面或攝影影像等。
因為機械設備13係藉升降機22將以台車輸送帶15之載具14所搬運來的工件18移載至地板輸送帶17的搬運台車16上，或藉升降機22將以地板輸送帶17之搬運台車16所搬運來的工件18移載至台車輸送帶15的載具14，所以在對此機械設備13進行手動操作的情況，需要以既定順序使構成該機械設備13之全部的控制對象機器(載具14~叉架進退驅動手段24及未圖示之上述各種機器)運轉。因此，在機械設備狀態顯示畫面47，設置按照步驟順序對上述之工件移載所需的各動作進行一覽顯示的步驟動作顯示部49、例如藉點燈表示現在位於哪一個步驟動作的現在步驟顯示部50、表示可再起動之步驟的可再起動顯示部51以及在現在步驟位於在該可再起動顯 示部51所顯示之步驟時可操作的再起動操作鈕52。
又，手動操作輔助畫面48具有手動操作對象機器選擇鈕53a~53f，係在台車輸送帶15的載具14與地板輸送帶17的搬運台車16之間使對工件18移載所需要；及控制內容顯示部54a~54f與55a~55f，係被配設於此各手動操作對象機器選擇鈕53a~53f的兩側。控制內容顯示部54a~54f係顯示藉該手動操作手段25的操作開關6對以手動操作對象機器選擇鈕53a~53f所選擇之手動操作對象機器進行手動操作時之對該操作開關6所分配的控制內容，控制內容顯示部55a~55f係顯示藉該手動操作手段25的操作開關7對以手動操作對象機器選擇鈕53a~53f所選擇之手動操作對象機器進行手動操作時之對該操作開關7所分配的控制內容。此外，手動操作對象機器選擇鈕53a~53f中特定的手動操作對象機器選擇鈕係如圖所示，可構成為顯示成為在執行手動操作時之幫助的各種資訊。
利用在操作輔助終端機30之畫面31所顯示的該機械設備狀態顯示畫面47與手動操作輔助畫面48，說明對機械設備13進行手動操作時之程序與作用，作業員可從機械設備狀態顯示畫面47之以現在步驟顯示部50所指示之步驟動作顯示部49的顯示內容，得知現在停在哪個步驟。在圖示的狀況，得知現在係步驟「1」之「確認載具定位置」的狀態。此處，「載具」係第2圖所示之機械設備13之台車輸送帶15的載具14，此載具14支撐工件18，因為這係可藉目視、或從在操作輔助終端機30之畫面31所顯示的手動操作輔助畫面48之與「載具搬出搬入」對應的手動操作對象機器選擇鈕53a所 附屬之表示「服勤」、「缺席」之輔助顯示部56a、56b的點燈狀態確認，所以得知支撐工件18之載具14停在既定位置。
從上述的狀況，因為接著必須執行的動作係步驟「2」之「確認載具之鎖定」，所以作業員對手動操作輔助畫面48之與「載具之鎖定」對應的手動操作對象機器選擇鈕53b進行觸控操作。結果，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中載具鎖定手段的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53b的兩側之控制內容顯示部54b、55b的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配載具鎖定手段之「鎖定」操作，對操作開關7分配載具鎖定手段之「解鎖」操作。此處，因為必須鎖定位於既定位置之載具14，所以就操作手動操作手段25的操作開關6。此操作之結果，控制控制裝置28的符合機器(載具鎖定手段)，將載具14鎖定於既定位置，確認此載具鎖定狀態時，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「2」變成「3」，得知移至「判別工件」的步驟。此「判別工件」的步驟係機械設備13所具備之工件判別手段自動地進行動作，作為今後被移載至地板輸送帶17之搬運台車16的工件18，記錄其判別結果。然後，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「3」變成「4」，移至「叉架前進」的步驟。
作業員係從手動操作輔助畫面48之與「升降機升降」對應的手動操作對象機器選擇鈕53f所附屬之表示「上限」、「待命點」、「下限」之輔助顯示部57a~57c的點燈狀態、或藉目視，確認升降機22位於中間高度之待命點後，執 行「叉架前進」的步驟。即，對手動操作輔助畫面48之與「叉架前進」對應的手動操作對象機器選擇鈕53e進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中控制叉架進退驅動手段24的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53e的兩側之控制內容顯示部54e、55e的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配「叉架前進」操作，對操作開關7分配「叉架退回」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關6，藉叉架進退驅動手段24使叉架21進行前進動作。確認叉架21前進移至前進極限位置時，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「4」變成「5」，並顯示「確認叉架前進極限」。
接著，確認位於既定位置之載具14的手臂14a在支撐工件18之關閉狀態被鎖定時，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「5」變成「6」，執行「確認手臂鎖定」。此「確認手臂鎖定」完成時，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「6」變成「7」，顯示已移至「升降機上升(上限)」步驟。作業員係為了執行此「升降機上升(上限)」步驟，對手動操作輔助畫面48之與「升降機升降」對應的手動操作對象機器選擇鈕53f進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中升降驅動手段23的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53f的兩側之控制內容顯示部54f、55f的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配「升 降機上升」操作，對操作開關7分配「升降機下降」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關6，藉升降驅動手段23使升降機22進行上升動作。
叉架21前進至前進極限位置之狀態的升降機22上升至上升極限時，由停在既定位置之載具14的手臂14a所支撐的工件18被叉架21抬起，升降機22到達上升極限，因為這係可從與「升降機升降」對應的手動操作對象機器選擇鈕53f所附屬之表示「上限」之輔助顯示部57a的點燈狀態，或藉目視確認，所以根據步驟動作顯示部49之顯示變化成下一步驟「8」，即，「手臂解鎖」步驟，對手動操作輔助畫面48之與「手臂解鎖」對應的手動操作對象機器選擇鈕53c進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中手臂鎖定手段的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為從手動操作對象機器選擇鈕53c的兩側之控制內容顯示部54c、55c的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配「鎖定」操作，對操作開關7分配「解鎖」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關7，將工件18移至升降機22側後之載具14的手臂14a解鎖，切換成可打開。
執行手臂14a之解鎖後，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「8」變成「9」，並移至「手臂打開」步驟。因此，作業員係對手動操作輔助畫面48之與「手臂開閉」對應的手動操作對象機器選擇鈕53d進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中手臂閉閥 手段20的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為從手動操作對象機器選擇鈕53d的兩側之控制內容顯示部54d、55d的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配「打開」操作，對操作開關7分配「關閉」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關6，藉手臂閉閥手段20使載具14的手臂14a打開。在此載具14之手臂14a打開後，步驟動作顯示部49之步驟從「9」變成「10」，並顯示已進入「確認台車之準備」的步驟，地板輸送帶17之搬運台車16成為在用以從升降機22接受工件18之既定位置待命的狀態時，台車之準備的確認結束，步驟動作顯示部49之步驟從「10」變成「11」，並指示執行「升降機下降(下限)」的步驟。
作業員係為了執行此「升降機下降(下限)」步驟，對手動操作輔助畫面48之與「升降機升降」對應的手動操作對象機器選擇鈕53f進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中升降驅動手段23的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53f的兩側之控制內容顯示部54f、55f的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關7分配「升降機下降」操作，對操作開關7分配「升降機下降」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關7，藉升降驅動手段23使升降機22進行下降動作至下限。結果，升降機22之叉架21所支撐的工件18係通過載具14之打開的手臂14a之間並下降，並被移載至在既定位置待命之地板輸送帶17的搬運台車16上，然後，變成空的升降機22到達下降極限 並停止。結果，步驟動作顯示部49之步驟從「11」變成「12」，執行「確認移載結束」，確認對搬運台車16上之工件18的移載已結束時，步驟動作顯示部49之步驟從「12」變成「13」，並指示執行「叉架退回」步驟。
作業員係對手動操作輔助畫面48之與為了執行「叉架退回」的「叉架進退」對應的手動操作對象機器選擇鈕53e進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中叉架進退驅動手段24的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53e的兩側之控制內容顯示部54e、55e的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關7分配「叉架退回」操作，所以操作手動操作手段25的操作開關7，藉叉架進退驅動手段24使叉架21進行後退動作。確認叉架21進行後退移動至後退極限位置後，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「13」變成「14」，並指示「升降機上升(待命點)」步驟。
此處，作業員係為了執行此「升降機上升(待命點)」步驟，對手動操作輔助畫面48之與「升降機升降」對應的手動操作對象機器選擇鈕53f進行觸控操作，連接此機械設備13之控制裝置28所具備的控制部a1~an(參照第3圖)中升降驅動手段23的控制部與此機械設備13所併設之手動操作手段25。在此時，因為作業員係從手動操作對象機器選擇鈕53f的兩側之控制內容顯示部54f、55f的顯示內容，得知對手動操作手段25的操作開關6分配「升降機上升」操作，所以操作手動操作 手段25的操作開關6，藉升降驅動手段23使升降機22上升至台車輸送帶15與地板輸送帶17之間之中間高度的待命點。藉由升降機22到達待命點並停止，步驟動作顯示部49之顯示從步驟「14」回到「0」，而回到台車輸送帶15之載具14的「確認現在位置」步驟。
在以上，用以將工件18從台車輸送帶15的載具14移載至地板輸送帶17的搬運台車16上之一連串的手動操作結束，但是在本實施例所示的構成，在步驟「0」之「確認現在位置」的階段、步驟「6」之「確認手臂鎖定」的階段、步驟「8」之「手臂解鎖」的階段、以及步驟「14」之「升降機上升(待命點)」的階段，可再起動顯示部51點燈，因為顯示可再起動，在此階段對再起動操作鈕52進行觸控操作，而從手動操作使機械設備13再起動，並可切換成自動運轉。
若在此機械設備13之手動操作全部結束，對位於手動操作輔助畫面48之結束鈕58進行觸控操作。結果，如第3圖所示，從操作輔助終端機30將連接結束信號36b傳送至此機械設備13的控制裝置28，解除手動操作手段5與控制裝置28的連接及控制裝置28與操作輔助終端機30的連接，而回到起始狀態。當然，如在機械設備1之手動操作的說明所示，亦可在持續固定時間未收到來自手動操作手段25的操作信號時，從此機械設備13的控制裝置28側向操作輔助終端機30傳送手動操作解除信號40，解除手動操作手段25與控制裝置28的連接及控制裝置28與操作輔助終端機30的連接。
此外，在該實施例所使用之無線通訊手段34係根 據情況，亦可由例如利用將手動操作手段5/25與操作輔助終端機30分開或連接自如的通訊線之有線方式的通訊手段替代。
又，在本發明之較佳的實施例之手動操作手段5/25，表示僅設置被分配彼此正相反之操作的2個操作開關6、7，並與此2個操作開關6、7另外地追加緊急停止用操作開關8的構成，但是不限定為此構成。例如，亦可是僅設置2個操作開關6、7，而無緊急停止用操作開關8的構成。又，作為設置於手動操作手段5/25，並共同地用於各控制對象機器之控制的操作開關，不限定為被分配彼此正相反之操作的2個操作開關，亦可是一個或3個以上的操作開關。作為一個操作開關，除了將一個操作部擇一地切換成ON(動作)位置與OFF(不動作)位置的ON/OFF切換開關以外，還可利用在內部電路可保持ON(動作)狀態的投入開關、或賦能(enable)開關等。賦能開關係被用作作業員進行維修等之非常態作業時之安全對策的操作開關，係操作部的中間位置成為ON(動作)位置，而使操作部前進至終端位置或鬆手而自動回到起始位置時成為OFF(不動作)位置的一種操作開關。
說明如上述所示之採用一個操作開關之情況的例子時，例如在一台機械設備所具備之複數台控制對象機器是如被控制成擇一地僅起動或在既定動作後自動停止之例如僅在一方向搬運工件的輸送帶C的情況，在此機械設備所具備之手動操作手段5/25，作為一個操作開關S，設置該ON/OFF切換開關、投入開關、賦能開關等之一個，並對從該複數條輸送帶C所選擇之一條手動操作對象輸送帶C，在操作輔助終端機30 之手動操作輔助畫面上的控制內容顯示部顯示對該手動操作手段5/25之操作開關S所分配的控制內容(例如，起動)，控制裝置28係藉由從操作輔助終端機30經由無線通訊手段34接收控制對象、控制內容切換信號35，連接所特定之一條輸送帶C的控制部與手動操作手段5/25之一個操作開關S，藉由操作該一個操作開關S，可使所選擇之一條輸送帶C執行對該操作開關S所分配的控制(例如，起動)。
【工業上的可應用性】
本發明之機械設備的控制系統係例如可將在汽車組裝線所配設的各種機械設備應用成一種系統，該系統係藉由併用如被稱為平板的操作輔助終端機，簡化各機械設備所併設的手動操作手段(操作盤)，而易於正確地執行手動操作。
5、25:手動操作手段
6、7:操作開關
8:緊急停止用操作開關
9:操作盒
10:支柱
11、26:機械設備特定信號傳送部
12、27:二維碼
28:各機械設備所併設之控制裝置
29:控制對象‧控制內容之切換手段
30:操作輔助終端機
31:畫面
32:相機(攝像裝置)
33:存取點
34:無線通訊手段
35:控制對象‧控制內容切換信號
36a:連接確認信號
36b:連接結束信號
37:顯示影像產生裝置
38:影像信號
39:通訊路連接‧切斷手段
40:手動操作解除信號
41:連接確認鈕‧與設備A連接
a1~an:控制部

Claims (7)

  1. 一種機械設備之控制系統，係包括複數個控制對象機器、與個別地控制這些控制對象機器之控制裝置的機械設備，並使用此機械設備所併設之手動操作手段、可攜帶之操作輔助終端機、以及連接此操作輔助終端機與該機械設備之控制裝置的通訊手段之機械設備的控制系統，構成為該手動操作手段係包括：操作開關，係在具備該手動操作手段之機械設備所具備之該各控制對象機器的控制所共同使用；及機械設備特定信號傳送部，係用以將特定具備該手動操作手段之機械設備的機械設備特定信號傳送至該操作輔助終端機；在該操作輔助終端機顯示手動操作輔助畫面，該手動操作輔助畫面係具有：手動操作對象機器選擇部，係用以根據從該機械設備特定信號傳送部所收到之機械設備特定信號，從該機械設備所具備之複數台控制對象機器選擇手動操作對象機器；及控制內容顯示部，係對所選擇之手動操作對象機器顯示對該手動操作手段之操作開關所分配的控制內容；該控制裝置係從該操作輔助終端機經由該通訊手段，接收藉對該手動操作對象機器選擇部之操作所特定的控制對象機器切換信號，藉此，連接所特定之控制對象機器的控制部與該手動操作手段的操作開關，藉由操作該手動操作手段的操作開關，使所選擇之控制對象機器執行對該操作開關所分配的控制。
  2. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中作為該手動操作手段的操作開關，僅設置被分配彼此正相反之操作的2個操作開關，並與此2個操作開關另外地追加緊急停止用操作開關。
  3. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中手動操作手段所具備之該機械設備特定信號傳送部係將表示藉該操作輔助終端機所具備之攝像手段可讀取並判別之碼的薄紙黏貼於該手動操作手段的外面。
  4. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中在操作輔助終端機，追加顯示表示對應之機械設備的構成之圖或顯示相片的顯示面。
  5. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中係可在任意的時序使各控制對象機器運轉的機械設備，在操作輔助終端機，追加顯示此機械設備之全部之控制對象機器的一覽、與此一覽中之各控制對象機器之手動操作的可否狀態之機械設備狀態顯示畫面。
  6. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中係按照所設定之順序使各控制對象機器動作的機械設備，在操作輔助終端機，追加機械設備狀態顯示畫面，該機械設備狀態顯示畫面係按照所設定之順序以一覽方式顯示各控制對象機器的動作，且可識別地顯示在此一覽中藉手動操作之動作的進展狀態。
  7. 如申請專利範圍第1項之機械設備之控制系統，其中該控制裝置係構成為在此控制裝置側所設定之手動操作結束條件被滿足時，或從所連接之該操作輔助終端機收到結束信號時，可受理來自其他的操作輔助終端機的操作信號。
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