TWI699544B - 定位方法及裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種定位方法及裝置。定位方法包括：在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料；對至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料；根據濾波後的感測器資料，對持有終端設備的使用者進行計步處理，以獲得使用者在計步週期內移動的距離和方向；根據使用者在計步週期內移動的距離和方向，對使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對使用者的定位。採用本發明提供的技術方案可以提高室內定位精度。

Description

定位方法及裝置
本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種定位方法及裝置。
隨著科學技術的發展以及微機電系統(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)慣性感測器的普及，計步器、手機、智慧手錶等越來越多的電子設備擁有了陀螺儀和加速度計，因此可以幫助使用者統計收集運動資訊，分析使用者的運行狀態，對使用者進行室內定位。
由於外界或慣性感測器本身的問題導致採集的感測器資料帶有雜訊，導致基於慣性感測器的室內定位精度較低。
本發明的多個方面提供一種定位方法及裝置，用以提高室內定位精度。
本發明的一方面，提供一種定位方法，包括：在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備 的運動狀態的感測器資料；對所述至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料；根據所述濾波後的感測器資料，對持有所述終端設備的使用者進行計步處理，以獲得所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向；根據所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向，對所述使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對所述使用者的定位。
本發明的另一方面，提供一種定位裝置，包括：狀態採集模組，用於在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料；濾波模組，用於對所述至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料；計步模組，用於根據所述濾波後的感測器資料，對持有所述終端設備的使用者進行計步處理，以獲得所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向；定位模組，用於根據所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向，對所述使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對所述使用者的定位。
在本發明中，在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料，並對採集的感測器資料進行濾波處理，根據濾波後的感測器資料對持有終端設備的使用者進行計步處理，獲得使用者在計步週期內 移動的距離和方向，從而對使用者當前所處的位置資訊進行修正，以實現對使用者的定位。本發明提供的定位方法一方面採用多種感測器資料，實現了多資訊融合，由於信息量相對豐富，所以有利於提高定位精度，另一方面對多種感測器資料進行濾波，能夠過濾掉感測器資料攜帶的雜訊，有利於提高定位精度。
101~104‧‧‧步驟
1031~1034‧‧‧步驟
61‧‧‧狀態採集模組
62‧‧‧濾波模組
63‧‧‧計步模組
64‧‧‧定位模組
71‧‧‧氣壓採集模組
72‧‧‧計算模組
73‧‧‧樓層估算模組
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的圖式作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的圖式是本發明的一些實施例，對於本技術領域中具有通常知識者來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些圖式獲得其他的圖式。
圖1為本發明一實施例提供的定位方法的流程示意圖；圖2為本發明另一實施例提供的步驟103的實施方式的流程示意圖；圖3為本發明另一實施例提供的濾波後的加速度值的波形示意圖；圖4為本發明另一實施例提供的極小值出現在滑動視窗的左邊界的示意圖；圖5為本發明另一實施例提供的極大值出現在滑動視窗的左邊界的示意圖； 圖6為本發明另一實施例提供的定位裝置的結構示意圖；圖7為本發明另一實施例提供的定位裝置的結構示意圖。
為使本發明實施例的目的、技術手段和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的圖式，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本技術領域中具有通常知識者在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
圖1為本發明一實施例提供的定位方法的流程示意圖。如圖1所示，該方法包括：
101、在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料。
102、對所述至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料。
103、根據所述濾波後的感測器資料，對持有所述終端設備的使用者進行計步處理，以獲得所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向。
104、根據所述使用者在所述計步週期內移動的距離和方向，對所述使用者當前的位置資訊進行修正，以實現 對所述使用者的定位。
本實施例提供一種定位方法，可由定位裝置來執行，主要原理是：在定位過程中，結合多種感測器資料並對多種感測器資料進行濾波，以提高定位精度。採用本實施例提供的定位方法進行定位處理，定位結果的精度較高，比較適用於室內定位場景，可以滿足室內定位需求，但並不限於室內定位場景。
具體的，預先設定計步週期，從而週期性的對使用者計步處理進而根據計步結果對使用者進行定位。其中，計步週期的大小可以根據具體定位需求而定，例如可以是但不限於：500毫秒、1秒、3秒或5秒等。為便於描述，本實施例以當前計步週期為例，則在當前計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料。
終端設備一般帶有多種慣性感測器，例如加速度感測器、陀螺儀和電子羅盤等，這些慣性感測器可以檢測終端設備的運動狀態。一般地，不同慣性感測器用於檢測不同的狀態參數。例如，加速度感測器可以檢測到終端設備的加速度值，陀螺儀可以檢測到終端設備的角速度值，電子羅盤可以檢測到終端設備的磁場向量值。
在具體實現上，計步週期可由滑動視窗來實現，具體將滑動視窗的大小設置為計步週期，例如設置滑動視窗的大小為500毫秒、1秒、3秒或5秒等。基於此，可以實採集反映終端設備的運動狀態的感測器資料，然後將採集 到的感測器資料送入滑動視窗，當滑動視窗被餵滿時，意味著該計步週期到達，則可以獲取滑動視窗中的感測器資料，並執行後續步驟102-104，以根據計步週期內對使用者的計步結果對使用者進行定位。
考慮到由於外界或感測器本身的問題會引起感測器資料存在雜訊，為了提高定位精度，在獲取到至少兩種感測器資料之後，對至少兩種感測器資料進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料。例如，可以對每種感測器資料進行低通濾波和/或均值濾波，但不限於此。
其中，低通濾波演算法的公式如下：Y(n)=a*X(n)+(1-a)*Y(n-1)
在上述公式中，X(n)表示當前計步週期內採集到的感測器資料；Y(n-1)表示上一計步週期中經濾波處理輸出的濾波後的感測器資料；a表示濾波係數，其值通常遠小於1；Y(n)表示當前計步週期內經濾波處理輸出的濾波後的感測器資料。
在獲得濾波後的感測器資料之後，定位裝置可以對持有該終端設備的使用者進行計步處理，從而獲得使用者在當前計步週期內移動的距離和方向；進而根據使用者在當前計步週期內移動的距離和方向，對使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對使用者的精確定位。
在一可選實施方式中，上述反應終端設備的運動狀態的感測器資料可以包括：加速度值和角速度值。基於此，上述步驟101具體為：
在當前計步週期內，即時採集終端設備的加速度值和角速度值。例如，終端設備上的加速度感測器可以即時採集終端設備的加速度值，而終端設備上的陀螺儀可以即時採集終端設備的角速度值。則定位裝置可以向終端設備上的加速度感測器請求獲取終端設備的加速度值，向終端設備上的陀螺儀請求獲取終端設備的角速度值。
除上述加速度值和角速度值之外，上述反應終端設備的運動狀態的感測器資料還可以包括：終端設備的磁場向量值。其中，終端設備上的電子羅盤可以即時採集終端設備的磁場向量值。則定位裝置可以向終端設備上的電子羅盤請求獲取終端設備的磁場向量值。
值得說明的是，上述終端設備的磁場向量值可以轉換為角速度值，與角速度值相同，故本發明實施例重點以反映終端設備的運動狀態的感測器資料包括加速度值和角速度值為例進行說明。一定程度上，終端設備的加速度值可以反映使用者是否移動以及移動的快慢，而終端設備的角速度值可以反映使用者移動的方向。
基於上述，上述對至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料，即步驟102的實施方式具體為：
對加速度值和角速度值分別進行濾波處理，以獲得濾波後的加速度值和濾波後的角速度值。
進一步，上述根據濾波後的感測器資料，對持有終端設備的使用者進行計步處理，以獲得使用者在當前計步週 期內移動的距離和方向，即步驟103的實施方式如圖2所示，具體包括以下步驟：
1031、從濾波後的加速度值中，獲取相鄰極大值和極小值作為極值對。這裡獲取的極值對是指處於當前計步週期內的極值對。如圖3所示，為一計步週期內經濾波後的加速度值的波形示意圖。其中，從濾波後的加速度值中，獲取相鄰極大值和極小值作為極值對主要是指數出圖3所示波形圖中有多少個峰值，將兩個相鄰峰值作為一個極值對。
1032、從上述獲取的極值對中，獲取滿足預設的計步條件的極值對作為有效極值對。
一般來說，終端設備的加速度值可以反映使用者是否發生移動，理論上在終端設備的加速度值中每發現一個極值對就表示使用者移動了一步，但實際上存在使用者沒有移動但終端設備卻出現加速度的情況，例如使用者轉身或抬動手臂等引起終端設備的位置發生變化。為了更加精確的識別使用者是否發生移動，在該實施方式中，預先設置計步條件，根據該計步條件對極值對進行過濾，以獲取有效極值對，並透過有效極值對表示使用者移動了一步。
結合使用者發生移動時的實際情況可知，使用者每移動一步，一般需要一定時間並且具有一定幅度。使用者移動一步需要的時間可以由極值對限定的時間來表示，而使用者移動時的幅度可以由極值對的幅度來表示。極值對限定的時間是指極值對中的極大值出現的時 間點與極小值出現的時間點之間的一段時間。基於此，預先設定的計步條件包括：極值範圍和時間範圍。例如，極值範圍可以是但不限於：[g+0.5，g+5]，其中g表示萬有引力係數，是個常量。時間範圍例如可以是但不限於：[300ms，1100ms]。其中，該時間範圍可以是透過對大量使用者移動一步所需時間進行統計獲得的平均值，但不限於此。
基於上述，對於每個極值對，可以判斷該極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於上述極值範圍內，並判斷極值對限定的時間是否位於上述時間範圍內；如果判斷結果均為是，說明該極值對限定的極大值和極小值的幅度和時間均符合使用者移動一步的情況，因此確定該極值對為一有效極值對，從而確定使用者在該極值對限定的時間內移動了一步；如果判斷結果中有一個為否，確定該使用者未發生移動。
值得說明的是，上述判斷極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於上述極值範圍內的過程，與判斷極值對限定的時間是否位於上述時間範圍內的過程，可以按照任意循序執行，也可以並存執行。
進一步，如圖4或圖5所示情況，過濾後的加速度值中的極小值(圖4所示)或極大值(圖5所示)出現在滑動視窗(圖4或圖5所示方框)的左邊界(圖4或圖5所示方框的左側邊)，即過濾後的加速度值中的極小值或極大值對應的時間點為當前計步週期的起始點，這種情況需 要做一特殊處理，否則計步結果可能存在誤差，即這種情況可能會多計數一個極值對。基於此，對於每個極值對，在獲取該極值對作為有效極值對之前，還需要判斷該極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為當前計步週期的起始點；若判斷結果為否，意味著該極值對中的極大值或極小值未出現於當前計步週期的起始點，則可以在該極值對中的極大值和極小值的絕對值位於極值範圍內且該極值對中的極大值和極小值限定的時間位於時間範圍內時，獲取該極值對作為有效極值對；若判斷結果為是，則可以將該極值對丟棄，無論該極值對中的極大值和極小值的絕對值是否位於極值範圍內，且無論該極值對中的極大值和極小值限定的時間位於時間範圍內，均不作為有效極值對。
值得說明的是，上述判斷極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為當前計步週期的起始點的過程，判斷極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於上述極值範圍內的過程，與判斷極值對限定的時間是否位於上述時間範圍內的過程，可以按照任意循序執行，也可以並存執行。
1033、每當獲取到一個有效極值對時，確定使用者在有效極值對限定的時間內移動一步，並從過濾後的角速度值中，獲取在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值。
1034、根據使用者在有效極值對限定的時間內的移動 以及在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，計算使用者在當前計步週期內移動的距離和方向。
每當獲取到一個有效極值對時，確定使用者在有效極值對限定的時間內移動一步。其中，使用者移動時除了移動的距離之外一般方向也會發生變化，因此定位裝置在確定使用者移動一步時，還可以從過濾後的角速度值中，獲取在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值作為使用者移動時的方向。
具體的，在採集角速度值過程中，除了記錄採集到角速度值之外，還會記錄採集角速度值的時間等資訊。基於此，定位裝置可以根據有效極值對中的極大值和極小值限定的時間範圍，去過濾後的角速度值中查找，從而獲取在該時間內採集到的角速度值。
值得說明的是，如果角速度值的採集頻率過低，有可能無法找到在上述有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，這種情況下就會造成漏報，即因為缺少角速度值導致使用者移動的一步被忽略，但實際上使用者確實移動了一步。為了避免這種漏報的情況，提高定位精度，若過濾後的角速度值中不包括在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，則對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移，將偏移後的角速度值作為在當前有效極值對限定的時間內產生的角速度值。可選的，可以將偏移後的角速度值填充到過濾後的角速度值中相應位置，實現對角速度值的填補。
值得說明的是，上述對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移，可以是當前有效極值對之前一個或多個有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移。所述當前有效極值對之前一個或多個有效極值對可以均屬於當前計步週期，也可以分屬於不同計步週期。
可選的，上述進行角度偏移，可以是按照順時針方向對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行偏移，例如預設偏移角度為3度，則可以將按照順時針方向將在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值偏移3度，但不限於該偏移角度。
經過上述處理，可以獲得使用者在有效極值對限定時間內是否發生移動以及發生移動時的方向，基於此，可以統計出使用者在當前計步週期內移動的步數以及每次移動時的方向，進而可以計算出使用者在當前計步週期內移動的距離和方向。
例如，使用者可以根據上一計步週期內計算出距離和移動的步數，計算出使用者的平均移動速度。基於此，在當前計步週期內，根據使用者在當前計步週期內移動的步數和使用者的平均移動速度，可以獲得使用者在當前計步週期內移動的距離；然後，根據使用者在當前計步週期內移動的距離和使用者移動的方向，將使用者在當前計步週期內移動的距離分解到X方向上的增量(△x)和Y方向上的增量(△y)；然後，根據X方向上的增量(△x)和 Y方向上的增量(△y)對使用者當前所處的位置資訊進行修正，以實現對使用者的精準定位。
其中，使用者當前所處的位置資訊可以是透過無線信號(藍牙、wifi)或基於基地台等現有定位方法獲取的。本發明對現有定位方法不做過多介紹，可參考先前技術。
另外，室內定位場景相對複雜，使用者除了水平移動之外，還可能乘坐電梯，例如從一樓到三樓。也就是說，使用者除了在水平方向上可能發生移動之外，在垂直方向上也可能發生移動。本發明將垂直方向記為Z方向。
隨著感測器技術的發展，終端設備已經開始具備氣壓感測器。氣壓感測器可以檢測到終端設備所處環境的氣壓值。其中，住宅樓的樓層之間的高度一般在2.8-3.0米(m)，辦公樓的樓層之間的高度一般在3.3m左右，特殊的，有上下鋪的宿舍樓的樓層之間的高度一般在3.6m，一般根據裝修標準商業大廈的樓層之間的高度一般在3.9m以上。目前的氣壓感測器能夠檢測出相距3m左右的氣壓變化，一般是小數點第三、四位有明顯跳動，由此可見，透過氣壓感測器進行樓層判斷是可行的。基於此，為了更加精確的對使用者進行定位，本發明還包括：根據終端設備所處環境的氣壓變化情況，估算使用者所在的樓層。
具體的，在當前計步週期內，採集終端設備所處環境的氣壓值；根據採集到的氣壓值，計算終端設備所處環境中氣壓的平均變化率；當計算出的氣壓的平均變化率大於 預設閾值時，確定持有該終端設備的使用者所在樓層發生變化，並根據終端設備所處環境中氣壓的變化幅度，估算使用者所在的樓層。
其中，考慮到氣壓值受溫度影響比較大，氣壓感測器採集到的氣壓值有可能不是很準確，而本實施例透過計算氣壓的平均變化率進行樓層判斷，而不是直接使用氣壓值，能夠提高準確判斷出使用者所在樓層，且無需要求氣壓值絕對準確。
綜上所述，本發明一方面採用多種感測器資料，實現了多資訊融合，由於資訊量相對豐富，所以有利於提高定位精度，另一方面對多種感測器資料進行濾波，能夠過濾掉感測器資料攜帶的雜訊，有利於提高定位精度。
需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都描述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本技術領域具有通常知識者也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於較佳實施例，所涉及的動作和模組並不一定是本發明所必須的。
在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
圖6為本發明另一實施例提供的定位裝置的結構示意圖。如圖6所示，該裝置包括：狀態採集模組61、濾波 模組62、計步模組63和定位模組64。
狀態採集模組61，用於在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料。
濾波模組62，用於對狀態採集模組61採集到的至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料。
計步模組63，用於根據濾波模組62獲得的濾波後的感測器資料，對持有終端設備的使用者進行計步處理，以獲得使用者在計步週期內移動的距離和方向。
定位模組64，用於根據計步模組63獲得的使用者在計步週期內移動的距離和方向，對使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對使用者的定位。
在一可選實施方式中，狀態採集模組61具體用於：在計步週期內，即時採集終端設備的加速度值和角速度值。相應的，濾波模組62具體用於：對加速度值和角速度值分別進行濾波處理，以獲得濾波後的加速度值和濾波後的角速度值。
基於上述，計步模組63具體用於：從濾波後的加速度值中，獲取相鄰極大值和極小值作為極值對；從極值對中，獲取滿足預設的計步條件的極值對作為有效極值對；每當獲取到一個有效極值對，確定使用者在有效極值對限定的時間內移動一步，並從過濾後的角速度值中，獲 取在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值；根據使用者在有效極值對限定的時間內的移動以及在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，計算使用者在計步週期內移動的距離和方向。
進一步，上述計步條件包括極值範圍和時間範圍。基於此，計步模組63具體用於：對於每個極值對，判斷極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於極值範圍內，並判斷極值對限定的時間是否位於時間範圍內；若判斷結果均為是，獲取極值對作為有效極值對。
更進一步，計步模組63在從過濾後的角速度值中，獲取在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值時，具體用於：若過濾後的角速度值中不包括在有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，則對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移，將偏移後的角速度值作為在有效極值對限定的時間內產生的角速度值。
更進一步，計步模組63在獲取有效極值對的過程中，還用於：對於每個極值對，判斷極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為計步週期的起始點；若判斷結果為是，則丟棄極值對。
例如，計步模組63可以在判斷出極值對中的極大值或極小值對應的時間點不為計步週期的起始點後，繼續判斷極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於極值範圍內，並判斷極值對限定的時間是否位於時間範圍內，若判斷結果均為是，獲取極值對作為有效極值對。
或者， 計步模組63可以判斷極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於極值範圍內，並判斷極值對限定的時間是否位於時間範圍內，若判斷結果均為是，則繼續判斷出極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為計步週期的起始點，若判斷結果為否，則獲取極值對作為有效極值對；若判斷結果為是，則丟棄該極值對。
更進一步，如圖7所示，該定位裝置還包括：氣壓採集模組71、計算模組72和樓層估算模組73。
氣壓採集模組71，用於在計步週期內，採集終端設備所處環境的氣壓值。
計算模組72，用於根據氣壓採集模組71採集到的氣壓值，計算終端設備所處環境中氣壓的平均變化率。
樓層估算模組73，用於當計算模組72計算出的氣壓的平均變化率大於預設閾值時，確定使用者所在樓層發生變化，並根據終端設備所處環境中氣壓的變化幅度，估算使用者所在的樓層。
本實施例提供的定位裝置，在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料，並對採集的感測器資料進行濾波處理，根據濾波後的感測器資料對持有終端設備的使用者進行計步處理，獲得使用者在計步週期內移動的距離和方向，從而對使用者當前所處的位置資訊進行修正，以實現對使用者的定位。本實施例提供的定位裝置一方面採用多種感測器資料，實現了多資 訊融合，由於信息量相對豐富，所以有利於提高定位精度，另一方面對多種感測器資料進行濾波，能夠過濾掉感測器資料攜帶的雜訊，有利於提高定位精度。
所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以透過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是透過一些介面，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的 單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能單元的形式實現的集成的單元，可以儲存在一個電腦可讀取儲存介質中。上述軟體功能單元儲存在一個儲存介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可以是個人電腦，伺服器，或者網路設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的儲存介質包括：USB、移動硬碟、唯讀記憶體(Read-Only Memory,ROM)、隨機存取記憶體(Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式碼的介質。
最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本技術領域的具有通常知識者應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。

Claims (10)

  1. 一種定位方法，其特徵在於，包括：在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料，其中，該至少兩種感測器資料包括該終端設備的加速度值和角速度值；對該至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料，其中包括對該加速度值和該角速度值分別進行濾波處理，以獲得濾波後的加速度值和濾波後的角速度值；根據該濾波後的感測器資料，對持有該終端設備的使用者進行計步處理，以獲得該使用者在該計步週期內移動的距離和方向，其中包括：從該濾波後的加速度值中，獲取相鄰極大值和極小值作為極值對；以及從該極值對中，獲取滿足預設的包括極值範圍和時間範圍的計步條件的極值對作為有效極值對，其中，對於每個極值對，判斷該極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於該極值範圍內，並判斷該極值對限定的時間是否位於該時間範圍內；若判斷結果均為是，獲取該極值對作為該有效極值對；根據該使用者在該計步週期內移動的距離和方向，對該使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對該使用者的定位。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該根據 該濾波後的感測器資料，對持有該終端設備的使用者進行計步處理，以獲得該使用者在該計步週期內移動的距離和方向，更包括：每當獲取到一個有效極值對，確定該使用者在該有效極值對限定的時間內移動一步，並從該過濾後的角速度值中，獲取在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值；根據該使用者在該有效極值對限定的時間內的移動以及在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，計算該使用者在該計步週期內移動的距離和方向。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的方法，其中，該從該過濾後的角速度值中，獲取在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，包括：若該過濾後的角速度值中不包括在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，則對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移，將偏移後的角速度值作為在該有效極值對限定的時間內產生的角速度值。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該獲取該極值對作為該有效極值對之前，還包括：判斷該極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為該計步週期的起始點；若判斷結果為是，則丟棄該極值對。
  5. 如申請專利範圍第1-4項中任一項所述的方法，還 包括：在該計步週期內，採集該終端設備所處環境的氣壓值；根據該採集到的氣壓值，計算該終端設備所處環境中氣壓的平均變化率；當該氣壓的平均變化率大於預設閾值時，確定該使用者所在樓層發生變化，並根據該終端設備所處環境中氣壓的變化幅度，估算該使用者所在的樓層。
  6. 一種定位裝置，其特徵在於，包括：狀態採集模組，用於在計步週期內，即時採集至少兩種可以反映終端設備的運動狀態的感測器資料，其中，該至少兩種感測器資料包括該終端設備的加速度值和角速度值；濾波模組，用於對該至少兩種感測器資料分別進行濾波處理，以獲得濾波後的感測器資料，其中包括對該加速度值和該角速度值分別進行濾波處理，以獲得濾波後的加速度值和濾波後的角速度值；計步模組，用於根據該濾波後的感測器資料，對持有該終端設備的使用者進行計步處理，以獲得該使用者在該計步週期內移動的距離和方向；定位模組，用於根據該使用者在該計步週期內移動的距離和方向，對該使用者當前的位置資訊進行修正，以實現對該使用者的定位，其中，該計步模組具體用於： 從該濾波後的加速度值中，獲取相鄰極大值和極小值作為極值對；從該極值對中，獲取滿足預設的包括極值範圍和時間範圍的計步條件的極值對作為有效極值對，其中，對於每個極值對，判斷該極值對中的極大值和極小值的絕對值是否均位於該極值範圍內，並判斷該極值對限定的時間是否位於該時間範圍內；若判斷結果均為是，獲取該極值對作為該有效極值對。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的裝置，其中，該計步模組進一步用於：每當獲取到一個有效極值對，確定該使用者在該有效極值對限定的時間內移動一步，並從該過濾後的角速度值中，獲取在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值；根據該使用者在該有效極值對限定的時間內的移動以及在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，計算該使用者在該計步週期內移動的距離和方向。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的裝置，其中，該計步模組具體用於：若該過濾後的角速度值中不包括在該有效極值對限定的時間內採集到的角速度值，則對在之前有效極值對限定的時間內採集到的角速度值進行角度偏移，將偏移後的角速度值作為在該有效極值對限定的時間內產生的角速度值。
  9. 如申請專利範圍第6項所述的裝置，其中，該計步 模組還用於：判斷該極值對中的極大值或極小值對應的時間點是否為該計步週期的起始點；若判斷結果為是，則丟棄該極值對。
  10. 如申請專利範圍第6-9項中任一項所述的裝置，還包括：氣壓採集模組，用於在該計步週期內，採集該終端設備所處環境的氣壓值；計算模組，用於根據該採集到的氣壓值，計算該終端設備所處環境中氣壓的平均變化率；樓層估算模組，用於當該氣壓的平均變化率大於預設閾值時，確定該使用者所在樓層發生變化，並根據該終端設備所處環境中氣壓的變化幅度，估算該使用者所在的樓層。
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