TWI696906B - 處理地板之方法 - Google Patents

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Abstract

本發明係有關於一種藉由可自動移行的處理設備(1)來處理、特別是清潔一空間之地板(2)的方法，其中，編製其空間之圖卡(3)並為處理設備(1)之使用者顯示該圖卡，而其中，使用者可在所製之圖卡(3)中選擇該空間之至少一個分區，處理設備(1)應在該分區中處理地板(2)，或不需要在該分區中處理其地板。為了提供一種處理地板(2)之方法，此方法能讓使用者更易讀懂所編製的空間之圖卡(3)，本發明提出：以大地座標系之三維座標編製其空間之圖卡(3)，其中，為該空間及/或設於該空間中之障礙物(7)之數個點(5)中的每個點(5)，分配大地座標系內之三維座標。

Description

處理地板之方法
本發明係有關於一種藉由可自動移行的處理設備來處理、特別是清潔一空間之地板的方法，其中，編製其空間之圖卡並為處理設備之使用者顯示該圖卡，而其中，使用者可在所製之圖卡中選擇該空間之至少一個分區，該處理設備應在該分區中處理地板，或不需要在該分區中處理其地板。
上述類型之方法在先前技術中已為吾人所熟知。特別用於清潔之處理設備係依照預先設計好程式的移行策略及處理策略自動地移行。在此情況下，處理設備習知上具有待處理之空間的圖卡或圖卡式呈現，視情況具有用於相應於數個空間之數個圖卡。此圖卡較佳儲存於非揮發性資料記憶體中。在其空間之圖卡或圖卡式呈現中，具體記錄有例如分界牆或傢俱等障礙物之位置資料。
如吾人所知，製圖卡時需使處理設備進行學習移行。亦可在處理移行過程中編製或補充圖卡。
在先前技術中已知有各種用於偵測空間之手段。DE 10 2008 014 912 A1例如揭露一種清潔設備，其具有用於偵測障礙物之全方位掃描儀。障礙物偵測係基於測量到障礙物之距離的光學三角測量法。
此外，以下做法在先前技術中亦為已知：藉由設於清 潔設備上之攝影機拍攝如馬賽克般組合而成的影像，並利用該等影像製作圖卡。
儘管藉由習知方法能夠編製空間之圖卡，但，使用者仍難以讀懂其圖卡。原因在於，障礙物係以處理設備之視角被呈現。一般情況下，此視角不同於使用者之視角，舉例而言，使用者並非僅將桌腳視作障礙物，而是將整個桌子(即，亦包括桌面在內)皆視為障礙物。因此，使用者在僅將桌腳繪示成障礙物之圖卡中係難以辨認方向。
有鑒於此，本發明之目的在於提供一種處理地板之方法，此方法能使使用者更易讀懂所編製的空間之圖卡。
為達成該目的，本發明提出：以大地座標系之三維座標編製其空間之圖卡，其中，為該空間及/或設於該空間中之障礙物之數個點中的每個點分配，大地座標系內之三維座標。
與先前技術不同，本發明之方法係以大地座標系之三維座標製作圖卡，該圖卡呈現出障礙物之實際尺寸，包括其高度在內。由此，其空間並非以編製其圖卡之處理設備之視角被呈現，而是不受視角影響。藉此，處理設備之使用者能特別容易地憑藉圖卡中所呈現之障礙物，識別真實的空間狀況，且快速可靠地選擇其空間中之不必被處理或需要被處理的分區。因此，圖卡既可用於在一空間或數個空間內部為處理設備導航，亦方便處理設備之使用者實現互動。
本發明提出：藉由設於處理設備上且可三維偏轉之雷射距離感測器，測量其空間。該雷射距離感測器具體地可為三角測 量感測器，其係藉由三角測量法，以到障礙物之不同距離，測量到例如傢俱或牆壁等障礙物之距離。根據本發明，雷射距離感測器不只具有唯一的測量平面。而是，該雷射距離感測器可在待測空間內部做三維偏轉，從而亦能獲得障礙物之高度。
本發明進一步提出：藉由設於處理設備上之攝影機，測量其空間。此攝影機有益地為具有CCD晶片或CMOS晶片之數位攝影機。該攝影機可將所拍攝的數位影像傳輸至分析裝置進行分析，在該分析裝置中，以障礙物為參考來分析該等影像。該攝影機可單獨用來測量空間，或者亦可配合雷射距離感測器以測量空間。其中，可結合雷射距離感測器之資料與攝影機之資料來製圖卡。舉例而言，雷射距離感測器可僅在其空間之水平面內測量到障礙物之距離，攝影機則參照垂直面來測量障礙物之高度。其測量值可被組合成大地座標系之三維座標。故，此解決方案係為前述藉由可三維偏轉之雷射距離感測器來進行測量的替代方案。
本發明進一步提出：自處理設備之第一空間位置拍攝該攝影機之第一影像，並且，自處理設備之第二空間位置拍攝第二影像，其中，特別係藉由邊緣偵測，將包含於第一影像及第二影像中之影像資料縮減為數個點及/或線。在處理設備之學習移行及/或處理移行期間，可藉由攝影機以均勻的時間間隔及/或空間間隔拍攝影像。其中，自第一空間位置拍攝第一影像，自第二空間位置拍攝第二影像，自第三空間位置拍攝第三影像，以此類推。由此產生一系列影像，此等影像儘可能完整地再現其空間，從而有助於編製出無缺漏的圖卡。
作為自第一及第二空間位置拍攝影像之替代方案，可 使用在一個空間位置上以不同視角拍攝兩個影像之立體視覺攝影機。如此一來，處理設備不必變換空間位置，便能計算空間位置，並測定相應的三維座標。此二個對應影像之影像資料之視角相關差異係取決於立體視覺攝影機在處理設備上之具體設置與佈置，故而為恆定。因此，與基於兩個連續空間位置所實施之測量相比，不必根據測量值來測定空間位置變化，而測量值基本上存在測量誤差。
此外，亦可替代性地藉由具有規則的測量網格之深度攝影機來測量空間。此測量網格在光的可見或不可見光譜範圍內被投影至攝影機之偵測區域，並被位於偵測區域之障礙物所反射。反射訊號受障礙物之空間佈置及幾何形狀影響而畸變，使得，根據其中所包含之深度資訊，可推斷出障礙物之空間定向與位置。據此，又可獲得大地座標系內之三維座標。
現在，為了能在下一個工作步驟中計算連續影像間之一致性，首先在影像內部尋找顯著特徵，例如，線、邊緣或點。其中，既可獲得直接連續的影像間之一致性，亦可獲得時間及/或空間上相互分離的影像間之一致性。根據本發明，將包含於該等影像中之資訊縮減為數個點及/或線。影像處理一般分析點特徵，例如，藉由尺度不變特徵變換(SIFT)，或藉由所謂的「加速穩健特徵」(Speeded Up Robust Features,SURF)。然而，分析影像內部的線或邊緣亦為有益之舉。其中，首先偵測影像中之任意邊緣(對比漸變)。此點例如可藉由Canny算法而實現。在下一步驟中，將以此方式偵測到的邊緣縮減為線段。為此，一般係使用Hough變換(Hough Transformation)或其變型，例如，概率Hough變換。以相同方式將第一影像、第二影像及其他影像縮減為數條線。接著，將在影像中 找到的線或起點與終點進行比較(匹配(matching))，以測定一致性。一般情況下，此點係透過真實性檢查並結合所謂的RANSAC算法(隨機採樣一致性(Random Sample Consensus))而實現。藉由最大程度減少有缺陷的「一致性」，以提高所找到的一致性之品質。
現在，為了能測定大地座標系內之三維座標，本發明提出：將第一影像及第二影像之被縮減的影像資料相互比較，其中，根據處理設備在第一空間位置與第二空間位置之間所經過的距離，為每個點及/或每條線計算其大地座標系之三維座標。其中，諸空間位置自身之測定，可藉由通常用來在空間內部為處理設備導航之定位方法而實現。處理設備所經過之距離，即，例如處理設備之第一空間位置與第二空間位置之間的距離，例如可藉由測距法或向量減法來加以計算。透過將影像資料與兩個空間位置之間的距離資訊相結合，可為每個點、尤其可為每條線的起點與終點計算該大地座標系之三維座標。為了能高度精確地計算點之座標，可利用不同之影像對，反覆實施前述處理步驟。舉例而言，不僅可將一影像系列之第一影像與第二影像比較，亦可例如將第一影像與第三影像比較，將第一影像與第四影像比較，等等。可透過求平均值或合併法(例如，卡爾曼濾波器(Kalman Filter))將計算所得之座標合併。
此外，可藉由設於處理設備上之雷射距離感測器，獲得第一空間位置與第二空間位置之間的距離，而該雷射距離感測器特別是三角測量感測器。其中，通常可對存在於處理設備上之雷射距離感測器加以利用，以便基於已知的第一空間位置獲得到第二空間位置之距離。因此，本發明可將雷射距離感測器之測量，有益地與攝影機之影像相結合。
本發明提出：圖卡係被顯示為網格圖卡或線圖卡。其中，將大地座標系之三維座標轉換為其空間或諸多空間之二維圖卡。其中，障礙物可被呈現在網格內部。另外，可透過線來呈現障礙物輪廓。
有益地，圖卡係被顯示為包含被編碼、特別是被顏色編碼的高度資訊的二維圖卡。其中，此圖卡之結構要求將三維座標離散化，並投影至其空間之地板之平面。根據相應的座標到此地板平面之距離，可將障礙物編入不同類別。第一類別例如可包含無法供處理設備從下方通過之近地板障礙物。此等障礙物之高程(elevation)小於等於處理設備之高度。此類障礙物在圖卡中以第一顏色被呈現。第二類別包含可供處理設備從下方通過之障礙物。此類障礙物可供處理設備從下方通過，且其高程大於處理設備之高度。此等障礙物在圖卡中對應於第二顏色。第三類別之障礙物包含空間牆壁與天花板間之銜接處。此等銜接處之高程係極大，且通常在整個空間中皆保持恆定。此等障礙物對應於第三顏色。透過障礙物之此種顏色編碼，在以二維方式被呈現的圖卡內部，對使用者產生輔助性附加資訊，此附加資訊有助於使用者識別障礙物之第三維度，從而能在圖卡中辨認方向。作為顏色編碼之替代方案，亦可採用其他編碼，例如，使用幾何符號(三角、圓等等)或者添加數字作為高度說明。
本發明進一步提出：藉由處理設備之分析裝置，編製其空間之圖卡。因此，障礙物偵測及測得空間座標之分析皆係有益地藉由處理設備之裝置(即，雷射距離感測器及/或攝影機)而實現。不必自處理設備向外部分析裝置傳輸資料。
作為替代方案，可藉由與處理設備處於資料連接的行動終端機之分析裝置，及/或藉由接入資料通訊網路的分析裝置，編製其空間之圖卡。此方案係利用外部分析裝置來製作圖卡，使得處理設備自身不必具有此種分析裝置。
最後，所編製之圖卡可顯示於處理設備自身之顯示器上，或者，亦可顯示於外部設備之顯示器上。舉例而言，其外部設備可為使用者之行動終端機，特別是，行動電話或膝上型電腦。作為替代方案，亦可將圖卡顯示於電視機或其他家用電器上。
下面結合實施例詳細闡述本發明。
1‧‧‧處理設備
2‧‧‧地板
3‧‧‧圖卡
4‧‧‧攝影機
5‧‧‧點
6‧‧‧高度資訊
7‧‧‧障礙物
d‧‧‧距離
R1‧‧‧(第一)空間位置
R2‧‧‧(第二)空間位置
α‧‧‧角度
β‧‧‧角度
圖1為一空間之包含可自動移行的處理設備的分區之示意圖；圖2為藉由處理設備基於兩個連續空間位置對空間之測量之示意圖；圖3為所編製的一空間之圖卡之示意圖。
圖1所示之狀態示出可自動移行的處理設備1，在此例如為吸塵機器人，其係位於一空間之待清潔的地板2上。處理設備1具有攝影機4，其係沿處理設備1之主移行方向佈置，從而可測量其空間之位於處理設備1前方的部分。圖中所示之空間區段包含數個障礙物7，即，牆壁、踢腳板、桌子及櫃子。障礙物7可為任何一種物體，尤其是那些由於到地板2之距離小於處理設備1之高度而無法供處理設備1從下方通過的物體。使用者(未示出)可具有與處理設備1呈通訊連接的終端機，例如，行動電話，而針對該 空間所製的圖卡3係顯示於該終端機上。
圖2示出處理設備1正基於兩個不同空間位置以測量兩個障礙物7(牆壁、櫃子)，該二個空間位置具體地為第一空間位置R1及第二空間位置R2。其中，第一測量係基於空間位置R1。第二測量係基於空間位置R2，此位置係與第一空間位置R1相隔距離d。
圖3示出所編製的一空間之圖卡3，其具有關於障礙物7之高度資訊6，其中，高度資訊6係被顏色編碼。其中，地板2及不同高度之障礙物7以不同顏色被呈現。
本發明工作原理如下：處理設備1在學習移行(即，非同時處理地板2)或處理移行期間，移行通過其空間，並藉由攝影機4自不同的空間位置R1、R2拍攝該空間之影像。圖1結合了處理設備1之第一空間位置R1示出其情形。此外，亦基於與第一空間位置R1相隔距離d之第二空間位置R2，拍攝同樣的影像。此處理步驟例如亦包括對藉由攝影機4所拍攝之影像進行畸變校正，以便例如校正鏡頭畸變。在處理設備1之學習移行或處理移行期間，以均勻或不均勻的空間距離d拍攝影像。作為替代或補充方案，此等影像相互間亦可具有一定的時間間隔。由此，總體上產生一系列基於不同空間位置R1、R2至Rn拍攝而成之影像(影像系列)。
接著，在依次拍攝的影像中尋找一致性。為此，首先偵測影像內部之邊緣。此等邊緣例如為桌子之桌腳邊緣、桌面邊緣、櫃子邊緣、牆壁天花板銜接處等等。例如，可透過Canny算法進行邊緣偵測。而後，將偵測到的障礙物7之邊緣縮減為直線段。為此，例如可採用概率Hough變換。接著，基於以此方式獲得的直 線來計算影像間之一致性。該等影像可為兩個直接連續的空間位置R1、R2之影像，或者，亦可為不直接連續的空間位置(例如，R1及Rn)之影像。特別使用點5(例如，該等線之起點與終點)來測定一致性。此點例如係藉由SIFT法或SURF法而實現。
圖2以牆壁天花板銜接處及地板障礙物銜接處為例，示出三維座標之計算。為計算此等點5之座標，自兩個連續的空間位置R1、R2，分別藉由攝影機4拍攝一影像。處理設備1(或攝影機4)之第一空間位置R1及第二空間位置R2之座標為已知，例如，透過一般用來為處理設備1導航之定位方法。可藉由測距法或向量減法計算第一空間位置R1與第二空間位置R2之間的距離d。以空間位置R1及R2為起點，測量平行於地板2之平面與牆壁/天花板銜接處及地板/櫃子銜接處之點5之間的角度α、β。根據兩個空間位置R1、R2之間的距離d之絕對值以及每個空間位置R1、R2之角度α、β，可計算出相對於攝影機4之空間位置R1、R2的座標。由於攝影機4之空間位置R1、R2為已知，亦可計算上述銜接處之點5的三維座標。為改良點5之座標計算，可藉由不同的影像對，反覆實施前述步驟。舉例而言，不僅可將最後一個拍攝的影像與上一個影像比較，亦可例如將最後一個拍攝的影像與上上個影像比較。每次比較皆能計算三維座標。而後，透過求平均值或合併法(例如，卡爾曼濾波器)，合併此等結果。
最後，將點5之三維座標錄入處理設備1之周圍環境之圖卡3中。接著，可利用此等三維座標例如編製如圖3所示之二維網格圖卡。圖卡3之結構包含點5之三維座標之離散化及此等點5在地板2之基準面中的投影。根據點5到地板2之距離(點的高 程)，分別將此點編入不同類別。在圖卡3中，無法供處理設備1從下方通過的近地板障礙物7係呈現為深灰色。此等障礙物7之高程小於等於處理設備1之高度。可供處理設備從下方通過的障礙物7在圖卡3中係呈現為中灰色。此等障礙物之高程大於處理設備1之高度。其例如可為桌面。最後，高程極大且通常在整個空間中皆保持恆定的障礙物7係被繪示成淺灰色。此等障礙物7例如為牆壁。經以此方式將點5分類後，所產生之圖卡3能為使用者儘可能逼真地再現其空間。
現在，例如可在智慧型手機、平板電腦或膝上型電腦等行動終端機上，對使用者顯示圖卡3。為此，例如藉由W-LAN、UMTS、3G、GPRS或類似手段，將圖卡3自處理設備1傳輸至其終端機。若處理設備1及使用者之終端機例如處於同一資料網路，則其傳輸可直接在二者之間進行。此外，圖卡3亦可被暫存於其他終端機，以供循環使用或檢視。
接著，使用者可在圖卡3中選擇一地點，處理設備1應移向該地點以例如在該處進行定點處理。此地點例如可為需定期定時加以清潔之桌子周圍區域。亦可選擇需避免被處理之特定區域，例如，鋪設有諸如實木地板等易損地板覆蓋物之空間區域，此類地板覆蓋物係不得被以濕處理模式工作的處理設備1所處理。
1‧‧‧處理設備
2‧‧‧地板
4‧‧‧攝影機
5‧‧‧點
7‧‧‧障礙物

Claims (8)

  1. 一種處理地板之方法，其係藉由可自動移行的處理設備(1)來處理、特別是清潔一空間之地板(2)，其中，編製其空間之圖卡(3)並為該處理設備(1)之使用者顯示該圖卡，而其中，使用者可在所製之圖卡(3)中選擇該空間之至少一個分區，該處理設備(1)應在該分區中處理地板(2)，或不需要在該分區中處理其地板，其特徵在於：以大地座標系之三維座標編製其空間之圖卡(3)，其中，為該空間及/或設於該空間中之障礙物(7)之數個點(5)中的每個點(5)，分配大地座標系內之三維座標，且其中，藉由設於該處理設備(1)上之攝影機(4)，測量該空間；以及自該處理設備(1)之第一空間位置(R1)拍攝該攝影機(4)之第一影像，並且，自該處理設備(1)之第二空間位置(R2)拍攝第二影像，其中，特別係藉由邊緣偵測，將包含於第一影像及第二影像中之影像資料縮減為數個點(5)及/或線。
  2. 如請求項1之方法，其中，藉由設於該處理設備(1)上且可三維偏轉之雷射距離感測器，測量該空間。
  3. 如請求項1之方法，其中，將該第一影像及該第二影像之被縮減的影像資料相互比較，而其中，根據該處理設備(1)在該第一空間位置(R1)與該第二空間位置(R2)之間所經過的距離(d)，為每個點(5)及/或每條線計算其大地座標系之三維座標。
  4. 如請求項3之方法，其中，藉由設於該處理設備(1)上之雷射距離感測器，獲得該第一空間位置(R1)與該第二空間位置(R2)之間的距離(d)，而該雷射距離感測器特別是三角測量感測器。
  5. 如請求項1至4中任一項之方法，其中，該圖卡(3)係被顯示 為網格圖卡或線圖卡。
  6. 如請求項1至4中任一項之方法，其中，該圖卡(3)係被顯示為包含被編碼、特別是被顏色編碼的高度資訊(6)的二維圖卡。
  7. 如請求項1至4中任一項之方法，其中，藉由該處理設備(1)之分析裝置，編製該空間之圖卡(3)。
  8. 如請求項1至4中任一項之方法，其中，藉由與該處理設備(1)處於資料連接的行動終端機之分析裝置，及/或藉由接入資料通訊網路的分析裝置，編製該空間之圖卡(3)。
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