JP2018513416A - 床の処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2…床
3…地図
4…カメラ
5…点
6…高さ情報
7…障害物
d…距離
R1…部屋の第1の位置
R2…部屋の第2の位置
α…角度
β…角度
2…床
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R1…部屋の第1の位置
R2…部屋の第2の位置
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Claims (10)
- 自動的に移動可能な処理装置(1)を使って部屋の床(2)を処理する方法、特に清掃する方法であって、
部屋の地図(3)が生成され、前記処理装置(1)のユーザーに表示され、
前記ユーザーは、生成された地図(3)の中で、前記処理装置(1)が床(2)を処理するか、または床(2)の処理を控える部屋の少なくとも1つのサブ領域を選択することができ、
前記部屋の地図(3)が、世界座標系の3次元座標から生成され、
前記世界座標系内の3次元座標が、前記部屋および/または前記部屋に配置された障害物(7)の複数の点(5)の各点(5)に割り当てられる、
ことを特徴とする床の処理方法。 - 前記部屋が、前記処理装置(1)に配置されており、3次元的に旋回可能なレーザー距離センサを使って測定されることを特徴とする請求項1に記載の床の処理方法。
- 前記部屋が、前記処理装置(1)に配置されたカメラ(4)で測定されることを特徴とする請求項1または2に記載の床の処理方法。
- 前記カメラ(4)の第1の写真が前記処理装置(1)の部屋の第1の位置(R1)から撮られ、第2の写真が前記処理装置(1)の部屋の第2の位置(R2)から撮られ、
前記第1の写真と前記第2の写真に含まれる画像データが、特にエッジ検出を使って複数の点(5)に縮小される、
ことを特徴とする請求項3に記載の床の処理方法。 - 前記第1の写真および前記第2の写真の前記縮小された画像データが互いに比較され、
前記処理装置(1)が移動する前記部屋の第1の位置(R1)と前記部屋の第2の位置(R2)との間の距離(d)に基づいて、各点(5)および/または各線に対して、前記世界座標系の三次元座標が計算される、
ことを特徴とする請求項4に記載の床の処理方法。 - 前記部屋の第1の位置(R1)と前記部屋の第2の位置(R2)との間の前記距離(d)が、前記処理装置(1)に配置されたレーザ距離センサ、特に三角測量センサを使って決定されることを特徴とする請求項5に記載の床の処理方法。
- 前記地図(3)が、グリッドマップまたは線図として表示されることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の床の処理方法。
- 前記地図(3)が、コード化された、特に色分けされた高さ情報(6)を有する2次元地図として表示されることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1項に記載の床の処理方法。
- 前記部屋の地図(3)が、前記処理装置(1)の評価装置を使って生成されることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項に記載の床の処理方法。
- 前記部屋の地図(3)が、前記処理装置(1)とデータ接続されている携帯端末の評価装置を使って、および/またはデータ通信ネットワークに統合されている評価装置を使って生成されることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1項に記載の床の処理方法。
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