TWI692424B - 車側障礙物偵測警示方法及車側障礙物偵測警示系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種車側障礙物偵測警示方法，包含量測步驟、感測器安裝步驟、感測區域調整步驟及感測警示步驟。量測步驟中，量測移動載具之資料，依據資料取得移動載具前輪與後輪間的最大內輪差區域，最大內輪差區域具有外邊界；感測器安裝步驟中，依據最大內輪差區域安裝複數感測器；感測區域調整步驟中，調整感測器的感測距離或安裝角度，以形成感測區域，感測區域具有感測邊界，感測邊界涵蓋外邊界；於感測警示步驟中，當感測區域內的障礙物被感測器偵測到時，警示模組發出警示訊息。藉此有效感測車側障礙物。

Description

車側障礙物偵測警示方法及車側障礙物偵測警示系 統

本發明是有關於一種偵測警示方法及偵測警示系統，且尤其是有關一種車側障礙物偵測警示方法及車側障礙物偵測警示系統。

車輛具有前輪及後輪，而轉彎時因為前輪及後輪的半徑差異，會產生內輪差。當車輛愈大且前輪與後輪之間的輪距愈長時，內輪差的範圍愈大。

近年來，因為行人、自行車或機車等誤判內輪差的距離，以及駕駛時的內輪差視線死角，造成了許多的意外事故。為了減少車禍及提升行車安全，有業者發展出一種內輪差警示方法，其在車輛上裝設照明單元，且透過照明單元於路面上投出內輪差區域，以警示行人，然此種警示方式為被動的警示方式，而無法即時的警示駕駛，效果有限。

有鑑於此，如何有效地發展出能有效提醒駕駛的車側障礙物偵測警示方法，遂成相關業者努力的目標。

本發明提供一種車側障礙物偵測警示方法及車側障礙物偵測警示系統，透過感測器的安裝及調整，以形成感測區域偵測障礙物，並能警示駕駛，而有效提醒駕駛。

依據本發明之一態樣之一實施方式提供一種車側障礙物偵測警示方法，其用於一移動載具且包含一量測步驟、一感測器安裝步驟、一感測區域調整步驟及一感測警示步驟。於量測步驟中，量測移動載具之一資料，依據資料取得移動載具的一前輪與一後輪之間的一最大內輪差區域，最大內輪差區域具有一外邊界；於感測器安裝步驟中，依據最大內輪差區域安裝複數感測器於前輪與後輪之間；於感測區域調整步驟中，調整至少一感測器的一感測距離或一安裝角度，以形成一感測區域，感測區域具有一感測邊界，感測邊界較外邊界遠離移動載具；於感測警示步驟中，其中當感測區域內的一障礙物被其中任一感測器偵測到時，安裝於移動載具的一警示模組發出一警示訊息。

藉此，透過量測步驟可得知移動載具的資料以取得最大內輪差區域，並於感測區域調整步驟調整感測器，以形成可以偵測到最大內輪差區域之外邊界的感測區域，並於感測區域有障礙物被偵測到時發出警示訊息提警駕駛，而可以使駕駛剎車或採取對應措施以避免發生危險。

依據前述之車側障礙物偵測警示方法的複數實施例，其中於感測區域調整步驟中，可依據移動載具的一門 距盲區，調整至少一感測器的安裝角度。或於感測警示步驟中，可劃分感測區域形成一第一區段及一第二區段，障礙物位於第一區段中的警示訊息異於障礙物位於第二區段中的警示訊息。

依據前述之車側障礙物偵測警示方法的複數實施例，其中於感測警示步驟中，當操作移動載具之一方向燈時，安裝於移動載具的一處理模組可接收感測器發出的訊號，以選擇性地使警示模組發出警示訊息。或感測邊界與移動載具之間具有一最小感測距離b，感測邊界與距離前輪最近之感測器間具有一最大感測距離Y，距離前輪最近之感測器與前輪具有一安裝距離e，後輪與前輪之間具有一軸距X，且感測邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，外邊界的一最遠點位於感測邊界上或位於感測邊界內。

依據本發明之一態樣之另一實施方式提供一種車側障礙物偵測警示方法，其用於一移動載具且包含一量測步驟、一感測器安裝步驟、一感測區域調整步驟及一感測警示步驟。於量測步驟中，量測移動載具之一資料，依據資料取得移動載具的一前輪與一後輪之間的一最大內輪差區域，最大內輪差區域具有一外邊界；於感測器安裝步驟中，依據最大內輪差區域安裝複數感測器於前輪與後輪之間；於感測區域調整步驟中，調整至少一感測器的一感測距離或一安裝角度，以形成一感測區域，感測區域具有一感測邊界，感測邊界較外邊界遠離移動載具；於感測警示步驟中，劃分 感測區域形成一警示區，警示區具有一警示邊界，警示邊界貼近外邊界，當警示區內的障礙物被其中任一感測器偵測到時，安裝於移動載具的一警示模組發出一警示訊息。

依據前述之車側障礙物偵測警示方法的複數實施例，其中警示邊界與移動載具之間具有一最小感測距離b，警示邊界與距離前輪最近之感測器間具有一最大感測距離Y，距離前輪最近之感測器與前輪具有一安裝距離e，後輪與前輪之間具有一軸距X，且警示邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，外邊界的一最遠點位於警示邊界上或位於警示邊界內。

依據前述之車側障礙物偵測警示方法的複數實施例，其中警示邊界與移動載具之間具有一最小感測距離b，外邊界的一最遠點與移動載具之間具有一最大內輪差距離M，最遠點與後輪之輪心軸線間具有一垂直距離p，且警示邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(M-b)/(p)的關係式。

依據本發明之另一態樣之一實施方式提供一種車側障礙物偵測警示系統，其用於一移動載具，移動載具的一前輪與一後輪之間具有一最大內輪差區域，車側障礙物偵測警示系統包含複數感測器、一處理模組及一警示模組，感測器設置於移動載具的前輪與後輪之間，至少一感測器的一感測距離或一安裝角度異於其他感測器的感測距離或安裝角度，感測器形成一感測區域，且感測區域具有一感測邊界，感測邊界較最大內輪差區域的一外邊界遠離移動載具； 處理模組訊號連接感測器，以接受感測器的訊號；警示模組電性連接至處理模組；其中當感測區域內的一障礙物被其中任一感測器偵測到時，處理模組使警示模組發出一警示訊息。

依據前述之車側障礙物偵測警示系統的複數實施例，其中感測區域可包含一警示區，警示區具有一警示邊界，警示邊界貼近外邊界，當警示區內的障礙物被其中任一感測器偵測到時，處理模組使警示模組發出警示訊息。或在最靠近移動載具之一車門的兩側的二感測器中，至少一感測器的一安裝角度可相異於其他感測器的安裝角度。

依據前述之車側障礙物偵測警示系統的複數實施例，其中，當移動載具之一方向燈啟動時，處理模組可接收感測器發出的訊號，以選擇性地使警示模組發出警示訊息。或感測邊界與移動載具之間具有一最小感測距離b，感測邊界與距離前輪最近之感測器間具有一最大感測距離Y，距離前輪最近之感測器與前輪具有一安裝距離e，後輪與前輪之間具有一軸距X，且感測邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，外邊界的一最遠點位於感測邊界上或位於感測邊界內。

100‧‧‧車側障礙物偵測警示方法

110‧‧‧量測步驟

120‧‧‧感測器安裝步驟

130‧‧‧感測區域調整步驟

140‧‧‧感測警示步驟

200‧‧‧車側障礙物偵測警示系統

210‧‧‧處理模組

220‧‧‧警示模組

b‧‧‧最小感測距離

c‧‧‧最遠點

c'‧‧‧虛擬點

C1、C2‧‧‧障礙物

D1‧‧‧門距盲區

e‧‧‧安裝距離

s、k‧‧‧輪心

L1‧‧‧感測邊界

L2‧‧‧警示邊界

M‧‧‧最大內輪差距離

o‧‧‧圓心

p‧‧‧垂直距離

R1、R2‧‧‧旋轉圓

r1、r2‧‧‧半徑

S1‧‧‧感測區域

S11‧‧‧第一區段

S12‧‧‧第二區段

S2‧‧‧第二感測區域

U1、U2、U3、U4、U5、U6‧‧‧感測器

V1‧‧‧移動載具

W1‧‧‧警示區

WH1‧‧‧前輪

WH2‧‧‧後輪

X‧‧‧軸距

Y‧‧‧最大感測距離

Z1‧‧‧最大內輪差區域

θ‧‧‧最大轉角

第1圖繪示依照本發明一實施例之一種車側障礙物偵測警示方法的步驟流程圖； 第2圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法的量測步驟的示意圖；第3圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法的感測器安裝步驟的示意圖；第4圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法的感測區域調整步驟的示意圖；第5圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法的感測區域示意圖；第6圖繪示依照本發明另一實施例之一種車側障礙物偵測警示方法的感測區域示意圖；以及第7圖繪示依照本發明又一實施例之一種車側障礙物偵測警示系統的架構示意圖。

以下將參照圖式說明本發明之實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，閱讀者應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示；並且重複之元件將可能使用相同的編號或類似的編號表示。

此外，本文中當某一元件(或機構或模組等)「連接」、「設置」或「耦合」於另一元件，可指所述元件是直接連接、直接設置或直接耦合於另一元件，亦可指某一元件 是間接連接、間接設置或間接耦合於另一元件，意即，有其他元件介於所述元件及另一元件之間。而當有明示某一元件是「直接連接」、「直接設置」或「直接耦合」於另一元件時，才表示沒有其他元件介於所述元件及另一元件之間。而第一、第二、第三等用語只是用來描述不同元件或成分，而對元件/成分本身並無限制，因此，第一元件/成分亦可改稱為第二元件/成分。且本文中之元件/成分/機構/模組之組合非此領域中之一般周知、常規或習知之組合，不能以元件/成分/機構/模組本身是否為習知，來判定其組合關係是否容易被技術領域中之通常知識者輕易完成。

請參閱第1圖、第2圖、第3圖、第4圖及第5圖，其中第1圖繪示依照本發明一實施例之一種車側障礙物偵測警示方法100的步驟流程圖，第2圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法100的量測步驟110的示意圖，第3圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法100的感測器安裝步驟120的示意圖，第4圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法100的感測區域調整步驟130的示意圖，第5圖繪示第1圖之車側障礙物偵測警示方法100的感測區域S1示意圖。車側障礙物偵測警示方法100其用於一移動載具V1且包含一量測步驟110、一感測器安裝步驟120、一感測區域調整步驟130及一感測警示步驟140。

於量測步驟110中，量測移動載具V1之一資料，依據資料取得移動載具V1的一前輪WH1與一後輪WH2 之間的一最大內輪差區域Z1，最大內輪差區域Z1具有一外邊界(即第2圖中後輪WH2的輪心k與最遠點c間的弧線)。

於感測器安裝步驟120中，依據最大內輪差區域Z1安裝複數感測器U1、U2、U3、U4、U5於前輪WH1與後輪WH2之間。

於感測區域調整步驟130中，調整至少一感測器U1~U5的一感測距離或一安裝角度，以形成一感測區域S1，感測區域S1具有一感測邊界L1，感測邊界L1較外邊界遠離移動載具V1。

於感測警示步驟140中，其中當感測區域S1內的一障礙物C1被其中任一感測器U1~U5偵測到時，安裝於移動載具V1的一警示模組發出一警示訊息。

藉此，本發明可以視每個移動載具V1的資料安裝感測器U1~U5，且能形成合適之感測區域S1，再透過感測器U1~U5確認感測區域S1內是否具有障礙物C1，以進行主動警示，並能有效提升行車安全。後面將更詳細的說明車側障礙物偵測警示方法100的細節。

於量測步驟110中，可先量測移動載具V1之前輪WH1與後輪WH2之一軸距X，如第2圖所示，軸距X即為前輪WH1的輪心s與後輪WH2的輪心k之間的距離，再量測移動載具V1在前輪WH1的一最大轉角θ，而可依式(1)計算得到前輪WH1之旋轉圓R1的半徑r1(即輪心s到圓心o之間的距離)，再由式(2)計算得到後輪WH2之旋轉圓R2的半徑r2(即最遠點c到圓心o之間的距離)，最後可以依照相似三角 形定理(輪心s、輪心k及圓心o形成的三角形相似於最遠點c、虛擬點c'及圓心o形成的三角度)及式(3)計算得到外邊界的一最遠點c與移動載具V1之間的最大內輪差距離M(即虛擬點c'到輪心k的距離)，其中最大轉角θ約為40度至45度之間。第2圖的實施例中，軸距X可為5.85公尺，最大轉角θ可為43度。

r1=X/sinθ (1)。

r2=X/tanθ (2)。

X=r2(r1-r2)/r1=(r1-r2)(r2/r1) (3)。

如第3圖所示，於感測器安裝步驟120中，可安裝複數個感測器U1~U5。例如，感測器U1與前輪WH1的輪心s的距離為0.9公尺，感測器U2與感測器U1的距離為1公尺，感測器U3與感測器U2的距離為1公尺，感測器U5與後輪WH2的輪心k的距離為0.9公尺，感測器U4與感測器U5的距離為1公尺。在其他實施例中，感測器的數量及位置可依軸距調整，且感測器可為超音波感測器或毫米波雷達。

如第4圖所示，可於感測區域調整步驟130中，依據移動載具V1的一門距盲區D1，調整其中至少一感測器U1~U5的安裝角度。也就是說，在最靠近移動載具V1之一車門(未標示)的兩側的二感測器U3、U4中，至少一感測器U3、U4的安裝角度可相異於其他感測器U1、U2、U5的安裝角度。

因此，在第4圖中，感測器U3、U4發出的場型涵蓋範圍可朝車門的方向傾斜，可以解決門距盲區D1無法安裝感測器的問題。

此外，由於最大內輪差區域Z1約略為三角形，為了更準確地反應出是否有障礙物C1出現在最大內輪差區域Z1內，可調整至少一感測器U1~U5的感測距離，如第4圖所示，調整感測器U5的感測距離為1.5公尺，調整感測器U4的感測器距離為1.7公尺，而讓感測器U1、U2、U3的感測器距離為2公尺，以改變感測區域S1的感測範圍。

較佳地，配合最大內輪差區域Z1的形狀，可調整調整至少一感測器U1~U5的感測距離或安裝角度，讓感測邊界L1與移動載具V1之間具有一最小感測距離b，感測邊界L1與距離前輪WH1最近之感測器U1間具有一最大感測距離Y，距離前輪WH1最近之感測器U1與前輪WH1具有一安裝距離e，後輪WH2與前輪WH1之間具有軸距X，且感測邊界L1呈直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，外邊界的最遠點c位於感測邊界L1上或位於感測邊界L1內。

換句話說，可讓感測邊界L1符合y=ax+b的線性方程式，其中y為移動載具V1的一車身的寬度方向距離，x為車身的長度方向距離，且後輪WH2的輪心k為原點，而當最大內輪差距離M代入y時，較佳地可符合此線性方程式。如第5圖所示，依感測器U1~U5相距於輪心k的距離，代入線性方程式可得到每一感測器U1~U5的所需要的感測 距離，即可調整感測器U1~U5讓感測邊界L1為一斜線，使得感測區域S1成為涵蓋最大內輪差區域Z1的三角形區域，且最遠點c位於感測邊界L1上。車身向外延伸至最小感測距離b所涵蓋的區域為感測盲區。

舉例來說，感測邊界L1與車身之間最小感測距離b可為0.2公尺，感測邊界L1與距離前輪WH1最近之感測器U1間的最大感測距離Y可為2公尺，距離前輪WH1最近之感測器U1與前輪WH1的輪心s的安裝距離e為0.9公尺，軸距X為5.85公尺，因此斜率a為0.364，故感測邊界L1符合y=0.364x+0.2的線性方程式，由於最大內輪差距離M為1.7公尺，且最遠點c與後輪WH2之輪心k的軸線間具有一垂直距離p(即第2圖中最遠點c到虛擬點c'之間的距離)為4.28公尺(相等於sin θ與r2的乘積)，將4.28代入x後可得y為1.76，其大於1.7，因此最遠點c位於感測邊界L1內而可以感測到最遠點c。在此情況下，由於感測區域S1的範圍變小，因此可以加快感測及警示運算速度。

另外，可設定在移動載具V1的車速小於每小時20公里時以警示模組才會發出警示，然不以此為限。而在其他實施例中，亦可以是讓感測邊界為一拋物線或其他曲線，以更符合最大內輪差區域的形狀。

在另一實施例中，亦可以是以最大內輪差距離M來計算感測邊界。詳述之，感測邊界與移動載具之間具有最小感測距離b，外邊界的最遠點c與移動載具之間具有最大內輪差距離M，最遠點c與後輪之輪心的軸線間具有垂直 距離p，且感測邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(M-b)/p的關係式。如以上述的數值代入計算，可得到a為0.35，而讓感測邊界符合y=0.35x+0.2的線性方程式，進而可以知道感測器U1的最大感測距離需為1.93公尺。

另外，亦可於感測警示步驟140中，劃分感測區域S1為一第一區段S11及一第二區段S12，障礙物C1位於第一區段S11中的警示訊息異於障礙物C1位於第二區段S12中的警示訊息，例如障礙物C1位於第一區段S11時，可發出連續且快速的鳴笛聲警示駕駛，而障礙物C1位於第二區段S12時，可發出單個鳴笛聲警示駕駛。其中，在第5圖的實施例中，第一區段S11可以是指最靠近移動載具V1車身的50公分以內，但在其他實施例中，不以此為限。

又，於感測警示步驟140中，當操作移動載具V1之一方向燈(未繪示)時，安裝於移動載具V1的處理模組可接收感測器U1~U5發出的訊號，以選擇性地使警示模組發出警示訊息。換句話說，當方向燈***作時，代表移動載具V1即將轉向，因此處理模組可以發出一觸發訊號，啟動感測器U1~U5進行的偵測，且處理模組接收感測器U1~U5發出的訊號，以判斷是否有障礙物C1位於感測區域S1，再決定是否通知警示模組進行警示。

此外，亦可以安裝一感測器U6，其設置於移動載具V1的前輪WH1與移動載具V1的車頭之間，而能形成一第二感測區域S2，可於移動載具V1轉向時確認是否有障礙物C1位於第二感測區域S2內。在此要特別說明的是，圖式 中的第二感測區域S2的形狀僅為示例，其實際上形狀依感測器而定。另外值得一提的是，在其他的實施例當中，移動載具V1可單獨安裝一個感測器，例如：移動載具V1只安裝一個感測器U6而無感測器U1~U5，其亦可實現障礙物C1之偵測警示。

請參閱第6圖，第6圖繪示依照本發明另一實施例之一種車側障礙物偵測警示方法的感測區域S1示意圖。如第6圖所示，可劃分感測區域S1形成一警示區W1，當警示區W1內的障礙物C1被其中任一感測器偵測到時，警示模組會發出警示訊息。在此情況下，可以僅調整至少一感測器的安裝角度，而不調整感測器的感測距離，而使得感測區域S1的範圍較大。在劃分警示區W1時，可以讓警示區W1具有一警示邊界L2，警示邊界L2與車身之間具有一最小感測距離b，警示邊界L2與距離前輪最近之感測器間具有一最大感測距離Y，距離前輪最近之感測器與前輪具有一安裝距離e，後輪與前輪之間具有一軸距X(示於第2圖)，且警示邊界L2呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式。

因此，當障礙物C1或障礙物C2被偵測到時，安裝於移動載具V1上且與警示模組及感測器訊號連接之處理模組會進行判斷。例如偵測到障礙物C1時，由於障礙物C1是位於警示區W1內，處理模組會通知警示模組發出警示訊息進行警示；反之，當偵測到障礙物C2時，由於障礙物C2雖然位於感測區域S1內，但其不在警示區W1內，是以處理模組不會通知警示模組發出警示訊息。

在其他實施例中，亦可以用最大內輪差距離M來計算警示邊界。詳述之，警示邊界與移動載具之間具有最小感測距離b，外邊界的最遠點c與移動載具之間具有最大內輪差距離M，最遠點c與後輪之輪心的軸線間具有垂直距離p，且警示邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(M-b)/p的關係式。

也就是說，可以是在形成感測區域時即調整感測器的感測距離，以形成較符合最大內輪差區域之感測範圍，或是透過在後端處理的方式，於感測區域再劃分較符合最大內輪差區域的警示區。

請參閱第7圖，並請參閱第2圖至第6圖，其中第7圖繪示依照本發明又一實施例之一種車側障礙物偵測警示系統200的架構示意圖，車側障礙物偵測警示系統200包含複數感測器U1~U5、一處理模組210及一警示模組220，感測器U1~U5設置於移動載具V1的前輪WH1與後輪WH2之間，至少一感測器U1~U5的一感測距離或一安裝角度異於其他感測器U1~U5的感測距離或安裝角度，感測器U1~U5形成一感測區域S1，且感測區域S1具有一感測邊界L1，感測邊界L1較最大內輪差區域Z1的一外邊界遠離移動載具V1之車身；處理模組210訊號連接感測器U1~U5，以接受感測器U1~U5的訊號；警示模組220電性連接至處理模組210；其中當感測區域S1內的一障礙物C1被其中任一感測器U1~U5偵測到時，處理模組210使警示模組220發出一警示訊息。

其中，在最靠近移動載具V1之一車門的兩側的二感測器U3、U4中，至少一感測器U3、U4的安裝角度可相異於其他感測器U1、U2、U5的安裝角度。感測區域S1可以是透過調整至少一感測器U1~U5的感測距離，以使感測邊界L1呈直線且具有斜率a符合a=(Y-b)/X的關係式。

或者，可讓感測區域S1包含一警示區W1，警示區W1具有警示邊界L2，警示邊界L2貼近外邊界，當警示區W1內的障礙物C1被其中任一感測器U1~U5偵測到時，處理模組210使警示模組220發出警示訊息。

此外，當移動載具V1之方向燈啟動時，處理模組210可接收感測器U1~U5發出的訊號。當處理模組210判斷有障礙物C1位於感測區域S1內時，將強制性地使警示模組220發出警示訊息；反之，當處理模組210判斷無障礙物C1位於感測區域S1內時，警示模組220不作動。換言之，處理模組210可依據感測器U1~U5發出的訊號而選擇性地使警示模組220發出警示訊息。

此外，亦讓一感測器U6安裝於移動載具V1的前輪WH1與移動載具V1的車頭之間，而能形成一第二感測區域S2，其可於移動載具V1轉向時確認是否有障礙物C1位於第二感測區域S2內。另外值得一提的是，在其他的實施例當中，可單獨安裝一個感測器於移動載具V1上，例如：移動載具V1只安裝一個感測器U6而無感測器U1~U5，其亦可實現障礙物C1之偵測警示。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧車側障礙物偵測警示方法

110‧‧‧量測步驟

120‧‧‧感測器安裝步驟

130‧‧‧感測區域調整步驟

140‧‧‧感測警示步驟

Claims (8)

1. 一種車側障礙物偵測警示方法，用於一移動載具，該車側障礙物偵測警示方法包含：一量測步驟，量測該移動載具之一資料，依據該資料取得該移動載具的一前輪與一後輪之間的一最大內輪差區域，該最大內輪差區域具有一外邊界；一感測器安裝步驟，依據該最大內輪差區域安裝複數感測器於該前輪與該後輪之間；一感測區域調整步驟，調整至少一該感測器的一感測距離或一安裝角度，以形成一感測區域，該感測區域具有一感測邊界，該感測邊界較該外邊界遠離該移動載具；以及一感測警示步驟，其中當該感測區域內的一障礙物被其中任一該感測器偵測到時，安裝於該移動載具的一警示模組發出一警示訊息。
2. 如申請專利範圍第1項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中於該感測區域調整步驟中，依據該移動載具的一門距盲區，調整至少一該感測器的該安裝角度。
3. 如申請專利範圍第1項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中於該感測警示步驟中，劃分該感測區域 形成一第一區段及一第二區段，該障礙物位於該第一區段中的該警示訊息異於該障礙物位於該第二區段中的該警示訊息。
4. 如申請專利範圍第1項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中於該感測警示步驟中，當操作該移動載具之一方向燈時，安裝於該移動載具的一處理模組接收該些感測器發出的訊號，以選擇性地使該警示模組發出該警示訊息。
5. 如申請專利範圍第1項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中該感測邊界與該移動載具之間具有一最小感測距離b，該感測邊界與距離該前輪最近之該感測器間具有一最大感測距離Y，距離該前輪最近之該感測器與該前輪具有一安裝距離e，該後輪與該前輪之間具有一軸距X，且該感測邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，該外邊界的一最遠點位於該感測邊界上或位於該感測邊界內。
6. 一種車側障礙物偵測警示方法，用於一移動載具，該車側障礙物偵測警示方法包含： 一量測步驟，量測該移動載具之一資料，依據該資料取得該移動載具的一前輪與一後輪之間的一最大內輪差區域，該最大內輪差區域具有一外邊界；一感測器安裝步驟，依據該最大內輪差區域安裝複數感測器於該前輪與該後輪之間；一感測區域調整步驟，調整至少一該感測器的一感測距離或一安裝角度，以形成一感測區域，該感測區域具有一感測邊界，該感測邊界較該外邊界遠離該移動載具；以及一感測警示步驟，劃分該感測區域形成一警示區，該警示區具有一警示邊界，該警示邊界貼近該外邊界，當該警示區內的一障礙物被其中任一該感測器偵測到時，安裝於該移動載具的一警示模組發出一警示訊息。
7. 如申請專利範圍第6項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中該警示邊界與該移動載具之間具有一最小感測距離b，該警示邊界與距離該前輪最近之該感測器間具有一最大感測距離Y，距離該前輪最近之該感測器與該前輪具有一安裝距離e，該後輪與該前輪之間具有一軸距X，且該警示邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(Y-b)/(X-e)的關係式，該外邊界的一最遠點位於該警示邊界上或位於該警示邊界內。
8. 如申請專利範圍第6項所述之車側障礙物偵測警示方法，其中該警示邊界與該移動載具之間具有一最小感測距離b，該外邊界的一最遠點與該移動載具之間具有一最大內輪差距離M，該最遠點與該後輪之輪心軸線間具有一垂直距離p，且該警示邊界呈一直線且具有一斜率a符合a=(M-b)/(p)的關係式。

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