TWI603707B - 清掃機器人 - Google Patents

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TWI603707B TW105130649A TW105130649A TWI603707B TW I603707 B TWI603707 B TW I603707B TW 105130649 A TW105130649 A TW 105130649A TW 105130649 A TW105130649 A TW 105130649A TW I603707 B TWI603707 B TW I603707B
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楊仁亨
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Description

清掃機器人
本發明的實施例涉及一種清掃機器人，尤其涉及一種能夠使用水清潔地面的清掃機器人。
傳統的清掃機器人是通過電池電源投入操作的機械裝置，且被配置以根據微電腦的指令執行基於感測器資訊和程式邏輯來控制清潔系統自動地移動。
此外，傳統的清掃機器人通常被配置為通過使用抽風扇沿一路徑吸取分佈於其下的地面上的灰塵來進行清潔功能，並與附接於其後方的拖把墊移動，以部分且輔助地去除未被吸取的細小灰塵污染物和地面上的污點。該拖把墊通常是由微纖維或織物製成。
然而，這種傳統的清掃機器人不能將水注入至拖把墊。如果使用具有微纖維或織物拖把墊的傳統清掃機器人，很難獲得濕布拖地之類的功能。
當傳統的清掃機器人隨著推動拖把墊而移動時無法在拖把墊施加足夠的摩擦力，而可能出現降低清潔效率的缺點。
因此，本發明被提供以解決上面提到的以及其他問題。本發明的實施例提供一種能夠使用水清潔地面的清掃機器人。
本發明的實施例還提供一種清掃機器人，其能夠去除清潔地面之後所用的水。
本發明的實施例還提供一種清掃機器人，其配置為在清潔期間使用水增加摩擦力，以改善清潔效率。
為了實現這些目的和其他優點，並根據本實施例的目的，如本文中具體而廣泛描述的，滾輪子式或圓筒式拖把布或刷被設置在清掃器本體的下表面。由於通過拖把布或刷的轉數以及與地面的摩擦力一起產生了滾動運動和滑動運動，使得清掃器本體去除地面污染物的工作在移動和清掃(摩擦拖地)同時完成。換言之，根據本發明的清掃機器人具有移動清掃器本體的輪子。具有移動清掃器本體的功能的輪子同樣具有清潔地面的功能。
該清掃機器人的重量被傳送至輪子，且與地面接觸旋轉的輪子增加了與地面的摩擦。因此，該清掃機器人可以在同樣的操作條件下具有更高的清潔性能。
根據本發明的清掃機器人包括：複數個前輪和一後輪。所述前輪使用供水系統具有濕式清潔功能，並產生驅動力以在所需方向上運行。如果向前運動，後輪會跟隨且通過進行濕式清潔的區域。後輪由具有高含水量和優良拖地性能且吸收前輪散佈的水的織物製成。
後輪以相反於前輪的旋轉方向的方向旋轉；以相反方向旋轉的前輪和後輪同時處於滑動狀態。此外，藉由拉力差產生使清掃器本體運行的特定動作，且該拉力差係由前輪與後輪之間的轉速與摩擦力的差異所產生。
在本發明的清掃機器人中，容納於水箱中的水被導入前輪且供應至前輪的中心，此時，水流至高速旋轉的前輪，並且旋轉而藉由前輪的離心力注入前輪的內表面。因此，水經由排出孔排放到拖把墊/刷布的外表面，以保持濕式清潔的注入量/含水量。
噴嘴可以設置在前輪的旋轉軸中，且甚至在前輪旋轉期間保持穩定連接。此外，從噴嘴注入的水不能集中在任一前輪，並且通過離心力均勻地分佈至前輪的內表面。
前輪可以使用減速器將通過馬達所提供的旋轉力變為適於清潔或運行之用於驅動的力矩(或轉數)。
後輪沒有被供應水，使得後輪能夠去除在前輪進行濕式清潔之後殘留在地面上的水。此外，由於旋轉摩擦而可以預期到拋光效果。
已經完成清潔運行的清掃機器人可以進行像容易利於清洗附接至前輪和後輪的外周面的第一部件和第二部件的裝置一樣的功能。此時，一葉片被設置在於殼體中形成的容納凹部中，以部分地容納前輪和後輪，該葉片被配置以與第一部件和第二部件的外周面接觸。
一旦清掃器本體被設置在殼體上，與洗滌劑混合溶解的洗滌水容納於容納凹部中，前輪和後輪被旋轉而被清洗。
一旦清掃器本體被設置在殼體上，不具有洗滌劑的水容納於容納凹部中，前輪和後輪被旋轉而被沖洗乾淨。
一旦清掃器本體被設置在殼體上，容納凹部不容納水而變空，然後前輪和後輪被旋轉而被擰乾和乾燥。
該清掃機器人的前輪和後輪根據不同摩擦力的不同情況一貫地進行滾動運動和滑動運動。為了控制清掃器本體的運動，可以根據加速度和速度的變化調節並補償馬達的輸出，且可以控制馬達的驅動。
根據通過束角(入/出)所產生的進給力的合力、通過輪子的向前和向後運動產生的合力、以及來自清掃器本體合力的中心的力矩合力來判斷平面運動。控制器可以基於通過相應變化產生的加速度和速度計算馬達的每分鐘轉速(RPM)，並根據計算的RPM控制馬達的輸出。
本發明揭露的實施例可以基於在被實施的三個或多個定向或信標感測的容室中之相對距離定位清掃機器人，以在此時產生特定無線電波信號(例如，UWB、BLE等)，該控制器可以根據通過信號接收單元所接收的信號操作當前位置資訊的輸入時間與前一位置資訊的輸入時間之間的比較，並基於比較操作的結果計算速度資訊。然後，控制器可以基於位置資訊計算剩餘距離和位置相對於目標軌跡和當前位置的誤差，並通過控制馬達的旋轉評估目標路徑。
本發明的實施例可以提供一種清掃機器人，包括：一清掃器本體；一前輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的前部中；一後輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的後部中；一第一部件，附接至該前輪的外周面且被配置以與一清潔物體表面接觸；一第二部件，附接至該後輪的外周面且被配置以與該清 潔物體表面接觸；一水箱，供應水至該前輪；以及一供水管，從該水箱將水引導至該前輪。
該前輪可以包括：一中空圓柱形殼體；複數個排出孔，穿入該圓柱形殼體，其中，該中空與該供水管連通，水通過當前輪旋轉時所產生的離心力經由排出孔供應至第一部件。換言之，使用前輪的旋轉作為將水分佈至前輪的基本功能，前輪沒有必要設置其他額外元件。
清掃機器人通常被配置以清潔平坦的地面。當水從供水管供應至該中空然後收集在圓柱形殼體的下部時；當在這種狀態下旋轉前輪時，水可以通過離心力均勻地分佈至前輪的內表面，然後在通過排出孔之後導入第一部件。
突入圓柱形殼體的內部空間的一噴嘴可以設置在圓柱形殼體的旋轉軸；供水管可以將水提供至該噴嘴。該噴嘴朝向中空的內部空間突出，以使水可以沿前輪的旋轉軸提供至前輪的整個部分。供水管可以設置一泵且該泵可以經由供水管將水供應至前輪。
前輪可以包括：一第一前輪和一第二前輪，該第一前輪和該第二前輪設置在該清掃器本體的兩側，相對於該清掃器本體的中心對稱。供水管可以包括：一入口管，用以將水從水箱導入泵；以及一第一出口管和一第二出口管，將從泵供應的水分別分流到第一前輪和第二前輪。第一出口管和第二出口管設置在第一前輪和第二前輪彼此面對的部位，以當水供應至第一前輪和第二前輪時防止力變為施加於清掃機器人的一側。
泵被配置以當前輪旋轉防止水聚集在前輪的下部時將水供應至前輪。第一部件具有低於第二部件的含水量百分比，以使浸泡在第一部件中的水可以浸泡清潔物體表面，第二部件則可以吸收殘留在清潔物體表面上的水。
前輪的水平寬度窄於後輪的水平寬度。後輪可以跟隨在清潔物體表面上運行的前輪的軌跡，並完成清潔。
從頂部看，前輪與水箱可以彼此重疊。
前輪可以具有第一前輪和第二前輪，設置在清掃器本體的兩側且相對於清掃器本體的中心對稱。可以進一步提供第一前馬達以驅動第一前輪，且可以進一步提供第二前馬達以驅動第二前輪。該第一前馬達、第二前馬達和後馬達可以通過獨立地和分開地驅動控制清掃機器人的運行來控制清掃機器人 的運行。第一前馬達、第二前馬達和後馬達被獨立地和分開地驅動，因此可以提升清掃機器人的清潔性能。
第一前輪和第二前輪可以設置為彼此面對，在第一前輪的旋轉軸與第二前輪的旋轉軸之間具有180度的前向角。或者，第一前輪和第二前輪可以設置為彼此面對，在第一前輪的旋轉軸與第二前輪的旋轉軸之間具有180度的後向角。
本發明揭露的實施例可以進一步包括：一殼體，於其中設置有清掃器本體。該殼體可以包括：一支撐部，耦接在輪子的上部與輪子的下部之間以支撐清掃器本體。使用者可以將清掃器本體設置在殼體上。
洗滌水容納於殼體中，第一部件和第二部件被洗滌水浸泡，而可以進行第一部件和第二部件的洗滌程序。
一葉片可以設置在殼體中以接觸第一部件或第二部件；當前輪和後輪旋轉時，可以去除附著至第一部件和第二部件的外部物質。
可以設置一對葉片且接觸第一部件或第二部件的兩側。
可以進一步在清掃器本體中設置電池；從頂部看，電池可以與水箱重疊，且前輪和後輪的負載可以均勻地分佈。
本發明揭露的實施例可以提供一種清掃器，包括：一清掃器本體；一前輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的前部中；一後輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的後部中；一第一部件，附接至該前輪的外周面且被配置以與一清潔物體表面接觸；一第二部件，附接至該後輪的外周面且被配置以與該清潔物體表面接觸；一前馬達，用以旋轉該前輪；一後馬達，用以旋轉該後輪；以及一控制器，用以驅動該前馬達和該後馬達，其中，該控制器控制該前馬達和該後馬達在進行清潔時在相反方向變換旋轉。該前馬達和該後馬達在相反方向旋轉，且在前輪和後輪的任一者上出現滑動。
換言之，通過前輪的旋轉移動的清掃器本體的運行方向不同於通過後輪的旋轉移動的清掃器本體的運行方向；滑動出現在前輪或後輪並且增加了摩擦力。因此，施加於清潔物體表面的第一部件和第二部件的力變得更強，並且可以使用相對較強的力清潔被清潔的物體表面。與推動附接至清掃器本體的布並拖地相比較，該清掃機器人可以進行更好的清潔。
控制器可以驅動前馬達和後馬達，並控制後馬達具有低於前馬達的轉數。清掃器本體可以在相反於後馬達的旋轉方向的方向上移動。該後馬達產生滑動並且使第一部件和第二部件以較強的力擦洗。
前輪包括：一第一前輪和一第二前輪，該第一前輪和該第二前輪在相對於清掃器本體的中心成為對稱的狀態下，設置在清掃器本體的兩側。前馬達可以包括：一第一前馬達，旋轉該第一前輪；以及一第二前馬達，旋轉該第二前輪。控制器可以在與後馬達的旋轉方向相反的方向上旋轉第一前馬達和第二前馬達的至少其中之一。
後馬達可以以一預設轉數旋轉，該預設轉數低於第一前馬達和第二前馬達旋轉的兩個轉數的較高者。後馬達可以產生增加摩擦的功能而不只是運行清掃器本體的功能。
該清掃器可以進一步包括：一加速度感測單元，用以感測清掃器本體的加速度；一速度感測單元，用以感測清掃器本體的速度；其中，該控制器基於通過加速度感測單元和速度感測單元所感測的資訊補償馬達的輸出。
該清掃器可以進一步包括：一信號接收單元，用以接收從一外部設備傳輸的無線電波，其中，該控制器基於通過該信號接收單元所接收的信號定位清掃器本體。該信號接收單元可以接收從設置在不同位置的傳輸單元所傳輸的無線電波。
所述前輪和後輪在相反方向上旋轉並且產生滑動。據此，如果使用前輪或後輪的力矩或旋轉方向判斷清掃器本體的位置或運動不能幫助發現誤差。換言之，甚至當通過使用安裝在馬達中的編碼器測量力矩時，不能識別輪子的滑動。因此，較佳使用外部傳輸單元而非常規編碼器來判斷清掃機器人的位置或移動方向。
本實施例具有下面的有益效果。清掃機器人使用水進行濕式清潔，可以拖動並去除附著在地面上的外部物質。
此外，清掃機器人可以增加與地面的摩擦力，並且可以提升濕式清潔的清潔度。換言之，濕的部件附接至旋轉輪子，且該輪子旋轉。因此，濕式清潔的部件不只是通過地面可以產生手動拖地和擦洗的效果。
更進一步地，容納水的水箱可以與拖地的部件重疊，水箱的負載施加於該部件以在進行濕式清潔時增加摩擦力。因此，可以提升濕式清潔的性能。
在進行濕式清潔地面之後，可以去除地面上殘留的濕氣或水，可以防止水漬。在浸泡的部件進行濕式清潔之後，乾燥部件進行清潔地面且進行兩次清潔相同的地面或清潔物體表面。
使用藉由輪子的旋轉產生的離心力，水可以均勻地分佈至濕式清潔地面的部件，且可以適當地調節濕的部件的含水量百分比。
該清掃機器人可以藉由使用用於定位清掃器本體的外部信號而獲得清掃器本體的位置的準確資訊。
該清掃機器人可以使用水去除附著於其上的外部物質。
10‧‧‧清掃器本體
20‧‧‧前輪
22‧‧‧第一部件
24‧‧‧齒輪箱
30‧‧‧第一前輪
31‧‧‧中空圓柱形殼體
33‧‧‧凹部
34‧‧‧排出孔
36‧‧‧噴嘴
38‧‧‧第一前馬達
40‧‧‧第二前輪
48‧‧‧第二前馬達
60‧‧‧後輪
62‧‧‧第二部件
68‧‧‧後馬達
80‧‧‧水箱
90‧‧‧泵
92‧‧‧電路板
94‧‧‧入口管(第4圖)
94‧‧‧電池(第10圖)
97‧‧‧傳輸管
98‧‧‧第一出口管
99‧‧‧第二出口管
100‧‧‧殼體
106‧‧‧葉片
110‧‧‧支撐單元
200‧‧‧控制器
210‧‧‧加速度感測單元
220‧‧‧速度感測單元
230‧‧‧信號接收單元
圖1為說明本發明一實施例的立體圖； 圖2為說明圖1的低區域的示意圖； 圖3為圖1的側剖面圖； 圖4為說明圖1的關鍵部件的示意圖； 圖5為說明前輪的示意圖； 圖6為本發明不同示例的概念圖； 圖7為說明本發明實施例的控制流程圖； 圖8和圖9為說明本發明的實施例被穩定地設置的情況的示意圖；以及 圖10為說明本發明另一實施例的示意圖。
參考所附圖式，將詳細描述根據本發明的一實施例中本發明的示例性實施例。
不論元件符號，相同或等同元件將標註相同的元件符號且不重複其描述。基於參考附圖以簡要描述之目的，所附圖式中顯示的元件尺寸和輪廓可以誇大或縮小，並且應該理解地是，這裡呈現的實施例不受所附圖式限制。
圖1為說明本發明一實施例的立體圖；圖2為說明圖1的低區域的示意圖；圖3為圖1的側剖面圖；圖4為說明圖1的關鍵部件的示意圖；以及圖5為說明前輪的示意圖。
參考圖1至圖5，根據本發明一實施例的清掃機器人包括：一清掃器本體10，定義其外觀設計；一前輪20，可旋轉地設置在清掃器本體10的前部中；一後輪60，可旋轉地設置在清掃器本體10的後部中；一第一部件22，附接至前輪20的外周面，以與清潔物體表面接觸；一第二部件62，附接至後輪60的外周面，以與清潔物體表面接觸；以及一水箱80，將水供應至前輪20。
第一部件22和第二部件62被配置以在與清潔物體表面接觸時分離來自清潔物體表面(例如，地面)的灰塵和外部物質。
當與清潔物體表面接觸時，第一部件22和第二部件62分別與前輪20和後輪60一起旋轉。與沿清掃器本體10的運動而清掃地面的傳統清掃機器人的清潔程度相比較，本發明的清掃機器人能夠施加較高摩擦力於清潔物體表面，並且具有提升的清潔效率。
如圖1所示，水箱80可以設置在接近清掃器本體10的中心或者設置為相對於清掃器本體10的中心而稍微接近前輪20。
如圖2所示，前輪20包括一第一前輪30和一第二前輪40，該第一前輪30和該第二前輪40相對於清掃器本體10的中心而對稱地設置在兩側。換言之，前輪20由兩個輪子構成，而不是一個輪子。第一前輪30和第二前輪40設置為彼此面對。
後輪60作為一個輪子可以設置在前輪20之後。在前輪20包括第一前輪30和第二前輪40的情況下，第一部件22未設置在第一前輪20與第二前輪30之間，使得可以具有不能被第一部件22清潔的一特定空間。然而，後輪60被配置為一個輪子，且第二部件62接觸後輪60旋轉通過的全部區域，以進行對清潔物體表面的清潔。
參考圖4，所示實施例可以包括：一供水管，用以將水從水箱80導入前輪20。泵90設置在供水管，以產生將容納於水箱80的水移動至前輪20的壓力。
供水管包括：一入口管94，將來自水箱80的水導入泵90；一傳輸管97，將來自泵90的水傳輸至分支部而至第一前輪30和第二前輪40；以及一第一出口管98和一第二出口管99，分支到第一前輪30和第二前輪40。
從水箱80流出的水沿入口管94導入泵90，且在通過泵90之後流至傳輸管97。因此，水從傳輸管97分支到第一出口管98和第二出口管99，然後分開地供應至第一前輪30和第二前輪40。
第一出口管98和第二出口管99相對於清掃器本體10的中心對稱地設置，以阻止可能通過流至第一前輪30和第二前輪40的水的流量而施加於清掃器本體10一側的力。因此，可以防止通過水的流動所產生的噪音或振動，從而可以獲得驅動穩定性。
第一出口管98和第二出口管99設置在第一前輪30與第二前輪40對應地面對的部分，以使其可以分別將水導入第一前輪30和第二前輪40。向下看清掃器本體10，前輪20和水箱80彼此重疊。由於容納水，水箱80相比於清掃機器人的其他元件為具有相對多的負載的元件。當水箱80與前輪20重疊時，水箱80的負載可以主要地集中在前輪20，且可以增加前輪20的摩擦力。當濕的第一部件22接觸清潔物體表面而進行清潔時，第一部件22相對於清潔物體表面的摩擦力增加，並且能夠提升清潔效率。
前輪20包括：一中空圓柱形殼體31；以及複數個穿入該中空圓柱形殼體31的排出孔34。凹部33與供水管連通，使得一旦前輪20開始旋轉時，水經由排出孔34供應至第一部件22。
噴嘴36可以進一步設置在中空圓柱形殼體31的旋轉軸中，並且突出中空圓柱形殼體31的內部。供水管被配置以將水供應至噴嘴36，對應數量的噴嘴36分別設置在第一前輪30和第二前輪40。噴嘴36連接至第一出口管98和第二出口管99，以將水導入第一前輪30和第二前輪40。
第一前輪30和第二前輪40形成為相同結構且對稱地設置在不同位置。
與此同時，泵90投入操作以在前輪20旋轉時將水供應至前輪20。當前輪20開始旋轉時，在前輪20產生離心力而使得水均勻地分佈在前輪20。
齒輪箱24可以設置在第一前輪30中的噴嘴36的相反部中，且傳輸由馬達產生的旋轉力至第一前輪30。如圖5所示，噴嘴36設置在第一前輪30的左部中，齒輪箱24設置在第一前輪30的右部中。在此情況下，噴嘴36和齒輪箱24都連接至第一前輪30的軸。
齒輪箱24改變轉數或者在馬達中所產生的力，並將改變的轉數或力傳輸至第一前輪30。
設置在中空圓柱形殼體31中的排出孔34均勻地分佈在中空圓柱形殼體31。當從噴嘴36注入的水均勻地分佈至中空圓柱形殼體31時，排出孔34提供了用於將水供應至第一部件22的路徑。
第一部件22供應通過排出孔34的水，並使用該水進行與清潔物體表面接觸的清潔。
排出孔34以多條線形成在中空圓柱形殼體31中，且該等線以一預設間隔排列。
第一部件22具有低於第二部件62的含水量百分比。
第一部件22被供應水，並在含有水的狀態下進行清潔物體表面的清潔。當第二部件62在第一部件22才剛剛通過的區域移動時能夠去除清潔物體表面上殘留的水。換言之，第二部件62包括能夠從清潔物體表面吸收第一部件所使用的水且在清潔物體表面上不留下水漬的材料。
特別是，第一部件22可以由具有孔隙率相對大的某種材料製成，例如，洗滌海綿，且第二部件62可以由具有孔隙率相對小的某種材料製成，例如，微纖維。第一部件22和第二部件62具有不同的孔隙率。甚至前輪20和後輪60以相同轉數旋轉，前輪20施加的摩擦力可以不同於後輪60施加於相同清潔物體表面的摩擦力。在第一部件22和第二部件62清潔相同區域的情況下，不同的摩擦力可以提供清潔多樣性，從而提升清潔效率。
圖6為本發明的不同示例的概念圖。
顯示在圖6(a)中之本發明的一示例，第一前輪30和第二前輪40可以設置為彼此面對，在第一前輪30的旋轉軸與第二前輪40的旋轉軸之間向前具有180度的夾角。
在此情況下，包括第一前輪30和第二前輪40的前輪20的水平寬度(I1)小於後輪60的水平寬度(I2)，以使後輪60可以通過前輪已經通過的區域。
由於前輪使用濕的第一部件22進行清潔，水殘留在被第一部件22清潔的清潔物體表面是很可能的。第二部件62則吸收殘留的水且完成清潔。
顯示在圖6(b)中之本發明的另一示例，第一前輪30與第二前輪40彼此面對，在第一前輪30的旋轉軸與第二前輪40的軸之間向後具有190或更小的夾角。
甚至在此情況下，包括第一前輪30和第二前輪40的前輪20的水平寬度(I1)小於後輪60的水平寬度(I2)。
當第一前輪30和第二前輪40相對於圖6(a)和圖6(b)所示的前表面傾斜時，可以便於驅動清掃機器人，以改變清掃器本體10的方向。
顯示在圖6(c)中之本發明的再一示例，第一前輪30的旋轉軸和第二前輪40的旋轉軸設置在相同的延長線上。包括第一前輪30和第二前輪40的前輪20的水平寬度(I1)小於後輪60的水平寬度(I2)。圖6(c)顯示的清掃機器人的旋轉驅動是通過差異化第一前輪30的轉數與第二前輪40的轉數來進行。
圖7為說明本發明實施例的控制流程圖。
參考圖7，本發明的實施例包括：一第一前馬達38，用於驅動第一前輪30；一第二前馬達48，用於驅動第二前輪40；以及一後馬達68，用於驅動後輪60。
換言之，兩個前輪20和一個後輪60分別被不同馬達驅動，以使兩個前輪20和一個後輪60彼此不同且獨立地被控制。
所示實施例可以包括：一控制器200，用於控制第一前馬達38、第二前馬達48和後馬達68。
所示實施例可以進一步包括：一加速度感測單元210，用於感測清掃器本體10的加速度；以及一速度感測單元220，用於感測清掃器本體10的速度。控制器200能夠基於通過加速度感測單元210和速度感測單元220所感測的資訊通過補償馬達的輸出而控制馬達。
所示實施例可以進一步包括：一信號接收單元230，用於接收自外部設備傳輸的電磁波。控制器200可以基於通過信號接收單元230接收的信號定位清掃器本體10。此時，外部信標能夠傳輸通過信號接收單元230所接收的無線電波。
複數個信號定向裝置設置在不同位置上，以使信號接收單元230可以接收從設置在不同位置的信號定向裝置的發射器所發射的無線電波。信號接收單元230相互比較從發射器接收的信號的強度和方向以及接收信號時的時間，還比較在前一位置接收的資訊與當前位置接收的資訊，以使其可以基於比較結果計算出位置或方向。
當進行清潔時，控制器200控制前馬達和後馬達68在相反方向上旋轉。在前馬達包括第一前馬達38和第二前馬達48的情況下，控制器可以控制一個或多個第一前馬達38和第二前馬達48在相反於後馬達68的旋轉方向的方向旋轉。
當前馬達和後馬達在相反方向旋轉時，例如，當前馬達在逆時針方向旋轉且後馬達68在順時針方向旋轉時，如圖3所示，前輪20在逆時針方向旋轉，後輪60在順時針方向旋轉。
在一個清掃器本體10的不同位置安裝的兩個輪子在相反方向旋轉，並且在一個或多個輪子中出現滑動。這種滑動甚至會出現在當提供施加用於反抗不在靜止狀態下的清掃器本體10的驅動方向的力時，該等停止的輪子仍然僅增加清掃器本體作用於清潔物體表面的摩擦力。
因此，第一部件22和第二部件62施加於清潔物體表面的摩擦力增加，清掃機器人能夠使用較強的力清潔該清潔物體表面，僅僅在於改善清潔性能。
控制器200可以控制清掃器本體10不移動，甚至當通過調節前馬達和後馬達的轉數而使前輪20和後輪60在相反方向旋轉時。在此情況下，可以對與清掃器本體10的第一部件22和第二部件62接觸的目前區域進行深度清潔。
如上所述，滑動出現在所示實施例的輪子中。在使用編碼器感測馬達轉數的情況下，在感測清掃機器人的位置和方向中對於產生大的誤差沒有幫助。因此，所示實施例包括一傳輸單元，用於產生提供至清掃機器人外部 的信號，信號接收單元僅接收來自外部傳輸單元的信號，以基於所接收的信號定位清掃機器人。
可以通過使用編碼器控制和補償馬達的轉數。編碼器不能提供可以用於判斷清掃機器人的位置的可靠資訊。
前輪20包括兩個輪子，後輪60包括一個輪子，以使清掃機器人可以通過前輪20移動。在此情況下，控制器200可以驅動前馬達和後馬達68，以使後馬達68的轉數低於前馬達的轉數。
如果前馬達的轉數高於後馬達68的轉數，施加於前輪20的力變得足夠強，使得前輪20支配性地移動清掃器本體；後馬達68則執行產生滑動的功能。如果後馬達的轉數較高，滑動程度變得更大；如果後馬達的轉數較低，則滑動程度變得更小。因此，清掃器本體10可以在相反於後馬達的旋轉方向的方向上移動。
圖8和圖9為說明本發明的實施例被穩定地設置的情況的示意圖。
參考圖8和圖9，清掃機器人可以進一步包括：一殼體，清掃器本體10設置於其上。殼體100包括：一支撐單元110，連接在前輪20與後輪60之間，以支撐清掃器本體10。
殼體100被設置在清掃器本體10之下，清掃器本體10設置於殼體100上。
支撐單元110設置為高於殼體100的底面，且***地安裝在前輪20與連接至清掃器本體10的後輪60之間。
洗滌水容納於殼體100中，且第一部件22和第二部件62被充分浸濕。
此外，葉片106可以設置在殼體100中以接觸第一部件22或第二部件62。葉片106可以設置在第一部件22的兩側和第二部件62的兩側，以當第一部件22和第二部件62旋轉時與第一部件22和第二部件66接觸。當第一部件22和第二部件62開始旋轉時，葉片106與第一部件22和第二部件62接觸，然後分離附著至第一部件22和第二部件62的外部物質。
在清掃器本體10設置在殼體100上的狀態下，洗滌水可以容納於殼體100中，前輪20和後輪60變成與容納於殼體100的洗滌水旋轉。然後， 洗滌水被吸收至前輪20和後輪60，並且產生摩擦以抵抗葉片106，使得可以清洗第一部件22和第二部件62(洗滌程序)。
在清掃器本體10設置在殼體100上的狀態下，不具有洗滌劑的水可以容納於殼體100中。當前輪20和後輪60旋轉時，容納於殼體中的水被吸收至前輪20和後輪60，且產生摩擦以抵抗葉片106，使得可以沖洗掉第一部件22和第二部件62(沖洗程序)。
除洗滌和沖洗程序之外，當清掃器本體10設置在殼體100上時而沒有東西容納於殼體100(空狀態)。當前輪20和後輪60在空狀態中旋轉時，包含在第一部件22和第二部件62中的水可以通過離心力分離。換言之，當清掃器本體10設置在殼體100上時，第一部件22和第二部件62可以擰乾(擰乾-乾燥程序)。
圖10為說明本發明另一實施例的示意圖。
參考圖10，第一前輪30和第二前輪40設置在清掃器本體10內的上部中。水箱80與第一前輪30和第二前輪40部分地重疊。
提供一電池94並且從外部的供電源提供電力貯存在電池94中，然後供應至馬達。電池94可以設置為與水箱80重疊。
一電路板92被安裝在水箱80的下方，且後輪60設置在電路板92的下方。
與其他元件相比較，在清掃機器人中，電池94和水箱80都非常重。基於此，電池94和水箱80在彼此重疊的狀態下設置在清掃器本體10的中心附近，以便不將電池94的負載集中在前輪20和後輪60的任一者。因此，前輪20和後輪60的摩擦可以均勻地增加，施加於第一部件22和第二部件62以接觸地面的力可以均勻地增加。
因為本特徵在不脫離其特性的情況下可以實施為數種形式，還應該理解的是，上述實施例不受前面說明書的任意細節的限制，除非另有規定，而是應該被廣泛地考慮在如所附之申請專利範圍內，因此，落入申請專利範圍的邊界和界限的所有變換和修改、或者這種邊界和界限的等同物，均在被所附之申請專利範圍所包括。
10‧‧‧清掃器本體
80‧‧‧水箱

Claims (12)

  1. 一種清掃器，包括：一清掃器本體；一前輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的前部中；一後輪，可旋轉地設置在該清掃器本體的後部中；一第一部件，附接至該前輪的外周面且被配置以與一清潔物體表面接觸；一第二部件，附接至該後輪的外周面且被配置以與該清潔物體表面接觸；一前馬達，旋轉該前輪；一後馬達，旋轉該後輪；以及一控制器，驅動該前馬達和該後馬達；其中，在進行清潔時該控制器控制該前馬達和該後馬達轉變為在相反方向上旋轉，以及其中，該清掃器本體根據該前輪的旋轉和該後輪的旋轉來移動。
  2. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，其中，該控制器驅動該前馬達和該後馬達，並且控制該後馬達具有低於該前馬達的轉數。
  3. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，其中，該前輪支配性地移動該清掃器本體。
  4. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，其中，該前輪包括一第一前輪和一第二前輪，該第一前輪和該第二前輪在相對於該清掃器本體的中心成為對稱的狀態下設置在該清掃器本體的兩側；其中，該前馬達包括：一第一前馬達，用以驅動該第一前輪；以及一第二前馬達，用以驅動該第二前輪；以及其中，該控制器控制該第一前馬達和該第二前馬達的其中之一在該後馬達的相反方向上旋轉。
  5. 依據申請專利範圍第4項所述的清掃器，其中，該後馬達以一預設轉數旋轉，該預設轉數低於該第一前馬達和該第二前馬達旋轉的兩個轉數的其中之一較高者。
  6. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，進一步包括： 一加速度感測單元，用以感測該清掃器本體的加速度；一速度感測單元，用以感測該清掃器本體的速度；其中，該控制器基於通過該加速度感測單元和該速度感測單元感測的資訊補償該馬達的輸出。
  7. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，進一步包括：一信號接收單元，用以接收從一外部設備傳輸的無線電波；其中，該控制器基於通過該信號接收單元接收的信號定位該清掃器本體。
  8. 依據申請專利範圍第7項所述的清掃器，其中，該信號接收單元接收從設置在不同位置的傳輸單元傳輸的無線電波。
  9. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，進一步包括：一水箱，供應水至該前輪；以及一供水管，將水從該水箱導入該前輪。
  10. 依據申請專利範圍第9項所述的清掃器，其中，該前輪包括：一中空圓柱形殼體；複數個排出孔，穿入該中空圓柱形殼體；其中，該中空圓柱形殼體的凹部與該供水管連通，以及水通過當該前輪旋轉時所產生的離心力經由該等排出孔供應至該第一部件。
  11. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃器，其中，該第一部件的含水量百分比低於該第二部件的含水量百分比。
  12. 依據申請專利範圍第10項所述的清掃器，其中，該第一部件具有相對大的孔隙率，而該第二部件具有相對小的孔隙率。
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