TWI596362B - Method and system for detecting wheel slip within object distance using structured light - Google Patents

Description

運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法及系統

本發明係有關於一種警示系統，特別係有關於對不同移動載具各自的內輪差範圍內之物體進行警示之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法及系統。

汽車做為日常生活中最常見的移動載具，其至少設置了左側後照鏡、右側後照鏡、正後方後照鏡，用以將車輛的左後方、右後方及正後方的影像藉由後照鏡的反射呈現給汽車的駕駛人員，但是由這些後照鏡所能呈現給駕駛人員的視野範圍有限，又因為後照鏡為了給予駕駛人員更為寬廣的視野勢必要使用凸透鏡，然而凸透鏡之成像為縮小而正立的虛像，會產生近距離的物體在透過凸透鏡成像時有此物體較遠的錯覺，會使得駕駛人員難以掌握實際與物體的距離。

且當汽車在道路行駛時，除了會受到視野範圍受限及距離感有誤差外，更有可能因為精神疲勞或其他用路人不守法等因素，使得駕駛人員、乘客以及行人的生命安全雙雙受到威脅。為了提高安全性，不少被動安全配備已為汽車出廠時的標準配備，而主動安全配備也在各大車廠的努力下被持續開發。

在現有技術中已有些許可即時警告使用者之安全警示功能裝置，例如設置訊號發射器以及訊號接收器作為倒車雷達在倒車時 當有其他物體靠近車尾時，會以音效提醒駕駛人員之設備。但是對於駕駛人員而言，汽車依然存在有特定的視覺死角，特別是汽車在轉彎時所產生的內輪差範圍內更是容易造成視覺死角的區域。所謂內輪差是在汽車轉彎時，前內輪轉彎半徑與後內輪轉彎半徑之差值。在觀察汽車轉彎的過程中即可發現，汽車在轉彎時是以後內輪做為支點進行移動，前後車輪所行進的區域其實並不相同。一般小型汽車會產生大約0.6公尺左右的內輪差，而大型遊覽車及大貨車的內輪差更是會超過1.5公尺以上。

於現有技術中亦有在車外裝設攝影設備，利用影像擷取裝置取得影像並顯示在車內的顯示裝置上以供駕駛人員參考，然而影像擷取裝置所取得的影像範圍有限，且並需固定在同一位置上，使得影像擷取的拍攝範圍無法隨著汽車轉彎時的角度大小而改變，如此一來還是會有部分的視覺死角產生，而且影像擷取裝置所拍攝之影像為平面影像，駕駛人員很難依據此影像來判斷與物體之間的距離。現在有部分廠商會在影像中加入參考線以做為駕駛人員判斷距離的依據，但是這樣的方法駕駛人員只能得知大致的距離，無法準確的判斷出物體是否在內輪差的範圍內。

本發明之一目的，係提供一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，藉由裝設於移動載具上的結構光投影模組及結構光接收模組接收物體所反射之複數個光圖像訊號，並在移動載具轉彎時確定有物體接近移動載具則發出警示訊號提醒移動載具之駕駛人員。

本發明之另一目的，係提供一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法及系統，藉由裝設於移動載具上之結構光投影模組及結構光接收模組接收物體所反射之多個光圖像訊號，並在移動載具轉彎時判斷是否有物體位在內輪差之範圍內，確定有物體位在內輪差之範圍內則發出警示訊號提醒移動載具之駕駛人員。

為達上述之指稱之各目的與功效，本發明之一實施例係揭示一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其步驟包含：處理單元依據轉彎角度計算內輪差警示距離，使用結構光投影模組及結構光接收模組接收物體所反射之複數個光圖像訊號，處理單元由光圖像訊號計算出物體之距離，處理單元依據物體之距離及內輪差警示距離從資料庫中取得警示資訊，警示模組依據警示資訊發出警示。

於本發明之一實施例中，其中於利用該警示模組發出該警示通知之步驟中，係使用該警示模組之至少一音效單元發出該警示通知。

於本發明之一實施例中，其中該警示模組依據該警示資訊控制該音效單元發出該警示通知之頻率。

於本發明之一實施例中，其中該處理單元更依據該些光圖像訊息計算該物體之一移動資訊。

於本發明之一實施例中，其中於該處理單元從該資料庫中取得該警示資訊之步驟中，該處理單元依據該距離資訊、該移動資訊及該內輪差警示距離從該資料庫中取得該警示資訊。

於本發明之一實施例中，其中於該處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之該距離資訊之步驟後，該方法之步驟更包含： 顯示該些光圖像訊息於一顯示單元；該處理單元於該顯示單元標記該至少一物體。

於本發明之一實施例中，其中於該處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之該距離資訊之步驟後，該方法之步驟更包含：使用一攝像模組取得至少一影像，該顯示單元顯示該影像。

於本發明之一實施例中，其中於輸入該移動載具之一轉彎角度至一處理單元之步驟前，該方法之步驟更包含：使用一行進狀態感測單元取得該移動載具之一行進狀態，確定該行進狀態為轉彎。

本發明之另一實施例係揭示一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，裝置於一移動載具上，包含：結構光投影模組、結構光攝像單元、處理單元及警示模組用以執行上述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法。

於本發明之一實施例中，其中該處理單元依據該移動載具之一轉彎角度計算取得該內輪差警示距離。

於本發明之一實施例中，其中該處理單元使用該些光圖像訊息計算該物體之移動方向。

於本發明之一實施例中，其中該處理單元依據該物體與該移動載具之距離、該物體之移動方向及該內輪差警示距離從一資料庫中取得一警示資訊。

於本發明之一實施例中，其中更包含一顯示單元，用以顯示該些光圖像訊息。

於本發明之一實施例中，其中更包含一攝像單元，用以拍攝一影像，該顯示單元顯示該影像。

於本發明之一實施例中，其中該警示模組係包含至少一音效單元。

於本發明之一實施例中，其中更包含一行進狀態感測單元，用以感測移動載具之行進狀態。

1‧‧‧移動載具

10‧‧‧結構光投影模組

101‧‧‧雷射光源單元

103‧‧‧透鏡組

105‧‧‧光平面

20‧‧‧結構光攝像單元

30‧‧‧處理單元

40‧‧‧警示模組

401‧‧‧音效單元

50‧‧‧電源供應單元

60‧‧‧顯示單元

70‧‧‧資料庫

80‧‧‧行進狀態感測單元

90‧‧‧攝像單元

2‧‧‧物體

第一圖：其係為本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之系統方塊圖；第二圖：其係為本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之應用示意圖，用以表示光平面投影於物體；第三圖：其係為本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之光平面係包含二維點陣列之示意圖；第四圖：其係為本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之流程圖；第五圖：其係為本發明之第二實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之流程圖；以及第六圖：其係為本發明之第二實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之系統方塊圖。

為使 貴審查委員對本發明之特徵及所達成之功效有更進一步之瞭解與認識，謹佐以較佳之實施例及配合詳細之說明，說明如後： 先前之技術中，因為一般影像擷取裝置所拍攝出之影像為平面影像，運用在內輪差的死角時容易造成駕駛人員無法準確的判斷出物體是否在內輪差的範圍內，因此本發明提出一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法及系統，運用結構光的反射計算出物體與移動載具的實際距離以供駕駛人員參考，並於物體進入內輪差範圍內時向駕駛人員提出警告。

首先請一併參考第一圖以及第二圖，本發明所揭示之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統係設置於一移動載具1，例如汽車、公車或大卡車等之側邊，而此運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統在硬體結構上係包含一結構光投影模組10、一結構光攝像單元20、一處理單元30、一警示模組40、一顯示單元60、一資料庫70及一行進狀態感測單元80。上述之單元及模組皆可與一電源供應單元50電性連接而獲得電力供應以進行運作。

結構光投影模組10包含一雷射光源單元101以及一透鏡組103，其係用以偵測移動載具1側邊數十公尺內的空間當中是否存在可能會影響行車安全的物體，例如來往的行人、動物、其他移動載具，或者是固定之柵欄、灌木叢等。本發明所使用的偵測方式是透過結構光技術，其原理是利用光源向被測物體之表面投射可控制的光點、光條或光平面，再由攝像機等感測器獲得反射之圖像，經幾何計算就可獲得物體的立體座標。本發明在一較佳實施例中，係採用不可見雷射作為光源，利用其同調性好、衰減慢、量測距離長、精準度高等特性，加上其不易受其他光源影響，因此較一般的光線投射為佳。雷射光源單元101提供之光源在透過透鏡組103後發散，其在空間中即為一光平面105。本發明所使用的透鏡組103當中可包 含圖案化透鏡(pattern lens)，其具有圖案化之微結構而可使穿透的雷射光源所形成的光平面具有圖案化特徵，例如在二維平面呈現光點陣列，如第三圖所示。

若移動載具1的周邊存在其他物體2，則光平面105在投影於物體2之表面時，光線會被反射而以作為光圖像訊息的形式被結構光攝像單元20所接收，結構光攝像單元20為可以接收不可見雷射之攝像單元。光圖像訊息為結構光投影模組10所投影之光平面105在經過物體2本身表面的不規則性反射而形成的變形圖案，結構光攝像單元20接收到此變形圖案後，系統可進一步利用這些變形圖案，重建物體2的立體外觀輪廓。

處理單元30為一可進行算術及邏輯運算之電子元件。警示模組40包含一音效單元401，警示模組40收警示訊息後可依據警示訊息驅動音效單元401發出警示，由音效單元401所發出之警示可為音效、語音或其他可給予駕駛人員提示之聲響。顯示單元60可為液晶螢幕、電漿螢幕、陰極射線管螢幕或其他可以顯示數位影像之顯示單元60。資料庫70為一可儲存數位資訊之電子元件，儲存有至少一警示資訊，其中資料庫70不限定於設置在移動載具1，亦可是設置在外部。移動載具1透過無線或有線之方式連線至資料庫70以取得警示資訊。行進狀態感測單元80可感測移動載具1之行進狀態，行進狀態感測單元80可以是依據陀螺儀或其他可以產生轉速度的感測器所產生之資訊判斷移動載具1之行進狀態；行進狀態感測單元80亦可以是依據移動載具1之方向燈之開啟或方向盤之轉動感測移動載具1之行進狀態；行進狀態感測單元80亦可以裝設於移動載 具1之輪胎，以感測移動載具輪胎之旋轉角度來判斷移動載具1之行進狀態。電源供應單元50可為電池或外接式電源。

接著說明本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之流程，請參閱第四圖，其係為本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之流程圖。如圖所示，本實施例於執行時所需之步驟包含：步驟S1：判斷行動載具之行進狀態；步驟S3：取得內輪差警示距離；步驟S5：結構光攝像單元取得複數個光圖像訊息；步驟S7：處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之移動資訊及距離資訊；步驟S9：處理單元標記物體；步驟S11：處理單元取得警示資訊；以及步驟S13：處理單元輸入警示資訊至警示模組。

以下將說明本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法執行時之流程，請參閱搭配第一圖、第二圖、第三圖及第四圖。移動載具1行駛於道路上並搭載有可執行本發明之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法之系統時，將執行步驟S1至步驟S13。

於步驟S1中，判斷移動載具1之行進狀態。行進狀態感測單元80判斷移動載具1目前之行進狀態，舉例而言，當行進狀態感測單元80是陀螺儀，可藉由該陀螺儀判斷移動載具1是處於直行還是轉彎。當行進狀態感測單元80是依據移動載具1之方向燈之開啟感測移動載具1之行進狀態時，可藉由左轉或右轉方向燈的開啟判斷 移動載具1正在轉彎，反之，當方向燈皆未開啟時，則判斷移動載具1處於直行。當行進狀態感測單元80是裝設在移動載具1之輪胎時，行進狀態感測單元80可以依據移動載具之輪胎的旋轉角度判斷移動載具1之行進狀態。當移動載具1處於直行時，則重複步驟S1。

於步驟S3中，處理單元30依據移動載具1之轉彎角度取得內輪差警示距離。當行進狀態感測單元80為陀螺儀時，可藉由陀螺儀所產生的轉速度計算取得轉彎角度。亦可由裝設於輪胎或輪軸上之感測器取得轉彎角度。處理單元30取得轉彎角度後，計算取得內輪差警示距離。

於本發明之一實施例中，當移動載具1為非拖掛式車輛時，處理單元30可透過公式計算出移動載具1之內輪差，其公式如下： 其中，M為內輪差，R為移動載具1轉彎半徑，L為移動載具前輪與後輪的軸距，d ₁為前輪輪距，d ₂為後輪輪距，θ為轉彎角度，除了θ以外其餘參數皆可由移動載具1之製造商或供應商得知，處理單元30可將M直接當成內輪差警示距離，亦可加上一常數以增加內輪差警示距離，用以給予駕駛人員更多的反應時間。

於本發明之一實施例中，當移動載具1為牽引式車輛時，處理單元30亦可透過公式計算出移動載具1之內輪差，其公式如下： 其中，L為牽引車車軸軸距，L'為拖掛車之牽引插銷至中間軸之軸距，d ₂為牽引車左右外側後輪中心線間距，K為牽引銷與牽引車後軸的距離。

特別要說的是，處理單元30亦可選擇其他可由移動載具1之轉彎角度計算出內輪差之公式計算取得內輪差警示距離。

於步驟S5中，結構光射攝像單元20取得複數光圖像訊息。該結構光投影模組10之雷射光源單元101連續投射複數個光平面105至移動載具1周圍之至少一物體2之表面，結構光射攝像單元20取得物體2之表面經該些光平面105之投影後所反射之複數個光圖像訊息。雷射光源單元101所發出之雷射光因為會透過透鏡組103後發散，所以投射距離有限，不會投射至離移動載具1較遠之物體，在一實施例中雷射光源單元101所發出之雷射光投射距離在15公尺以內。在另一實施例中，可透過調整雷射光源單元101之功率進一步的增加或降低雷射光投射之距離，例如：當移動載具1是一般小客車其內輪差範圍較小，因此可以降低雷射光源單元101之功率，使得只有較靠近移動載具1的物體才會反射雷射光，可以降低電能的消耗，亦可減少處理單元30所需處理的資料；而當移動載具1是大客車或牽引車時其內輪差範圍較大，因此可以提高雷射光源單元101之功率，使得離移動載具1較遠的物體也會反射雷射光，藉此可增加行駛的安全性。

於步驟S7中，處理單元30依據該些光圖像訊息計算物體2之距離資訊及移動資訊，處理單元30可將結構光攝像單元20所取得的光圖像訊息進行計算與分析，利用其變化程度而取得物體2與移動載具1之間的距離資訊、移動資訊，以及物體2的外觀輪廓。本發 明在實際應用時，結構光投影模組10係連續性地將複數個光平面105投射於移動載具1的外部，因此當物體2落於其投射範圍內時，結構光攝像單元20自然會連續性地取得物體2所反射的複數個光圖像訊息，進而讓處理單元30能重建物體2之複數個立體外觀輪廓，因此處理單元30藉由物體2之複數個立體外觀輪廓得以計算出物體2的距離資訊及移動資訊。

於步驟S9中，處理單元30標記物體2。於此步驟中顯示單元60顯示物體2所反射之光圖像訊息，處理單元30則依據物體2之外觀輪廓於顯示單元60所顯示的光圖像訊息上標記物體2，藉此，駕駛人員可以透過顯示單元60得知物體2之存在。處理單元30可以標記物體2與移動載具1之距離於顯示單元60，舉例而言，當物體2在移動載具1附近3公尺的範圍內，物體2於顯示單元60上之光圖像訊息旁會標示3公尺；處理單元30更可以依據物體2之距離資訊改變光圖像訊息於顯示單元60上之顏色，舉例而言：當物體2在移動載具1附近3公尺的範圍內，物體2之光圖像訊息會被以紅色顯示於顯示單元60上，當物體2在移動載具1附近10公尺的範圍內，物體2之光圖像訊息會被以綠色顯示於顯示單元60上。

於步驟S11中，處理單元30取得警示資訊。處理單元30依據距離資訊及內輪差警示距離於一資料庫中取得警示資訊，當距離資訊小於內輪差警示距離時，代表有碰撞之危險，此時處理單元30會從資料庫中取得警示資訊。

於步驟S13中，處理單元30輸入警示資訊至警示模組40。於此步驟中，處理單元30將於步驟S11中取得的警示資訊輸入至警示模組40，警示模組40則依據警示資訊控制音效單元401發出警示。

於本發明之一實施例中，於步驟S11，處理單元30依據移動資訊、距離資訊及內輪差警示距離從資料庫中取得警示資訊。處理單元30依據移動資訊、距離資訊及內輪差警示距離資訊判斷物體2是在內輪差警示距離內且往移動載具1移動時，處理單元30從資料庫70取得第一警示資訊；處理單元30依據移動資訊、距離資訊及內輪差警示距離判斷物體2是在內輪差警示距離內且與移動載具1移動方向平行時，處理單元30從資料庫70取得第二警示資訊；處理單元30依據移動資訊、距離資訊及內輪差警示距離判斷物體2是在內輪差警示距離外且往移動載具1移動時，處理單元30從資料庫70取得第三警示資訊。在其他狀況下例如：物體2是在內輪差警示距離外且與移動載具1移動方向平行時或物體2是在內輪差警示距離內且正在遠離移動載具1時，因對行車安全較無影響，僅需在顯示單元60上標記物體2(步驟S7)。

於本發明之一實施例中，於步驟S13，當該警示訊息為第一警示訊息時，因為會有立即性的危險，警示模組40會控制音效單元401以連續的聲響提醒或是以語音告知駕駛人員內輪差範圍內有物體2靠近；當該警示訊息為第二警示訊息時，因為不會有立即性的危險，警示模組40會控制音效單元401以間歇的聲響提醒或是以語音告知駕駛人員內輪差範圍內有物體2；當該警示訊息為第三警示訊息時，因為物體2離移動載具1還保有足夠的安全距離，警示模組40會控制音效單元401以發出一聲響提醒或是以語音告知駕駛人員內輪差範圍外有物體靠近。其中當音效單元401是以聲響提醒駕駛人員時，音效單元401依據第一警示訊息所發出之聲響的頻率會高於音效單元401依據第二警示訊息所發出之聲響的頻率。

於上述之步驟執行完後即完成本發明之第一實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法。本發明可依據結構光取得移動載具側邊之物體之移動資訊及距離資訊，並依據移動資訊、距離資訊及內輪差資訊判斷此物體是否會在移動載具轉彎時造成危險，本發明更可以藉由判斷移動載具之行進狀態，可以使得處理單元只在移動載具轉彎時會發出警示資訊，可避免在一般直行或是停車時有物體接近移動載具也發出警告提醒駕駛人員造成駕駛人員於駕駛時接收過多的資訊，亦可降低處理單元之運算量。

接著說明本發明之第二實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，請參閱第五圖及第六圖，其為本發明之第二實施例之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法流程圖及系統方塊圖。本實施例與第一實施例之差異在於：於本實施例之系統中更包含一攝像單元90，攝像單元90為攝影機或是其他可以連續擷取影像之設備。於本實施例之流程中更包含步驟S8：顯示物體影像。本實施例其餘部分與第一實施例相同，於此不再贅述。

於步驟S8中，攝像單元90會連續拍攝周圍取得一影像，處理單元30則依據於步驟S5中所取得物體2之輪廓及物體2之位置將物體2顯示於顯示單元60。

於本發明之第二實施例中，駕駛人員更可以藉由顯示單元60上所顯示之物體影像更準確的判斷物體的種類，因為顯示單元60上僅會顯示於步驟S5所取得輪廓之物體的影像，因此不會給於駕駛人員過多的資訊，可以提高行車的安全性。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，並非用來限定本發明實施之範圍，舉凡依本發明申請專利範圍所述之形狀、 構造、特徵及精神所為之均等變化與修飾，均應包括於本發明之申請專利範圍內。

Claims (13)

1. 一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其用於一移動載具，其步驟包含：輸入該移動載具之一轉彎角度至一處理單元，該處理單元依據該轉彎角度計算取得一內輪差警示距離；使用設置於該移動載具之一結構光投影模組連續投影複數個光平面於該移動載具周邊之至少一物體；使用設置於該移動載具之一結構光攝像單元接收該物體表面經該些光平面之投影而反射之複數個光圖像訊息；該處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之一距離資訊；該處理單元依據該距離資訊及該內輪差警示距離從一資料庫中取得一警示資訊；以及一警示模組依據該警示資訊發出警示通知。
2. 如專利申請範圍第1項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於利用該警示模組發出該警示通知之步驟中，係使用該警示模組之至少一音效單元發出該警示通知，該警示模組依據該警示資訊控制該音效單元發出該警示通知的頻率。
3. 如專利申請範圍第1項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於該處理單元更依據該些光圖像訊息計算該物體之一移動資訊。
4. 如專利申請範圍第3項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於該處理單元從該資料庫中取得該警示資訊之步驟中，該處理單元依據該距離資訊、該移動資訊及 該內輪差警示距離從該資料庫中取得該警示資訊。
5. 如專利申請範圍第1項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於該處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之該距離資訊之步驟後，該方法之步驟更包含：顯示該物體所反射之該些光圖像訊息於一顯示單元；該處理單元依據該物體之外觀輪廓於該顯示單元所顯示之該些光圖像訊息上標記該物體。
6. 如專利申請範圍第1項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於該處理單元依據該些光圖像訊息計算該物體之該距離資訊之步驟後，該方法之步驟更包含：使用一攝像模組取得至少一影像，該顯示單元顯示該影像。
7. 如專利申請範圍第1項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示方法，其中於輸入該移動載具之一轉彎角度至一處理單元之步驟前，該方法之步驟更包含：使用一行進狀態感測單元取得該移動載具之一行進狀態，確定該行進狀態為轉彎。
8. 一種運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其用於一移動載具，其包含：一結構光投影模組，設置於該移動載具之一側，其投影複數個光平面於該移動載具周邊之至少一物體；一結構光攝像單元，設置於該移動載具之該側，其接收該物體之表面經該些光平面之投影而反射之複數個光圖像訊息；一處理單元，電性連接於該結構光攝像單元，且其使用該些光圖像訊息計算該物體與該移動載具之距離及該物體之移 動方向，並依據該物體與該移動載具之距離及一內輪差警示距離從一資料庫中取得一警示資訊；以及一警示模組，電性連接於該處理單元，依據該警示資訊發送一警示通知。
9. 如專利申請範圍第8項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其中該處理單元依據該移動載具之一轉彎角度計算取得該內輪差警示距離。
10. 如專利申請範圍第8項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其中更包含一顯示單元，用以顯示該些光圖像訊息。
11. 如專利申請範圍第9項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其中更包含一攝像單元，用以拍攝一影像，該顯示單元顯示該影像。
12. 如專利申請範圍第8項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其中該警示模組係包含至少一音效單元。
13. 如專利申請範圍第8項所述之運用結構光感測物體距離之內輪差警示系統，其中更包含一行進狀態感測單元，用以感測該移動載具之行進狀態。