TWI534369B - 驅動系統 - Google Patents

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TWI534369B
TWI534369B TW101120028A TW101120028A TWI534369B TW I534369 B TWI534369 B TW I534369B TW 101120028 A TW101120028 A TW 101120028A TW 101120028 A TW101120028 A TW 101120028A TW I534369 B TWI534369 B TW I534369B
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黃漢邦
王仁政
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國立臺灣大學
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16H1/222—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes
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Description

驅動系統
本發明是有關於一種驅動系統，特別是有關於一種利用雙傳動模組結合非線性彈性件，以達到可提升輸出動能及可變彈性件剛性之功效之驅動系統。
機械手臂是一種自動化的機器，此種機器具備一些與人或生物相似的能力，如規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。當今機械手臂技術快速發展，應用領域不斷拓展，結構也發生了很大的變化。機械手臂大可分為兩類，分別為製造環境下的工業機械手臂以及非製造環境下的機械手臂。所謂製造環境下的工業機械手臂就是工業領域中的多關節機械手或多自由度機械手臂。非製造環境下機械手臂則是製造環境下，工業機械手臂以外的各種機械手臂，其包括服務機械手臂、水底機械手臂、娛樂機械手臂、軍用機械手臂、農業機械手臂及清潔機械手臂等。
現今仿真機器手臂，多具備彈性調整功能及驅動操控功能，利用彈性調整功能，當機械手臂與人互動時可將彈性回復力調鬆，以使用戶於使用時更安全，而當需利用機械手臂進行定位操作時，可再調整彈性回復力，以使機械手臂可精準的到達定位。但，目前的仿真機械手臂，多須利用多組驅動單 元，以分別驅動調整彈性力及驅動手臂作動；當驅動手臂作動時，僅會利用其中一部分的驅動單元，因而造成其他部分驅動單元的閒置，為此造成無法有效利用驅動單元之問題，且造成不必要的成本浪費。
有鑒於此，本發明之發明人思索並設計一種驅動系統，利用雙傳動模組結合雙非線性彈性件，以改善上述之現有技術缺失，進而增進產業上之實施利用。
有鑑於上述習知技藝之問題，本發明之其中一目的就是在提供一種驅動系統，以解決目前驅動系統無法有效利用驅動單元之問題。
根據本發明之一目的，提出一種驅動系統，其包含：一第一傳動模組、一第二傳動模組及一連動模組。一第一傳動模組包含：一第一傳動軸、一第一傳動套件、一第一驅動套件及一第一彈性件。第一傳動軸可為一桿狀結構。第一傳動套件套設於第一傳動軸，且第一傳動套件之一外表面具有一螺紋結構。第一驅動套件套設於一第一調整件，第一調整件套設於第一傳動軸。第一彈性件套設於第一傳動軸，且設置於第一傳動套件與第一驅動套件間。第二傳動模組包含：一第二傳動軸、一第二傳動套件、一第二驅動套件及一第二彈性件。第二傳動軸可為一桿狀結構。第二傳動套件套設於第二傳動軸，且第二傳動套件之一外表面具有螺紋結構。第二驅動套件套設於一第二調整件，第二調整件套設於第二傳動軸。第二彈性件套設於第二傳動軸，且設置於第二傳動套件與第二驅動套件間。一連動模組包含：一連動件及一外臂。連動件可為圓盤結構。連動件固設於一架體，設置於第一傳動套件與第二傳動套件間，連動 件之一外周緣對應螺紋結構具有一齒狀結構，且齒狀結構與第一傳動套件及第二傳動套件之螺紋結構相互嵌合。外臂套設於一連動軸，以連接連動件。
較佳地，可驅動第一驅動套件向一第一方向旋轉，且可同時驅動第二驅動套件向一第二方向旋轉，以帶動第一傳動軸及第二傳動軸分別向第一方向及第二方向旋轉，進而使第一傳動套件及第二傳動套件分別向第一方向及第二向旋轉，致使連動件進行旋轉以帶動外臂同步進行旋轉。
較佳地，可分別驅動第一驅動套件及第二驅動套件同時向一第一方向或一第二方向進行旋轉，以分別帶動第一傳動軸及第二傳動軸向第一方向或第二方向進行旋轉，致使第一傳動套件及第二傳動套件同時向第一方向或第二方向旋轉，進而使連動件不進行旋轉。
較佳地，當第一驅動套件及第二驅動套件被驅動同時向第一方向或第二方向旋轉，可致使連動件、第一傳動套件、第二傳動套件、第一傳動軸及第二傳動軸不進行旋轉，且第一驅動套件及第二驅動套件持續被驅動進行旋轉時，第一驅動套件及第二驅動套件分別透過第一調整件及第二調整件，以進行軸向位移，進而分別壓縮或拉伸第一彈性件及第二彈性件。
較佳地，第一彈性件及第二彈性件可為一錐形彈簧。
較佳地，當外臂受一外力推抵時，連動件可被連動進行旋轉，進而使第一傳動套件及第二傳動套件分別沿第一傳動軸及第二傳動軸進行軸向位移。
根據本發明之另一目的，提出一種驅動系統，其包含：一傳動模組及一驅動模組。傳動模組其包含：一第一傳動軸、一第一傳動套件、一第一驅動套件、一第一彈性件、一第二傳動軸、一第二傳動套件、一第二驅動套件、一第二彈性件及一連動件。第一傳動軸可為一桿狀結構。第一傳動套件套設於第一傳動軸，且第一傳動套件之一外表面具有一螺紋結構。第一驅動套件套設 於一第一調整件，第一調整件套設於第一傳動軸。第一彈性件套設於第一傳動軸，且設置於第一傳動套件與第一驅動套件間。第二傳動軸可為一桿狀結構。第二傳動套件套設於第二傳動軸，且第二傳動套件之一外表面具有螺紋結構。第二驅動套件套設於一第二調整件，第二調整件套設於第二傳動軸。第二彈性件，係套設於第二傳動軸，且設置於第二傳動套件與第二驅動套件間。連動件可為一圓盤結構，固設於一架體且連接一外臂，設置於第一傳動套件與第二傳動套件間，連動件之一外周緣與螺紋結構相互嵌合。驅動模組其包含：一第一驅動單元及一第二驅動單元。第一驅動單元連接一第一驅動輪組，第一驅動輪組與第一驅動套件相互嵌合。第二驅動單元連接一第二驅動輪組，第二驅動輪組與第二驅動套件相互嵌合。
較佳地，可驅動第一傳動套件向一第一方向或一第二方向旋轉，且驅動第二傳動套件向第二方向或第一方向旋轉，以帶動第一傳動軸及第二傳動軸分別向第一方向或第二方向旋轉，致使連動件進行旋轉以帶動外臂同步旋轉。
較佳地，可分別驅動第一驅動套件及第二驅動套件同時向一第一方向或一第二方向進行旋轉，以分別帶動第一傳動軸及第二傳動軸向第一方向或第二方向進行旋轉，致使第一傳動套件及第二傳動套件同時向第一方向或第二方向旋轉，進而使連動件不進旋轉。
較佳地，當第一驅動套件及第二驅動套件被驅動向第一方向或第二方向旋轉，可致使連動件、第一傳動套件、第二傳動套件、第一傳動軸及第二傳動軸不進行旋轉，且第一驅動套件及第二驅動套件持續被驅動進行旋轉時，第一驅動套件及第二驅動套件分別透過第一調整件及第二調整件，以進行軸向位移，進而分別壓縮或拉伸第一彈性件及第二彈性件。
較佳地，第一彈性件及第二彈性件可為一錐形彈簧。
較佳地，當外臂受一外力推抵時，連動件可被連動進行旋轉，進而使第一傳動套件及第二傳動套件分別沿第一傳動軸及第二傳動軸進行軸向位移。
承上所述，依本發明之驅動系統，其可具有一或多個下述優點：
(1)此驅動系統兩組傳動模組結合兩組非線性彈性件，以達到可主動調變彈性件剛性之特性，當系統具有高剛性時，可具有較佳地定位控制，當系統在低剛性狀況下，系統輸入機構與輸出機構間具有可饒動之功效，因而，此驅動系統可讓使用者達到更多的操作功效。
(2)此驅動系統具有可主動調節彈性件剛性之特性，可應用仿真機械設備中，藉由系統之各彈性件之彈性，使輸出軸於運動過程中，可容許外力干擾直接施壓於上，藉此可達到人機互動安全之特性。
(3)此驅動系統利用同時驅動二驅動套件，進而使輸出軸同時向不同方向旋轉，藉此可得到較大之輸出扭力。
1‧‧‧驅動系統
10‧‧‧第一傳動模組
101‧‧‧第一傳動軸
102‧‧‧第一傳動套件
103‧‧‧第一驅動套件
104‧‧‧第一調整件
105‧‧‧第一彈性件
20‧‧‧第二傳動模組
201‧‧‧第二傳動軸
202‧‧‧第二傳動套件
203‧‧‧第二驅動套件
204‧‧‧第二調整件
205‧‧‧第二彈性件
30‧‧‧連動模組
301‧‧‧連動件
302‧‧‧架體
303‧‧‧連動軸
304‧‧‧外臂
401‧‧‧第一方向
402‧‧‧第二方向
501‧‧‧第一軸向
502‧‧‧第二軸向
61‧‧‧第一驅動單元
62‧‧‧第一驅動輪組
71‧‧‧第二驅動單元
72‧‧‧第二驅動輪組
第1圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第一示意圖。
第2圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第二示意圖。
第3圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第三示意圖。
第4圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第四示意圖。
第5圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第五示意圖。
第6圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第六示意圖。
第7圖 係為本發明之驅動系統之第一實施例之第七示意圖。
第8圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第一示意圖。
第9圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第二示意圖。
第10圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第三示意圖。
第11圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第四示意圖。
第12圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第五示意圖。
第13圖 係為本發明之驅動系統之第二實施例之第六示意圖。
為利 貴審查員瞭解本發明之技術特徵、內容與優點及其所能達成之功效，茲將本發明配合附圖，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本發明實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本發明於實際實施上的權利範圍，合先敘明。
以下將參照相關圖式，說明依本發明之驅動系統之實施例，為使便於理解，下述實施例中之相同元件係以相同之符號標示來說明。
請一併參閱第1圖至第3圖。第1圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第一示意圖；第2圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第二示意圖；第3圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第三示意圖。如圖所示，驅動系統1包含：一第一傳動模組10、一第二傳動模組20及一連動模組30。第一傳動模組10包含：一第一傳動軸101、一第一傳動套件102、一第一驅動套件103、第一調整件104、一第一彈性件105。第二傳動模組20包含：一第二傳動軸201、一第二傳動套件202、一第二驅動套件203、一第二調整件204及一第二彈性件205。連動模組30包含：一連動件301、一架體302、一連動軸303及一外臂304。第一 傳動軸101可為一桿狀結構。第一傳動套件102套設於第一傳動軸101，且第一傳動套件102之一外表面具有一螺紋結構。第一驅動套件103套設於一第一調整件104，第一調整件104套設於第一傳動軸101。第一彈性件105套設於第一傳動軸101，且設置於第一傳動套件102與第一驅動套件103間。第二傳動軸201可為一桿狀結構。第二傳動套件202套設於第二傳動軸201，且第二傳動套件202之一外表面具有螺紋結構。第二驅動套件203套設於一第二調整件204，第二調整件204套設於第二傳動軸201。第二彈性件205套設於第二傳動軸201，且設置於第二傳動套件202與第二驅動套件203間。連動模組30包含：一連動件301、一架體302、一連動軸303及一外臂304。連動件301固設於架體302，設置於第一傳動套件102與第二傳動套件202間，連動件301之一外周緣對應螺紋結構具有一齒狀結構，且齒狀結構與第一傳動套件102及第二傳動套件202之螺紋結構相互嵌合。其中，第一傳動套件102及第二傳動套件202可以是一液珠蝸桿(worm)；第一驅動套件103及第二驅動套件203可以是蝸輪；連動件301可以是一傘狀齒輪。外臂304套設於一連動軸303，以連接連動件301；第一彈性件105及第二彈性件205可以是錐形彈簧(非線性彈簧)。
簡而言之，第一傳動模組10及第二傳動模組20分別設置於架體302之兩側，連動模組30設置於第一傳動模組10及第二傳動模組20之間，且第一傳動套件102及第二傳動套件202之外周緣分別具有螺紋結構；連動件301對應該螺紋結構具有一齒狀結構，且該齒狀結構與螺紋結構相互嵌合。
請一併參閱第4圖及第5圖。第4圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第四示意圖；第5圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第五示意圖。如圖所示，當第一驅動套件103被驅動向一第一方向401旋轉，且第二驅動套件203同時被驅動向一第二方向402旋轉時，第一傳動軸101會被連動向第一方向401旋轉，且第二傳動軸201會被連動向第二方向402旋轉。又，連動件301藉 由齒狀結構與第一傳動套件102及第二傳動套件202之螺紋結構相互嵌合。故，第一傳動套件102向第一方向401旋轉時，會連動連動件301旋轉，且由於連動件301固定設置於架體302，進而使得第一傳動套件102沿第一傳動軸101向一第一軸向501位移；第二傳動套件202向第二方向402旋轉時，會連動連動件301旋轉，進而使得第二傳動套件202沿第二傳動軸201向一第二軸向502位移。當連動件301被帶動旋轉時，藉由連動軸303，以連動外臂304進行旋轉。
同理，當第一驅動套件103被驅動向第二方向402旋轉，且第二驅動套件203被驅動向第一方向401旋轉時，第一傳動套件102及第二傳動套件202被連動分別向第二方向402及第一方向401旋轉，且藉由與連動件301的相互作動，致使第一傳動套件102沿向第二軸向502位移，第二傳動套件202沿向第一軸向501位移。
簡而言之，當第一驅動套件103及第二驅動套件203被同時驅動向不同方向旋轉時，第一傳動套件102及第二傳動套件202與連動件301相互作動，進而分別向不同方向行軸向位移，致使帶動外臂304進行旋轉。
另外，值得一提的是，第一傳動套件102及第二傳動套件202可以是套設於一花鍵結構(spline)，且第一傳動軸101及第二傳動軸201可以是花鍵軸。意即，第一傳動套件102及第二傳動套件202可以分別於第一傳動軸101及第二傳動軸201上滑動(進行軸向位移)，且當驅動第一傳動軸101及第二傳動軸201旋轉時，可同時驅動第一傳動套件102及第二傳動套件202旋轉。
請一併參閱第6圖及第7圖。第6圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第六示意圖；第7圖係為本發明之驅動系統之第一實施例之第七示意圖。其中，驅動系統1之相關元件做動關係，於前述相同，於此不再贅述。值得一提的是，當第一驅動套件103及第二驅動套件203同時被驅動向第一方向401(或第二方向402)旋轉時，第一傳動套件102及第二傳動套件202被連動同步向第一方 向401(或第二方向402)旋轉，且由於連動件301固設於架體302，故第一傳動套件102、第二傳動套件202與連動件301相互卡和而無法旋轉，進而造成第一傳動軸101及第二傳動軸201無法旋轉。此時，若持續驅動第一驅動套件103及第二驅動套件203，則第一驅動套件103及第二驅動套件203會分別與第一調整件104及第二調整件204相互作動，進而使第一驅動套件103及第二驅動套件203分別沿第一調整件104及第二調整件204，向第二軸向502(或第一軸向501)位移。
進一步地說，當第一驅動套件103及第二驅動套件203被驅動向相同方向(第一方向401或第二方向402)旋轉時，第一傳動套件102會使連動件301順時針轉(或逆時針轉)，第二傳動套件202會使連動件301逆時針轉(或順時針轉)，因此造成連動件301與第一傳動套件102及第二傳動套件202相互制動，進而使得第一傳動軸101及第二傳動軸201無法進行旋轉，相對地使的第一調整件104及第二調整件204無法進行旋轉。其中，第一調整件104及第二調整件204之外周緣可以為一螺紋結構，相對地，第一驅動套件103及第二驅動套件203之內壁具有對應的螺紋結構，以使第一驅動套件103及第二驅動套件203可藉由該螺紋結構，沿第一調整件104及第二調整件204進行位移。當第一驅動套件103及第二驅動套件203被驅動向第一方向401(或第二方向402進行旋轉時)時，持續驅動第一驅動套件103及第二驅動套件203進行旋轉，則第一驅動套件103及第二驅動套件203會分別向第一軸向501(或第二軸向502)進行位移，進而可推抵或拉伸第一彈性件105及第二彈性件205，以調整第一彈性件105及第二彈性件205之剛性。其中在實際應用中第一調整件104及第二調整件204可以是一滾珠軸承。
簡而言之，當第一驅動套件103及第二驅動套件203同時持續被驅動向相同方向旋轉時，第一傳動套件102、連動件301及第二傳動套件202相互卡和，進而可推抵或拉伸第一彈性件105及第二彈性件205，以調整第一彈性件105及第二彈性件205之剛性。
請一併參閱第8圖至第9圖。第8圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第一示意圖；第9圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第二示意圖。如圖所示，驅動系統1包含：一傳動模組及一驅動模組。傳動模組40包含：一第一傳動軸101、一第一傳動套件102、一第一驅動套件103、第一調整件104及一第一彈性件105；一第二傳動軸201、一第二傳動套件202、一第二驅動套件203、一第二調整件204及一第二彈性件205；一連動件301、一架體302、一連動軸303及一外臂304。驅動模組包含：一第一驅動單元61、一第一驅動輪組62、一第二驅動單元71及一第二驅動輪組72。第一驅動單元61連接第一驅動輪組62，且第一驅動輪組62與第一驅動套件103相互嵌合。第二驅動單元71連接第二驅動輪組72，且第二驅動輪組72與第二驅動套件203相互嵌合。其中，第一驅動輪組62及第二驅動輪組72可以是由多個齒輪組成。
當第一驅動單元61驅動第一驅動輪組62作動時，會連動第一驅動套件103旋轉，進而使第一傳動軸101及第一傳動套件102進行旋轉，以使連動件301旋轉。同理，可藉由第二驅動單元71以驅動第二驅動套件203，進而透過第二傳動套件202使連動件301旋轉，且可進一步控制外臂304作動或調整第一彈性件105或第二彈性件205之剛性。
請一併參閱第10圖及第11圖。第10圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第三示意圖；第11圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第四示意圖。驅動系統1之相關元件配置及其作動關係與前述相同，於此不再贅述。值得一提的是，當控制第一驅動單元61及第二驅動單元71分別向不同方向進行旋轉時(例如可以設定第一驅動單元61正轉，同時設定第二驅動單元71反轉)，以控制外臂304進行旋轉。當控制第一驅動單元61及第二驅動單元71同時向一方向進行旋轉時(同時正轉或反轉)，可使第一傳動套件102、連動件301第二傳動套件202 相互卡和，進而可藉由第一調整件104第二調整件204，以使第一驅動套件103及第二驅動套件203推抵或拉伸第一彈性件105及第二彈性件205之剛性。
請一併參閱第12圖及第13圖。第12圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第五示意圖；第13圖係為本發明之驅動系統之第二實施例之第六示意圖。驅動系統1可以應用於一機械手臂。如圖所示，控制者可藉由控制驅動模組以控制機器手臂作動，相關元件配置及其作動方法已於前述提及，於此不贅述。另外，當機械手臂受到一外力推抵時，外臂304會帶動連動件301進行轉動，進一步帶動第一傳動套件102及第二傳動套件202，分別沿第一傳動軸101及第二傳動軸201進行軸向位移，而當第一傳動軸101及第二傳動軸201進行軸向位移時，第一彈性件105及第二彈性件205分別被拉伸或被壓縮，因而可利用其彈性回復力，以使外臂304回復原始位置。具體地說，可藉由第一彈性件105及第二彈性件205的設置，以使機械手臂達到類似人類手臂具有彈性之功效。
另外，此驅動系統1亦可以應用於復健器具，復健者可配戴此驅動系統1於手臂或腳部。復健者於復健初期，可藉由驅動系統1驅動外臂304，以幫助復健者舉起手臂，而當復健者於復健後期時，復健者可利用自身的力量拉動外臂304，且可依據復健者之狀況，調整驅動系統1之各彈性件之剛性，以達到輔助復健之功效。
以上所述僅為舉例性，而非為限制性者。任何未脫離本發明之精神與範疇，而對其進行之等效修改或變更，均應包含於後附之申請專利範圍中。
1‧‧‧驅動系統
10‧‧‧第一傳動模組
101‧‧‧第一傳動軸
102‧‧‧第一傳動套件
103‧‧‧第一驅動套件
104‧‧‧第一調整件
105‧‧‧第一彈性件
20‧‧‧第二傳動模組
201‧‧‧第二傳動軸
202‧‧‧第二傳動套件
203‧‧‧第二驅動套件
204‧‧‧第二調整件
205‧‧‧第二彈性件
30‧‧‧連動模組
301‧‧‧連動件
302‧‧‧架體
303‧‧‧連動軸
304‧‧‧外臂

Claims (12)

  1. 一種驅動系統，其包含：一第一傳動模組，其包含：一第一傳動軸，係呈桿狀結構；一第一傳動套件，係套設於該第一傳動軸，且該第一傳動套件之一外表面具有一螺紋結構；一第一驅動套件，係套設於一第一調整件，該第一調整件套設於該第一傳動軸；以及一第一彈性件，係套設於該第一傳動軸，且位於該第一傳動套件與該第一驅動套件間，一第二傳動模組，其包含：一第二傳動軸，係呈桿狀結構；一第二傳動套件，係套設於該第二傳動軸，且該第二傳動套件之一外表面具有該螺紋結構；一第二驅動套件，係套設於一第二調整件，該第二調整件套設於該第二傳動軸；以及一第二彈性件，係套設於該第二傳動軸，且位於該第二傳動套件與該第二驅動套件間；以及一連動模組，其包含：一連動件，係呈圓盤結構，其樞設於一架體，並於該第一傳動套件與該第二傳動套件間，該連動件之一外周緣對應該螺紋 結構具有一齒狀結構，且該齒狀結構與該第一傳動套件及該第二傳動套件之該螺紋結構相互嵌合；以及一外臂，係套設於一連動軸，以連接該連動件。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之驅動系統，其中驅動該第一驅動套件向一第一方向旋轉，且同時驅動該第二驅動套件向一第二方向旋轉，以帶動該第一傳動軸及該第二傳動軸分別向該第一方向及該第二方向旋轉，進而使該第一傳動套件及該第二傳動套件分別向該第一方向及該第二方向旋轉，致使該連動件進行旋轉以帶動該外臂同步進行旋轉。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之驅動系統，其中分別驅動該第一驅動套件及該第二驅動套件同時向一第一方向或一第二方向進行旋轉，以分別帶動該第一傳動軸及該第二傳動軸向該第一方向或該第二方向進行旋轉，致使該第一傳動套件及該第二傳動套件同時向該第一方向或該第二方向旋轉，進而使該連動件不進行旋轉。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之驅動系統，其中當該第一驅動套件及該第二驅動套件被驅動同時向該第一方向或該第二方向旋轉，致使該連動件、該第一傳動套件、該第二傳動套件、該第一傳動軸及該第二傳動軸不進行旋轉，且該第一驅動套件及該第二驅動套件持續被驅動進行旋轉時，該第一驅動套件及該第二驅動套件分別透過該第一調整件及該第二調整件，以進行軸向位移，進而分別壓縮或拉伸該第一彈性件及該第二彈性件。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之驅動系統，其中該第一彈性件及該第二彈性件係為一錐形彈簧。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之驅動系統，其中當該外臂受一外力推抵時，該連動件被連動進行旋轉，進而使該第一傳動套件及該第二傳動套件分別沿該第一傳動軸及該第二傳動軸進行軸向位移。
  7. 一種驅動系統，其包含：一傳動模組，其包含：一第一傳動軸，係呈桿狀結構；一第一傳動套件，係套設於該第一傳動軸，且該第一傳動套件之一外表面具有一螺紋結構；一第一驅動套件，係套設於一第一調整件，該第一調整件套設於該第一傳動軸；一第一彈性件，係套設於該第一傳動軸，且設置於該第一傳動套件與該第一驅動套件間；一第二傳動軸，係呈桿狀結構；一第二傳動套件，係套設於該第二傳動軸，且該第二傳動套件之一外表面具有該螺紋結構；一第二驅動套件，係套設於一第二調整件，該第二調整件套設於該第二傳動軸；一第二彈性件，係套設於該第二傳動軸，且設置於該第二傳動套件與該第二驅動套件間；以及一連動件，係呈圓盤結構，其樞設於一架體且連接一外臂，設置於該第一傳動套件與該第二傳動套件間，該連動件之一外周緣與該螺紋結構相互嵌合；以及 一驅動模組，其包含：一第一驅動單元，係連接一第一驅動輪組，該第一驅動輪組與該第一驅動套件相互嵌合；以及一第二驅動單元，係連接一第二驅動輪組，該第二驅動輪組與該第二驅動套件相互嵌合。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之驅動系統，其中驅動該第一傳動套件向一第一方向或一第二方向旋轉，且驅動該第二傳動套件向該第二方向或該第一方向旋轉，以帶動該第一傳動軸及該第二傳動軸分別向該第一方向或該第二方向旋轉，致使該連動件進行旋轉以帶動該外臂同步旋轉。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之驅動系統，其中分別驅動該第一驅動套件及該第二驅動套件同時向一第一方向或一第二方向進行旋轉，以分別帶動該第一傳動軸及該第二傳動軸向該第一方向或該第二方向進行旋轉，致使該第一傳動套件及該第二傳動套件同時向該第一方向或該第二方向旋轉，進而使該連動件不進行旋轉。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之驅動系統，其中當該第一驅動套件及該第二驅動套件被驅動向該第一方向或該第二方向旋轉，致使該連動件、該第一傳動套件、該第二傳動套件、該第一傳動軸及該第二傳動軸不進行旋轉，且該第一驅動套件及該第二驅動套件持續被驅動進行旋轉時，該第一驅動套件及該第二驅動套件分別透過該第一調整件及該第二調整件，以進行軸向位移，進而分別壓縮或拉伸該第一彈性件及該第二彈性件。
  11. 如申請專利範圍第7項所述之驅動系統，其中該第一彈性件及 該第二彈性件係為一錐形彈簧。
  12. 如申請專利範圍第7項所述之驅動系統，其中當該外臂受一外力推抵時，該連動件被連動進行旋轉，進而使該第一傳動套件及該第二傳動套件分別沿該第一傳動軸及該第二傳動軸進行軸向位移。
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