TWI444174B - Motor control method and control device for dental drill - Google Patents

Description

牙醫用牙鑽之電動機控制方法及控制裝置

本發明係有關以切削工具進行牙齒切削或根管形成之牙醫用牙鑽之電動機控制方法及其控制裝置。

於進行牙齒切削、根管形成手術時，會使用牙醫用牙鑽，其以電動機作為驅動來源。而施術者會配合其手術目的，於手術過程中運用數種類之切削工具。

諸如此類牙醫用牙鑽之電動機控制方法，習知有一面檢測電動機之旋轉速度，一面增減電動機之驅動電壓，以控制電動機維持在所設定之旋轉速度，也就是反饋控制。

因此，使用反饋控制之電動機控制裝置，當切削工具的負載轉矩變大而使旋轉速度降低時，會控制升高電動機的驅動電壓，以恢復至所設定之旋轉速度。

然而，使用細且易斷裂之切削工具來進行根管形成等手術時，若使用反饋控制，則會導致切削工具承受過大的轉矩而破損、或切削工具鑽入根管等，操作上會有困難。

是故，為解決此類課題，專利文獻1所提案之電動機控制裝置，其電動機之輸出特性是不進行反饋控制，隨著切削工具承受之負載轉矩變大而降低旋轉速度，而當切削工具承受之負載轉矩達到預先設定之基準轉矩時，則控制電動機進行下列其中一項動作：(1)降低旋轉速度、(2)停止、(3)反轉。

藉此方式，專利文獻1之發明可防止切削工具的折損，同時當切削工具鑽入根管中時，可令電動機反轉而自動解除，提升操作性。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]

專利第3264607號公報

然而，專利文獻1之電動機控制裝置，雖可防止切削工具的破損及鑽入根管，但因其隨負載轉矩增加而降低切削工具的旋轉速度，故在切削效率方面，會較使用反饋控制者來得差。

此外，如上述(2)令電動機停止之情形，如專利文獻1圖5之線圖a、b所示，是藉由停止對電動機施加驅動電壓來使電動機停止旋轉，故電動機(切削工具)於旋轉方向之轉矩會突降，此一轉矩消失之反作用力會令患者及施術者感到震動(以下將兩者之感受合稱為不適感)。

此外，如上述(3)令電動機反轉之情形，同樣會於反轉前停止對電動機之驅動電壓來使電動機停止旋轉，故與上述(2)同樣會產生不適感。

本發明係基於上述課題，提供一種牙醫用牙鑽之電動機控制方法及控制裝置，可防止切削工具的折損，同時有效率地進行切削，更可於手術中緩和患者及施術者的不適感。

本發明係有關具有電動機以旋轉驅動切削工具之牙醫用牙鑽之電動機控制方法，本發明之電動機控制方法，其特徵為：具備步驟a，係當切削工具承受之負載轉矩，超過預先設定之轉矩限制值時，限制流過電動機之電動機電流為第1限制電流；及步驟b，係當檢測出電動機已停止旋轉時，控制電動機電流在第2限制電流以下，該第2限制電流係低於前述第1限制電流。

根據本發明之控制方法，藉由限制電動機電流為第1限制電流，隨著切削工具承受之負載轉短增大，令電動機(切削工具)停止旋轉，(旋轉數=0)，可防止切削工具的折損。又，即使電動機停止旋轉，仍對電動機施加第1限制電流，故不會產生轉矩突降(轉矩急遽降低之狀態)的情形。而檢測到電動機停止旋轉後，會控制電動機電流在較第1限制電流更低之第2限制電流以下，在此期間負載轉矩會減低，同樣不會產生轉矩突降之情形。

本發明之控制方法，係於控制電動機電流在第2限制電流以下之後，可執行以下三種模式的其中一者。

第一個模式，是步驟b中當電動機電流達到第2限制電流以下時，停止供應電力至電動機。此模式對應之情況，是在電動機停止旋轉後，不再繼續進行手術時。

第二個模式，是步驟b中當電動機電流達到第2限制電流以下時，令電動機反轉。此模式對應之情況，是在當切削工具鑽入根管，必須令其反轉以解除鑽入根管情形時。

第三個模式，是步驟b中當電動機電流達到第2限制電流以下時，令電動機反轉，其後令電動機恢復正轉，亦即前述反轉前之旋轉方向。此模式對應之情況，是在當切削工具鑽入根管，令其反轉以解除鑽入根管情形後，仍需繼續進行手術時。

本發明亦提供實施以上控制方法之控制裝置。

本發明之控制裝置，係具備負載轉矩檢測部，以檢測切削工具承受之負載轉矩；及旋轉速度檢測部，以檢測電動機之旋轉速度；及控制部，以控制電動機之旋轉速度及電動機電流。

此控制部會因應負載轉矩檢測部所檢測出的負載轉矩，以下述方式控制電動機電流。

亦即，控制部會當負載轉矩超過預先設定之轉矩限制值時，限制電動機電流為第1限制電流。

此外，控制部會當旋轉速度檢測部檢測出負載轉矩超過轉矩限制，且電動機已停止旋轉時，控制電動機電流在第2限制電流以下，該第2限制電流係低於前述第1限制電流。

本發明之控制裝置，藉由限制電動機電流為第1限制電流，來防止切削工具的破損。此外，檢測到電動機停止旋轉後，會控制電動機電流在較第1限制電流更低之第2限制電流以下，在此期間負載轉矩會減低，可減低轉矩突降之情形。

本發明之控制裝置，係於控制電動機電流在第2限制電流以下之後，可執行以下三種模式的其中一者。

第一個模式，是當電動機電流達到第2限制電流以下時，停止供應電力至電動機。

第二個模式，是當電動機電流達到第2限制電流以下時，令電動機反轉。

第三個模式，是當電動機電流達到第2限制電流以下時，令電動機反轉，其後令電動機恢復正轉，亦即前述反轉前之旋轉方向。

本發明之電動機控制方法，為了不使切削工具承受過大的負載轉矩，係一面監控負載轉矩，一面控制電動機的動作，故可防止切削工具的破損。

此外，本發明之電動機控制方法，當切削工具承受之負載轉矩超越轉矩限制值時，即使停止電動機旋轉後，仍不會突然停止電動機的電流，而是令電動機電流減低後再停止。因此，在此期間可令轉矩漸減，減低因轉矩消失而帶給患者及施術者的不適感。

以下，根據附圖所示之實施形態，詳細說明本發明。

圖1所示本實施形態之電動機控制裝置1，係用來控制牙醫用牙鑽內置之三相無刷電動機亦即電動機21，其具備控制部3、記憶部25、驅動部5、操作部11、顯示部13、踏板15、電動機電流檢測部20、旋轉速度檢測部27、負載轉矩檢測部26、以及電源部17。

本實施形態中，電動機21之驅動方式係為脈衝寬度調變(PWM: Pulse Width Modulation)驅動方式，利用控制部3生成之PWM訊號，來控制驅動部5供應驅動電壓至電動機21。

另，在後續說明中，以電動機21可切削牙齒之旋轉方向為正轉方向，其相反之旋轉方向則為反轉方向。

以下，詳細說明各構成。

<控制部3>

控制部3，係將電動機21之旋轉速度Rr、負載轉矩Tr、電動機電流Im之檢測值，持續與記憶部25中所儲存之驅動條件做比較，生成PWM訊號使達到規定之旋轉速度Rr及電動機電流Im，並控制電動機21。此外，控制部3亦控制電動機21之正反轉旋轉方向。

<記憶部25>

記憶部25當中，記憶有控制電動機21之驅動所必要之條件，如控制部3用以控制電動機21之程式、以及電動機21正轉時之最大旋轉速度即第1旋轉限制速度R1、反轉時之最大旋轉速度即第2旋轉限制速度R2、轉矩限制T1、第1限制電流I1及第2限制電流I2等。

在這些驅動條件當中，第1旋轉限制速度R1、第2旋轉限制速度R2、轉矩限制T1、以及第2限制電流I2，施術者可因應手術內容、切削工具種類等，任意設定其值。

第1限制電流I1之設定值，與電動機21達到設定轉矩限制T1時之電動機電流相同。

此外，記憶部25當中，記憶有兩種類之切削模式，亦即停止模式及反轉模式之驅動程式。所謂停止模式，係指當正轉中之電動機21的旋轉速度等符合規定條件時，停止對電動機21供應電力之驅動程式；而所謂反轉模式，係指當正轉中之電動機21的旋轉速度等符合規定條件時，令電動機21反轉之驅動程式。又，前述條件會於說明各模式控制方法時詳述。

<電動機電流檢測部20>

電動機電流檢測部20，係具備電流檢測用電阻(圖示省略)，將流經電動機21之電流即電動機電流Im，變換為電壓。

<旋轉速度檢測部27>

旋轉速度檢測部27，係依據電動機電流檢測部20所得之電壓值，推定電動機21之誘發電壓，再藉此誘發電壓求出電動機21之旋轉速度Rr。

<負載轉矩檢測部26>

負載轉矩檢測部26，係利用電動機電流Im與負載轉矩Tr呈比例關係之特性，依據電動機電流檢測部20所得之電壓值求出負載轉矩Tr。

<操作部11>

操作部11，係具備複數之設定鈕(圖示省略)及選擇鈕(圖示省略)。

施術者經由設定鈕，來設定控制電動機21所必要之驅動條件，如電動機21的第1旋轉限制速度R1、第2旋轉限制速度R2、轉矩限制T1、模式選擇等。

此外，經由選擇鈕來選擇顯示部13的顯示內容以及切削模式。

此處所謂的顯示內容，係指顯示驅動條件之設定內容，以及驅動中的電動機21之旋轉速度Rr及負載轉矩Tr等。

<驅動部5>

驅動部5，係具備由6個場效應電晶體(FET: Field Effect Transistor)所構成之逆變器電路，依據設於控制部3之PWM訊號生成電路26所產生的PWM訊號，控制各FET為ON(開)/OFF(關)，以對電動機21施加驅動電壓Vd。

電動機21之旋轉速度Rr，是由ON訊號相對於PWM訊號1周期的比值，亦即占空比所決定。也就是說，當提高此占空比，施加於電動機21的驅動電壓Vd有效值就會變大，藉此可增加旋轉速度Rr，反之減少占空比則可降低旋轉速度Rr。

此外，當切削工具承受之負載轉矩Tr變大，電動機21之旋轉速度Rr將會降低，但在此情形下，仍提高PWM訊號的占空比，使驅動電壓Vd的有效值變大。如此一來，隨著電動機21的電動機電流Im升高，驅動轉矩會增加，結果可提高旋轉速度Rr。

如上所述，本實施形態之電動機控制裝置1，藉由控制PWM訊號的占空比，可控制電動機21達到期望之旋轉速度Rr。

此外，驅動部5於對電動機21之輸出部具備繼電器(圖示省略)，控制部3藉由控制此繼電器，來控制電動機21正轉/反轉之旋轉方向。

<顯示部13>

顯示部13，係顯示記憶部25中所記憶之各種驅動條件，及手術中之電動機21的旋轉速度Rr、負載轉矩Tr等。此顯示部可以數值來顯示這些驅動條件，或亦可以圖表來顯示，以提升視覺上的辨識度。

<踏板15>

踏板15，係控制電動機21之旋轉ON/OFF。控制部3會檢測踏板15有無傳來訊號，當有訊號時，便依驅動條件來驅動電動機21。

<電源部17>

電源部17，係將來自交流電源7的交流電壓予以整流變壓後，對控制部3、驅動部5施加期望之直流電壓。

接下來，針對本實施形態之電動機控制方法，詳細說明其停止模式與反轉模式之內容。

[停止模式] <停止模式之控制流程>

利用圖2，說明本實施形態之停止模式處理步驟。

施術者踩下踏板15後，電動機控制裝置1會令電動機21開始正轉(步驟S101)。

控制部3會比較電動機21的負載轉矩Tr與轉矩限制T1(步驟S103)。

依步驟S103之比較結果，當負載轉矩Tr未達轉矩限制T1時(步驟S103:No)，控制電動機21之旋轉速度達到限制旋轉速度R1。其控制如下所述。

求出旋轉速度Rr與第1旋轉限制速度R1的差值(步驟S105)。

當差值大於0時(步驟S105:>0)，為降低旋轉速度Rr，控制部3會降低施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S107)。又如前所述，本實施形態之電動機控制裝置1係採用PWM驅動方式，故此處所謂降低驅動電壓Vd，即意味著減少PWM訊號的占空比。以下亦同。

當差值為0時(步驟S105:=0)，為維持旋轉速度Rr，控制部3會維持施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S109)。

當差值小於0時(步驟S105:<0)，為提高旋轉速度Rr，控制部3會升高電動機21之驅動電壓Vd(步驟S111)。

如上所述，控制部3會控制電動機21之旋轉速度Rr達到第1限制速度R1。

於步驟S107、S109、或S111處理完畢後，會再度回到步驟S103之判斷。

如上所述，本實施形態之電動機控制裝置1，係以反饋控制來控制電動機21之旋轉速度。也就是說，隨著切削進行負載轉矩Tr會變大，而本實施形態中，在負載轉矩Tr達到轉矩限制T1之前，會控制電動機21之旋轉速度Rr與第1旋轉限制速度R1一致。因此，電動機控制裝置1，可獲得良好之切削效率。

接下來針對反饋控制中，負載轉矩Tr超過轉矩限制T1的情形加以說明。

依步驟S103之判斷結果，當負載轉矩Tr超過轉矩限制T1時(步驟S103:Yes)，控制電動機電流Im為第1限制電流I1。其控制如下所述。

求出電動機電流Im與第1限制電流I1的差值(步驟S121)。

當差值大於0時(步驟S121:>0)，為降低電動機電流Im，控制部3會降低施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S123)。

當差值為0時(步驟S121:=0)，為維持電動機電流Im，控制部3會維持施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S125)。

當差值小於0時(步驟S121:<0)，為加大電動機電流Im，控制部3會升高施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S127)。

如上所述，控制部3會控制電動機電流Im維持在第1限制電流I1。

於步驟S123、S125、或步驟S127處理完畢後，會判斷電動機21(切削工具)是否停止，亦即判斷旋轉速度Rr是否為0(步驟S129)。而當旋轉速度Rr不為0，亦即電動機21仍在持續旋轉的情形下(步驟S129:No)，會回到步驟S103，進行後續處理。在此，因回到步驟S103，即使施術者中斷作業，將根管自切削工具拔出而成為無負載狀態，電動機21之旋轉速度Rr也不會超過第1旋轉限制速度R1，故不會導致電動機21發熱。

依步驟S129之判斷結果，當電動機21之旋轉速度Rr為0，亦即電動機21停止旋轉的情形下(步驟S129:Yes)，會進行下述處理，令電動機電流Im降低至第2限制電流I2以下。本處理係用以降低驅動電壓Vd(PWM訊號的占空比)。

比較電動機電流Im與第2限制電流I2(步驟S131)。

依其結果，當電動機電流Im超過第2限制電流I2時(步驟S131:No)，為減小電動機電流Im，會降低施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S133)。依步驟S131之判斷結果，當電動機電流Im已降低至限制電流I2以下時(步驟S131:Yes)，停止施加驅動電壓Vd，並停止供應電力至電動機21(步驟S135)。

以上即為本實施形態之電動機控制裝置1其停止模式之控制方法。在此，若於電動機21之旋轉速度Rr成為0(即電動機21停止旋轉)的同時，停止對電動機21施加驅動電壓Vd使電動機電流Im成為0，則患者及施術者會感受到轉矩突降。但在本實施形態中，電動機電流Im是從第1限制電流I1減小到第2限制電流I2以下之後，才停止對電動機21供應電力。從電動機21停止旋轉開始，至停止電力供應的這段期間，只要令電動機電流Im從第1限制電流I1漸減至第2限制電流I2，便不會感受到轉矩突降。

又，停止對電動機21供應電力後，若施術者重新踩下踏板15，則控制部3會從步驟S103開始處理。

<停止模式之控制特性>

圖3所示者，為圖2所示本發明實施形態中，停止模式之控制特性。在圖3中，左側縱軸代表電動機21之旋轉速度Rr，右側縱軸代表電動機21之電動機電流Im，橫軸代表電動機21之負載轉矩Tr。

電動機21正轉時，在達到第1旋轉限制速度R1前，電動機21之旋轉速度Rr會增加。

當電動機21之旋轉速度Rr達到第1旋轉限制速度R1時，會進行反饋控制，使旋轉速度Rr維持在第1旋轉限制速度R1。

隨著切削進行，切削工具承受的負載轉矩Tr亦會增大，但在負載轉矩Tr達到轉矩限制T1前，旋轉速度Rr會維持在第1旋轉限制速度R1；另一方面，當負載轉矩Tr達到轉矩限制T1時，電動機電流Im會維持在第1限制電流I1。

切削工具承受的負載轉矩Tr增大，直到電動機21之驅動轉矩無法抵抗負載時，電動機21會停止旋轉。

當電動機控制裝置1檢測到電動機21已停止旋轉時，會降低電動機21之驅動電壓Vd(PWM訊號的占空比)直到電動機電流Im降至第2限制電流I2以下，當電動機電流Im降至第2限制電流I2以下後，便停止供應電力至電動機21。

根據上述之本實施形態，是以不超過轉矩限制T1的方式來進行反饋控制，故可防止切削工具的破損，同時有效率地進行手術。

此外，根據本實施形態，於負載轉矩Tr達到轉矩限制T1後，施加至電動機21之驅動電壓Vd並非突然停止，而是漸減供應電力後才停止，故可降低患者及施術者的不適感。

又，依本發明者想法，將第2限制電流I2減小為第1限制電流I1的1/5以下，較理想為1/7以下，更理想為1/10以下時，便可減低不適感。

[反轉模式] <反轉模式之控制流程>

接下來，利用圖4說明反轉模式。

又，圖4的步驟S101至步驟S133，係與圖2所示停止模式進行相同處理，故僅說明其後之處理。

依步驟S131之判斷結果，當電動機電流Im已降低至第2限制電流I2以下時(步驟S131:Yes)，控制部3會反轉電動機21(步驟S141)。

當電動機21開始反轉，判斷電動機21之旋轉速度Rr是否已達到第2旋轉限制速度R2(步驟S143)。

依步驟S143之判斷結果，當電動機21之旋轉速度Rr為第2旋轉限制速度R2以下時(步驟S143:No)，為提高旋轉速度Rr，控制部3會升高施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S145)，並再次進行步驟S143之判斷。

換言之，在電動機21之旋轉速度Rr超過第2旋轉限制速度R2之前，令施加於電動機21之驅動電壓Vd漸增。

依步驟S143之判斷結果，當電動機21之旋轉速度Rr超過第2旋轉限制速度R2時(步驟S143:Yes)，為降低電動機21之旋轉速度Rr，控制部3會降低施加於電動機21之驅動電壓Vd(步驟S147)。

在步驟S143中，切削工具鑽入根管的情形是否已解除，係由電動機21之旋轉速度Rr來判斷，故將施術者從根管拔出切削工具時之無負載情形下的旋轉速度Rr，設定為第2旋轉限制速度R2。

接下來，判斷電動機21(切削工具)是否已停止，亦即判斷旋轉速度Rr是否為0(步驟S149)。

依步驟S149之判斷結果，當旋轉速度Rr不為0時(步驟S149:No)，因電動機21尚未停止旋轉，會再次回到步驟S147，降低旋轉速度Rr。如上所述，此模式下電動機21停止旋轉之前，令電動機21之旋轉速度Rr漸減。

依步驟S149之判斷結果，當旋轉速度Rr為0時(步驟S149:Yes)，回到步驟S101，令電動機21正轉。

根據上述之本實施形態，是以不超過轉矩限制T1的方式來進行反饋控制，故可防止切削工具的破損，且即使切削工具鑽入根管時，亦可令其反轉以解除鑽入情形並再次正轉，可有效率地進行手術。

此外，電動機電流Im是從第1限制電流I1減小到第2限制電流I2後，才令電動機21反轉，故可減低電動機21於反轉時產生的轉矩突降情形。

在本實施形態中，係設定第2旋轉限制速度R2為無負載時之旋轉速度Rr，惟若根據經驗，知道什麼樣的旋轉速度Rr可藉以判斷鑽入情形是否已解除，那麼可改用該旋轉速度Rr，未必要限定第2旋轉限制速度R2之設定值為無負載時之旋轉速度Rr。

<反轉模式之控制特性>

圖5所示者，為圖4所示本發明實施形態中，反轉模式之控制特性。

在圖5中，負載轉矩Tr達到轉矩限制T1，而後電動機21停止旋轉，電動機電流Im達到第2限制電流I2為止之一連串控制特性，係與停止模式相同，故僅說明其後之處理。

降低施加於電動機21之驅動電壓Vd，並使電動機電流Im減小到第2限制電流I2後，藉由改變施加於電動機21之驅動電壓Vd的方向，令電動機21反轉。

驅動電壓Vd上升，電動機21之旋轉速度Rr達到第2旋轉限制速度R2時，於電動機電流Im降至0之前，驅動電壓Vd會降低。當電動機電流Im達到0後，電動機21便會正轉。

如上所述，在反轉模式中，係令鑽入根管難以旋轉的切削工具反轉後再正轉，故於切削工具鑽入根管的情形解除後，不需要多餘的操作，即可繼續進行手術。

如以上所說明的，本發明之實施形態，係一面監控負載轉矩一面進行反饋控制，不僅可防止切削工具的破損，且利用反饋控制帶來良好切削效率的優點，使手術更為順利。

此外，當電動機電流Im從第1限制電流I1減小到第2限制電流I2以下後，才停止供應電力至電動機21或令電動機21反轉，故可減低轉矩突降帶來的不適感。

又，本實施形態中針對使用了外部交流電源的情形加以說明，但並不限於此，即使是使用電池做為電源之無線式牙醫用牙鑽，藉由將電路內置其中，同樣可予對應。

此外，本實施形態中係以PWM驅動方式來控制電動機21之旋轉速度，但本發明不限於此，例如採用脈衝振幅調變(PAM: Pulse Amplitude Modulation)驅動方式等其他驅動方式亦可。採用PAM驅動方式時，需使用有刷電動機。

再者，在反轉模式的例子中，係令電動機21反轉後再正轉，但亦可令電動機21反轉後使電動機21停止，這點參考上揭實施形態即可明瞭。

1．．．電動機控制裝置

3．．．控制部

5．．．驅動部

7．．．交流電源

11．．．操作部

13．．．顯示部

15．．．踏板

17．．．電源部

20．．．電動機電流檢測部

21．．．電動機

25．．．記憶部

26．．．負載轉矩檢測部

27．．．旋轉速度檢測部

I1．．．第1限制電流

I2．．．第2限制電流

Im．．．電動機電流

T1．．．轉矩限制

Tr．．．負載轉矩

R1．．．第1旋轉限制速度

R2．．．第2旋轉限制速度

Rr．．．電動機旋轉速度

Vd．．．驅動電壓

[圖1]電動機控制裝置之功能構成方塊圖。

[圖2]本發明之電動機控制方法，其停止模式之控制步驟流程圖。

[圖3]本實施例之電動機控制方法，其停止模式對負載轉矩之控制特性圖。

[圖4]本發明之電動機控制方法，其反轉模式之控制步驟流程圖。

[圖5]本發明之電動機控制方法，其反轉模式對負載轉矩之控制特性圖。

Claims (8)

1. 一種牙醫用牙鑽之電動機控制裝置，屬於具有電動機以旋轉驅動切削工具之牙醫用牙鑽之電動機控制裝置，其特徵為，具備：負載轉矩檢測部，檢測前述切削工具承受之負載轉矩；和旋轉速度檢測部，檢測前述電動機之旋轉速度；和控制部，控制前述電動機之旋轉速度及電動機電流；前述控制部，係當前述負載轉矩檢測部所檢測出之前述負載轉矩，超過預先設定之轉矩限制值時，限制前述電動機電流為第1限制電流，當前述旋轉速度檢測部檢測出前述負載轉矩超過前述轉矩限制，且前述電動機已停止旋轉時，控制前述電動機電流在第2限制電流以下，該第2限制電流係低於前述第1限制電流。
2. 如申請專利範圍第1項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制裝置，其中，前述控制部，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，停止供應電力至前述電動機。
3. 如申請專利範圍第1項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制裝置，其中，前述控制部，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，令前述電動機反轉。
4. 如申請專利範圍第1項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制裝置，其中，前述控制部，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，令前述電動機反轉，其後令前述電動機恢復正轉，亦即前述反轉前之旋轉方向。
5. 一種牙醫用牙鑽之電動機控制方法，屬於具有電動機以旋轉驅動切削工具之牙醫用牙鑽之電動機控制方法，其特徵為，具備：步驟a，係當前述切削工具承受之負載轉矩，超過預先設定之轉矩限制值時，限制流過前述電動機之電動機電流為第1限制電流；及步驟b，係當檢測出前述負載轉矩超過前述轉矩限制，且前述電動機已停止旋轉時，控制前述電動機電流在第2限制電流以下，該第2限制電流係低於前述第1限制電流；控制前述電動機之電動機控制裝置，係進行前述步驟a及前述步驟b。
6. 如申請專利範圍第5項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制方法，其中，在前述步驟b中，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，停止供應電力至前述電動機。
7. 如申請專利範圍第5項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制方法，其中，在前述步驟b中，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，令前述電動機反轉。
8. 如申請專利範圍第5項所述之牙醫用牙鑽之電動機控制方法，其中，在前述步驟b中，當前述電動機電流達到第2限制電流以下時，令前述電動機反轉，其後令前述電動機恢復正轉，亦即前述反轉前之旋轉方向。