TWI388205B - 目標追蹤之方法與裝置 - Google Patents

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Description

目標追蹤之方法與裝置
本發明係關於一種目標追蹤之方法與裝置。
在很多公共場合的監視系統應用中，因為受限於監視攝影機視角範圍，常會出現監視的死角。但是，若加裝過多的攝影機，勢必會增加額外的成本。因此，美國專利第6,359,647號使用目標位置預測演算法，美國專利第7,242,423號使用聯繫區域的概念，運用多重可追蹤互聯式監視攝影機在室內或室外的廣大空間達到完整監視目標物，有效的消除監視死角。
一般此類型多重可追蹤互聯式監視攝影機的計算量分為三個部分。第一部分係藉由後端主系統所提供之影像處理演算法分析被追蹤物件之座標來追蹤目標物，第二部分係將目標物移動之座標回傳前端攝影機微處理器，以控制攝影機載具追蹤，而第三部分係目標物離開其一攝影機視角範圍，後端主系統將該目標物座標資訊傳給其另一互聯攝影機繼續追蹤。
然而，此機制需藉由後端主系統所提供之影像處理演算法來分析被追蹤目標之座標，因此需要花費較多的網路傳輸時間及較複雜的運算以達到目標定位。而且在這些多重監視攝影機之間無溝通機制，需透過傳遞權重資訊給後端主系統(個人電腦或大型伺服主機)重新計算，才能完成換手(handoff)機制。所以此類型多重可追蹤互聯式監視系統 需配備具有高運算效能的主機才能達到移動目標連續追蹤及即時完成換手機制。
因此如何在有限資源中透過降低資料計算量和制訂相互傳輸的協定、並以前端嵌入式系統來實現的方式而即時追蹤目標物，已成為產業界努力的方向。
本發明提供一種目標追蹤之方法與裝置，其藉由超音波測距儀的輔助配合目標追蹤裝置之間的架設位置，且運用三角函數運算而求得目標物所在位置。
本發明之一實施範例揭示一種目標追蹤之方法，其包含下列步驟：使用一第一目標追蹤裝置識別一目標物；調整該第一目標追蹤裝置之第一旋轉方向對準該目標物；量測該目標物與該第一目標追蹤裝置之一距離值；以及根據該距離值及該第一旋轉方向之資訊得到該目標物位置。
本發明之另一實施範例揭示一種目標追蹤裝置，其包含一影像擷取元件，用以偵測一目標物；一距離感測器，與該影像擷取元件相互固定，用以量測該目標物與該距離感測器之一距離值；以及一旋轉機構，用以調整該影像擷取元件及該距離感測器之一第一旋轉方向。
圖1係根據本發明一實施範例之目標追蹤方法之步驟流程圖。在步驟S101中，一第一目標追蹤裝置保持監測狀態，該第一目標追蹤裝置包含一攝影機、一超音波測距儀及一旋轉機構。當出現不明物體時，隨即根據資料庫中的資料 判斷是否為目標物(步驟S102)。若否，則回到步驟S101，繼續保持監測狀態。若是，於步驟S103中，判斷是否對正目標物中心，此實施例中以目標物最底部中心為目標物中心。若無對正目標物中心，即控制旋轉機構中之步進馬達來調整目標追蹤裝置之監測方向，使其對正目標物中心。對正目標物中心後，接著使用超音波測距儀量測該目標物與超音波測距儀之直線距離(步驟S104)。在步驟105中，根據所量測到之直線距離值與已知之參數(目標追蹤裝置擺設位置及旋轉機構之旋轉方向)利用三角函數求得目標物所在位置。當目標物移動時，再次控制旋轉機構中之步進馬達來調整目標追蹤裝置之監測方向，使其對正目標物中心(步驟S106)。步驟S103至步驟S106用以持續追蹤在目標追蹤裝置之監測範圍內持續或斷續移動之目標物。直到此目標物進入第一目標追蹤裝置與鄰近一第二目標追蹤裝置相互重疊之監測範圍時(步驟S107)，第一目標追蹤裝置即傳遞一組旋轉角度資訊(水平方向旋轉角度及垂直方向旋轉角度)給第二目標追蹤裝置(步驟S108)，使其根據此旋轉角度資訊快速轉移，準備繼續追蹤目標物。
為了使本領域通常知識者可以透過本實施範例的教導實施本發明，以下搭配上述目標追蹤之方法，另提出一實施範例。
圖2繪示本發明實施範例之目標追蹤系統架構圖。目標追蹤裝置201及202分別架設於垂直地面高度為Z1及Z2之處，兩目標追蹤裝置距離為Xall。圖3繪示本發明實施範例之目 標追蹤裝置201及202之組成方塊圖。每一目標追蹤裝置包含一攝影機31、一超音波測距儀32、一步進馬達旋轉機構33及一嵌入式系統34。該攝影機31作為影像擷取元件，其可為一可見光影像擷取元件或一紅外線影像擷取元件。該超音波測距儀32可作為距離感測器，而另一種距離感測器的選項為紅外線測距儀。該步進馬達旋轉機構33可水平方向旋轉及垂直方向旋轉。在嵌入式系統34中，攝影機所偵測到之不明物體經由追蹤單元301執行目標辨識工作並將結果與目標資料庫305中已建立之目標資訊做比對或由存取控制單元302傳送至後端電腦主機並執行目標辨識工作，隨後將此辨識結果與目標資料庫305中已建立之目標資訊做比對。當確認為目標物203時，動態追蹤控制單元303即控制步進馬達旋轉機構33來調整目標追蹤裝置之監測方向，使其對正目標物203中心。此實施例定義目標物203最底部中心為目標物203中心，但可因不同的需求而調整。當對正目標物203中心後，超音波測距儀量測該目標物203與超音波測距儀32之直線距離。在視場判斷單元304中，角度計算元件(device)或角度計算裝置(means)306根據所量測到之直線距離值與已知之參數(目標追蹤裝置201及202之擺設位置及步進馬達旋轉機構之水平旋轉方向)求得目標物203所在位置。當目標物203進入目標追蹤裝置201，202相互重疊之監測範圍時，目標追蹤裝置201即傳遞一組旋轉角度資訊給該目標追蹤裝置202，使其根據此旋轉角度資訊對正目標物203中心，為連續追蹤目標物203做準備。
在圖2中，一目標物203行進方向如箭頭方向所示。當目標物203進入目標追蹤裝置201及202相互重疊之監測範圍時，目標追蹤裝置201根據其超音波測距儀32所量測出之距離D1、其步進馬達旋轉機構33之水平旋轉角度φ 1、已知之擺設高度Z1及Z2及相距之距離Xall，可以求得當另一目標追蹤裝置202對正目標中心時其步進馬達旋轉機構33所需之旋轉方向資訊φ 2及θ 2。其中，步進馬達旋轉機構33之水平旋轉角度φ 1，係可根據步進馬達轉動步數利用查表方式換算成角度。
藉由已知距離D1、水平旋轉角度φ 1、擺設高度Z1及Z2及相距之距離Xall，角度計算裝置306求得φ 2及θ 2如下所示：藉由Z1及D1可求得 L 1＝D 1cosθ 1. (2)
藉由已知之φ 1及L1求得，Y 1＝L 1sinφ 1. (3)
因此，Y 1＝Y 2＝Y 3＝L 1sinφ 1. (4)
目標追蹤裝置202對正目標物203中心所需之水平轉角
其中X 2＝Xall －X 1，因此得到，
接下來，距離L2與φ 2及X2之關係為
最後，根據L2與Z2求得
上述之三角函數運算，其值可由查表方式求得。
因此，當目標物203進入目標追蹤裝置201及202相互重疊之監測範圍時，目標追蹤裝置201將求得之φ 2及θ 2傳送給目標追蹤裝置202。所以不論是目標物203返回目標追蹤裝置201之監測範圍或前行進入目標追蹤裝置202之監測範圍，系統皆掌握目標物203位置及行經軌跡進而達到連續追蹤目標物203。
習知技術之目標追蹤系統欲求得目標物203於空間上之位置時常需仰賴後端電腦主機進行大量資料運算。另一方面，如果監測區域有日光燈照明設備，其閃爍頻率將變成攝影畫面的背景雜訊。當目標物203移動時，此背景雜訊將增加每次系統對目標物203定位的運算量及困難度。對比於習知技術，本發明實施例提供另一定位方式，透過超音波測距儀32的輔助及及根據目標追蹤裝置之間之架設位置，運用三角函數運算快速求得目標物203所在位置，減少追蹤目標物影像處理演算法的計算量。本發明實施例降低目標追蹤裝置互連轉換所需之運算量，使得此機制更容易以前端嵌入式系統實現。
本發明之技術內容及技術特點已揭示如上，然而熟悉本項技術之人士仍可能基於本發明之教示及揭示而作種種不背離本發明精神之替換及修飾。因此，本發明之保護範圍應不限於實施範例所揭示者，而應包括各種不背離本發明之替換及修飾，並為以下之申請專利範圍所涵蓋。
S101－S108‧‧‧步驟
201、202‧‧‧目標追蹤裝置
203‧‧‧目標物
31‧‧‧攝影機
32‧‧‧超音波測距儀
33‧‧‧步進馬達旋轉機構
34‧‧‧嵌入式系統
301‧‧‧追蹤單元
302‧‧‧存取控制單元
303‧‧‧動態追蹤控制單元
304‧‧‧視場判斷單元
305‧‧‧目標資料庫
306‧‧‧角度計算裝置
圖1顯示本發明一實施範例之目標追蹤方法之步驟流程圖；圖2顯示本發明實施範例之目標追蹤系統架構圖；及圖3顯示本發明實施範例之目標追蹤裝置之組成方塊圖。
201、202‧‧‧目標追蹤裝置
203‧‧‧目標物

Claims (22)

  1. 一種目標追蹤之方法，包含：使用一第一目標追蹤裝置識別一目標物；調整該第一目標追蹤裝置之第一旋轉方向以對準該目標物；量測該目標物與該第一目標追蹤裝置之距離值；根據該距離值及該第一旋轉方向之資訊得到該目標物位置；以及使用三角函數結合該距離值、該第一旋轉方向之資訊及一已知參數求得該目標物位置及一第二目標追蹤裝置之一第二旋轉方向的資訊。
  2. 根據請求項1所述之方法，其另包含使用查表方式求得該目標物位置。
  3. 根據請求項1所述之方法，其中該已知參數包含至少一目標追蹤裝置之設置地點資訊。
  4. 根據請求項1所述之方法，其另包含傳送該第二旋轉方向之資訊至該第二目標追蹤裝置之步驟。
  5. 根據請求項1所述之方法，其中該第一與第二旋轉方向之資訊包含一水平旋轉角度及一垂直旋轉角度。
  6. 根據請求項1所述之方法，其中該目標追蹤裝置包含一影像擷取元件、一距離感測器、以及一旋轉機構。
  7. 根據請求項6所述之方法，其中該影像擷取元件為一可見光影像擷取元件或一紅外線影像擷取元件。
  8. 根據請求項7所述之方法，其該距離感測器為一超音波測 距儀或一紅外線測距儀。
  9. 根據請求項6所述之方法，其中該旋轉機構包含至少一步進馬達。
  10. 根據請求項6所述之方法，其中該旋轉機構可水平方向旋轉及垂直方向旋轉。
  11. 一種目標追蹤之裝置，包含：一影像擷取元件，用以偵測一目標物；一距離感測器，與該影像擷取元件相互固定，用以量測該目標物與該距離感測器之一距離值；一旋轉機構，用以調整該影像擷取元件及該距離感測器之一第一旋轉方向；以及一角度計算元件，用以根據該距離值、該第一旋轉方向及一已知參數求得該目標物位置。
  12. 根據請求項11所述之裝置，其中該已知參數包含至少一個目標追蹤裝置設置地點資訊。
  13. 根據請求項11所述之裝置，其中該角度計算元件是以軟體實現、硬體實現、含單一處理器或多處理器之平台上實現之其中一種方式來實現。
  14. 根據請求項11所述之裝置，其另包含一角度計算裝置，用以求得該目標物位置。
  15. 根據請求項11所述之裝置，其另包含一追蹤單元，用以執行該目標辨識或該目標比對之工作。
  16. 根據請求項15所述之裝置，其中該追蹤單元包含一目標資料庫，其中該目標資料庫儲存至少一已知目標物資訊。
  17. 根據請求項11所述之裝置，其另包含一存取控制單元，用以傳送該目標物資料至一後端電腦主機。
  18. 根據請求項11所述之裝置，其另包含一動態追蹤控制單元，用以控制該旋轉機構之監測方向。
  19. 根據請求項11所述之裝置，其中該影像擷取元件為一可見光影像擷取元件或一紅外線影像擷取元件。
  20. 根據請求項11所述之裝置，其中該距離感測器為一超音波測距儀或一紅外線測距儀。
  21. 根據請求項11所述之裝置，其中該旋轉機構包含至少一步進馬達。
  22. 根據請求項11所述之裝置，其中該旋轉機構可水平方向旋轉及垂直方向旋轉。
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