CN105631390A - 空间定位的方法和空间定位的*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种空间定位的方法和空间定位的***，其中，所述空间定位的方法，包括：分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。通过本发明的技术方案，能够准确有效地对待定位物体进行空间定位识别，并且能够降低***部署的成本。

Description

空间定位的方法和空间定位的***
技术领域
本发明涉及空间定位技术领域，具体而言，涉及一种空间定位的方法和一种空间定位的***。
背景技术
目前，相关技术中提出的空间手势识别技术通常是采用高清摄像头来捕获用户的手势图像，进而识别用户的手势信息，实现的成本较高，并且对光线要求比较严格，因此在晚上或者光线较弱时，摄像头捕获的图像清晰度较低，导致无法准确地识别用户的手势信息，为了确保图像达到可以识别手势的清晰度，需要增加强光型LED照明，增加了***部署的成本。并且由于摄像头捕获的图像背景复杂，在进行后期处理过滤时容易出现误识别或视为无效操作，降低了空间手势识别的准确性。
因此，如何能够准确有效地实现对空间物体进行定位识别，并且降低***部署的成本成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决上述现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提出了一种能够准确有效地对待定位物体进行空间定位识别，并且能够降低***部署成本的空间定位的方法及***。
为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例，提出了一种空间定位的方法，包括：分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
根据本发明的实施例的空间定位的方法，通过根据待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离，确定待定位物体相对于上述至少三点的相对位置，使得仅需要测量待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离即可以实现对待定位物体进行空间定位，进而实现对空间物体的识别，相比于相关技术中通过高清摄像头采集图像的方式对待定位物体的位置进行确定的方案，本申请的技术方案一方面降低了投入的设备成本，即无需使用高清网络摄像机和强光型LED；另一方面由于无需对待定位物体的图像进行处理，因此避免了待定位物体的图像不清楚导致对待定位物体的定位出错的问题，提高了对待定位物体进行空间定位的准确性。
另外，根据本发明的上述实施例的空间定位方法，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，还包括：建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
根据本发明的实施例的空间定位的方法，通过建立空间坐标系，可以确定上述至少三点的空间坐标，进而能够根据待定位物体的相对坐标确定待定位物体的绝对坐标，以对待定位物体的绝对位置进行确定，从而能够准确的描述待定位物体在空间中的具***置。
根据本发明的一个实施例，还包括：实时或每隔预定时间间隔检测并计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标；根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
根据本发明的实施例的空间定位的方法，通过实时检测并计算待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以确定待定位物体的运行轨迹，可以获取到较为精准的运动轨迹，进而能够提高空间识别的准确性。当然也可以每隔预定时间间隔检测并计算一次，以在能够确定待定位物体的运行轨迹的前提下，降低***的处理负荷。
根据本发明的一个实施例，分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离的步骤具体为：分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；建立空间坐标系的步骤具体为：以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
根据本发明的实施例的空间定位的方法，作为一种优选的实施方式，可以通过空间中不共线的三点确定待定位物体的位置，而为了便于计算，进一步降低***的处理负荷，可以由空间中不共线的三点构成等边三角形，并以等边三角形的中心为坐标原点，以等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系，由于计算简便，因此也提高了空间定位的实时性，避免处理程序较复杂而导致空间定位的延迟。
根据本发明第二方面的实施例，还提出了一种空间定位的***，包括：距离检测单元，用于分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；处理单元，根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
根据本发明的实施例的空间定位的***，通过根据待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离，确定待定位物体相对于上述至少三点的相对位置，使得仅需要测量待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离即可以实现对待定位物体进行空间定位，进而实现对空间物体的识别，相比于相关技术中通过高清摄像头采集图像的方式对待定位物体的位置进行确定的方案，本申请的技术方案一方面降低了投入的设备成本，即无需使用高清网络摄像机和强光型LED；另一方面由于无需对待定位物体的图像进行处理，因此避免了待定位物体的图像不清楚导致对待定位物体的定位出错的问题，提高了对待定位物体进行空间定位的准确性。
根据本发明的一个实施例，还包括：坐标系建立单元，用于建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；所述处理单元还用于，根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
根据本发明的实施例的空间定位的***，通过建立空间坐标系，可以确定上述至少三点的空间坐标，进而能够根据待定位物体的相对坐标确定待定位物体的绝对坐标，以对待定位物体的绝对位置进行确定，从而能够准确的描述待定位物体在空间中的具***置。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元还用于：实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离；所述处理单元还用于：根据所述距离检测单元实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离，计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以及根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
根据本发明的实施例的空间定位的***，通过实时检测并计算待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以确定待定位物体的运行轨迹，可以获取到较为精准的运动轨迹，进而能够提高空间识别的准确性。当然也可以每隔预定时间间隔检测并计算一次，以在能够确定待定位物体的运行轨迹的前提下，降低***的处理负荷。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元具体用于：分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；所述坐标系建立单元具体用于：以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
根据本发明的实施例的空间定位的***，作为一种优选的实施方式，可以通过空间中不共线的三点确定待定位物体的位置，而为了便于计算，进一步降低***的处理负荷，可以由空间中不共线的三点构成等边三角形，并以等边三角形的中心为坐标原点，以等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系，由于计算简便，因此也提高了空间定位的实时性，避免处理程序较复杂而导致空间定位的延迟。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元包括：距离探测器，所述至少三点中每个点处设置有一个所述距离探测器；所述距离探测器包括：激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置。
根据本发明的实施例的空间定位的***，通过在不共线的三点或多点中每个点处设置距离探测器，能够方便的探测到待定位物体与每个点之间的距离，进而对待定位物体进行准确定位，其中，该距离探测器既包括信号发射器，也包括信号接收器，如激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置。
根据本发明的另一个实施例，所述距离检测单元包括：至少一个信号发射器；以及至少三个信号接收器，所述至少三点中的每个点处设置有一个所述信号接收器，每个所述信号接收器用于根据所述信号发射器发出的信号经所述待定位物体反射后返回至所述信号接收器的时间，以及所述信号传送的速率计算所述每个信号接收器与所述待定位物体之间的距离。
根据本发明的实施例的空间定位的***，为了降低***部署的成本，可以仅设置少量的信号发射器(如设置一个)，并在上述至少三点处分别设置一个信号接收器，同样可以测得待定位物体与每个点之间的距离，进而准确地对待定位物体进行定位。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的空间定位的方法的示意流程图；
图2示出了根据本发明的实施例的空间定位的***的示意框图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的距离探测器中信号发射器和信号接收器的部署结构示意图；
图4示出了根据本发明的另一个实施例的距离探测器中信号发射器和信号接收器的部署结构示意图；
图5示出了根据本发明的实施例的空间定位的***的空间坐标示意图；
图6示出了根据本发明的实施例的空间定位的***的平面坐标示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
以下以锅具的结构示意图详细说明根据本发明的实施例的上盖组件的结构和锅具的结构。
图1示出了根据本发明的实施例的空间定位的方法的示意流程图。
如图1所示，根据本发明的实施例的空间定位的方法，包括：步骤102，分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；步骤104，根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
通过根据待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离，确定待定位物体相对于上述至少三点的相对位置，使得仅需要测量待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离即可以实现对待定位物体进行空间定位，进而实现对空间物体的识别，相比于相关技术中通过高清摄像头采集图像的方式对待定位物体的位置进行确定的方案，本申请的技术方案一方面降低了投入的设备成本，即无需使用高清网络摄像机和强光型LED；另一方面由于无需对待定位物体的图像进行处理，因此避免了待定位物体的图像不清楚导致对待定位物体的定位出错的问题，提高了对待定位物体进行空间定位的准确性。
另外，根据本发明的上述实施例的空间定位方法，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，还包括：建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
通过建立空间坐标系，可以确定上述至少三点的空间坐标，进而能够根据待定位物体的相对坐标确定待定位物体的绝对坐标，以对待定位物体的绝对位置进行确定，从而能够准确的描述待定位物体在空间中的具***置。
根据本发明的一个实施例，还包括：实时或每隔预定时间间隔检测并计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标；根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
通过实时检测并计算待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以确定待定位物体的运行轨迹，可以获取到较为精准的运动轨迹，进而能够提高空间识别的准确性。当然也可以每隔预定时间间隔检测并计算一次，以在能够确定待定位物体的运行轨迹的前提下，降低***的处理负荷。
根据本发明的一个实施例，分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离的步骤具体为：分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；建立空间坐标系的步骤具体为：以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
作为一种优选的实施方式，可以通过空间中不共线的三点确定待定位物体的位置，而为了便于计算，进一步降低***的处理负荷，可以由空间中不共线的三点构成等边三角形，并以等边三角形的中心为坐标原点，以等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系，由于计算简便，因此也提高了空间定位的实时性，避免处理程序较复杂而导致空间定位的延迟。
图2示出了根据本发明的实施例的空间定位的***的示意框图。
如图2所示，根据本发明的实施例的空间定位的***200，包括：距离检测单元202，用于分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；处理单元204，根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
通过根据待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离，确定待定位物体相对于上述至少三点的相对位置，使得仅需要测量待定位物体到空间中不共线的至少三点之间的距离即可以实现对待定位物体进行空间定位，进而实现对空间物体的识别，相比于相关技术中通过高清摄像头采集图像的方式对待定位物体的位置进行确定的方案，本申请的技术方案一方面降低了投入的设备成本，即无需使用高清网络摄像机和强光型LED；另一方面由于无需对待定位物体的图像进行处理，因此避免了待定位物体的图像不清楚导致对待定位物体的定位出错的问题，提高了对待定位物体进行空间定位的准确性。
根据本发明的一个实施例，还包括：坐标系建立单元206，用于建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；所述处理单元204还用于，根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
通过建立空间坐标系，可以确定上述至少三点的空间坐标，进而能够根据待定位物体的相对坐标确定待定位物体的绝对坐标，以对待定位物体的绝对位置进行确定，从而能够准确的描述待定位物体在空间中的具***置。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元202还用于：实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离；所述处理单元204还用于：根据所述距离检测单元202实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离，计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以及根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
通过实时检测并计算待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以确定待定位物体的运行轨迹，可以获取到较为精准的运动轨迹，进而能够提高空间识别的准确性。当然也可以每隔预定时间间隔检测并计算一次，以在能够确定待定位物体的运行轨迹的前提下，降低***的处理负荷。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元202具体用于：分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；所述坐标系建立单元206具体用于：以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
作为一种优选的实施方式，可以通过空间中不共线的三点确定待定位物体的位置，而为了便于计算，进一步降低***的处理负荷，可以由空间中不共线的三点构成等边三角形，并以等边三角形的中心为坐标原点，以等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系，由于计算简便，因此也提高了空间定位的实时性，避免处理程序较复杂而导致空间定位的延迟。
根据本发明的一个实施例，所述距离检测单元202包括：距离探测器，所述至少三点中每个点处设置有一个所述距离探测器；所述距离探测器包括：激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置。
通过在不共线的三点或多点中每个点处设置距离探测器，能够方便的探测到待定位物体与每个点之间的距离，进而对待定位物体进行准确定位，其中，该距离探测器既包括信号发射器，也包括信号接收器，如激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置。具体如图3所示，在每个点处均设置有信号发射器302和信号接收器304。
根据本发明的另一个实施例，所述距离检测单元202包括：至少一个信号发射器；以及至少三个信号接收器，所述至少三点中的每个点处设置有一个所述信号接收器，每个所述信号接收器用于根据所述信号发射器发出的信号经所述待定位物体反射后返回至所述信号接收器的时间，以及所述信号传送的速率计算所述每个信号接收器与所述待定位物体之间的距离。
为了降低***部署的成本，可以仅设置少量的信号发射器(如设置一个)，并在上述至少三点处分别设置一个信号接收器，同样可以测得待定位物体与每个点之间的距离，进而准确地对待定位物体进行定位。
具体地，如图4所示，在每个点处分别设置有一个信号接收器304，但仅设置有一个信号发射器302。
下面结合图5和图6详细说明根据本发明的实施例的确定空间中待定位物体坐标的方案。
图5示出了根据本发明的实施例的空间定位***的空间坐标示意图；图6示出了根据本发明的实施例的空间定位***的平面坐标示意图。
如图5和图6所示，A、B、C为空间中的三点，且在A、B、C三点的位置处分别设置有距离探测器，以探测与待定位物体P之间的距离。其中，A、B、C三点处均设置有一个信号接收器，而且既可以在A、B、C三点处均设置一个信号发射器，也可以针对A、B、C三点仅设置一个信号发射器。
优选地，A、B、C三点构成一个等边三角形，并以A、B、C三点所在的平面为XY平面，以等边三角形的中心为坐标原点O，建立空间坐标系。其中，A、B、C三点到原点O的距离均为R，从而可以确定出A、B、C三点的坐标。作为一种优选地的设置方式，可以在A、B、C三点处均设置一个信号接收器，在A、B、C三点组成的等边三角形的中心处设置一个信号发射器。
可设待定位物体P的坐标为(x，y，z)，其中，点P到点A、B、C三点的距离分别为Pa、Pb、Pc，点P＇是P在XY平面的投影，距离探测器，如超声波测距装置检测出点P(x,，y，z)到A(Xa，Ya，Za)、B(Xb，Yb，Zb)、C(Xc，Yc，Zc)三点的距离，由三维空间两点之间的距离公式可以得出联合方程组。如下
(x-Xa)2+(y-Ya)2+(z–Za)2＝Pa 2；
(x-Xb)2+(y-Yb)2+(z–Zb)2＝Pb 2；
(x-Xc)2+(y-Yc)2+(z–Zc)2＝Pc 2；
为简化计算，以X轴平行AB边为例进行说明，如图6所示，可得A、B、C三点坐标分别为C(0，R，0)，将A、B、C三点坐标分别代入上述方程，得到：
( x + 3 2 R ) 2 + ( y + 1 2 R ) 2 + z 2 = P a 2 ;
( x - 3 2 R ) 2 + ( y + 1 2 R ) 2 + z 2 = P b 2 ;
x2+(y-R)2+z2＝Pc 2；
由以上方程组可以得出点P在XY平面上的投影P＇的坐标(x，y)，其中， x = ( P a 2 - P b 2 ) / ( 2 3 R ) , y = ( P a 2 + P b 2 - 2 P c 2 ) / ( 6 R ) .
当然，还可以计算出z的坐标值，从而得到待定位物体P到A、B、C三点组成的平面的距离。
此外，***可以定时对待定位物体P的坐标或在XY平面上的投影P＇的坐标以及P到XY平面的距离进行采样，以对待定位物体的运动轨迹进行有效地定位。
其中，待定位物体P可以是用户的手指，通过对用户手指的运动轨迹进行确定，进而能够实现对用户手势的准确识别。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到相关技术中提出的空间手势识别技术通常是采用高清摄像头来捕获用户的手势图像，实现的成本较高，需要增加强光型LED照明以增强图像的清晰度。并且由于摄像头捕获的图像背景复杂，在进行后期处理过滤时容易出现误识别或视为无效操作，降低了空间手势识别的准确性。因此，本发明提出了一种新的空间定位的方案，能够准确地对待定位物体进行空间定位，以及能够准确识别待定位物体的运动轨迹，进而准确地对待定位物体进行识别，并且能够降低***部署的成本。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种空间定位的方法，其特征在于，包括：
分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；
根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
2.根据权利要求1所述的空间定位的方法，其特征在于，还包括：
建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；
根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
3.根据权利要求2所述的空间定位的方法，其特征在于，还包括：
实时或每隔预定时间间隔检测并计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标；
根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
4.根据权利要求2所述的空间定位的方法，其特征在于，分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离的步骤具体为：
分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；
建立空间坐标系的步骤具体为：
以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
5.一种空间定位的***，其特征在于，包括：
距离检测单元，用于分别检测空间中不共线的至少三点与待定位物体之间的距离；
处理单元，根据所述至少三点与所述待定位物体之间的距离计算所述待定位物体相对于所述至少三点的相对坐标，以确定所述待定位物体的相对位置。
6.根据权利要求5所述的空间定位的***，其特征在于，还包括：
坐标系建立单元，用于建立空间坐标系，以确定所述至少三点的空间坐标；
所述处理单元还用于，根据所述至少三点的空间坐标，以及所述待定位物体的相对坐标，计算所述待定位物体在空间中的绝对坐标，以确定所述待定位物体在空间中的绝对位置。
7.根据权利要求6所述的空间定位的***，其特征在于，
所述距离检测单元还用于：实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离；
所述处理单元还用于：根据所述距离检测单元实时或每隔预定时间间隔检测所述至少三点与所述待定位物体之间的距离，计算所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标，以及
根据实时或每隔预定时间间隔检测并计算的所述待定位物体的相对坐标和/或绝对坐标确定所述待定位物体的运动轨迹。
8.根据权利要求6所述的空间定位的***，其特征在于，所述距离检测单元具体用于：
分别检测空间中不共线的三点与所述待定位物体之间的距离，所述不共线的三点构成等边三角形；
所述坐标系建立单元具体用于：
以所述等边三角形的中心为坐标原点，以所述等边三角形所在的平面为XY平面、XZ平面或YZ平面建立空间坐标系。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的空间定位的***，其特征在于，所述距离检测单元包括：
距离探测器，所述至少三点中每个点处设置有一个所述距离探测器；
所述距离探测器包括：激光测距装置、红外测距装置或超声波测距装置。
10.根据权利要求5至8中任一项所述的空间定位的***，其特征在于，所述距离检测单元包括：
至少一个信号发射器；以及
至少三个信号接收器，所述至少三点中的每个点处设置有一个所述信号接收器，每个所述信号接收器用于根据所述信号发射器发出的信号经所述待定位物体反射后返回至所述信号接收器的时间，以及所述信号传送的速率计算所述每个信号接收器与所述待定位物体之间的距离。
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