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V •九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於夾持裝置，节杰找& (，， ^ Μ持裝置能夠在握持構件 ㈣PPingmember)之打開/閉合動作下夾住工件。詳言 之，本發明關於在其中結合了偵測 器能夠偵測握持構件之打開/閉合、^。之爽持裝置，W 【先前技術】 _在機:止▲ ΐ持裝置為已知者’例如，夾持裝置裝設 ‘ 2機：工/、之軸或類似物之末端。藉由在供應壓力流體或 電=於-對握持構件之狀態下執行該等握持構件之打開 /閉合細作，而將由各種部件箄έ 士、 夾住。 1千导、，且成之工件由夾持裝置予以 於此種類型之夹持裝置，你丨一姐一 于裝置 <列如揭不於日本專利公開公 報第U-1 14869號者，係對應於待夹住工件之尺寸 :制握持構件之打開/閉合量而執行工件之握持。為了：目 二曰已知提供一種偵測器，其能今偵測握持構件之打開/ =重。於此種制器中，該對握持構件係設置於可移動 線圈。再者，以相似的方二導執配置之複數個 ,aI 艰數個其他的線圈亦配置在 相對側之上表面’而將導軌夾於其中。此外，_ :在二個線圈之間的移位(該握持構件係 導 置)，而根據所輸出之感應輪出訊號而偵測= 符構件之打開/閉合量。 然而’於上述習知的技射’因為債測器由複數個線 319829 5 13,37574 圈構成，且該等線圈沿著握持構件 致夾持裝置之部件之數目增加和較高之製造=置，而招 設有複數個線圈而使裝置變得尺寸 、 ，且由於 【發明内容】 V ° 本發明之一般目的係提供一種 ㈣測裝置造成之尺寸和尺度之择加寺3 中可抑制 g加’同時能夠葬由筠萤 和有=之結構而高度準確地偵測握持構件之打開^合量。 由下列之坪細說明當結合所附之圖式本發明之 其他的目的特徵和優點將變得 ^ 加々士 a工θ - 于文馮，月遂，其中藉由例示實 例之方式而顯示本發明之較佳實施例。 【實施方式】 於第1圖中，元件符號10表示依照 之夹持裝置。 ^弟Α例 第1至3圖中所示之夾持裝置1G包含柱狀挾持主體 12,以可移位方式配置在該挾持主體12之内部之活塞Μ; 具有-對第一和第二指（夹爪）2()a、2Gb之握持構件&，該 第-和第二指20a、2〇b經由槓捍心、⑽操控而打開和 閉合，該槓桿18a、18b與活塞14之桿16嚙合；以及配置 在挾持主體12末端用來偵測該握持構件22之打開/閉合量 的偵測機構（偵測器）24。 挾持主體12形成實質上矩形剖面形狀，具有貫穿孔 26貫穿於形成在其内部之軸方向。第一和第二埠口 28&、 b係於該挾持主體12之側表面形成開口，壓力流體則通 過該第—和第二埠口 28a、28b而供應至貫穿孔26之内部。 319829 6 1337574 盍（cap)30裝配入貫穿孔26 貫穿孔％由該蓋30而被阻塞。再者中产^；端側，該 係安裳在蓋30之外周圍表面，以藉由抵構件32 内周圍表面而使得貫穿丨％ _〜貝穿孔26之 3。俜貝牙孔26之内部維持在氣密狀況。蓋 係精由文裝在該貫穿孔26之内 盍 對於貫穿孔26被保持^ $面之^環34而相 於χΓΓ二第二埠口 28a、28b於挾持主體12之軸方向(箭 〜1和X2之方向）彼此分離預定之間距。第—璋 與活塞14之一端表面(於箭號』之方向)連 ： 口挪連通於活塞14之另一端表面與蓋3Q之間。= 車 ^了和第二埠〇28a、28b係連接至未顯示之壓力流體供 再者，板形狀之基底主體36係連接至主體12之另一 端。導執槽38係形成在基底主體36中，構成該握持構件 22之-對第—和第二指心、鳥係透過該導執槽μ被導 φ引。導執槽38係沿著基底主體％之反向於挾持主體U 側之側的側表面上之直線而形成，並沿著其縱向方向延 伸，而實質垂直於挾持主體12之軸。此外，一對末端塊 40a、40b係經由螺栓42固定至基底主體36之二端。 再者，遮蓋（cover)44係安裝在基底主體36之上部， 以便覆蓋基底主體36和握持構件22之一部分。遮蓋44 係例如由覆盍該基底主體36之彎曲板材料形成。遮蓋44 之末端係用螺栓46固定於該基底主體36。 遮蓋44包含指孔48，握持構件22之第一和第二指 319829 7 1337574 2〇a、20b係***穿過該指孔48。指孔“具有對應於第一 •和第二指2〇8、2肋之移位範圍之開孔大小。因此，當進行 -打開/閉合移動時，第一和第二指2〇a、2〇b * 發生接觸。 用·#如橡膠等彈性材料製成之阻尼器5〇係安裝在活 2/4之一端表面，因此當活塞14移位朝向握持構件22(朝 箭號XI之方向）並且抵靠該貫穿孔26之内壁表面時震動會 .被吸收掉。 曰 : 另方面，，舌塞14之外周圍表面被配置成沿著貫穿孔 26之内周圍表面滑動接觸，而安裝在外周圍表面上之環狀 凹槽中之活塞襯墊52係抵靠該貫穿孔26之内壁表面。由 於此情況’適當維持著於活塞14之二端表面之個別側在貫 穿孔2 6内部的氣密。 再者，鄰近該活塞襯墊52之磁鐵54被設置在活塞14 之外周圍表面上。活塞14之移位位置係由未顯示之位置偵 #測感測器所確定’其中，該位置侧感測器感測來自磁鐵 54之磁力。 於徑向減少直徑且朝向握持構件22之側（朝箭號χι 之方向）延伸之桿16係形成在活塞14之一端表面側，而活 f 14之另—端表面被配置成面對該蓋30。桿16***穿過 =孔56,該桿孔56相對於貫穿孔26減少直徑，而配置在 桿孔56之内周圍表面之桿襯墊⑽係抵靠該桿“之外周圍 表面。 一對槓桿18a、18b透過栓60以可旋轉方式與桿16 319829 8 1337574 ，合^槓桿18a、18b各具有W剖面，其中，槓桿18a、 ^之貫負中央彎曲部分係透過設置在挾持主體丨2中之速 ''、。栓62而分別以可旋轉方式軸式地支撐著。 i者各槓桿18a、18b之端部形成有切口（cutout) 64 中，而各自地切成半圓形，其與安裝在桿16之端部之
^ 另方面，槓桿18a、18b形成漸漸地變窄形 、，其從由連結拴62所支撐之區域朝向其另一端側變窄， ，在構成該握持構件22之第一和第二指2Qa、2()b之内部 邓分内各自地以軸方式被支撐著。 这羊 '"之，該對槓桿18a、18b係於桿16沿著軸方向（朝 ^ 1和Χ2之方向）移位時，可透過連結栓62可旋轉地 矛夕位，使得其另一端側部分彼此接近和分離開。 如第2圖所示，握持構件22包含該對第一和第二指 qRa、2〇b’該第一和第二指2〇a、20b配置成沿著基底主體 之導執槽38可移位。該第一和第二指2〇a、通包含： /狀主體66，其被導引於導軌槽38内；以及爪部68，該 爪部68從主體66突伸出並且夾住工件。 之-凹軋70 (芩照第3圖）係沿著軸方向各自形成在主體⑽ ^側部分。複數個球（未顯示）以線性方式安裝在凹槽70 此外，藉由安裝在基底主體36之二端表面上之蓋板 而將諸球保持在凹槽7〇内。該等球係被保持或抵靠面 對凹槽7 Π +请h 導執槽38之内壁表面。由於此情況，當構成 徑待彳冓件p 9 @ 時，夕 之弟一和第二指20a、20b沿著導執槽38移位 和位阻力會減少’該第-和第二指2Ga、2Gb能夠沿著 319829 9 13,37574 該導軌槽38平穩地移位。 再者’貫質上垂直於爪部68地延伸並且實質上平行於 第一和第二指2〇a、20b之移位方向之第一線軸孔（b〇bbin h〇le)74a、74b分別形成在主體66之内。此外，各個第一 線軸孔74a、74b在第一和第二指20a、20b安裝在導執槽 38中之情況下係沿著直線被設置（參看第1圖）。 曰 再者，第二線軸孔76a、76b係形成在末端塊4〇a、4〇b .之面對第一線軸孔74a、74b之位置，而使得線軸（^邱丨幻 -78之大直徑部分8〇a、8〇b***該第二線軸孔76&、76匕中。 此外’因為第-線軸孔74a、74b和第二線轴孔、、勵 設置在同一軸上’因此線軸78之二端係由第二線軸孔 76a、76b所保持。 開口向上並與第二線軸孔76a、76b連通之螺孔Μ係 形成在末端塊40a、傷中，而用固定螺栓84螺旋入螺孔 82中。因為螺孔82垂直於第二線轴孔心、^而貫穿， 因此固㈣栓84 H由其螺旋旋轉而朝接近和離開該第二 線轴孔他、76b之方向（箭號XI和X2之方向）移位。 詳言之’藉由朝向線轴於第1圖中箭號X2之方向） 和位固定螺栓84，因為被***穿過第二線軸孔心、湯 之線軸78之外周圍表面被固定螺栓84之末端壓著，因此 可將線軸78穩固地固定在第二線轴孔他，之内部。 w ,如此一Λ’可防止線轴78朝轴方向（箭號A卜A2之方 ^移位’並精此維持著線轴78插人穿㈣㈣構件Μ 之弟一線軸孔74a、74b之狀態。 319829 10 1337574 •、換言：，設置在末端塊4〇a、傷之固定螺拴8 .用為停止-，其係規制線軸78之軸移位。 Μ 2和4圖所示之偵測機構2 4 {由***穿過口 第二指20a、20b内部之線軸78、圍繞線轴78之外周圍表 面之線圈86、和連接到線圈86之基板88(參照第i ^ 製成。 作 線軸78係由長軸形成，具有大直徑部分8〇a、8处和 -小直徑部分90，該大直徑部分8〇a、8〇b係***穿過第一 •和第一指2〇a、20b之第一和第二線軸孔、了此，而小 直徑部分90沿著其軸方向實質上設置於中央部位，其相對 於大直徑部分80a、80b有減少的直徑，且用線圈86捲繞 於該小直徑部分90上。詳言之，於線軸78上，將小直徑 部分90設置成使得其被包夾於設置在線軸78之二個別端 之大直徑部分80a、80b之間。 大直徑部分80a、80b之直徑係設定成大約等於第一和 籲第二線軸孔74a、74b、76a、76b之内周圍的直徑，而使得 線軸78能藉由將其***穿過第二線軸孔76a、76b和藉由 該固定螺栓84而被支稽。 再者，於第一指20a和第二指20b分開最大之張開狀 態（茶看第2圖）’小直徑部分90被配置在第一指2〇a和第 一指20b之間，而使得小直徑部分90被暴露到第一線軸孔 74a、74b之外側。小直徑部分90之二端被配置成當握持 構件22打開時各端被稍微***至各個第—線軸孔74a、 74b。詳言之’提供一種狀態，其中’捲繞著小直徑部分 11 319829 1437574 90之線圈86之-山 線圈I 入該第一線轴孔74a、74"。 盆外、：小直徑部分9〇捲繞成螺旋狀，而使得 8:::=定成大約等於或僅稍微小於大直徑部分 再者在大直杈部分80a、80b和小直徑部分9〇之外 周圍表面上沿著軸方向線性地形成線圈 直徑部分係***穿過哕第9nh # θ； 該寻 牙、該弟一柘20b，其中線圈86沿著線圈
.女裝。再者，於小直徑部分90之在大直徑部分8〇a 之側的末端上’形成線圈孔（孔洞）94(參照第4圖），而使 得線圈孔94與線圈槽92連接。 更詳言之，於線圈86已穿過並沿著大直徑部分8吒 和小直徑部分90之線圈槽92***後，於第二指2〇b之側， 將線圈86相對於小直徑部分9〇之外周圍表面予以捲繞， 而使得***穿過線圈孔94之線圈86自***穿過第一指 20a之大直徑部分8〇a之側朝向該第二指2〇b 之側返回。 因此，將線圈槽92設置成，使得線圈86能夠被給送 於其中，直到到達該大直徑部分8〇a之側為止，而線圈86 之端部之繞線係從該處開始，而已***穿過線圈槽92之線 圈86由繞線在小直徑部分9〇之上之繞線的線圈86所覆 盍。如此一來，線圈86不會從線圈槽92掉到外部，而能 夠保持在線圈槽92内，並同時，藉由***穿過該線圈孔 94而規制繞線開始的位置。 線圈86之二端分別連接至基板88。於基板88中，偵 測由線圈86所產生之阻抗改變，以及根據阻抗之改變而計 12 319829 1337574 算握持構件22之打開/閉合量。 依照本發明第-實施例之夹持裝置 如上敘述。接荖，蔣ηΓΪ丄 之基本、，·σ構已 所一 ' 本發明之操作和效果。如第1圖 斤不，將工件之非夾持狀能凡、 心假5又為初始狀況，其中，活塞 14朝向握持構件22之側彳 隹,^ 4t ΟΛ 1U朝則旎Χϊ之方向）上升，且該對 第一和弟二指20a、20b被打開。 -遠育^力流體從未顯示的壓力流體供應源供應至第 冑此'舌塞14係朝從握持構件22分離之方 向（朝箭號X2之方向）移位，而盥 ,_θ 10 ^夕诅而與活塞14之桿16嚙合之該 ’、二a、18b之端末分別被向下拉。於此情況，第二埠 口被設置在開放於大氣之狀態。 由於此情況，該對槓桿18a、18b分別朝下述方向旋 轉·使4另端繞著由連結栓62所定義之支點互相朝彼此接 近’而與另一端嚙合之該對第-和第二指20a、20b.係實質 水^也移位於彼此趨近之方向，而相互沿著基底主體％ 之導軌槽38之方向（箭號A1之方向）移位。結果，工件係 置於構成握持構件22之第一和第二指2〇a、2〇b之間並由 該第一和第二指20a、20b以預定的壓力夾住。 於此情況，藉由第一和第二指2〇a、2〇b互相朝接近彼 此之方向（朝箭號A1之方向）的移位，該線圈⑽係從其二 端側相互地***第一線軸孔74a、74b，而線圈86之外周 周圍側係被覆蓋。此外，隨著握持構件22和線圈86之相 對位置的改變，線圈86之阻抗會改變’而藉由根據阻抗之 改變而偵測線圈86之電壓改變’於基板88中計算第一和 319829 13 1337574 第·一指20a、20b之移位量。 再者’於此時’苐一和第二指2 0 a、2 0 b之移位量相對 於線圈86係分別實質上相同。 另方面’當解除由夹爪夾住工件的夹住狀態時，供 應至第一埠口 28a之壓力流體係藉由未顯示之轉換閥 (switchover vaive)之轉換操作而被供應於第二埠口 28b。於此情況，第一埠口 28a係處於開放於大氣之狀態。 • 因此，在透過第二埠口 28b被導向貫穿孔26之壓力流 ►體之壓力動作下’活塞14係移位朝向握持構件22之側（朝 箭號XI之方向）’且隨此，與桿16嚙合之該對槓桿18&、 18b分別繞著由連結栓62所定義支點旋轉於使得另端互相 從彼此分離之方向.由於此情況，與槓桿丨⑸、丨牝嚙合之 該對第-和第二指20a、20b係實質上水平移位於相互:著 基底主體36之導執槽38彼此分離之方向（朝箭號“之方 向）’而夾住該工件之該第一和第二指心、咖係移位於 ,彼纽相分離之方向。結果，工件之夾住狀態由該第一和 第一指20a、20b所解除。 同二’於此情況，藉由第一和第二指咖、2。 =4向(於箭號A2之方向)的移位，容納於第-線軸孔74a、74b之線圈86之部分各自^ 圈86之外周圍側係漸漸暴露於該第—和第多線 之二側。此外，隨著握持構件22和線圈86之_二= 線圈86之阻抗會改變’並藉由根據該阻 測線圈86之電壓改變，而計算該第—和第二指2Ga = 319829 14 1337574 之移位量。 於上述方法中， # 22之打開/閉合量 ’能夠㈣握持構件 指心、m之内^ΓΓ24係由***穿過第一和第二 捲繞之單-線圈8。6^和繞著線車由78之中央部位 2〇a、2〇b透過第：捲：。此二’糟由第-和第二指 移位，而根據線圈8 Γ >σ者線圈86之外周圍側的 第二指2〇a、2〇b之移^抗Γ變，’能夠連續地偵測第一和 24 ^ ΐ ^ ^ ^ M # "2 # ^ "'，J ^ ^ 具有最小偵測錯誤和高度正確之；J:工 件22可音a + & 1干月b夠由握持構 78之簡單結構形成而偵測機構24能夠由線圈86和線轴 架構Si:為製成偵測機構2 4之線圈8 6和線軸7 8係被 勺人此》個別谷裝於握持構件22之内部，因此能夠抑制 測機構24設置於其中之夾持裝置1〇之尺寸增加。 ’能夠設置❹淺構24而不會造成夾 之尺寸變得較大。 , 目為偵測機冑24能夠高度正確地㈣夾住工件 古構件22之打開/閉合量，因此能夠對應於工件之尺 二而同度正確地控制握持構件22之打開/閉合量。舉例而 二相，測活们4之移位量(其引起握持構件Μ之打 人和動）、並根據活塞移位量而偵測握持構件22之打 汗閉合I之情況，於本發明中，因為直接偵測握持構件 319829 15 22之打開/閉合量’因此打開/閉合 以更高之準確度實施❹卜 《料到、，而此夠 92,且I:線圈因:將線圈86***穿過線轴78之線圈槽 且了將線圈86之二端予以強固， 接之其把β Q y廿 J W 0¾ 一 所連 接之基扳88僅設置於線圈⑽ 斑立緊緊m垃π 之側，且可將該基板88 固接’因此進-步減少夾持裝置1()之尺度。 厂人’依照第二實施例之夾持裝置1〇〇顯示於第5圖 12。t下所表示之第二至第五實施例之失持裝置10〇、 之二=中’其與依照第-實卿 曰^凡件相同之構造元件，將以相同之元件符號表 不，且將省略該等特徵之詳細說明。 依照第二實施例之夾持裝置1〇〇與依照第一實施例之 夾持裝置1〇之不同處在於，將一對線圈_、祕配置 、.友軸104之一知側，該線軸1 〇4係構成偵測機構（偵測器） 102且於握持構件22被打開之狀態下，該線圈⑽&⑽匕 係配置成能夠分別容裝在第一線軸孔74a、74b之内部。 就此夾持裝置1 00而言，大直徑部分i 〇8係形成在構 成偵測機構102之線軸104之實質中央部位，以及用線圈 l〇6a、l〇6b捲繞之一對小直徑部分n〇a、u〇b係以該中 央大直徑部分108為中心形成在二端。小直徑部分丨丨〇a、 11 〇b之長度係形成為稍微長於第一線軸孔74a、74b之長 度。此外’於構成該握持構件22之第一和第二指20a、20b 互相彼此分離之打開狀態中，部分的小直徑部分ll〇a、 Π Ob係暴露於外侧。也就是說，捲繞小直徑部分1丨〇a、丨丨〇b 16 319829 1337574 之線圈1 06a、1 06b的一部分變成暴露於外部。 • 再者，在小直徑部分110a(該小直徑部分ll〇a係*** -穿過該第一指20a)之外周圍表面沿著軸方向形成第一線 圈才曰（凹槽）11 2，且捲繞小直徑部分J i 〇a的線圈J 〇6a係被 ***穿過該第-線圈槽112。第一線圈槽112係從一個小 直徑部分110a延伸並經由大直徑部分1〇8直到到達小直徑 部分110b之外周圍表面為止（該小直徑部分丨丨此係***穿 過該第二指20b)。 • 再者’除了供線圈l〇6a***之線圈槽112外，尚有供 線圈106b***之線圈槽（凹槽）114設於小直徑部分u〇b 上，其中，該小直徑部分n 0b係***穿過該第二指2此。 此外，***穿過該第一和第二線圈槽丨丨2、丨丨4之線圈 10 6 a、10 6 b係經由末端塊4 〇 b被分別引至外部。 以此種方式，就此第二實施例而言，將一對線圈 106a、106b分別對應於第一和第二指2〇a、2〇b予以設置， #並藉由第一和第二指20a、20b之移位，能夠根據容裝在第 一線軸孔74a、74b内之線圈〗06a、1〇61)之阻抗改變而連 續地偵測該第一和第二指2〇a、20b之移位量。 其次，依照第三實施例之夾持裝置12〇顯示於第6圖 中〇 依照第二貫施例之夾持裝置1 20與依照第一和第二實 施例之夾持裝置1 〇、1 〇〇不同處在於，於第一和第二指 20a、20b彼此相互分離之打開狀態中，構成偵測機構（偵 測器）122之第一線圈124係配置於第一指2〇a之第一線軸 329^29 17 丄 #7574 4a中同日·=τ另外之第二線圈126係配置於該第一和第 二指心、20b之間之線軸128之實質中央部位。 ,就此失持裝置120而言，小直徑部分130a、130b分別 形成在構成偵測機構122之線軸128的一端以及實質上中 央處而大直徑部分132係形成在容裝於第二指2〇b内之 線軸128之另一端。此外，第一和第二線圈124、126分別 捲％於4小直徑部分13〇a、13〇b，而使得第一線圈124容 裝在第一指20a之第一線軸孔74a内。 ' 再者，另一第二線圈126係配置在第一指2〇a和第二 指20b之間，並暴露於外部。而且，當握持構件22是在閉 合狀態時，第二線圈126係容裝在第二指2〇b之第一線軸 孔74b中。 以此種方式，在第三實施例中，當第一和第二指2〇a、 20b經歷打開和閉合移動時，該第一線圈124漸漸向外暴 露，同時相反地，另一第二線圈126漸漸被覆蓋，反之亦 麸〇 詳言之，因為由第一和第二線圈124、126二者所造成 之阻抗改變具有各自相反的特性，因此能夠獲得其間之大 偏差（deviation)，當藉由阻抗改變而偵測移位量時，能夠 進一步改善該第一和第二指20a、20b之移位量之偵測正確 其次，依照第四實施例之夾持裝置]4〇顯示於第7和 8圖中。 ' 依照第四實施例之夾持裝置14 〇與依照第一至第三實 319829 18 1337574 •施例之夾持裝置1G、1QQ、12()不同處在於，係將管狀體 .142a、l42b分別***第一和第二指20a、20b之第一線軸 .孔74a、74b中，同時將構成偵測機構（偵測器）144之線 146***穿過管狀體142a、142b，並且伴隨此，將成對之 線圈148a、148b分別設置在線軸146之二端。 於夹持裝置140中，用譬如鋁、銅等金屬材料製成之 管狀體142a、142b係配置在第一和第二指2〇a、之内 癱部。再者，線軸146係***穿過該管狀體142a、142b之内 .部，而該對線圈148a、148b係分別捲繞於線軸146之小直 徑部分110a、11Gb。詳言之，於握持構件22之打開狀態 中，該對線圈148a、148b係分別容裝在第一和第二指2〇a、 20b之該第一線軸孔74a、74t)中。 以此種方式，就此第四實施例而言，藉由分別於線圈 148a、148b之外周圍側設置管狀體142a、U2b，可依據該 管狀體142a、142b之材料特性而使得由線圈U8a、14肋 籲所產生之輸出特性改變。詳言之，能夠藉由任意選擇管狀 體142a、142b之材料性質而獲得所希望之輸出特性。 其次，依照第五實施例之夹持裝置15〇顯示於第9至 11圖中。 依照第五實施例之夾持裝置15〇與依照第一至第四實 施例之夾持裝置丨〇、丨〇〇、〗2〇、〗4〇不同處在於，偵測機 構（谓測器）152係設置成實質上平行於握持構件22並設置 在握持構件22之外部。 於夾持裝置150中，一對導引主體154a、15扑係設置 319829 19 1337574 於基底主體36之上部，實質上平行於握持構件22，而線 . 軸156之大直徑部158a、158b係***穿過導引主體154a、 154b之内部。導引主體154a、154b係形成圓筒形，並透 過蓋板（cover pi ate) 160被保持，該蓋板160安裝在第一 和第二指20a、20b之端部。 更詳細說明’朝向導引主體154a、154b之側向外凸出 之凸起部16 2係設置在蓋板16 0上，藉此，將導引主體 • 154a、154b保持在蓋板160之凸起部162之間，其中，該 鲁等蓋板160係安裝在第一和第二指20a、20b之二端。於此 情況’線軸1 56***穿過該凸起部162之内部。 再者’形成在線軸156之二端之大直徑部158a、158b 係容裝在配置在末端塊163a、163b之側的導引主體154a、 154b中’並被保持在末端塊163a、163b之第二線軸孔76a、 76b中。再者，線圈166係捲繞於形成在線軸156之實質 中央部位之小直徑部分164。線圈166係設置在該對導引 鲁主體154a、154b之間’同時暴露於外部。 再者’遮蓋168安裝在基底主體36之上部，以便覆蓋 導引主體154a、154b和握持構件22之部分。 此外，藉由引致第一和第二指20a、20b之閉合操作， 該導引主體1 54a、154b係隨著該第一和第二指2〇a、20b 而朝彼此相互趨近之方向（於箭號A1之方向）移位，而使得 導引主體154a、154b覆蓋該線圈166。隨著線圈166由該 導引主體154a、154b所覆蓋，而根據該線圈ι66之阻抗改 變連續地偵測該第一和第二指2 〇 a、2 0 b之移位量。 319829 20 约$以上述方法，就此第五實施例而言，因為偵測機構U2 /在外側且貫質上平行於第一和第二指施、2〇b，因此 頁〜日20a、2Gb t設置第_和第二線軸孔74a、74b， U挾持裝置之第—和第二指心、·能夠適當與之 纟於此情況’偵測機構i 52能夠容易且價廉地相關 於夾持裝置15。設置，並且能夠降低製造成本。 依，展本發明之第一至第五實施例之央持裝置並不由上 ^實施例所限制’當然可以採用各種其他的結構方式， 不會偏離本發明之本質特徵和要旨。 =100、120、140、150，已說明了空氣驅動式者，其中， 二握持構件22係在供應之壓力流體動作下被打開和閉 ^然而’本發明並不限於此種特徵，例如，上述偵 亦可以設在藉由旋轉驅動源(譬如馬達等)之驅動力而完 成打開/閉合操作的電性驅動式夾持裝置中。
再者，關於依照上述第 至第五實施例之夾持裝置 構件 響， 偵測 於此情況中，亦不會受到用以傳送旋轉驅動力至握持 22之傳輸機構之運作或搖晃（rattling)之不良影 由此使得握持構件22之打開/閉合量能被高度正：： 明，曰：本發明已參考較佳實施例而作了特別的顯示和說 ’但是應該了解可由熟悉此項技術者作各種的 而不會偏離本發明由所附申請專利範 / 範圍。 1心我之精神和 【圖式簡單說明】 319829 21 1337574 第i圖為依照本發明第一實施例之夾持裝置之整 直剖面圖； — 第2圖為顯示第1圖所示夾持裝置之握持構件之附近 的放大垂直剖面圖； 第3圖為顯示第1圖所示夾持裝置之握持構件之附近 的放大側平面圖； 第4圖為構成偵測機構之線圈和線軸之外部透視圖； 赢 第5圖為顯示依照第二實施例之夾持裝置之握持構侔 籲之附近的放大剖面圖； 第6圖為顯示依照第三實施例之夾持裝置之握 之附近的放大剖面圖； 、 第7圖為顯示依照第四實施例之夾持裝置之握持構件 之附近的放大剖面圖； 第8圖為顯示第7圖所示之夾持裝置之握持構件之附 近的放大側平面圖； 籲第9圖為顯示依照第五實施例之夾持裝置之握持構件 之附近的放大透視圖； 第10圖為顯示第9圖所示之夾持裝置之握持構件之附 近的放大垂直剖面圖；以及 第11圖為顯示第9圖所示之夾持裝置之握持構件之附 近的放大側平面圖。 【主要元件符號說明】 10 、 100 、 120 、 140 、 150 12 挾持主體 14 夾持裝置 活塞 319829 1337574
16 桿 18a、 18b槓桿 20a 第一指 20b 第二指 22 握持構件 24、 102 、 122 、 144 、 152 偵測機構（偵測器） 26 貫穿孔 28a 第一埠D 28b 第二埠口 30 蓋（cap) 32 環狀密封構件 34 嚙合環 36 基底主體 38 導轨槽 40a 、40b末端塊 42 螺栓 44 遮蓋 46 螺栓 48 指孔 50 阻尼器 52 活塞襯塾 54 磁鐵 56 桿孔 58 桿襯墊 60 栓 62 連結栓 64 切口 66 塊狀主體 68 爪部 70 凹槽 72、 160蓋板 74a、 74b第一線轴孔 76a 、76b第二線軸孔 78、 104 、 128 、 146 、 156 線軸 80a 、80b 、 108 、 132 、 158a ' 158b 大直徑部分 82 螺孔 84 固定螺栓 86、106a、106b、148a、148b、166 線圈 88 基板 90、110a、110b、130a、130b、164 小直徑部分 319829 23 1337574 92 線圈槽（凹槽） 104 線軸 k 114 弟二線圈槽（凹槽） 126 第二線圈 142a ' 142b管狀體 148a、148b 線圈 156 線軸 -162 凸起部 • 168遮蓋 94 線圈孔（孔洞） 112 第一線圈槽（凹槽） 124 第一線圈 128 線軸 146 線軸 154a、154b導引主體 160 蓋板 163a、163b末端塊 24 319829