CN102357896A - 测量轴承直径的三爪机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种测量轴承直径的三爪机械手,由机械部分、控制部分组成,机械部分包括气缸,气缸固定安装在支座上,夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动,滑轨座II的顶部固定在支座的底部,支座的中央设有通孔,活塞杆可在其中移动,活塞杆的下部安装有凹槽,拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内,拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接,拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放,大大提高了效率和精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手,尤其是一种测量轴承直径的三爪机械手。
背景技术
目前对加工出的轴承按尺寸进行存放时,需要人工进行分类存放,工人劳动强度大、效率低,特别是当轴承尺寸相差很小时,难以区分。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种测量轴承直径的三爪机械手。该机械手不仅可以夹持轴承还可以测量轴承的直径。
本发明通过以下技术方案实现:
测量轴承直径的三爪机械手,由机械部分、控制部分组成,机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III,滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、凹槽组成,控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成;气缸固定安装在支座上,夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动,滑轨座II的顶部固定在支座的底部,支座的中央设有通孔,活塞杆可在其中移动,活塞杆的下部安装有凹槽,拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内,拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接,拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。
拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴均布在支座上。
所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上,电阻丝附在滑轨II上,滑动变阻器与A/D转换器相连,单片机与A/D转换器相连。
该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放,大大提高了效率和精度。
附图说明
图1是一种测量轴承直径的三爪机械手的结构示意图。
图2是图1的E-E剖视图。
图中1.气缸,2.支座,3.凹槽,4.拨叉I,5.拨叉I销轴,6.长孔I,7.滑轨座II,8.滑轨II,9.夹爪I,10.夹爪III,11.夹爪II,12.长孔II,13.拨叉II,14.拨叉II销轴,15.活塞杆,16.长孔III,17.拨叉III,18.拨叉III销轴
具体实施实例
图1和图2中一种测量轴承直径的三爪机械手,由机械部分、控制部分组成,机械部分由夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10,滑轨座II 7、支座2、气缸1、活塞杆15、拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17、拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18、凹槽3组成,控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成,气缸1固定安装在支座7上,夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10分别装配在滑轨座II 10上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II 10的滑轨II 8上移动,滑轨座II 10的顶部固定在支座2的底部,支座2的中央设有通孔,活塞杆15可在其中移动,活塞杆15的下部安装有凹槽3,拨叉I 4的一端、拨叉II 13的一端、拨叉III17的一端均分布在该凹槽3内,拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17与凹槽3为球绞联接,拨叉I 4的另一端、拨叉II 13的另一端、拨叉III17的另一端分别通过拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。
滑动变阻器的触头固定在夹爪II上,电阻丝附在滑轨II上,滑动变阻器与A/D转换器相连,单片机与A/D转换器相连。
工作时,当气缸1带动活塞杆15向上运动时,凹槽3向上运动,从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向内运动,夹紧轴承,夹爪上的滑动变阻器的触头移动,电阻发生变化,进而滑动变阻器的电压发生变化,用A/D转换器将电压信号转换为数字信号,利用单片机读取结果,进而控制机械手的移动,当气缸1带动活塞杆15向下运动时,凹槽3向下运动,从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向外运动,松开轴承。
Claims (2)
1.测量轴承直径的三爪机械手,其特征是,由机械部分、控制部分组成,机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III,滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、凹槽组成,控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成;气缸固定安装在支座上,夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动,滑轨座II的顶部固定在支座的底部,支座的中央设有通孔,活塞杆可在其中移动,活塞杆的下部安装有凹槽,拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内,拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接,拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。
2.根据权利要求1所述的测量轴承直径的三爪机械手,其特征是,所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上,电阻丝附在滑轨II上,滑动变阻器与A/D转换器相连,单片机与A/D转换器相连。
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