TW202333008A - 控制裝置、教示裝置、及機械系統 - Google Patents

Abstract

控制裝置具備：姿勢調整部，其基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整控制對象部位的動作軌道上之控制對象部位的姿勢；及控制部，其基於已調整的姿勢來控制機械的動作；姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為基準資訊。

Description

控制裝置、教示裝置、及機械系統

發明領域

本發明是有關於一種機械的教示技術及控制技術，特別是有關於一種抑制控制對象部位之劇烈的姿勢變化之控制裝置、教示裝置、及機械系統。

發明背景

在機器人、工具機等機械的動作程式中，將被教示之控制對象部位的位置及姿勢與動作命令建立連繫。某動作命令將緊接於前的動作命令的位置作為開始位置，將緊接於前的動作命令的姿勢作為開始姿勢。連續的二個動作命令之位置的差為控制對象部位的移動距離，連續的二個動作命令之姿勢的差為控制對象部位的姿勢變化量。又，動作命令包含控制對象部位的移動速度，由移動速度及移動距離，決定控制對象部位在一個動作命令所花費的移動時間，由移動時間及姿勢變化量會自動地決定姿勢變化速度。亦即，教示者雖可指定控制對象部位的移動速度，但無法指定控制對象部位的姿勢變化速度。

順帶一提，在熔接工具、塗裝工具、去毛邊工具、密封(sealing)工具、切割工具、研磨工具、捲邊加工工具等這類設定為機械的控制對象部位之工具的活用動作軌道之作業中，即使工具的移動速度為一定，當工具的姿勢劇烈地變化時，作業品質有時仍會降低。因此，教示者教示工具的姿勢，以使工具的姿勢不會劇烈地變化。然而，教示工具的姿勢以使工具的姿勢流暢地變化(亦即使工具的姿勢變化速度大致為一定)並不容易。

圖15A-圖15C是說明至今之姿勢教示的問題點之說明圖。如圖15A所示，於工具的動作軌道上有三個連續的教示點P1～P3，在教示點P1與教示點P2之間的距離為教示點P2與教示點P3之間的距離之三倍的情況下，將工具的移動速度教示為一定時，因為是將姿勢教示成使教示點P1與教示點P2之間的工具的姿勢變化量成為教示點P2與教示點P3之間的工具的姿勢變化量之三倍，所以可將工具的姿勢變化速度大致維持在一定。

然而，當如圖15B所示，教示了工具的姿勢，而使得教示點P2與教示點P3之間的工具的姿勢變化量大於或等於教示點P1與教示點P2之間的姿勢變化量時，由於如圖15C所示，比起教示點P1與教示點P2的姿勢變化速度，教示點P2與教示點P3之間的姿勢變化速度會劇烈地加速，因此引起機械的熔接品質、塗裝品質、去毛邊品質、密封品質、切割品質、研磨品質等作業品質降低。

從圖15B可知，由於是以人的感覺來教示姿勢，以使工具的姿勢變化量在三維空間上成為三倍，因此需要嘗試錯誤或經驗。熟練的教示者雖可教示工具的姿勢，以使教示點P1～P3之間的工具的姿勢變化速度大致一定，但對於尤其缺少經驗的教示者而言，要教示工具的姿勢以使工具的姿勢變化速度大致一定並不容易。作為與本申請案相關的相關技術，後述的技術是習知的。

於專利文獻1記載有：於使用工具的加工用之工具路徑修正裝置中，就工具的移動路徑上相鄰的指令點CP5與指令點CP6，算出工具的角度變化量AC5相對於工具的移動量D5之比率AC5/D5，當算出之工具的角度變化量AC5之比率AC5/D5為閾值以上時，將工具的移動路徑當中之指令點CP5與指令點CP6的組合即處所EP5，判定為修正的對象。

於專利文獻2記載有：將從CAD系統所輸出之教示資料檔案內最初的行之中的姿勢資料部分，讀入於變數Dpre，接下來將下一行的姿勢資料部分讀入於變數Dcur，並評估兩者Dpre、Dcur之差|Dpre–Dcur|的大小，若該差大於基準量，視為關節角劇烈地變化，進行往替代姿勢資料的轉換，再代入到變數Dcur，將變數Dpre的內容更新為變數Dcur的內容。

於專利文獻3記載有：將裝設於產業用機器人的前端之工具的姿勢，以對應於在各教示點垂直於工件之面的面垂直方向向量的方式運算出來，檢測出運算出來之工具的姿勢不確定的教示點，將檢測到的教示點設為特異點，重新運算工具在特異點的姿勢，再決定工具在各教示點的姿勢。

於專利文獻4記載有：當從移動路徑之上游側的教示點P–1前往應設定速度的教示點P之線段、與從教示點P前往下游側的教示點P+1之線段所成的角度θ大時，使速度vP減低至第1條件速度v1，或當教示點P的姿勢從在移動路徑之上游側的教示點P–1之機器人的姿勢大幅變化時，使速度vP減低至第2條件速度。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：國際公開第2020/021793號 專利文獻2：日本特開平04-268607號公報 專利文獻3：日本特開平09-254062號公報 專利文獻4：日本特開平2015-123517號公報

發明概要 發明欲解決之課題

有鑑於至今的問題點，本發明之目的在於提供一種抑制機械的控制對象部位之劇烈的姿勢變化的技術。 用以解決課題之手段

本揭示的一態樣提供一種控制裝置，前述控制裝置具備：姿勢調整部，其基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整控制對象部位的動作軌道上之控制對象部位的姿勢；及控制部，其基於已調整的姿勢來控制機械的動作；姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為基準資訊。 本揭示的另一態樣提供一種教示裝置，前述教示裝置具備姿勢調整部，前述姿勢調整部基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整控制對象部位的動作軌道上之控制對象部位的姿勢，姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為基準資訊。 本揭示的另一態樣提供一種機械系統，前述機械系統具備：機械；姿勢調整部，其基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整控制對象部位的動作軌道上之控制對象部位的姿勢；及控制部，其基於已調整的姿勢來控制機械的動作；姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為基準資訊。 發明效果

若依據本揭示的任一個態樣，會自動地減輕每個動作命令的控制對象部位之姿勢變化速度的差異，可使機械的控制對象部位以大致一定的姿勢變化速度變化。亦即，由於控制對象部位之劇烈的姿勢變化被抑制，因此可抑制機械所造成的作業品質降低。

用以實施發明之形態

以下參考附圖來詳細說明本揭示的實施形態。於各圖式中，對同一或類似的構成要素賦予同一或類似的符號。又，以下所記載之實施形態不限定申請專利範圍所記載之發明的技術性範圍及用語的意義。

以下說明第一實施形態的機械系統1的構成。圖1是第一實施形態的機械系統1的構成圖。機械系統1具備機械2、及控制機械2的動作之控制裝置3。又，雖不是必須的，但機械系統1具備教示機械2的動作之教示裝置4。機械2、控制裝置3、及教示裝置4是透過有線或無線來相互可通訊地連接。

機械2雖以多關節機器人來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以單關節機器人、並聯型機器人、雙臂機器人等其他產業用機器人來構成。又，於別的實施形態中，機械2有時不以產業用機械人而以仿人型(humanoid)等其他形態的機器人來構成。或者，進而於別的實施形態中，機械2有時不以機器人而以工具機、建設機械、農業機械等其他產業機械、或車輛、飛機、火箭等其他形態的機械來構成。

機械2具備相互連結之一個以上的連桿10～16。連桿11～16雖以繞著預定的軸線J1～J6旋動的旋動連桿來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時以沿著預定的軸線進行直線運動的直線運動連桿來構成。第零連桿10是例如固定於預定位置的基座，第一連桿11是例如被支撐為可繞著第一軸線J1相對於第零連桿10來旋轉的旋繞體。第二連桿12是例如被支撐為可繞著與第一軸線J1呈正交的第二軸線J2相對於第一連桿11來旋轉的上臂，第三連桿13是例如被支撐為可繞著與第二軸線J2呈平行的第三軸線J3相對於第二連桿12來旋轉的前臂。

第四連桿14～第六連桿16是例如安裝於第三連桿13之三軸的腕。第四連桿12是例如被支撐為可繞著與第三軸線J3呈正交的第四軸線J4相對於第三連桿13來旋轉的第一腕要素，第五連桿15是例如被支撐為可繞著與第四軸線J4呈正交的第五軸線J5相對於第四連桿14來旋轉的第二腕要素，第六連桿16是例如被支撐為可繞著與第五軸線J5呈正交的第六軸線J6相對於第五連桿15來旋轉的第三腕要素。

雖不是必須的，但機械2亦可具備視覺感測器17，前述視覺感測器17取得包含工件或工具之作業對象物所存在的作業空間的圖像。視覺感測器17雖設置於機械2的控制對象部位P(在本例中為工具19的前端)附近，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是設置於與機械2互為獨立的場所。視覺感測器17雖以二維照相機來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以三維照相機來構成。控制裝置3或教示裝置4有時是由視覺感測器17的檢測資訊，來求出作業對象物的狀態、作業對象物的位置及姿勢、作業對象物的移動速度、機械2之控制對象部位P的位置及姿勢、機械2之控制對象部位P的移動速度等參數。

雖不是必須的，機械2亦可具備力檢測器18，前述力檢測器18檢測出作用於機械2之控制對象部位P之力。力檢測器18雖以檢測出三軸方向之力及繞著三軸的力矩成分之力感測器來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，亦能以檢測出至少一個以上之力的力感測器來構成。或者，在別的實施形態中，力感測器18不是以安裝於腕之力感測器來構成，有時是以設置於連桿11～16的連結部之一個以上的扭矩感測器(torque sensor)來構成。扭矩感測器檢測作用於連桿11～16的扭矩。控制裝置3或教示裝置4雖由力檢測器18的檢測資訊，來求出施加於作業對象物之力的大小及作用方向(亦即力參數)，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是求出作業對象物的位置及姿勢、作業對象物的移動速度、機械2之控制對象部位P的位置及姿勢、機械2之控制對象部位P的移動速度等參數。

機械2進一步具備安裝於機械2的前端之工具19。本實施形態的工具19雖以熔接工件的熔接工具來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以手部工具、塗裝工具、去毛邊工具、密封工具、切割工具、研磨工具、捲邊加工工具等其他形態的工具來構成。本實施形態的機械2雖進行一邊使熔接工具沿著預定的動作軌道移動，一邊將工件W1熔接到工件W2的熔接作業，但不限定於此，在其他實施形態中，有時會進行使手部工具所保持的工件一邊以預定的動作軌道移動，一邊壓附到去毛邊工具或研磨工具等工具，以進行去毛邊或研磨之去毛邊作業，或一邊使塗裝工具、密封工具、切割工具、捲邊加工工具等沿著預定的動作軌道移動，一邊進行工件的塗裝、密封、切割、捲邊加工等各種作業。

機械2具備驅動連桿11～16之一個以上的致動器(actuator)20、及檢測出致動器20的動作之動作檢測器21(參考圖2)。致動器20設置於連桿11～16的連結部附近。致動器20雖以包含電動機、減速機等之電氣式致動器來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以油壓式、氣壓式等之其他的致動器來構成。動作檢測器21雖以編碼器來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以解析器(resolver)、霍爾感測器(Hall Sensor)等其他形態的動作檢測器來構成。控制裝置3或教示裝置4雖由動作檢測器21的檢測資訊，來檢測出包含致動器20的位置、速度、加速度等之動作，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是求出機械2之控制對象部位P的位置及姿勢、機械2之控制對象部位P的移動速度等。

控制裝置3雖具備可程式化邏輯控制器(programmable logic controller)(PLC)等，但不限定於此，在其他實施形態中，有時以具備相互以匯流排連接的處理器、記憶體、輸出入介面等之其他形態的電腦裝置來構成。控制裝置3雖具備驅動致動器20的驅動電路，但不限定於此，在其他實施形態中，有時由機械2具備驅動致動器20的驅動電路。控制裝置3使致動器20驅動以控制機械2的動作。控制裝置3從視覺感測器17、力檢測器18、動作檢測器21等接收各自的檢測資訊，基於檢測資訊來控制機械2的動作。

控制裝置3設定世界座標系統、機械座標系統、凸緣座標系統、工具座標系統、照相機座標系統、使用者座標系統等各種座標系統。這些座標系統是以例如正交座標系統來構成。為了易於說明，假設控制裝置3設定機械座標系統C1、工具座標系統C2、使用者座標系統C3。機械座標系統C1固定於機械2的基準位置之例如基座，工具座標系統C2固定於工具19的基準位置之例如工具中心點(TP)，使用者座標系統C3固定於任意的位置之例如工件W2的基準位置。

控制裝置3將工具座標系統C2的原點(亦即工具中心點：TCP)設定於機械2的控制對象部位P(在本例中為工具19)。因此，機械2之控制對象部位P的位置及姿勢(亦稱為機械2的位置及姿勢)雖以機械座標系統C1中之工具座標系統C2的位置及姿勢來表示，但不限定於此，在其他實施形態中，控制對象部位P的位置及姿勢有時以機械座標系統C1中之凸緣座標系統的位置及姿勢來表示，或有時以使用者座標系統C3中之工具座標系統C2來表示。控制裝置3按照由教示裝置4所製作的動作程式，來控制機械2的動作。

動作程式包含以下各種控制命令：使機械2的控制對象部位P往構成機械2的動作軌道T之教示點移動的移動命令、控制施加於作業對象物之力的力控制命令、使機械2執行預定的動作模式(堆棧(palletizing)、卸棧(depalletizing))之應用程式命令、在預定的條件下使控制命令分支的條件分支命令、在預定的條件下使預定的控制命令循環的循環(loop)命令等。移動命令、力控制命令、應用程式命令是使控制對象部位P動作之動作命令的一例。

教示裝置4雖以藉由有線或無線可通訊地連接於控制裝置3之攜帶型的教示器(teach pendant)來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以直接組裝於控制裝置3之教示操作盤、平板電腦(tablet)、個人電腦、伺服器裝置等其他形態的電腦裝置來構成。教示裝置4具備相互以匯流排連接的處理器、記憶體、輸出入介面、使用者介面等。使用者介面是以觸控面板(touch panel)、指示器(display)等顯示器、鍵盤(keyboard)、按鈕、開關等輸入器來構成。教示裝置4具備製作機械2的動作程式之程式製作軟體。教示裝置4將製作的動作程式送出至控制裝置3。

於如以上所構成的機械系統1，控制裝置3按照動作程式來使機械2動作，機械2進行使用工具19來將第一工件W1熔接到第二工件W2的熔接作業。除了在此類熔接作業中以外，在塗裝作業、去毛邊作業、密封作業、切割作業、研磨作業、捲邊加工作業等這類活用工具19的動作軌道之作業中，當工具19的姿勢劇烈地變化時，作業品質有時會降低。因此，教示者教示工具19的姿勢，以使工具19的姿勢不會劇烈地變化。然而，教示工具19的姿勢以使工具19的姿勢流暢地變化(亦即姿勢變化速度大致為一定)並不容易。

因此，本揭示的機械系統1基於工具19的姿勢之基準資訊，來調整工具19的動作軌道上之工具19的姿勢。在第一實施形態的機械系統1中，是基於工具19的姿勢之基準資訊，來算出工具19的動作軌道上之工具19的姿勢補正量，並基於姿勢補正量，來補正在機械2的動作程式所使用之工具19的姿勢資訊。

以下說明第一實施形態的機械系統1的功能方塊。圖2是第一實施形態的機械系統1的功能方塊圖。機械2具備驅動連桿之一個以上的致動器20、及檢測出致動器20的動作之一個以上的動作檢測器21。教示裝置4具備使用者介面(UI)部40，前述使用者介面部40進行機械2的動作的教示或機械2的狀態的確認。感測器5是以檢測出各種資訊的各種感測器(視覺感測器17或力檢測器18等)來構成。

控制裝置3具備：姿勢調整部30，其調整工具19的姿勢；記憶部31，其記憶機械2的動作程式31a、或在動作程式31a所使用之工具19的位置及姿勢等各種資訊；及控制部32，其按照動作程式31a、動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊，來控制一個以上之致動器20(亦即機械2)的動作。

姿勢調整部30、基準資訊設定部30a及姿勢補正量算出部30b雖以由PLC、CPU(central processing unit(中央處理單元))、MPU(micro processing unit(微處理單元))等處理器所讀取並執行之一個以上的程式或程式區段(program section)來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以一個以上的半導體積體電路來構成。

記憶體31是以RAM(random access memory(隨機存取記憶體))、ROM(read only memory(唯讀記憶體))，SSD(solid state drive(固態硬碟))等記憶體來構成。控制部32雖以由PLC、CPU、MPU等處理器所讀取並執行之一個以上的程式或程式區段來構成，但不限定於此，在其他實施形態中，有時是以一個以上的半導體積體電路或一個以上的驅動電路來構成。

姿勢調整部30具備：基準資訊設定部30a，其基於UI部40、動作檢測器21、感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)等之各種輸入資訊，來設定工具19的姿勢之基準資訊；及姿勢補正量算出部30b，其基於已設定的基準資訊，來算出工具19的動作軌道上之工具19的姿勢補正量。

姿勢調整部30使用基準點及基準線之至少一者來作為工具19的姿勢之基準資訊。在工具19要沿著曲線移動的情況下，基準資訊設定部30a設定基準點來作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心點。在工具19要以保持預定的姿勢資訊的狀態來沿著曲線移動的情況下，基準資訊設定部30a設定基準線來作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心軸。

在工具19的動作軌道是以曲線、直線及該等的組合來構成的情況下，基準資訊設定部30a就構成動作軌道的每個教示點或每個動作區間來設定基準資訊。因此，基準資訊設定部30a就構成工具19之動作軌道的每個教示點或每個動作區間，來將基準資訊建立連繫而記錄。亦即，基準資訊設定部30a就構成工具19之動作軌道的每個教示點或每個動作區間，來切換基準資訊而進行設定即可。

在基準資訊為基準點的情況下，姿勢調整部30將基準點作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心點，來調整工具19的姿勢。亦即，姿勢補正量算出部30b算出可往工具19的姿勢向量會通過基準點及工具19的動作軌道上之工具19的位置之直線的方向，來補正工具的姿勢之姿勢補正量。更具體而言，姿勢補正量算出部30b使工具19的姿勢向量繞著補正旋轉軸來旋轉，並且算出姿勢向量會通過基準點的姿勢補正量，前述補正旋轉軸相對於姿勢調整前之工具19的姿勢向量及基準點所存在的平面呈垂直，且通過工具19的動作軌道上之工具19的位置。

在基準資訊為基準線的情況下，姿勢調整部30將基準線作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心軸，來調整工具19的姿勢。亦即，姿勢補正量算出部30b算出可往工具19的姿勢向量會通過工具19的動作軌道上之工具19的位置並且與基準線交叉的方向，來補正工具19的姿勢之姿勢補正量。更具體而言，姿勢補正量算出部30b使工具19的姿勢向量繞著補正旋轉軸來旋轉，並且算出可往姿勢向量會與基準線交叉的方向來補正工具19的姿勢之姿勢補正量，前述補正旋轉軸與基準線呈平行，且通過工具19的動作軌道上之工具19的位置。

姿勢補正量算出部30b就工具19的動作軌道上之工具19的每個位置，來算出姿勢補正量。又，在工具19的動作軌道是以曲線、直線及該等的組合來構成的情況下，姿勢補正量算出部30b就工具19的動作軌道上之工具19的每個位置或每個動作區間，切換基準資訊而算出姿勢補正量。

在第一實施形態中，姿勢補正量算出部30b基於算出的姿勢補正量，來補正在動作程式31a所使用之工具19的姿勢資訊。再者，在動作程式31a所使用之工具19的位置資訊不由姿勢補正量算出部30b補正。控制部32按照使用已補正的工具19的姿勢之動作程式31a，來控制機械2的動作。

如以上，當工具19沿著曲線移動的情況下，工具19的姿勢會基於基準點而自動調整，當工具19保持預定的姿勢資訊而沿著曲線移動的情況下，工具19的姿勢會基於基準線而自動調整。又，當工具19的動作軌道是以曲線、直線及該等的組合來構成的情況下，工具19的姿勢會基於基準點及基準線的組合而自動調整。

因此，即使工具19的動作軌道是複雜的軌道，仍可不受教示者的經驗影響，以比至今更簡單的教示來讓工具19的姿勢流暢地變化。亦即，會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低因教示者之熟練度的差異而造成作業品質的差距。

以下詳述因應基準點來調整工具19的姿勢的實施例。圖3是說明進行與基準點相應之姿勢調整的作業的一例的說明圖。於圖3表示在使圓筒狀的第一工件W1與圓筒狀的第二工件W2呈正交的狀態下熔接的熔接作業。由於加工線ML是由曲線構成，因此工具19的動作軌道亦由沿著加工線ML的曲線構成。

在工具19是沿著曲線移動的情況下，基準資訊設定部30a設定基準點RP來作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心點。在本例中，基準點RP設定於第一工件W1的中心軸線O1與第二工件W2的中心軸線O2的交點。姿勢調整部30將基準點RP作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心點，來調整工具19的姿勢。

圖4是與基準點相應之姿勢調整前的工具19(以白色表示)與姿勢調整後的工具19’(以黑色表示)的頂視圖。姿勢補正量算出部30b算出可往工具19的姿勢向量會通過基準點RP及構成工具19的動作軌道的教示點P1～P3之直線L的方向，來補正工具19的姿勢之姿勢補正量。

圖5是表示與基準點RP相應之姿勢補正量θ的一例的工具19的頂視圖。姿勢補正量算出部30b使工具19的姿勢向量繞著補正旋轉軸CA來旋轉，並且算出姿勢向量會通過基準點RP的姿勢補正量θ，前述補正旋轉軸CA相對於姿勢調整前之工具19的姿勢向量及基準點RP所存在的平面呈垂直，且通過教示點P1。由於姿勢補正量θ是繞著補正旋轉軸CA之一維的旋轉量，因此教示者可容易地想像姿勢調整後之工具19’的姿勢。

如以上進行與基準點RP相應之姿勢調整時，教示者事先使用教示裝置4進行姿勢調整的設定。圖6是表示與基準點RP相應之姿勢調整畫面41的一例的圖。姿勢調整畫面41是由姿勢調整部30所生成並顯示於UI部40。姿勢調整畫面41具備基準資訊類型42、基準資訊設定按鈕44、姿勢調整模式45、姿勢補正量記錄46及軌道履歷表47的設定功能。基準資訊類型42及基準資訊設定44的設定功能是由基準資訊設定部30a實現，姿勢調整模式45、姿勢補正量記錄46及軌道履歷表47的設定功能是由姿勢補正量算出部30b實現。

在要進行與基準點RP相應之姿勢調整的情況下，教示者將基準資訊類型42設定為「基準點」。當設定了基準資訊類型42時，用來識別基準點RP的基準資訊號碼43亦即「1」會被自動分派給基準資訊。亦即，基準資訊設定部30a構成為可針對工具19的一個動作軌道設定複數個基準點。

接著，教示者按下基準資訊設定按鈕44來使未圖示的基準資訊設定視窗顯示，在基準資訊設定視窗設定基準點RP。

基準點RP的設定方法可舉出例如以下的方法。 (1)教示者輸入1個點的位置(X,Y,Z)。基準資訊設定部30a將輸入點設定為基準點RP。 (2)教示者輸入2個點的位置(X,Y,Z)。基準資訊設定部30a將2個點的中間點設定為基準點RP。 (3)教示者輸入1個點的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)及距離。基準資訊設定部30a將與由姿勢(W,P,R)所得到之姿勢的向量為同一方向且經過位置(X,Y,Z)之直線上的、從位置(X,Y,Z)起算位於指定的距離之點，設定為基準點RP。 (4)教示者輸入2個點的位置(X,Y,Z)及距離。基準資訊設定部30a將從連結2個點之直線上之其中一點起算位於指定的距離之點，設定為基準點RP。 (5)教示者輸入3個點的位置(X,Y,Z)。基準資訊設定部30a將經過3個點之圓的中心點設定為基準點RP。 (6)教示者輸入4個點以上的位置(X,Y,Z)。基準資訊設定部30a就3個點的每個組合算出經過3個點之圓的中心點之後，將全部的圓之中心點的平均位置設定為基準點RP。

又，基準點RP的原始資訊(上述點的位置及姿勢或距離等資訊)的輸入方法可舉出例如以下的方法。 (1)使用教示裝置4實際移動機械2以讓工具19輕觸(touch up)作業對象物，藉此輸入基準點RP的原始資訊。或者，使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，以讓工具19輕觸作業對象物的模型，藉此輸入基準點RP的原始資訊。 (2)在教示裝置4上直接手動輸入基準點RP的原始資訊的數值。 (3)使用教示裝置4實際移動機械2，根據動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊自動輸入基準點RP的原始資訊。或者，使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，根據動作檢測器21的模型的檢測資訊自動輸入基準點RP的原始資訊。

接著，教示者將姿勢調整模式45設定為「有效」。姿勢調整模式45設定為「有效」的情況下，在教示者正在教示工具19的動作軌道時，或在軌道履歷表47選擇了已經被教示的教示點P1、P2、P3或動作區間P1～P3時，姿勢補正量算出部30b基於基準點RP及構成工具19的動作軌道之教示點P1～P3的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)，來算出工具19的姿勢補正量θ，基於姿勢補正量θ來覆寫在機械2的動作程式31a所使用之工具19的姿勢(W,P,R)的資訊。

另，教示者將姿勢調整模式45設定為「無效」的情況下，姿勢補正量算出部30b不算出工具19的姿勢補正量θ，亦不覆寫在機械2的動作程式31a所使用之控制對象部位P的姿勢(W,P,R)的資訊。

又，在不要記錄算出的姿勢補正量的情況下，教示者將姿勢補正量記錄46設定為「無效」。姿勢補正量記錄46設定為「無效」的情況下，由於未記錄姿勢補正量θ，因此無法使在動作程式31a所使用之覆寫完畢的姿勢(W,P,R)的資訊復原。

另，在要記錄算出的姿勢補正量θ的情況下，教示者將姿勢補正量記錄46設定為「有效」。姿勢補正量記錄部46設定為「有效」的情況下，姿勢調整部30就工具19的動作軌道上之工具19的每個位置，記錄姿勢補正量θ。姿勢調整模式45從「有效」變更為「無效」的情況下，姿勢調整部30基於已記錄的姿勢補正量θ，來使在動作程式31a所使用之覆寫完畢的姿勢(W,P,R)的資訊復原。

如以上，教示者僅在姿勢調整畫面41設定基準點RP，並將姿勢調整模式45設定為「有效」，工具19的姿勢就會基於基準點RP而自動調整。因此，即使是工具19沿著曲線移動的情況，仍可不受教示者的經驗影響，以比至今更簡單的教示來讓工具19的姿勢流暢地變化。亦即，會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低因教示者之熟練度的差異而造成作業品質的差距。

以下詳述因應基準線來調整工具19的姿勢的實施例。圖7是說明進行與基準線相應之姿勢調整的作業的一例的說明圖。於圖7表示在使S字形的第一工件W1與板狀的第二工件W2呈正交的狀態下熔接的熔接作業。由於加工線ML是由曲線構成，因此工具19的動作軌道亦由沿著加工線ML的曲線構成。事先教示工具19的姿勢為預定角度α，以使工具19不會干擾第一工件W1或第二工件W2。

工具19以保持預定角度α的狀態來沿著曲線移動的情況下，基準資訊設定部30a設定基準線RL1、RL2來作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心軸。在本例中，二個基準線RL1、RL2是就構成加工線ML的曲線的每個波峰(peak)來設定。姿勢調整部30將二個基準線RL1、RL2作為工具19的動作軌道上之工具19的旋轉中心軸，來調整工具19的姿勢。

圖8是與基準線RL1、RL2相應之姿勢調整前的工具19(以白色表示)與姿勢調整後的工具19’(以黑色表示)的頂視圖。姿勢補正量算出部30b算出可往工具19的姿勢向量會通過構成工具19的動作軌道的教示點P1～P3並且與第一基準線RL1交叉的方向，來補正工具19的姿勢之姿勢補正量。同樣地，姿勢補正量算出部30b算出可往工具19的姿勢向量會通過構成工具19的動作軌道的教示點P4～P7並且與第二基準線RL2交叉的方向，來補正工具19的姿勢之姿勢補正量。

圖9A是表示與基準線RL1相應之姿勢補正量θ的一例的工具19的立體圖，圖9B是表示與基準線RL1相應之姿勢補正量θ的一例的工具19的頂視圖。姿勢補正量算出部30b使工具19的姿勢向量繞著補正旋轉軸CA1來旋轉，並且算出可往姿勢向量會與基準線RL1交叉的方向來補正工具19的姿勢之姿勢補正量θ，前述補正旋轉軸CA1與基準線RL1呈平行，且通過構成工具19的動作軌道之教示點P1。由於姿勢補正量θ是繞著補正旋轉軸CA1之一維的旋轉量，因此教示者可容易地想像姿勢調整後之工具19’的姿勢。

如以上進行與基準線RL1、RL2相應之姿勢調整時，教示者事先使用教示裝置4進行姿勢調整的設定。圖10是表示與基準線RL1、RL2相應之姿勢調整畫面41的一例的圖。姿勢調整畫面41是由姿勢調整部30所生成並顯示於UI部40。姿勢調整畫面41具備基準資訊類型42、基準資訊設定按鈕44、姿勢調整模式45、姿勢補正量記錄46及軌道履歷表47的設定功能。基準資訊類型42及基準資訊設定按鈕44的設定功能是由基準資訊設定部30a實現，姿勢調整模式45、姿勢補正量記錄46及軌道履歷表47的設定功能是由姿勢補正量算出部30b實現。

在要進行與基準線RL1、RL2相應之姿勢調整的情況下，教示者將基準資訊類型42設定為「基準線」。當設定了基準資訊類型42時，用來識別基準線RL2的基準資訊號碼43亦即「2」會被自動分派給基準資訊。亦即，基準資訊設定部30a構成為可針對工具19的一個動作軌道設定複數個基準線。

在本例中，已經設定基準線RL1，教示者按下基準資訊設定按鈕44來使未圖示的基準資訊設定視窗顯示，在基準資訊設定視窗設定基準線RL2。

基準線RL2的設定方法可舉出例如以下的方法。 (1)教示者輸入1個點的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)。基準資訊設定部30a將通過輸入點的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)的直線設定為基準線RL2。 (2)教示者輸入2個點的位置(X,Y,Z)。基準資訊設定部30a將通過2個點的直線設定為基準線RL2。

又，基準線RL2的原始資訊(上述點的位置及姿勢等資訊)的輸入方法可舉出例如以下的方法。 (1)使用教示裝置4實際移動機械2以讓工具19輕觸作業對象物，藉此輸入基準線RL2的原始資訊。或者，使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，以讓工具19輕觸作業對象物的模型，藉此輸入基準線RL2的原始資訊。 (2)在教示裝置4上直接手動輸入基準線RL2的原始資訊的數值。 (3)使用教示裝置4實際移動機械2，根據動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊自動輸入基準線RL2的原始資訊。或者，使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，根據動作檢測器21的模型的檢測資訊自動輸入基準線RL2的原始資訊。

接著，教示者將姿勢調整模式45設定為「有效」。姿勢調整模式45設定為「有效」的情況下，在教示者正在教示工具19的動作軌道時，或在軌道履歷表47選擇了已經被教示的教示點或動作區間時，姿勢補正量算出部30b基於基準線RL2及構成工具19的動作軌道之教示點P5的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)，來算出工具19的姿勢補正量θ，基於算出的姿勢補正量θ來覆寫在機械2的動作程式31a所使用之控制對象部位P的姿勢(W,P,R)的資訊。

另，教示者將姿勢調整模式45設定為「無效」的情況下，姿勢補正量算出部30b不算出工具19的姿勢補正量θ，亦不覆寫在機械2的動作程式31a所使用之工具19的姿勢(W,P,R)的資訊。

又，在不要記錄算出的姿勢補正量θ的情況下，教示者將姿勢補正量記錄46設定為「無效」。姿勢補正量記錄46設定為「無效」的情況下，由於未記錄姿勢補正量θ，因此無法使在動作程式31a所使用之覆寫完畢的工具19的姿勢(W,P,R)的資訊復原。

另，在要記錄算出的姿勢補正量θ的情況下，教示者將姿勢補正量記錄46設定為「有效」。姿勢補正量記錄部46設定為「有效」的情況下，姿勢調整部30就工具19的動作軌道上之工具19的每個位置，記錄姿勢補正量θ。姿勢調整模式45從「有效」變更為「無效」的情況下，姿勢調整部30基於已記錄的姿勢補正量θ，來使在動作程式31a所使用之覆寫完畢的工具19的姿勢(W,P,R)的資訊復原。

如以上，教示者僅在姿勢調整畫面41設定基準線RL1、RL2，並將姿勢調整模式45設定為「有效」，工具19的姿勢就會基於基準線RL1、RL2而自動調整。因此，即使是工具19以保持預定角度α的狀態沿著曲線移動的情況，仍可不受教示者的經驗影響，以比至今更簡單的教示來讓工具19的姿勢流暢地變化。亦即，會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低因教示者之熟練度的差異而造成作業品質的差距。

以下說明第一實施形態的姿勢調整方法的一例。圖11是表示第一實施形態的姿勢調整方法的一例的流程圖。在步驟S10設定包含基準點及基準之至少一者的基準資訊。基準資訊的設定是在前述的姿勢調整畫面41進行。在步驟S11是於機械2的教示中或教示後，取得工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢。

工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢的取得方法可舉出例如以下的方法。 (1)使用教示裝置4實際移動機械2，或使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，來取得工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)。 (2)在教示裝置4上直接手動輸入工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)的數值。 (3)使用教示裝置4實際移動機械2，或使用教示裝置4在虛擬空間上移動機械2的模型，根據動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊，自動輸入工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)。 (4)由在製作完畢的動作程式31a所使用之工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)的資訊取得。

在步驟S12是根據基準資訊、及工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢，算出工具19的姿勢補正量。在步驟S13基於姿勢補正量，來補正在動作程式31a所使用之姿勢(W,P,R)的資訊。再者，在步驟S12或步驟S13，為了使動作程式31a之已被覆寫的姿勢(W,P,R)的資訊復原，亦可預先記錄姿勢補正量。

如以上，在第一實施形態的姿勢調整方法中，由於在機械2的教示中或教示後補正在動作程式31a所使用之工具19的姿勢(W,P,R)的資訊，因此可不受教示者的經驗影響，以比至今更簡單的教示來抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低因教示者之熟練度的差異而造成作業品質的差距。

以下說明第二實施形態的機械系統1的功能方塊。圖12是第二實施形態的機械系統1的功能方塊圖。在第二實施形態的機械系統1中，與第一實施形態的機械系統1的不同點在於，姿勢調整部30在機械2的動作中算出工具19的姿勢補正量31b，控制部32基於姿勢補正量31b，在機械2的動作中補正工具19的姿勢。又，亦可姿勢調整部30將算出的姿勢補正量31b預先記憶於記憶部31，控制部32基於在機械2的下一次及之後的動作所記錄的姿勢補正量31b，來補正工具19的姿勢。

在第二實施形態中，教示者如圖6及圖10所示，於姿勢調整畫面41事先設定基準點及基準線之至少一者。又，教示者將姿勢調整模式45設定為「有效」。姿勢調整模式45設定為「有效」的情況下，在控制部32按照動作程式31a、動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊來控制機械2的動作時，姿勢補正量算出部30b基於包含基準點及基準線之至少一者的基準資訊、及工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)，來算出工具19的姿勢補正量31b，控制部32基於姿勢補正量31b，在機械2的動作中補正工具19的姿勢。

另，姿勢調整模式45設定為「無效」的情況下，姿勢補正量算出部30b在機械2的動作中不算出工具19的姿勢補正量31b，控制部32在機械2的動作中不補正工具19的姿勢。

又，在要於機械2的下一次及之後的動作中使用以前算出之工具19的姿勢補正量31b的情況下，教示者將姿勢補正量記錄46設定為「有效」。姿勢補正量記錄46設定為「有效」的情況下，姿勢補正量算出部30b當在機械2的動作中算出了姿勢補正量31b時，於記憶部31記錄姿勢補正量31b，控制部32基於已記錄之過去的姿勢補正量31b，在機械2的動作中補正工具19的姿勢。

另，姿勢補正量記錄46設定為「無效」的情況下，姿勢補正量算出部30b每當機械2動作時，重新計算工具19的姿勢補正量31b，控制部32基於重新計算的姿勢補正量31b，在機械2的動作中補正工具19的姿勢。亦即，即使是在機械2的動作程式31a的執行中，工具19的位置及姿勢因其他功能而被變更的情況，由於控制部32基於重新計算之工具19的姿勢補正量31b，在機械2的動作中補正工具19的姿勢，因此無論其他功能是否使得工具19的位置及姿勢變更，仍會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。

以下說明第二實施形態的姿勢調整方法的一例。圖13是表示第二實施形態的姿勢調整方法的一例的流程圖。在步驟S20設定包含基準點及基準線之至少一者的基準資訊。基準資訊的設定是在前述的姿勢調整畫面41進行。在步驟S21是於機械2的動作中，取得工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢。

工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢的取得方法可舉出例如以下的方法。 (1)由在製作完畢的動作程式31a所使用之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)的資訊取得。 (2)在機械2的動作中，根據動作檢測器21或感測器5(視覺感測器17或力檢測器18等)的檢測資訊，自動輸入工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢(X,Y,Z,W,P,R)。

在步驟S22是根據基準資訊、及工具19的動作軌道上之工具19的位置及姿勢，算出姿勢補正量。在步驟S23基於工具19的姿勢補正量，在機械2的動作中補正控制對象部位P的姿勢(W,P,R)。再者，在步驟S22或步驟S23，為了可於下一次及之後的機械2的動作中補正工具19的姿勢，亦可預先記錄姿勢補正量。

如以上，在第二實施形態的姿勢調整方法中，由於在機械2的動作中補正工具19的姿勢(W,P,R)，因此即使是在動作程式31a的執行中，工具19的位置及姿勢因其他功能而被變更的情況，仍會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低其他功能是否使得工具19的位置及姿勢變更所造成之作業品質的差距。

以下說明第三實施形態的機械系統1的功能方塊。圖14是第三實施形態的機械系統1的功能方塊圖。在第三實施形態的機械系統1中，與第一實施形態或第二實施形態的機械系統1的不同點在於，不是控制裝置3具備調整工具19的姿勢之姿勢調整部30，而是教示裝置4具備姿勢調整部30。又，雖不是必須的，但教示裝置4亦可進一步具備記憶部31，前述記憶部31記憶動作程式31a或姿勢補正量31b等各種資訊。再者，由於第三實施形態的姿勢調整方法與第一實施形態的姿勢調整方法及第二實施形態的姿勢調整方法之任一者為同一姿勢調整方法，因此省略說明。

若依據以上的實施形態，會自動地減輕每個動作命令之工具19的姿勢變化速度的差異，可使工具19以大致一定的姿勢變化速度變化。亦即，由於工具19之劇烈的姿勢變化被抑制，因此可抑制機械2所造成的作業品質降低。

又，在機械2的教示中或教示後補正在動作程式31a所使用之工具19的姿勢資訊的情況下，可不受教示者的經驗影響，以比至今更簡單的教示來抑制控制對象部位P之劇烈的姿勢變化。進而減低因教示者之熟練度的差異而造成作業品質的差距。

進而，在機械2的動作中補正工具19的姿勢的情況下，即使是在動作程式31a的執行中，工具19的位置及姿勢因其他功能而被變更的情況，仍會抑制工具19之劇烈的姿勢變化。進而減低其他功能是否使得工具19的位置及姿勢變更所造成之作業品質的差距。

再者，前述程式或軟體亦可記錄於電腦可讀取的非暫時性記錄媒體之例如CD-ROM等而提供，或者亦可從WAN(wide area network(廣域網路))或LAN(local area network(區域網路))上的伺服器裝置，透過有線或無線來配送而提供。

本說明書中雖說明了各種實施形態，但本發明不限定於前述實施形態，應認識到可於以下申請專利範圍所記載的範圍內進行各種變更。

1:機械系統(機器人系統) 2:機械(機器人) 3:控制裝置 4:教示裝置 5:感測器 10~16:連桿 17:視覺感測器 18:力檢測器 19:工具 19’:姿勢調整後之工具 20:致動器 21:動作檢測器 30:姿勢調整部 30a:基準資訊設定部 30b:姿勢補正量算出部 31:記憶部 31a:動作程式 31b:姿勢補正量 32:控制部 40:使用者介面部 41:姿勢調整畫面 42:基準資訊類型 43:基準資訊號碼 44:基準資訊設定 45:姿勢調整模式 46:姿勢補正量記錄 47:軌道履歷表 AC5:角度變化量 C1:機械座標系統 C2:工具座標系統 C3:使用者座標系統 CA,CA1,CA2:補正旋轉軸 CP5,CP6:指令點 D5:移動量 Dcur,Dpre:變數 J1~J6:軸線 L:直線 ML:加工線 O1,O2:工件的中心軸線 P:控制對象部位 P1~P7,P–1,P+1:教示點 P1～P3:動作區間 RP:基準點 RL1,RL2:基準線 S10~S13,S20~S23:步驟 T:動作軌道 v1:第1條件速度 v2:第2條件速度 vP:速度 W1,W2:工件 X,Y,Z:軸 α:預定角度 θ:姿勢補正量、角度

圖1是第一實施形態的機械系統的構成圖。 圖2是第一實施形態的機械系統的功能方塊圖。 圖3是說明進行與基準點相應之姿勢調整的作業的一例的說明圖。 圖4是與基準點相應之姿勢調整前的工具與姿勢調整後的工具的頂視圖。 圖5是表示與基準點相應之姿勢補正量的一例的工具的頂視圖。 圖6是表示與基準點相應之姿勢調整畫面的一例的圖。 圖7是說明進行與基準線相應之姿勢調整的作業的一例的說明圖。 圖8是因應基準線來調整姿勢的工具的頂視圖。 圖9A是表示與基準線相應之姿勢補正量的一例的工具的立體圖。 圖9B是表示與基準線相應之姿勢補正量的一例的工具的頂視圖。 圖10是表示與基準線相應之姿勢調整畫面的一例的圖。 圖11是表示第一實施形態的姿勢調整方法的一例的流程圖。 圖12是第二實施形態的機械系統的功能方塊圖。 圖13是表示第二實施形態的姿勢調整方法的一例的流程圖。 圖14是第三實施形態的機械系統的功能方塊圖。 圖15A是說明至今的姿勢教示的問題點之說明圖。 圖15B是說明至今的姿勢教示的問題點之說明圖。 圖15C是說明至今的姿勢教示的問題點之說明圖。

1:機械系統

2:機械

3:控制裝置

4:教示裝置

5:感測器

20:致動器

21:動作檢測器

30:姿勢調整部

30a:基準資訊設定部

30b:姿勢補正量算出部

31:記憶部

31a:動作程式

31b:姿勢補正量

32:控制部

40:使用者介面部

Claims (13)

1. 一種控制裝置，其具備： 姿勢調整部，其基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整前述控制對象部位的動作軌道上之前述控制對象部位的前述姿勢；及 控制部，其基於已調整的前述姿勢來控制機械的動作， 前述姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為前述基準資訊。
2. 如請求項1之控制裝置，其中當前述基準資訊為前述基準點時，前述姿勢調整部將前述基準點作為前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的旋轉中心點，來調整前述控制對象部位的前述姿勢。
3. 如請求項1或2之控制裝置，其中當前述基準資訊為前述基準線時，前述姿勢調整部將前述基準線作為前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的旋轉中心軸，來調整前述控制對象部位的前述姿勢。
4. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述姿勢調整部具備： 基準資訊設定部，其設定前述基準資訊；及 姿勢補正量算出部，其基於前述基準資訊、及前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的位置及前述姿勢，來算出前述控制對象部位的姿勢補正量。
5. 如請求項4之控制裝置，其中當前述基準資訊為前述基準點時，前述姿勢補正量算出部使前述控制對象部位的姿勢向量繞著補正旋轉軸來旋轉，並且算出前述姿勢向量會通過前述基準點的姿勢補正量，前述補正旋轉軸相對於姿勢調整前之前述控制對象部位的姿勢向量及前述基準點所存在的平面呈垂直，且通過前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的位置。
6. 如請求項4之控制裝置，其中當前述基準資訊為前述基準線時，前述姿勢補正量算出部使前述控制對象部位的姿勢向量繞著補正旋轉軸來旋轉，並且算出可往前述姿勢向量會與前述基準線交叉的方向來補正前述控制對象部位的前述姿勢之姿勢補正量，前述補正旋轉軸與前述基準線呈平行，且通過前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的位置。
7. 如請求項4之控制裝置，其中前述基準資訊設定部是就構成前述控制對象部位的前述動作軌道之每個教示點或每個動作區間，來將前述基準資訊建立連繫而記錄，或就構成前述動作軌道之每個教示點或每個動作區間，來切換前述基準資訊而進行設定。
8. 如請求項4之控制裝置，其中前述姿勢補正量算出部是就前述控制對象部位的前述動作軌道上之前述控制對象部位的每個位置或前述控制對象部位的每個動作區間，來切換前述基準資訊而算出前述姿勢補正量。
9. 如請求項4之控制裝置，其中前述姿勢補正量算出部記錄前述控制對象部位的前述姿勢補正量。
10. 如請求項4之控制裝置，其中前述姿勢補正量算出部在前述機械的教示中或教示後，算出前述控制對象部位的前述姿勢補正量，並補正在前述機械的動作程式所使用之前述控制對象部位的姿勢資訊。
11. 如請求項4之控制裝置，其中前述姿勢補正量算出部在前述機械的動作中算出前述控制對象部位的前述姿勢補正量，前述控制部基於前述姿勢補正量，在前述機械的動作中補正前述控制對象部位的前述姿勢。
12. 一種教示裝置，其具備姿勢調整部，前述姿勢調整部基於機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整前述控制對象部位的動作軌道上之前述控制對象部位的前述姿勢，前述姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為前述基準資訊。
13. 一種機械系統，其具備： 機械； 姿勢調整部，其基於前述機械之控制對象部位的姿勢之基準資訊，來調整前述控制對象部位的動作軌道上之前述控制對象部位的前述姿勢；及 控制部，其基於已調整的前述姿勢來控制前述機械的動作， 前述姿勢調整部使用基準點及基準線之至少一者來作為前述基準資訊。

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