TW202321112A - 載具頭向補償方法及系統 - Google Patents

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Abstract

一種載具頭向補償方法及系統，所述方法包括下列步驟：由處理器透過設置在載具上的多個感測器取得每一感測器與多個基地站的相對位置並建立相對座標系統，以獲得載具於相對座標系統中的載具頭向及相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度；以及由處理器基於偏差角度對載具於相對座標系統中的載具頭向進行角度補償。

Description

載具頭向補償方法及系統
本發明是有關於一種補償方法及系統，且特別是有關於一種載具頭向補償方法及系統。
全台有2萬3千座以上的橋梁，若每年以人工方式進行橋下檢測作業，由於檢測作業耗時、檢測車不足、具公安危險，此將導致檢測效率難以提升。
使用無人載具進行自動化檢測作業可解決上述問題。然而，在使用無人載具進行自動化檢測作業的過程中需要準確得知無人載具的頭向。目前最常利用電子羅盤（磁力計）來判斷無人載具的頭向，但在橋下通道或隧道內利用電子羅盤時，磁力計會被電力設備或鋼筋結構干擾而失效。因此，如何設計出一套在任何環境中能準確地獲取無人載具的頭向的方法及系統，是本領域的技術人員研究的課題之一。
本發明實施例提供一種載具頭向補償方法及系統，在建立本地座標系統後，利用正北方位角對無人載具於本地座標系統中的頭向角度進行角度補償，藉此在任何環境中都能準確地獲取無人載具的頭向。
本發明一實施例的載具頭向補償方法，此方法包括下列步驟：由一處理器透過設置在一載具上的多個感測器取得每一所述多個感測器與多個基地站的相對位置並建立一相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的載具頭向及所述相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度；以及由所述處理器基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償。
本發明一實施例提供一種載具頭向補償系統，其包括多個基地、載具、多個感測器以及處理器。所述多個感測器設置於所述載具上。所述處理器耦接至所述多個感測器，透過所述多個感測器取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置並建立一相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的載具頭向及所述相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度，且基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償。
為讓本發明能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
本發明實施例提出一種準確獲取無人載具頭向的方法及系統。此方法及系統可以透過本地定位系統將無人載具的頭向映射到世界座標系統中，並且即時補償本地定位系統與正北方位角的角度差。藉此，本發明實施例的方法及系統在任何環境中都能準確地獲取無人載具的頭向角度，因而達到無人載具正確地全自動行駛以進行檢測作業的效果，並且避免人工檢測作業的危險。本發明實施例的方法及系統可應用於無人機橋樑檢測、無人機戶外工程檢測、無人機隧道檢測等檢測作業。
圖1是依照本發明一實施例所繪示之載具頭向補償系統的方塊圖，但此僅是為了方便說明，並不用以限制本發明。首先圖1先介紹載具頭向補償系統之所有構件以及配置關係，詳細功能將配合圖2一併說明。
請參照圖1，本實施例的載具頭向補償系統100包括多個基地站120、載具140、多個感測器160以及處理器180。多個感測器160設置於載具140上。載具140例如是無人飛行載具，其可以是無人機，但不限於此。處理器180耦接至多個感測器160。
在一實施例中，多個基地站120事先由使用者設置於環境中。在一實施例中，處理器180可以設置於載具140上，也可以是獨立於載具140的另一裝置。
需說明的是，多個基地站120包括至少三個基地站，多個感測器160包括至少兩個感測器。且為簡化說明，本實施例的圖1的載具頭向補償系統100僅繪示三個基地站122、124、126以及兩個感測器162、164作為範例，然本領域具通常知識者可依據實際應用情境適當調整基地站及感測器的數量，本實施例並不予以限制。
感測器162、164例如是雷達（Radar）、音波感測裝置、或是光學感測裝置，例如採用光學測距（Light Detection And Ranging, LiDAR）的光學雷達、景深相機、影像擷取裝置等等具有感測物體距離功能的元件。感測器162、164經由連接裝置（未繪示）以有線或無線的方式與基地站122、124、126及處理器180連接。對於有線方式而言，連接裝置可以是通用序列匯流排（universal serial bus，USB）、RS232、通用非同步接收器/傳送器（universal asynchronous receiver/transmitter，UART）、內部整合電路（I2C）、序列周邊介面（serial peripheral interface，SPI）、顯示埠（display port）、雷電埠（thunderbolt）或區域網路（local area network，LAN）介面，但不限於此。對於無線方式而言，連接裝置可以是無線保真（wireless fidelity，Wi-Fi）模組、無線射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID）模組、藍芽模組、紅外線模組、近場通訊（near-field communication，NFC）模組或裝置對裝置（device-to-device，D2D）模組，亦不限於此。
處理器180例如是中央處理單元（Central Processing Unit，CPU），或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器（Microprocessor）、數位訊號處理器（Digital Signal Processor，DSP）、可程式化控制器、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuits，ASIC）或其他類似裝置或這些裝置的組合。在本實施例中，處理器180可從儲存裝置（未繪示）載入電腦程式，以執行本發明實施例的載具頭向補償方法。
圖2是依照本發明一實施例所繪示之載具頭向補償方法的流程圖。請同時參照圖2，本實施例的方法適用於圖1的載具頭向補償系統100，以下即搭配載具頭向補償系統100中各元件之間的作動關係來說明本發明實施例之載具頭向補償方法200的詳細步驟。
首先，在步驟S220中，在進行載具頭向補償的過程中，處理器180先透過感測器162、164取得每一感測器162、164與基地站122、124、126的相對位置並建立相對座標系統。具體而言，處理器180採用超寬頻定位技術透過感測器162、164取得每一感測器162、164與基地站122、124、126的相對位置並建立相對座標系統。
舉例來說，圖3及4是依照本發明一實施例所繪示之相對座標系統的示意圖。請參照圖3及4，基地站122至基地站124的方向為相對座標系統300及400的X軸，基地站122至基地站126的方向為相對座標系統300及400的Y軸，基地站122的位置座標為(0, 0)，基地站124的位置座標為(x1, 0)，基地站126的位置座標為(0, y1)，且感測器162及感測器164為位於相對座標系統300及400中的兩個座標點。
接著，在步驟S240中，處理器180獲得載具140於相對座標系統中的載具頭向及相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度。
在一實施例中，步驟S240的具體實施步驟包括步驟S241至步驟S245，以下搭配圖3的相對座標系統300進行範例說明。
在步驟S241中，處理器180取得感測器162及感測器164於相對座標系統中的位置座標以獲得載具頭向的向量。詳細而言，處理器180以三角定位法取得感測器162及感測器164於相對座標系統中的位置座標。舉例來說，請參照圖3，感測器162及感測器164皆設置於載具140的中心軸上，以利獲得中心軸之軸向。然本領域具通常知識者可依據實際應用情境適當改變感測器的設置位置，即便感測器160及感測器164的設置位置變更，仍可透過校正方式獲得中心軸之軸向，本實施例並不予以限制。特別地，在本實施例中，載具頭向的向量
Figure 02_image001
相同於從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量
Figure 02_image003
。在此，感測器162的位置座標為(x2, y2)，感測器164的位置座標為(x3, y3)，因而可知載具頭向的向量
Figure 02_image001
為(x3-x2, y3-y2)。
在步驟S243中，處理器180計算載具頭向的向量與相對座標系統的X軸之間的角度以獲得載具頭向於相對座標系統中的頭向角度。舉例來說，請參照圖3，處理器180利用三角函數中的函數atan2計算指向(x3-x2, y3-y2)的射線在座標平面上與X軸正方向之間的角度為
Figure 02_image005
。
在步驟S245中，處理器180計算相對座標系統的X軸與正北方位角之間的角度以獲得偏差角度。舉例來說，請參照圖3，處理器180利用三角函數計算相對座標系統300的X軸正方向與正北方位角之間的角度為
Figure 02_image007
，此即為偏差角度。
在另一實施例中，步驟S240的具體實施步驟包括步驟S242至步驟S248，以下搭配圖4的相對座標系統400進行範例說明。
在步驟S242中，處理器180取得感測器162及感測器164於相對座標系統中的位置座標以獲得從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量。詳細而言，處理器180以三角定位法取得感測器162及感測器164於相對座標系統中的位置座標。舉例來說，請參照圖4，感測器162及感測器164皆設置於載具140的中心軸上，以利獲得中心軸之軸向。然本領域具通常知識者可依據實際應用情境適當改變感測器的設置位置，即便感測器160及感測器164的設置位置變更，仍可透過校正方式獲得中心軸之軸向，本實施例並不予以限制。需特別注意的是，在本實施例中，載具頭向的向量
Figure 02_image001
不同於從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量
Figure 02_image003
。在此，感測器162的位置座標為(x2, y2)，感測器164的位置座標為(x3, y3)，因而可知從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量
Figure 02_image003
為(x3-x2, y3-y2)。
在步驟S244中，處理器180計算從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量與相對座標系統的X軸之間的角度。舉例來說，請參照圖4，處理器180利用三角函數中的函數atan2計算指向(x3-x2, y3-y2)的射線在座標平面上與X軸正方向之間的角度為
Figure 02_image005
。
在步驟S246中，處理器180將從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量與相對座標系統的X軸之間的角度加上預定角度以獲得載具頭向於相對座標系統中的頭向角度。特別地，預定角度是從感測器162的位置座標指向感測器164的位置座標的向量
Figure 02_image003
與載具頭向
Figure 02_image001
之間的角度。在一實施例中，預定角度可以是預先設定的，也可以是處理器180基於感測器162及感測器164所取得的資訊來計算的，本發明並不加以限制。舉例來說，請參照圖4，預定角度為
Figure 02_image009
，因此頭向角度即為
Figure 02_image005
+
Figure 02_image009
。
在步驟S248中，處理器180計算相對座標系統的X軸與正北方位角之間的角度以獲得偏差角度。舉例來說，請參照圖4，處理器180利用三角函數計算相對座標系統400的X軸與正北方位角之間的角度為
Figure 02_image007
，此即為偏差角度。
接著，在步驟S260中，處理器180基於偏差角度對載具140於相對座標系統中的載具頭向進行角度補償。在本實施例中，步驟S260的具體實施步驟包括步驟S262。
在步驟S262中，處理器180基於偏差角度對頭向角度進行補償。舉例來說，請參照圖3，處理器180利用偏差角度
Figure 02_image007
對頭向角度
Figure 02_image005
進行補償，即可得知載具140在世界座標系統的頭向角度為
Figure 02_image005
+
Figure 02_image007
。也請參照圖4，處理器180利用偏差角度
Figure 02_image007
對頭向角度
Figure 02_image005
+
Figure 02_image009
進行補償，即可得知載具140在世界座標系統的頭向角度為
Figure 02_image005
+
Figure 02_image009
+
Figure 02_image007
。
在一實施例中，在完成載具頭向的角度補償後，載具140執行航點導航。
值得注意的是，在本發明實施例的方法中步驟的特定順序及/或層次僅是示例性途徑。基於設計偏好，所公開的方法或過程的步驟的特定順序或層次可在保持在本發明實施例的範圍內的同時被重新佈置。因此，所屬領域中的一般技術人員將理解，本發明實施例的方法及技術以樣本順序呈現各種步驟或動作，且本發明實施例不限於所呈現的特定順序或層次，除非另有明確說明。
綜上所述，本發明實施例的載具頭向補償方法及系統利用感測器與基地站的相對位置來建立本地座標系統，並且利用本地座標系統的X軸與正北方位角之間的角度來補償無人載具於本地座標系統中的頭向角度，以取得無人載具正確的頭向角度（即世界座標系統中的頭向角度），藉此本發明實施例的載具頭向補償方法及系統在任何環境中都能準確地獲取無人載具的頭向角度。如此一來，無人載具可達到全自動進行檢測作業的效果。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100:載具頭向補償系統 120、122、124、126:基地站 140:載具 160、162、164:感測器 180:處理器 200:載具頭向補償方法 300、400:相對座標系統 S220、S240、S241、S242、S243、S244、S245、S246、S248、S260、S262:步驟 X、Y:方向
Figure 02_image003
、
Figure 02_image001
:向量
Figure 02_image005
、
Figure 02_image007
、
Figure 02_image009
:角度
圖1是依照本發明一實施例所繪示之載具頭向補償系統的方塊圖。 圖2是依照本發明一實施例所繪示之載具頭向補償方法的流程圖。 圖3及4是依照本發明一實施例所繪示之相對座標系統的示意圖。
200:載具頭向補償方法
S220、S240、S241、S242、S243、S244、S245、S246、S248、S260、S262:步驟

Claims (18)

  1. 一種載具頭向補償方法，包括： 由一處理器透過設置在一載具上的多個感測器取得每一所述多個感測器與多個基地站的相對位置並建立一相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的載具頭向及所述相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度；以及 由所述處理器基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償。
  2. 如請求項1所述的載具頭向補償方法，其中所述多個感測器包括第一感測器及第二感測器，由所述處理器透過設置在所述載具上的所述多個感測器取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置並建立所述相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向及所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角的所述偏差角度的步驟包括： 由所述處理器取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的位置座標以獲得所述載具頭向的向量； 由所述處理器計算所述載具頭向的所述向量與所述相對座標系統的所述X軸之間的角度以獲得所述載具頭向於所述相對座標系統中的頭向角度；以及 由所述處理器計算所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角之間的角度以獲得所述偏差角度。
  3. 如請求項2所述的載具頭向補償方法，其中由所述處理器基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償的步驟包括： 由所述處理器基於所述偏差角度對所述頭向角度進行補償。
  4. 如請求項2所述的載具頭向補償方法，其中所述載具頭向的所述向量為從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的向量。
  5. 如請求項2所述的載具頭向補償方法，其中由所述處理器取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的所述位置座標的步驟包括： 由所述處理器以三角定位法取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的所述位置座標。
  6. 如請求項1所述的載具頭向補償方法，其中所述多個感測器包括第一感測器及第二感測器，由所述處理器透過設置在所述載具上的所述多個感測器取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置並建立所述相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向及所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角的所述偏差角度的步驟包括： 由所述處理器取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的位置座標以獲得從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的向量； 由所述處理器計算從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的所述向量與所述相對座標系統的所述X軸之間的角度； 由所述處理器將所述角度加上一預定角度以獲得所述載具頭向於所述相對座標系統中的頭向角度；以及 由所述處理器計算所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角之間的角度以獲得所述偏差角度。
  7. 如請求項6所述的載具頭向補償方法，其中由所述處理器基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償的步驟包括： 由所述處理器基於所述偏差角度對所述頭向角度進行補償。
  8. 如請求項1所述的載具頭向補償方法，其中所述多個基地站包括至少三個基地站，由所述處理器透過設置在所述載具上的所述多個感測器取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置的步驟包括： 由所述處理器採用超寬頻定位技術取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置。
  9. 如請求項1所述的載具頭向補償方法，還包括： 在完成所述載具頭向的角度補償後，由所述載具執行航點導航。
  10. 一種載具頭向補償系統，包括： 多個基地站； 一載具； 多個感測器，設置於所述載具上；以及 一處理器，耦接至所述多個感測器，透過所述多個感測器取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置並建立一相對座標系統，以獲得所述載具於所述相對座標系統中的載具頭向及所述相對座標系統的X軸與正北方位角的偏差角度，且基於所述偏差角度對所述載具於所述相對座標系統中的所述載具頭向進行角度補償。
  11. 如請求項10所述的載具頭向補償系統，其中所述多個感測器包括第一感測器及第二感測器，所述處理器包括： 取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的位置座標以獲得所述載具頭向的向量； 計算所述載具頭向的所述向量與所述相對座標系統的所述X軸之間的角度以獲得所述載具頭向於所述相對座標系統中的頭向角度；以及 計算所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角之間的角度以獲得所述偏差角度。
  12. 如請求項11所述的載具頭向補償系統，其中所述處理器包括： 基於所述偏差角度對所述頭向角度進行補償。
  13. 如請求項11所述的載具頭向補償系統，其中所述載具頭向的所述向量為從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的向量。
  14. 如請求項11所述的載具頭向補償系統，其中所述處理器以三角定位法取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的所述位置座標。
  15. 如請求項10所述的載具頭向補償系統，其中所述多個感測器包括第一感測器及第二感測器，所述處理器包括： 取得所述第一感測器及所述第二感測器於所述相對座標系統中的位置座標以獲得從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的向量； 計算從所述第一感測器的所述位置座標指向所述第二感測器的所述位置座標的所述向量與所述相對座標系統的所述X軸之間的角度； 將所述角度加上一預定角度以獲得所述載具頭向於所述相對座標系統中的頭向角度；以及 計算所述相對座標系統的所述X軸與所述正北方位角之間的角度以獲得所述偏差角度。
  16. 如請求項15所述的載具頭向補償系統，其中所述處理器包括： 基於所述偏差角度對所述頭向角度進行補償。
  17. 如請求項10所述的載具頭向補償系統，其中所述多個基地站包括至少三個基地站，所述處理器採用超寬頻定位技術取得每一所述多個感測器與所述多個基地站的相對位置。
  18. 如請求項10所述的載具頭向補償系統，其中在完成所述載具頭向的角度補償後，所述載具執行航點導航。
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