TW202239685A - 機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統 - Google Patents

Abstract

一種機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統，方法經由確定目標倉庫中倉儲機器人的數量，進而根據倉儲機器人的數量，確定目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，從而，基於數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，數量小於或等於數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長、資源浪費，以及出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

Description

機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統

本公開涉及智慧倉儲技術領域，尤其涉及一種機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統。

隨著貨物的增加，存放貨物的倉庫越來越多。以電子商務中的貨物存放為例，隨著電子商務的快速發展，電子商務公司為了更快速地配送商品，在各地建立倉庫，每一倉庫每天要處理數以萬計的大小訂單。訂單的發貨效率會直接影響到用戶的消費體驗，而揀貨效率與訂單發貨效率息息相關，所以倉儲揀貨操作在整個倉儲管理中的地位越來越重要。

現有在倉儲揀貨過程中，倉儲機器人需要將料箱托運到一個網站，以使工作人員進行揀貨，這個網站稱之為工作站。

現有倉儲機器人搬運料箱到工作站時，有可能出現很多個機器人同時搬運料箱到同一工作站的情況，導致該工作站內出現擁堵，機器人等待時間過長，造成機器人資源浪費；也可能出現少量機器人甚至沒有機器人搬運料箱到某一工作站的情況，使得該工作站中工作人員無貨可揀，降低工作站的揀貨效率。

本公開實施例提供了一種機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，降低機器人資源浪費，提高工作站的揀貨效率。

第一方面，本公開實施例提供了一種機器人配置方法，所述方法包括：

確定目標倉庫中倉儲機器人的數量；

根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值；

根據所述數量上限值，發送指令至所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，所述指令用於指示所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述確定目標倉庫中倉儲機器人的數量，包括：

獲取所述目標倉庫中的待處理訂單；

確定所述待處理訂單對應的料箱的數量；

根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，在所述根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量之前，還包括：

確定所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個；

所述根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量，包括：

根據所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括：

確定所述目標倉庫中工作站的數量；

所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

從所述工作站的數量中，確定待上線工作站的數量，所述待上線工作站包括至少一個工作站；

根據所述倉儲機器人的數量和所述待上線工作站的數量，確定所述待上線工作站的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括：

獲取所述每個工作站的揀貨效率；

所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述每個工作站的揀貨效率，確定所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比；

根據所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比，獲得所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括：

確定所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量；

所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人；

判斷工作站i對應的第三數量的倉儲機器人是否大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，其中，i=1，2，3……n，n等於所述目標倉庫中工作站的數量；

若所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人大於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，則根據所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，調整所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人，獲得所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人，所述第四數量小於或等於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量；

將所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人作為所述工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括：

確定所述目標倉庫的每個工作站的屬性，所述屬性包括工作站中輸送線的參數；

所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括：

根據所述屬性和所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

第二方面，本公開還提供了一種機器人配置裝置，該裝置包括：

機器人數量確定模組，用於確定目標倉庫中倉儲機器人的數量；

數量上限值確定模組，用於根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值；

機器人控制模組，用於根據所述數量上限值，發送指令至所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，所述指令用於指示所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述機器人數量確定模組，具體用於：

獲取所述目標倉庫中的待處理訂單；

確定所述待處理訂單對應的料箱的數量；

根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，所述機器人數量確定模組，具體用於：

確定所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個；

根據所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

確定所述目標倉庫中工作站的數量；

根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

從所述工作站的數量中，確定待上線工作站的數量，所述待上線工作站包括至少一個工作站；

根據所述倉儲機器人的數量和所述待上線工作站的數量，確定所述待上線工作站的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

獲取所述每個工作站的揀貨效率；

根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

根據所述每個工作站的揀貨效率，確定所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比；

根據所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比，獲得所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

確定所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量；

根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

根據所述述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人；

判斷工作站i對應的第三數量的倉儲機器人是否大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，其中，i=1，2，3……n，n等於所述目標倉庫中工作站的數量；

若所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人大於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，則根據所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，調整所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人，獲得所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人，所述第四數量小於或等於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量；

將所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人作為所述工作站i中待工作倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組，具體用於：

確定所述目標倉庫的每個工作站的屬性，所述屬性包括工作站中輸送線的參數；

根據所述屬性和所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

協力廠商面，本公開還提供了一種控制終端，包括記憶體，處理器以及電腦程式；其中，所述電腦程式儲存在所述記憶體中，並被配置為由所述處理器執行以實現本公開第一方面對應的任意實施例提供的機器人配置方法。

第四方面，本公開還提供了一種倉儲系統，包括：本公開協力廠商面對應的實施例提供的控制終端、倉儲機器人和貨架，其中，所述倉儲機器人與所述控制終端連接，用於根據所述控制終端發送的指令搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述料箱放置於所述貨架上。

第五方面，本公開還提供了一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，所述電腦執行指令被處理器執行時用於實現如本公開第一方面對應的任意實施例提供的機器人配置方法。

第六方面，本公開還提供了一種電腦程式產品，其中，包括電腦指令，所述電腦指令被處理器執行時用於實現如本公開第一方面對應的任意實施例提供的機器人配置方法。

本公開實施例提供的機器人配置方法、裝置、控制終端和倉儲系統，該方法經由確定目標倉庫中倉儲機器人的數量，進而，根據倉儲機器人的數量，確定目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，從而，基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附發明申請專利範圍中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

下面以具體地實施例對本公開的技術方案以及本公開的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本公開的實施例進行描述。

相關技術中，以電子商務中的貨物存放為例，隨著電子商務的快速發展，電子商務公司為了更快速地配送商品，在各地建立倉庫，每一倉庫每天要處理數以萬計的大小訂單。訂單的發貨效率會直接影響到用戶的消費體驗，而揀貨效率與訂單發貨效率息息相關，所以倉儲揀貨操作在整個倉儲管理中的地位越來越重要。現有在倉儲揀貨過程中，倉儲機器人需要將料箱托運到一個網站，以使工作人員進行揀貨，這個網站稱之為工作站（也可稱為人工作業區）。

示例性的，如圖1所示，倉庫中的倉儲機器人101對位於貨架區的貨架102上的料箱進行提取，並將其移動至工作站中，由工作站的工作人員對料箱中的物料進行揀選出庫。

但是，現有倉儲機器人搬運料箱到工作站時，有可能出現很多個機器人同時搬運料箱到同一工作站的情況，導致該工作站內出現擁堵，機器人等待時間過長，造成機器人資源浪費；也可能出現少量機器人甚至沒有機器人搬運料箱到某一工作站，使得該工作站中工作人員無貨可揀，降低工作站的揀貨效率。

因此，本公開實施例提出一種機器人配置方法，經由確定倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，從而，基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

可選地，本公開實施例提供的機器人配置方法可以應用於如圖2所示的應用場景中。圖2只是以示例的方式描述了本公開實施例提供的機器人配置方法的一種可能的應用場景，本公開實施例提供的機器人配置方法的應用場景不限於圖2所示的應用場景。

在圖2中，目標倉庫中設置有倉儲系統200，該倉儲系統200包括控制終端201、倉儲機器人202和貨架203。其中，控制終端201可以控制倉儲機器人202對位於貨架區的貨架203上的料箱進行提取，並將其移動至工作站中，由工作站的工作人員對料箱中的物料進行揀選出庫。

可以理解的是，圖2所示的部件可以以硬體，軟體，或軟體與硬體的組合實現。

在具體實現過程中，上述倉儲系統200對上述目標倉庫中儲存的料箱進行處理。上述倉儲系統200中的控制終端201可以確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人202的數量上限值，然後基於該數量上限值，根據訂單需求控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人202對位於貨架區的貨架203上的料箱進行提取，並將料箱搬運至工作站，上述數量小於或等於上述數量上限值。其中，上述控制終端201接收到訂單，並確定訂單中需求的商品，根據需求的商品確定訂單對應的料箱，然後，執行上述確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人202的數量上限值的步驟。或者，上述控制終端201也可以接收使用者發送的控制指令，例如接收到使用者發送的開始工作指令，進而，根據該指令開始工作，執行上述確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人202的數量上限值的步驟。

這裡，上述控制終端201由於確定目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，從而，基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人202搬運料箱至工作站，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少了工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

應理解，本公開實施例描述的應用場景是為了更加清楚的說明本公開實施例的技術方案，並不構成對於本公開實施例提供的技術方案的限定，本領域普通技術人員可知，隨著新業務場景的出現，本公開實施例提供的技術方案對於類似的技術問題，同樣適用。

下面以幾個實施例為例對本公開的技術方案進行描述，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例不再贅述。

圖3為本公開實施例提供的一種機器人配置方法的流程示意圖，本實施例的執行主體可以為圖2中的控制終端201，具體執行主體可以根據實際應用場景確定，本公開實施例對此不做特別限制。如圖3所示，本公開實施例提供的機器人配置方法可以包括如下步驟：

S301：確定目標倉庫中倉儲機器人的數量。

其中，目標倉庫為需要進行機器人配置的倉庫，可以根據實際情況確定。

這裡，上述控制終端確定的目標倉庫中倉儲機器人的數量，可以是目標倉庫中倉儲機器人的總數量，也可以是目標倉庫中部分倉儲機器人的數量，例如目標倉庫中處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

示例性的，上述控制終端可以獲取預存的目標倉庫中倉儲機器人的總數量，從而將該倉儲機器人的總數量作為上述目標倉庫中倉儲機器人的數量，或者，可以根據記錄的倉儲機器人的狀態，確定目標倉庫中處於工作狀態的倉儲機器人的數量，並將該處於工作狀態的倉儲機器人的數量作為上述目標倉庫中倉儲機器人的數量。其中，上述控制終端可以記錄倉儲機器人的狀態。例如如果倉儲機器人在提取料箱，則上述控制終端記錄倉儲機器人的狀態為工作狀態。如果倉儲機器人未啟動，則上述控制終端記錄倉儲機器人的狀態為空閒狀態。這樣，上述控制終端可以根據記錄的倉儲機器人的狀態，確定上述處於工作狀態的倉儲機器人的數量，從而將該處於工作狀態的倉儲機器人的數量作為上述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

S302：根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在本公開實施例中，上述控制終端在確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量後，可以根據該倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。例如上述控制終端對上述倉儲機器人的數量進行劃分，從而，根據劃分結果，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

示例性的，上述劃分結果可以根據實際情況確定，例如劃分結果為上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量相同。

這裡，上述控制終端在確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，還可以確定上述目標倉庫中工作站的數量，從而，根據上述倉儲機器人的數量和工作站的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。例如，上述控制終端根據工作站的數量對上述倉儲機器人的數量進行平均劃分，根據平均劃分結果，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。假如上述目標倉庫中有20個倉儲機器人，5個工作站，上述控制終端根據工作站的數量5對上述倉儲機器人的數量20進行平均劃分，得到上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量均為4個，從而，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值為4。

其中，上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量和工作站的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，可以只考慮待上線工作站。例如上述目標倉庫中有5個工作站，其中待上線工作站有4個。即上述控制終端可以首先從上述工作站的數量中，確定待上線工作站的數量，該待上線工作站包括至少一個工作站，然後根據上述倉儲機器人的數量和上述待上線工作站的數量，確定上述待上線工作站的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。例如上述目標倉庫中有20個倉儲機器人，4個待上線工作站。上述控制終端根據待上線工作站的數量4對上述倉儲機器人的數量20進行平均劃分，得到上述待上線工作站中每個工作站對應的倉儲機器人的數量均為5個，從而，確定上述待上線工作站中每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值為5。

另外，上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量和工作站的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，如果上述倉儲機器人的數量不能被平均劃分（不能被上述工作站的數量整除），例如上述目標倉庫中有21個倉儲機器人，5個工作站，倉儲機器人的數量不能被平均劃分。此時上述控制終端可以進行取整操作，即上述控制終端可以根據工作站的數量5對上述倉儲機器人的數量21進行劃分後的劃分結果取整，得到上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量均為4個，從而，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值為4。

S303：根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，上述目標數量小於或等於上述數量上限值。

這裡，上述控制終端在確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值後，基於該數量上限值，控制倉儲機器人搬運料箱至工作站，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況。

其中，上述控制終端在確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值後，可以先基於該數量上限值，確定上述每個工作站對應的第一數量的倉儲機器人，該第一數量小於或等於上述數量上限值，從而根據上述每個工作站待分配的料箱搬運任務，發送指令至上述每個工作站對應的第二數量的倉儲機器人，以使每個工作站對應的第二數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，第二數量小於或等於上述第一數量。這裡，上述目標數量可以理解為上述第二數量。

示例性的，上述控制終端在基於上述數量上限值，確定上述每個工作站對應的第一數量的倉儲機器人時，可以首先確定工作站i已分配的倉儲機器人的數量，該已分配的倉儲機器人包括已分配工作站i的料箱的倉儲機器人、正在搬運工作站i的料箱的倉儲機器人，以及在工作站i的倉儲機器人，其中，i=1，2，3……n，n等於上述目標倉庫中工作站的數量，然後根據工作站i已分配的倉儲機器人的數量，以及工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，確定工作站i對應的第一數量的倉儲機器人。

例如，工作站i已分配的倉儲機器人的數量小於工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，則上述控制終端可以確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量n，從而，根據工作站i可以增加的n個倉儲機器人的數量，確定工作站i對應的第一數量的倉儲機器人，例如上述控制終端可以將上述第一數量設置為上述可以增加的n個倉儲機器人的數量。這樣，上述控制終端根據工作站i待分配的料箱搬運任務，分配該料箱搬運任務給第二數量的倉儲機器人，例如m個倉儲機器人，其中，m小於或者等於n，實現了基於每個工作站的機器人數量上限下的機器人任務分配，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況。

其中，上述控制終端在確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量時，可以獲取工作站i的揀貨效率，進而根據工作站i的揀貨效率、工作站i已分配的倉儲機器人的數量和工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。

示例性的，上述控制終端可以根據工作站i的揀貨效率，以及預設的工作站的揀貨效率與工作站需要的倉儲機器人數量的對應關係，確定工作站i需要的倉儲機器人數量。如果工作站i需要的倉儲機器人數量小於或等於工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，則上述控制終端可以根據工作站i需要的倉儲機器人數量和工作站i已分配的倉儲機器人的數量，確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。例如計算工作站i需要的倉儲機器人數量與工作站i已分配的倉儲機器人的數量的差值，將該差值作為工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。如果工作站i需要的倉儲機器人數量大於工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，則上述控制終端可以根據工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值和工作站i已分配的倉儲機器人的數量，確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。例如計算工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值與工作站i已分配的倉儲機器人的數量的差值，將該差值作為工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。

其中，上述預設的工作站的揀貨效率與工作站需要的倉儲機器人數量的對應關係可以經由實際情況確定，例如上述控制終端經由獲取大量工作站的揀貨效率與工作站需要的倉儲機器人數量的關係，進而，根據該關係確定工作站的揀貨效率與工作站需要的倉儲機器人數量的對應關係。

另外，為了使確定的工作站i可以增加的倉儲機器人的數量更準確，上述控制終端在根據工作站i的揀貨效率、工作站i已分配的倉儲機器人的數量和工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量時，還可以考慮工作站i對應的料箱的數量、類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，從而，根據工作站i對應的料箱的數量、類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及工作站i的揀貨效率、工作站i已分配的倉儲機器人的數量和工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，確定工作站i可以增加的倉儲機器人的數量。

這裡，為了減少工作站對應的機器人過少，使得該工作站中工作人員無貨可揀的情況發生。上述控制終端可以只將已分配工作站i的料箱的倉儲機器人作為工作站i已分配的倉儲機器人，不將正在搬運工作站i的料箱的倉儲機器人和在工作站i的倉儲機器人作為工作站i已分配的倉儲機器人。因為，正在搬運工作站i的料箱的倉儲機器人和在工作站i的倉儲機器人很快就會完成任務離開工作站i，造成工作站i內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費的概率較低。因此，上述控制終端將已分配工作站i的料箱的倉儲機器人作為工作站i已分配的倉儲機器人執行後續流程，具體參照上述，在此不再贅述。

在本公開實施例中，如果工作站i已分配的倉儲機器人的數量大於工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值，則上述控制終端可以確定工作站i可以減少的倉儲機器人的數量，進而，根據工作站i可以減少的倉儲機器人的數量，確定工作站i對應的第一數量的倉儲機器人。例如上述控制終端計算工作站i已分配的倉儲機器人的數量減去工作站i可以減少的倉儲機器人的數量的差值，將該差值作為工作站i對應的第一數量的倉儲機器人。從而，上述控制終端根據工作站i待分配的料箱搬運任務，分配該料箱搬運任務給第二數量的倉儲機器人，其中，第二數量小於或者等於上述第一數量，實現了基於每個工作站的機器人數量上限下的機器人任務分配，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況。

另外，上述控制終端在確定工作站i可以減少的倉儲機器人的數量時，可以計算工作站i已分配的倉儲機器人的數量與工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值的差值，將該差值作為工作站i可以減少的倉儲機器人的數量，從而在工作站i已分配的倉儲機器人中減少上述數量的倉儲機器人，確定工作站i對應的第一數量的倉儲機器人。

本公開實施例中，上述控制終端確定目標倉庫中倉儲機器人的數量，進而，根據倉儲機器人的數量，確定目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，從而，基於該數量上限值，控制每個工作照對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

另外，本公開實施例在上述確定目標倉庫中倉儲機器人的數量時，為了使確定結果更準確，還考慮獲取上述目標倉庫中的待處理訂單，進而確定該待處理訂單對應的料箱的數量，根據上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量。圖4為本公開實施例提出的另一種機器人配置方法的流程示意圖。如圖4所示，該方法包括：

S401：獲取目標倉庫中的待處理訂單。

這裡，上述控制終端可以從記錄的資訊中獲取目標倉庫中的待處理訂單。例如上述控制終端中記錄倉庫與待處理訂單的對應關係，上述控制終端可以根據該對應關係，獲取目標倉庫中的待處理訂單。

其中，上述控制終端還可以記錄訂單的時間資訊，例如訂單出庫時間。上述控制終端獲取的目標倉庫中的待處理訂單可以是一段時間內的待處理訂單，例如出庫時間在今天一天的待處理訂單或者出庫時間在今天上午9點至12點的待處理訂單等。

S402：確定上述待處理訂單對應的料箱的數量。

在獲取上述待處理訂單後，上述控制終端可以根據訂單與料箱的對應關係，確定上述待處理訂單對應的料箱的數量。其中，上述訂單與料箱的對應關係可以預先儲存在上述控制終端中。

S403：根據上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

示例性的，上述控制終端可以預設料箱的數量與倉儲機器人的數量的對應關係，例如100個料箱對應10個倉儲機器人。上述控制終端可以根據該對應關係，以及上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量，該倉儲機器人的數量為應處於工作狀態的機器人的數量，進而再根據該倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況。

其中，為了使後續確定的目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值更準確，上述控制終端在確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量時，除考慮上述待處理訂單對應的料箱的數量外，還可以考慮上述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置等。

在本公開實施例中，上述控制終端可以根據上述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。或者，上述控制終端也可以根據待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間、佈局位置和料箱的數量中一個或多個，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

如果上述控制終端在考慮上述待處理訂單對應的料箱的數量基礎上，還考慮上述待處理訂單對應的料箱的類型。上述控制終端可以先判斷上述待處理訂單對應的料箱的類型是否相同。如果不同，上述控制終端可以根據上述待處理訂單對應的料箱的類型和上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。例如上述待處理訂單對應的料箱的類型包括大型、中型和小型，不同類型的料箱需要搬運的倉儲機器人的數量不同，例如大型料箱需要搬運的倉儲機器人的數量為3個，中型料箱需要搬運的倉儲機器人的數量為2個，小型料箱需要搬運的倉儲機器人的數量為1個，這樣，上述控制終端可以根據上述待處理訂單對應的料箱的類型和上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

其中，上述倉儲機器人為AGV(Automated Guided Vehicle, AGV)小車，例如可以是托舉式料箱機器人，頂升式料箱機器人，或者可以是多料箱機器人等，在此不做限定，上述倉儲機器人可以有不同類型，例如包括大型、中型和小型。不同類型的倉儲機器人搬運不同類型的料箱，例如大型倉儲機器人搬運大型料箱，中型倉儲機器人搬運中型料箱，小型倉儲機器人搬運小型料箱。上述控制終端可以根據上述待處理訂單對應的料箱的類型、上述待處理訂單對應的料箱的數量，以及倉儲機器人的類型，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

除上述外，如果上述控制終端在考慮上述待處理訂單對應的料箱的數量基礎上，還考慮上述待處理訂單對應的料箱的出庫時間。上述控制終端可以根據上述待處理訂單的出庫時間，確定上述待處理訂單對應的料箱的出庫時間，進而，根據上述待處理訂單對應的料箱的出庫時間和上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。例如上述待處理訂單對應的料箱的出庫時間在今天上午9點至12點之間，其中，9點至10點之間的有100個料箱，10點至11點之間的料箱有10個，11點至12點之間的料箱有1個，上述控制終端可以根據上述料箱的數量與倉儲機器人的數量的對應關係，確定上述9點至10點之間、10點至11點之間，以及11點至12點之間的上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

另外，如果上述控制終端在考慮上述待處理訂單對應的料箱的數量基礎上，還考慮上述待處理訂單對應的料箱的佈局位置。上述控制終端可以根據根據上述目標倉庫中各個料箱的佈局位置，確定上述待處理訂單對應的料箱的佈局位置，進而，根據上述待處理訂單對應的料箱的佈局位置和上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中應處於工作狀態的倉儲機器人的數量。

S404：根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

S405：根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。

其中，步驟S404-S405與上述步驟S302-S303的實現方式相同，此處不再贅述。

本公開實施例中，上述控制終端在上述確定目標倉庫中倉儲機器人的數量時，還考慮獲取上述目標倉庫中的待處理訂單對應的料箱的數量、類型、出庫時間和佈局位置等，從而使確定的上述目標倉庫中倉儲機器人的數量更準確。後續上述控制終端根據該倉儲機器人的數量，能夠準確確定目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，進而基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的準確配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

另外，上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，除考慮確定上述目標倉庫中工作站的數量外，還可以考慮上述每個工作站的揀貨效率、每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和每個工作站的屬性等，其中，該屬性包括工作站中輸送線的參數。從而，上述控制終端可以根據上述倉儲機器人的數量、工作站的數量、每個工作站的揀貨效率、每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和上述每個工作站的屬性中一個或多個，能夠更準確地確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。圖5為本公開實施例提出的再一種機器人配置方法的流程示意圖，圖中以上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，還考慮上述每個工作站的揀貨效率為例。如圖5所示，該方法包括：

S501：確定目標倉庫中倉儲機器人的數量。

其中，步驟S501與上述步驟S301的實現方式相同，此處不再贅述。

S502：獲取上述目標倉庫中每個工作站的揀貨效率。

這裡，上述控制終端可以經由獲取上述每個工作站歷史揀貨效率，確定上述每個工作站的揀貨效率。其中，上述歷史揀貨效率可以是上述每個工作站一段時間內的揀貨效率，例如距離當前時間三天內的揀貨效率或距離當前時間一周內的揀貨效率等，具體可以根據實際情況確定。

S503：根據上述每個工作站的揀貨效率和上述倉儲機器人的數量，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

示例性的，上述控制終端可以根據上述每個工作站的揀貨效率，確定上述每個工作站對上述倉儲機器人的數量的占比，進而，根據該占比，獲得上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。例如以上述目標倉庫中有3個工作站為例，每個工作站的揀貨效率為100件/時，200件/時，300件/時，從而，上述控制終端可以確定上述每個工作站對上述倉儲機器人的數量的占比為1/6，1/3和1/2，進而，根據該占比，獲得上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，使獲得的數量上限值更符合實際情況。從而，上述控制終端基於該數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的準確配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況。

如果上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，還考慮每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量。這樣，上述控制終端可以根據上述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和上述倉儲機器人的數量，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

示例性的，上述控制終端可以首先根據上述倉儲機器人的數量，確定上述每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人，然後判斷工作站i對應的第三數量的倉儲機器人是否大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，其中，i=1，2，3……n，n等於上述目標倉庫中工作站的數量。如果工作站i對應的第三數量的倉儲機器人大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，則根據工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，調整工作站i對應的第三數量的倉儲機器人，獲得工作站i對應的第四數量的倉儲機器人，該第四數量小於或等於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，最後將工作站i對應的第四數量的倉儲機器人作為工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值。

其中，上述每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人可以是上述控制終端對上述倉儲機器人的數量進行平均劃分後，根據平均劃分結果確定的倉儲機器人的數量。上述控制終端根據每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量，對每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人進行調整，獲得每個工作站對應的第四數量的倉儲機器人，該第四數量小於或等於相應工作站中可容納的倉儲機器人的數量，進而，將該第四數量作為相應工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，然後基於該數量上限值，控制倉儲機器人搬運料箱至工作站，減少工作站內出現擁堵，機器人等待時間過長，造成機器人資源浪費等問題。

如果上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，還考慮每個工作站的屬性。上述控制終端可以根據上述每個工作站的屬性和上述倉儲機器人的數量，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

其中，上述屬性包括工作站中輸送線的參數，該參數可以包括輸送線的條數和輸送速度等。上述控制終端可以首先根據上述每個工作站的屬性，確定上述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比。例如以上述目標倉庫中有3個工作站為例，每個工作站的屬性為1條輸送線，2條輸送線，3條輸送線，其中，各個輸送線的輸送速度相同，從而，上述控制終端可以確定上述每個工作站對上述倉儲機器人的數量的占比為1/6，1/3和1/2。然後上述控制終端可以根據上述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比，獲得上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，使得該數量上限值與實際更相符。後續上述控制終端基於該數量上限值進行後續處理的結果更準確，適合應用。

S504：根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，上述目標數量小於或等於上述數量上限值。

其中，步驟S504與上述步驟S303的實現方式相同，此處不再贅述。

本公開實施例上述控制終端在根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值時，除考慮確定上述目標倉庫中工作站的數量外，還可以考慮上述每個工作站的揀貨效率、每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和每個工作站的屬性等，使獲得的數量上限值更符合實際情況。從而，上述控制終端基於上述數量上限值，控制每個工作站對應的一定數量的倉儲機器人搬運料箱至工作站，該數量小於或等於上述數量上限值，實現了對倉庫工作站中倉儲機器人數量的準確配置，減少工作站中出現的機器人過多或過少的情況，解決工作站中出現的機器人過多，導致的工作站內擁堵，機器人等待時間過長，機器人資源浪費，以及工作站中出現的機器人過少，導致的工作人員無貨可揀，工作站揀貨效率降低的問題。

對應於上文實施例的機器人配置方法，圖6為本公開實施例提供的機器人配置裝置的結構示意圖。為了便於說明，僅示出了與本公開實施例相關的部分。圖6為本公開實施例提供的一種機器人配置裝置的結構示意圖，該機器人配置裝置60包括：機器人數量確定模組601、數量上限值確定模組602以及機器人控制模組603。這裡的機器人配置裝置可以是上述控制終端本身，或者是實現控制終端的功能的晶片或者積體電路。這裡需要說明的是，機器人數量確定模組、數量上限值確定模組以及機器人控制模組的劃分只是一種邏輯功能的劃分，物理上兩者可以是集成的，也可以是獨立的。

其中，機器人數量確定模組601，用於確定目標倉庫中倉儲機器人的數量。

數量上限值確定模組602，用於根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

機器人控制模組603，用於根據所述數量上限值，發送指令至所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，所述指令用於指示所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述機器人數量確定模組601，具體用於：

獲取所述目標倉庫中的待處理訂單；

確定所述待處理訂單對應的料箱的數量；

根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，所述機器人數量確定模組601，具體用於：

確定所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個；

根據所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

確定所述目標倉庫中工作站的數量；

根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

從所述工作站的數量中，確定待上線工作站的數量，所述待上線工作站包括至少一個工作站；

根據所述倉儲機器人的數量和所述待上線工作站的數量，確定所述待上線工作站的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

獲取所述每個工作站的揀貨效率；

根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

根據所述每個工作站的揀貨效率，確定所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比；

根據所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比，獲得所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

確定所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量；

根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

根據所述述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的第三數量的倉儲機器人；

判斷工作站i對應的第三數量的倉儲機器人是否大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，其中，i=1，2，3……n，n等於所述目標倉庫中工作站的數量；

若所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人大於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，則根據所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，調整所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人，獲得所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人，所述第四數量小於或等於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量；

將所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人作為所述工作站i中待工作倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

確定所述目標倉庫的每個工作站的屬性，所述屬性包括工作站中輸送線的參數；

根據所述屬性和所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

在一種可能的實現方式中，在一種可能的實現方式中，所述數量上限值確定模組602，具體用於：

確定所述目標倉庫中工作站的數量、所述每個工作站的揀貨效率、所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述每個工作站的屬性中一個或多個，所述屬性包括工作站中輸送線的參數；

根據所述目標倉庫中工作站的數量、所述每個工作站的揀貨效率、所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述每個工作站的屬性中一個或多個，以及所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。

本公開實施例提供的裝置，可用於執行上述方法實施例的技術方案，其實現原理和技術效果類似，本公開實施例此處不再贅述。

可選地，圖7示意性地提供本公開所述控制終端的一種可能的基本硬體架構示意圖。

參見圖7，控制終端700包括至少一個處理器701以及通信介面703。進一步可選的，還可以包括記憶體702和匯流排704。

其中，控制終端700中，處理器701的數量可以是一個或多個，圖7僅示意了其中一個處理器701。可選地，處理器701，可以是中央處理器（central processing unit，CPU）、圖形處理器（Graphics Processing Unit， GPU）或者數位訊號處理器（digital signal processor，DSP）。如果控制終端700具有多個處理器701，多個處理器701的類型可以不同，或者可以相同。可選地，控制終端700的多個處理器701還可以集成為多核處理器。

記憶體702儲存電腦指令和資料；記憶體702可以儲存實現本公開提供的上述機器人配置方法所需的電腦指令和資料，例如，記憶體702儲存用於實現上述機器人配置方法的步驟的指令。記憶體702可以是以下儲存介質的任一種或任一種組合：非易失性記憶體（例如唯讀記憶體（ROM）、固態硬碟（SSD）、硬碟（HDD）、光碟），易失性記憶體。

通信介面703可以為所述至少一個處理器提供資訊輸入/輸出。也可以包括以下器件的任一種或任一種組合：網路介面（例如乙太網介面）、無線網卡等具有網路接入功能的器件。

可選的，通信介面703還可以用於控制終端700與其它計算設備或者終端進行資料通信。

進一步可選的，圖7用一條粗線表示匯流排704。匯流排704可以將處理器701與記憶體702和通信介面703連接。這樣，經由匯流排704，處理器701可以訪問記憶體702，還可以利用通信介面703與其它計算設備或者終端進行資料交互。

在本公開中，控制終端700執行記憶體702中的電腦指令，使得控制終端700實現本公開提供的上述機器人配置方法，或者使得控制終端700部署上述的機器人配置裝置。

從邏輯功能劃分來看，示例性的，如圖7所示，記憶體702中可以包括機器人數量確定模組601、數量上限值確定模組602以及機器人控制模組603。這裡的包括僅僅涉及記憶體中所儲存的指令被執行時可以分別實現機器人數量確定模組、數量上限值確定模組以及機器人控制模組的功能，而不限定是物理上的結構。

另外，上述的控制終端除了可以像上述圖7經由軟體實現外，也可以作為硬體模組，或者作為電路單元，經由硬體實現。

圖8為本公開一個實施例提供的倉儲機器人的結構示意圖，如圖8所示，該倉儲機器人包括：移動底盤801、取貨裝置802、儲存貨架803和控制器804。

其中，儲存貨架803設置於移動底盤801之上，取貨裝置802與儲存貨架803機械連接，控制器804分別與移動底盤801和取貨裝置802連接，用於接收控制終端發送的指令，根據該指令控制移動底盤801和取貨裝置802搬運料箱至儲存貨架803，進而將該料箱搬運至該料箱對應的工作站。

圖9為本公開一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖，如圖9所示，該倉儲系統包括：倉儲機器人901、貨架902和控制終端903。

其中，料箱放置於貨架902上，控制終端903為本公開圖7對應實施例任意實施例提供的倉儲機器人，倉儲機器人901為本公開圖8對應實施例任意實施例提供的倉儲機器人，倉儲機器人901與控制終端903連接，用於根據控制終端903發送的指令搬運料箱至該料箱對應的工作站。

本公開還提供一種電腦可讀儲存介質，所述電腦程式產品包括電腦指令，所述電腦指令指示計算設備執行本公開提供的上述機器人配置方法。

其中，電腦可讀儲存介質可以是ROM、隨機存取記憶體（RAM）、CD-ROM、磁帶、軟碟和光資料存放裝置等。

本公開還提供一種電腦程式產品，包括電腦指令，所述電腦指令被處理器執行本公開提供的上述機器人配置方法。

本公開還提供一種晶片，包括至少一個處理器和通信介面，所述通信介面為所述至少一個處理器提供資訊輸入和/或輸出。進一步，所述晶片還可以包含至少一個記憶體，所述記憶體用於儲存電腦指令。所述至少一個處理器用於調用並運行該電腦指令，以執行本公開提供的上述機器人配置方法。

在本公開所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以經由其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是經由一些介面，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的公開後，將容易想到本公開的其它實施方案。本公開旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理並包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正範圍和精神由下面的申請專利範圍指出。

應當理解的是，本公開並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本公開的範圍僅由所附的申請專利範圍來限制。

101:倉儲機器人 102:貨架 200:倉儲系統 201:控制終端 202:倉儲機器人 203:貨架 S301:確定目標倉庫中倉儲機器人的數量 S302:根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值 S303:根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，上述目標數量小於或等於上述數量上限值 S401:獲取目標倉庫中的待處理訂單 S402:確定上述待處理訂單對應的料箱的數量 S403:根據上述待處理訂單對應的料箱的數量，確定上述目標倉庫中倉儲機器人的數量 S404:根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值 S405:根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值 S501:確定目標倉庫中倉儲機器人的數量 S502:獲取上述目標倉庫中每個工作站的揀貨效率 S503:根據上述每個工作站的揀貨效率和上述倉儲機器人的數量，確定上述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值 S504:根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，上述目標數量小於或等於上述數量上限值 60:機器人配置裝置 601:機器人數量確定模組 602:數量上限值確定模組 603:機器人控制模組 700:控制終端 701:處理器 702:記憶體 703:通信介面 704:匯流排 801:移動底盤 802:取貨裝置 803:儲存貨架 804:控制器 901:倉儲機器人 902:貨架 903:控制終端

圖1為本公開實施例提供的機器人搬運料箱的示意圖。 圖2為本公開實施例提供的機器人配置方法的一種應用場景圖。 圖3為本公開實施例提供的一種機器人配置方法的流程圖。 圖4為本公開實施例提供的另一種機器人配置方法的流程圖。 圖5為本公開實施例提供的再一種機器人配置方法的流程圖。 圖6為本公開實施例提供的一種機器人配置裝置的結構示意圖。 圖7為本公開實施例提供的一種控制終端的硬體架構示意圖。 圖8為本公開實施例提供的一種倉儲機器人的結構示意圖。 圖9為本公開實施例提供的一種倉儲系統的結構示意圖。

S301:確定目標倉庫中倉儲機器人的數量

S302:根據上述倉儲機器人的數量，確定上述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值

S303:根據上述數量上限值，發送指令至上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，該指令用於指示上述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至該料箱對應的工作站，其中，上述目標數量小於或等於上述數量上限值

Claims (15)

1. 一種機器人配置方法，所述方法包括： 確定目標倉庫中倉儲機器人的數量； 根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值；以及 根據所述數量上限值，發送指令至所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，所述指令用於指示所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。
2. 如請求項1所述的方法，其中，所述確定目標倉庫中倉儲機器人的數量，包括： 獲取所述目標倉庫中的待處理訂單； 確定所述待處理訂單對應的料箱的數量；以及 根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。
3. 如請求項2所述的方法，其中，在所述根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量之前，還包括： 確定所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個；以及 所述根據所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量，包括： 根據所述待處理訂單對應的料箱的類型、出庫時間和佈局位置中一個或多個，以及所述待處理訂單對應的料箱的數量，確定所述目標倉庫中倉儲機器人的數量。
4. 如請求項1至3中任一項所述的方法，其中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括： 確定所述目標倉庫中工作站的數量；以及 所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
5. 如請求項4所述的方法，其中，所述根據所述倉儲機器人的數量和所述工作站的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 從所述工作站的數量中，確定待上線工作站的數量，所述待上線工作站包括至少一個工作站；以及 根據所述倉儲機器人的數量和所述待上線工作站的數量，確定所述待上線工作站的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
6. 如請求項1至3中任一項所述的方法，其中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括： 獲取所述每個工作站的揀貨效率；以及 所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
7. 如請求項6所述的方法，其中，所述根據所述每個工作站的揀貨效率和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述每個工作站的揀貨效率，確定所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比；以及 根據所述每個工作站對所述倉儲機器人的數量的占比，獲得所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
8. 如請求項1至3中任一項所述的方法，其中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括： 確定所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量；以及 所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
9. 如請求項8所述的方法，其中，所述根據所述每個工作站中可容納的倉儲機器人的數量和所述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述述倉儲機器人的數量，確定所述每個工作站對應的第三數量倉儲機器人； 判斷工作站i對應的第三數量倉儲機器人是否大於工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，其中，i=1，2，3……n，n等於所述目標倉庫中工作站的數量； 若所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人大於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，則根據所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量，調整所述工作站i對應的第三數量的倉儲機器人，獲得所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人，所述第四數量小於或等於所述工作站i中可容納的倉儲機器人的數量；以及 將所述工作站i對應的第四數量的倉儲機器人作為所述工作站i對應的倉儲機器人的數量上限值。
10. 如請求項1至3中任一項所述的方法，其中，在所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值之前，還包括： 確定所述目標倉庫的每個工作站的屬性，所述屬性包括工作站中輸送線的參數；以及 所述根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值，包括： 根據所述屬性和所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值。
11. 一種機器人配置裝置，其中，所述裝置包括： 機器人數量確定模組，用於確定目標倉庫中倉儲機器人的數量； 數量上限值確定模組，用於根據所述倉儲機器人的數量，確定所述目標倉庫的每個工作站對應的倉儲機器人的數量上限值；以及 機器人控制模組，用於根據所述數量上限值，發送指令至所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人，所述指令用於指示所述每個工作站對應的目標數量的倉儲機器人搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述目標數量小於或等於所述數量上限值。
12. 一種控制終端，其中，包括記憶體，處理器以及電腦程式； 其中，所述電腦程式儲存在所述記憶體中，並被配置為由所述處理器執行以實現如請求項1~10任一項所述的機器人配置方法。
13. 一種倉儲系統，其中，包括：請求項9所述的控制終端、倉儲機器人和貨架； 其中，所述倉儲機器人與所述控制終端連接，用於根據所述控制終端發送的指令搬運料箱至所述料箱對應的工作站，其中，所述料箱放置於所述貨架上。
14. 一種電腦可讀儲存介質，其中，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，所述電腦執行指令被處理器執行時用於實現如請求項1~10任一項所述的機器人配置方法。
15. 一種電腦程式產品，其中，包括電腦指令，所述電腦指令被處理器執行請求項1~10任一項所述的機器人配置方法。

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