TW202139182A - 圖像查看方法、終端及清潔機 - Google Patents

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吳震
張瑞敏
叢一鳴
胡志穎
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大陸商北京石頭世紀科技股份有限公司
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Abstract

本公開提供了一種圖像查看方法、終端及清潔機。首先，通過終端上安裝的客戶端接收來自用戶的查看障礙物的步驟指令；接著，響應於步驟指令，向清潔機發送針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求，以指示清潔機從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像；並且最後，接收由清潔機反饋的由標識信息標識的障礙物的圖像，並通過客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。

Description

圖像查看方法、終端及清潔機
本公開涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像查看方法、終端及清潔機。
目前，在配置了攝影機之後，清潔機器人或清潔機可以有效地對清掃過程中遇到的障礙物進行避讓，並將避讓結果顯示在應用程式的地圖上，如障礙物位置等信息。但是，當用戶通過應用程式查看地圖的時候，並不能直觀地看到清潔機器人或清潔機所躲避的障礙物到底是什麼，由此導致用戶體驗不好。
需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用於加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
根據本發明第一方面，提供了一種圖像查看方法，應用於終端，所述終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端。所述方法包括：通過所述客戶端接收查看障礙物的步驟指令；響應於查看障礙物的步驟指令，發送針對障礙物的查看請求，所述查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；接收由所述標識信息標識的障礙物的圖像；通過所述客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。
根據本發明一實施方式，通過所述客戶端接收查看障礙物的步驟指令，包括：通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的點擊步驟指令；或，通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的觸摸步驟指令。
根據本發明一實施方式，通過所述客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示，包括：通過所述客戶端在障礙物的對應圖標所在的顯示區域顯示所述障礙物的圖像。
根據本發明第二方面，還提供了一種圖像查看方法，應用于清潔機。所述方法包括：接收針對障礙物的查看請求，所述查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像；反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像。
根據本發明一實施方式，所述方法還包括：在反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像的同時，一併反饋障礙物的如下相關信息至少一者：障礙物的種類、置信度及清潔機已躲避障礙物的次數。
根據本發明一實施方式，所述方法還包括：在從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像之後，對所述障礙物的圖像進行裁剪，並且相應地，反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像，包括：反饋裁剪後的圖像。
根據本發明一實施方式，所述方法還包括：接收針對所述裁剪後的圖像的原圖的查看請求；響應于針對所述原圖的查看請求，反饋由所述標識信息標識的障礙物圖像。
根據本發明一實施方式，所述方法還包括：在從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像之前，將一個或多個圖像預先存儲到所述障礙物圖像庫中，其中，每一個圖像代表一個相應的障礙物；並且為每一個圖像分配一個用於唯一標識該圖像的標識信息。
根據本發明一實施方式，所述方法還包括：在從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像之前，將一個或多個圖像和一個或多個標識符預先存儲到所述障礙物圖像庫中，其中，每一個圖像代表一個相應的障礙物，並且每一個標識符與一個相應的圖像相關聯並用於唯一標識該圖像所代表的障礙物。
根據本發明第三方面，還提供了一種終端，所述終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端。所述終端包括接收模組、發送模組和顯示控制模組。接收模組，用於通過所述客戶端接收查看障礙物的步驟指令；發送模組，用於響應於查看障礙物的步驟指令，發送針對障礙物的查看請求，所述查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；所述接收模組，還用於接收由所述標識信息標識的障礙物的圖像；顯示控制模組，用於通過所述客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。
根據本發明一實施方式，所述接收模組，還用於通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的點擊步驟指令；或，通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的觸摸步驟指令。
根據本發明一實施方式，所述顯示控制模組，還用於通過所述客戶端在障礙物的對應圖標所在的顯示區域顯示所述障礙物圖像。
根據本發明第四方面，又提供了一種清潔機。所述清潔機包括：接收模組，用於接收針對障礙物的查看請求，所述查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；選取模組，從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像；反饋模組，用於反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像。
根據本發明一實施方式，所述反饋模組，還用於在反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像的同時，一併反饋障礙物的如下相關信息至少之一：障礙物的種類、置信度及清潔機已躲避障礙物的次數。
根據本發明一實施方式，所述清潔機還包括：裁剪模組，用於在通過選取模組從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像之後，對所述障礙物的圖像進行裁剪；相應地，所述反饋模組，具體用於反饋裁剪後的圖像。
根據本發明一實施方式，所述接收模組，還用於接收針對所述裁剪後的圖像的原圖的查看請求；所述反饋模組，還用於響應於針對所述原圖的查看請求，反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像。
根據本公開的又一方面，還提供了一種圖像查看裝置，包括處理器和記憶體，其中，所述記憶體存儲有計算機程式指令，所述計算機程式指令在由所述處理器執行時執行在前面任一個實施例中描述的圖像查看方法。
根據本公開的又一方面，還提供了一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程式指令，所述計算機程式指令在由處理器執行時執行在前面任一個實施例中描述的圖像查看方法。
需要理解的是，本公開的教導並不需要實現上面所述的全部有益效果，而是特定的技術方案可以實現特定的技術效果，並且本公開的其他實施方式還能夠實現上面未提到的有益效果。
下面將參考若干示例性實施方式來描述本公開的原理和精神。應當理解，給出這些實施方式僅僅是為使本領域技術人員能夠更好地理解進而實現本公開，而並非以任何方式限制本公開的範圍。相反，提供這些實施方式是為使本公開更加透徹和完整，並能夠將本公開的範圍完整地傳達給本領域的技術人員。
下面結合附圖和具體實施例對本公開的技術方案進一步詳細闡述。
圖1顯示了根據本公開實施例實現圖像查看方法的流程互動示意圖。
參考圖1，根據本公開實施例，實現圖像查看方法的流程包括安裝有客戶端的終端和清潔機之間的信息互動。具體地，首先通過終端上安裝的客戶端接收來自用戶的查看障礙物的步驟指令；接著，響應於查看障礙物的步驟指令，終端向清潔機發送針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求；清潔機接收到針對障礙物的查看請求後，從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像；反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像至終端；最後由終端通過客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。
圖2顯示了根據本公開實施例終端側圖像查看方法的實現流程示意圖。
參考圖2，根據本公開實施例，圖像查看方法應用於終端，終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端。該方法包括：步驟201，通過客戶端接收查看障礙物的步驟指令；步驟202，響應於查看障礙物的步驟指令，發送針對障礙物的查看請求，查看請求中攜帶有標識信息；步驟203，接收由標識信息標識的障礙物的圖像；步驟204，通過客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。
具體地，查看步驟指令可以是點擊步驟指令，也可以是觸摸步驟指令。相應的，步驟201包括：通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的點擊步驟指令；或，通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的觸摸步驟指令。
具體地，當用戶在用於顯示清潔機的清掃地圖的客戶端上的某一待查看的障礙物的對應圖標上執行點擊步驟或觸摸步驟時，終端即通過客戶端接收到查看障礙物的步驟指令。
在步驟202，終端響應於查看障礙物的步驟指令，發送針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求，以指示清潔機從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像。具體地，標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息。
這樣，當清潔機接收到針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求時，可以根據用於唯一標識障礙物的圖像的標識信息，直接從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像。可替換地，當清潔機接收到針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求時，也可以根據用於唯一標識障礙物的標識信息，直接從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物圖像。具體地，在該障礙物的圖像中，使用用戶可識別的方式標記出障礙物在該圖像中的位置，如在該障礙物四周標注一個矩形框。
在步驟203～204，終端接收由清潔機反饋的由標識信息標識的障礙物圖像後，可以通過客戶端直接在障礙物的對應圖標所在的特定顯示區域顯示所述障礙物的圖像。作為示例，障礙物的對應圖標所在的特定顯示區域可以是包含障礙物的對應圖標的顯示區域，或是位於障礙物的對應圖標的左上角、左下角、右上角或右下角的一特定顯示區域。
根據本公開實施例，在圖像查看方法中，首先通過終端上安裝的客戶端接收來自用戶的查看障礙物的步驟指令；接著，響應於查看障礙物的步驟指令，向清潔機發送針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求，以指示清潔機從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物的圖像；接收由清潔機反饋的由所述標識信息標識的障礙物的圖像，並通過客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。如此，根據本公開，通過在終端上安裝的客戶端與清潔機之間的信息互動，能夠基於用戶查看障礙物的步驟，通過客戶端即時顯示障礙物的圖像。由此，使得用戶能夠直觀地看到清潔機所躲避的障礙物到底是什麼，從而有效提升用戶體驗。
圖3顯示了根據本公開實施例清潔機側的圖像查看方法的實現流程示意圖一。
參考圖3，根據本公開實施例，圖像查看方法，應用于清潔機，並且包括：步驟301，接收針對障礙物的查看請求，查看請求中攜帶有標識信息；步驟302，從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像；步驟303，反饋由標識信息標識的障礙物的圖像。
在步驟301，清潔機接收針對障礙物的查看請求後，可以對該查看請求進行解析，得到標識信息。具體地，標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息。
在步驟302，清潔機預先會保存障礙物的圖像至障礙物圖像庫。
在一示例中，在保存障礙物的圖像時，清潔機可以是每保存一張圖像時就對應地為該圖像分配一個用於唯一標識該圖像的標識信息(如標識碼)，並將標識信息與對應的障礙物在該圖像中的坐標即時發送至客戶端。這樣，在進行圖像查看時，即，在接收到針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求時，清潔機可以根據用於唯一標識障礙物圖像的標識信息，快速地從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物圖像。
在又一示例中，在保存障礙物的圖像時，清潔機直接將障礙物的圖像與用於唯一標識障礙物的標識信息對應存儲至障礙物圖像庫。這樣，在進行圖像查看時，清潔機根據用於唯一標識障礙物的標識信息，從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像。
在步驟303，在反饋由標識信息標識的障礙物圖像時，清潔機可以一併反饋障礙物的如下相關信息至少之一：障礙物的種類、置信度及清潔機已躲避障礙物的次數。
圖4顯示了根據本公開實施例清潔機側的圖像查看方法的實現流程示意圖二。
參考圖4，根據本公開實施例，圖像查看方法，應用于清潔機，並且包括：步驟401，接收針對障礙物的查看請求，查看請求中攜帶有標識信息；步驟402，從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像；步驟403，對所述障礙物的圖像進行裁剪；步驟404，反饋裁剪後的圖像。
在步驟401，在接收針對障礙物的查看請求後，清潔機可以對該查看請求進行解析，得到標識信息。具體地，標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息。
在步驟402，清潔機預先會保存障礙物的圖像至障礙物圖像庫。
在一示例中，在保存障礙物的圖像時，清潔機可以是每保存一張圖像時就對應地為該圖像分配一個用於唯一該圖像的標識信息(如標識碼)，並將標識信息與對應的障礙物在該圖像中的坐標即時發送至客戶端。這樣，在進行圖像查看時，即，在接收到針對障礙物的攜帶有標識信息的查看請求時，清潔機可以根據用於唯一標識障礙物圖像的標識信息，快速地從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物圖像。
在又一示例中，在保存障礙物的圖像時，清潔機直接將障礙物的圖像與用於唯一標識障礙物的標識信息對應存儲至障礙物圖像庫。這樣，在進行圖像查看時，清潔機根據用於唯一標識障礙物的標識信息，從障礙物圖像庫中選取由標識信息標識的障礙物的圖像。
在步驟403～404，清潔機反饋的障礙物的圖像可以是經過裁剪的，其中，裁剪的原則是至少包含障礙物。這樣，清潔機反饋至終端客戶端的是裁剪後的圖像。由於裁剪後的圖像相對完整的障礙物圖像本身(即原圖)而言，文件較小，因此可以更好地達到即時反饋，從而有效提升用戶體驗。
在本公開一實施方式中，在終端客戶端上預先設置供用戶選擇查看清潔機所保存的障礙物原圖的介面。這樣，在步驟404之後，所述方法還包括：清潔機進一步接收針對所述裁剪後的圖像的原圖的查看請求；響應于針對所述原圖的查看請求，反饋由所述標識信息標識的障礙物圖像。
如此，根據本公開，通過在終端上安裝的客戶端與清潔機之間的信息互動，能夠基於用戶查看障礙物的步驟，通過客戶端即時顯示障礙物圖像。由此，使得用戶能夠直觀地看到清潔機所躲避的障礙物到底是什麼，從而有效提升用戶體驗。
同理，類似于上文所述圖像查看方法，本公開實施例還提供一種終端，終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端。如圖5所示，終端50包括接收模組501、發送模組502和顯示控制模組503。具體地，接收模組501，用於通過客戶端接收查看障礙物的步驟指令；發送模組502，用於響應於查看障礙物的步驟指令，發送針對障礙物的查看請求，所述查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；接收模組501，還用於接收由所述標識信息標識的障礙物的圖像；顯示控制模組503，用於通過所述客戶端控制所述障礙物的圖像的顯示。
根據本公開一實施方式，接收模組501，具體用於通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的點擊步驟指令；或，通過所述客戶端接收針對障礙物的對應圖標的觸摸步驟指令。
根據本公開一實施方式，顯示控制模組503，具體用於通過所述客戶端在障礙物的對應圖標所在的特定顯示區域顯示所述障礙物的圖像。
這裡需要指出的是，以上對終端實施例的描述，與前述圖1和2所示的方法實施例的描述是類似的，並且具有同前述圖1和2所示的方法實施例相似的有益效果，因此不做贅述。對於本公開終端實施例中未披露的技術細節，請參照本公開前述圖1和2所示的方法實施例的描述而理解，並且為節約篇幅，不再贅述。
進一步地，基於上文所述圖像查看方法，本公開實施例還提供一種清潔機。如圖6所示，該清潔機60包括：接收模組601，用於接收針對障礙物的查看請求，查看請求中攜帶有標識信息，所述標識信息為用於唯一標識障礙物圖像的標識信息或用於唯一標識障礙物的標識信息；選取模組602，從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物圖像；反饋模組603，用於反饋由所述標識信息標識的障礙物圖像。
根據本公開一實施方式，反饋模組603，還用於在反饋由所述標識信息標識的障礙物圖像的同時，一併反饋障礙物的如下相關信息至少之一：障礙物的種類、置信度及清潔機已躲避障礙物的次數。
根據本公開一實施方式，如圖6所示，清潔機60還包括：裁剪模組604，用於在通過選取模組從障礙物圖像庫中選取由所述標識信息標識的障礙物圖像之後，對所述障礙物圖像進行裁剪；相應的，反饋模組603，具體用於反饋裁剪後的障礙物圖像。
根據本公開一實施方式，接收模組601，還用於接收針對所述裁剪後的圖像的原圖的查看請求；反饋模組603，還用於響應於針對所述原圖的查看請求，反饋由所述標識信息標識的障礙物的圖像。
這裡需要指出的是：以上對清潔機實施例的描述，與前述圖3和4所示的方法實施例的描述是類似的，並且具有同前述圖3和4所示的方法實施例相似的有益效果，因此不做贅述。對於本公開清潔機實施例中未披露的技術細節，請參照本公開前述圖3和4所示的方法實施例的描述而理解，並且為節約篇幅，不再贅述。
需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結合，或可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些介面、設備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。
上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元；既可以位於一個地方，也可以分佈到多個網絡單元上；可以根據實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本公開各實施例中的各功能單元可以全部整合在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元整合在一個單元中；上述整合的單元既可以採用硬件的形式實現，也可以採用硬件加軟體功能單元的形式實現。
本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬件來完成，前述的程式可以存儲於計算機可讀取存儲介質中，該程式在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：移動存儲設備、只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程式代碼的介質。
或者，本公開上述整合的單元如果以軟體功能模組的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本公開實施例的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台計算機設備(可以是個人計算機、伺服器、或者網絡設備等)執行本公開各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質包括：移動存儲設備、ROM、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式代碼的介質。
以上所述，僅為本公開的具體實施方式，但本公開的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本公開揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本公開的保護範圍之內。因此，本公開的保護範圍應以所述權利要求的保護範圍為准。
本公開實施例的又一個目的是提供一種用於遠程支持計算機設備的遠程支持方法和裝置，其易於使用而不損害安全性。
以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
201:步驟 202:步驟 203:步驟 204:步驟 301:步驟 302:步驟 303:步驟 401:步驟 402:步驟 403:步驟 404:步驟 50:終端 501:接收模組 502:發送摩組 503:顯示控制模組 60:清潔機 601:接收模組 602:選取模組 603:反饋模組 604:裁剪模組
通過參考附圖閱讀下文的詳細描述，本公開的示例性實施方式的上述以及其他目的、特徵和優點將變得易於理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式顯示了本公開的若干實施方式。
在附圖中，相同或對應的標號表示相同或對應的部分。
圖1顯示了根據本公開實施例實現圖像查看方法的流程互動示意圖；
圖2顯示了根據本公開實施例終端側的圖像查看方法的實現流程示意圖；
圖3顯示了根據本公開實施例清潔機側的圖像查看方法的實現流程示意圖一；
圖4顯示了根據本公開實施例清潔機側的圖像查看方法的實現流程示意圖二；
圖5顯示了根據本公開實施例終端的組成結構示意圖；
圖6顯示了根據本公開實施例清潔機的組成結構示意圖。

Claims (12)

  1. 一種圖像查看方法，應用於終端，該終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端，該方法包括： 通過該客戶端接收查看障礙物的操作指令； 響應於該操作指令，發送針對該障礙物的查看請求，該查看請求中攜帶有標識信息，該標識信息為用於唯一標識該障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識該障礙物的標識信息； 接收由該標識信息標識的障礙物的圖像；以及 通過該客戶端控制該障礙物的圖像的顯示。
  2. 如請求項1的方法，其中通過該客戶端接收查看障礙物的操作指令包括： 通過該客戶端接收針對該障礙物的對應圖標的點擊操作指令；或，通過該客戶端接收針對該障礙物的對應圖標的觸摸操作指令。
  3. 如請求項1的方法，其中通過該客戶端控制該障礙物的圖像的顯示包括： 通過該客戶端在該障礙物的對應圖標所在的顯示區域顯示該障礙物的圖像。
  4. 一種圖像查看方法，應用于清潔機，該方法包括： 接收針對障礙物的查看請求，該查看請求中攜帶有標識信息，該標識信息為用於唯一標識該障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識該障礙物的標識信息； 從障礙物圖像庫中選取由該標識信息標識的障礙物的圖像；以及 反饋該障礙物的圖像。
  5. 如請求項4的方法，還包括： 在反饋該障礙物的圖像的同時，一併反饋該障礙物的如下相關信息至少之一：該障礙物的種類、置信度及該清潔機已躲避該障礙物的次數。
  6. 如請求項4或5中任一項所述的方法，還包括：在從該障礙物圖像庫中選取由該標識信息標識的障礙物的圖像之後，對該障礙物的圖像進行裁剪；並且 相應地，反饋該障礙物的圖像，包括：反饋裁剪後的圖像。
  7. 如請求項6的方法，還包括： 接收針對該裁剪後的圖像的原圖的查看請求；並且 響應于針對該原圖的查看請求，反饋由該標識信息標識的該障礙物的圖像。
  8. 一種終端，其中，該終端上安裝有與清潔機匹配的客戶端，並且該終端包括：接收模組、發送模組和顯示控制模組，其中： 該接收模組，用於通過該客戶端接收查看障礙物的操作指令； 該發送模組，用於響應於該操作指令，發送針對該障礙物的查看請求，該查看請求中攜帶有標識信息，該標識信息為用於唯一標識該障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識該障礙物的標識信息； 該接收模組，還用於接收由該標識信息標識的障礙物的圖像；並且 該顯示控制模組，用於通過該客戶端控制該障礙物的圖像的顯示。
  9. 一種清潔機，包括： 接收模組，用於接收針對障礙物的查看請求，該查看請求中攜帶有標識信息，該標識信息為用於唯一標識該障礙物的圖像的標識信息或用於唯一標識該障礙物的標識信息； 選取模組，從障礙物圖像庫中選取由該標識信息標識的障礙物的圖像；以及 反饋模組，用於反饋該障礙物的圖像。
  10. 如請求項9的清潔機，其中該反饋模組還用於在反饋該障礙物的圖像的同時，一併反饋該障礙物的如下相關信息至少之一：該障礙物的種類、置信度及該清潔機已躲避該障礙物的次數。
  11. 如請求項9或10中任一項所述的清潔機，還包括：裁剪模組，用於在通過選取模組從障礙物圖像庫中選取由該標識信息標識的障礙物的圖像之後，對該障礙物的圖像進行裁剪；並且 相應地，該反饋模組，還用於反饋裁剪後的圖像。
  12. 如請求項11的清潔機，其中： 該接收模組，還用於接收針對該裁剪後的圖像的原圖的查看請求；以及 該反饋模組，還用於響應于該原圖的查看請求，反饋由該標識信息標識的該障礙物的圖像。
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