CN111538329B - 一种图像查看方法、终端及清洁机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种图像查看方法、终端及清洁机，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；接收由清洁机反馈的与所述标识信息匹配的障碍物图像，并通过客户端控制显示所述障碍物图像。

Description

一种图像查看方法、终端及清洁机
技术领域
本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像查看方法、终端及清洁机。
背景技术
目前，清洁机器人在配置了摄像头之后，可以有效的对清扫过程中遇到的障碍物进行避让，并将避让结果显示在APP的地图上，如障碍物位置等信息。但是，当用户通过APP查看地图的时候，并不能直观的看到清洁机所躲避的障碍物到底是什么，用户体验不好。
发明内容
本发明实施例为了克服现有技术无法通过APP直观查看清洁机所躲避的障碍物到底是什么的问题，创造性的提供了一种图像查看方法、终端及清洁机。
根据本发明第一方面，提供了一种图像查看方法，应用于终端，所述终端上安装有与清洁机匹配的客户端，所述方法包括：通过所述客户端接收障碍物的查看操作指令；响应于所述障碍物的查看操作指令，发送针对障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；接收与所述标识信息匹配的障碍物图像；通过所述客户端控制显示所述障碍物图像。
根据本发明一实施方式，通过所述客户端接收障碍物的查看操作指令，包括：通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的触摸操作指令。
根据本发明一实施方式，通过所述客户端控制显示所述障碍物图像，包括：通过所述客户端在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。
根据本发明第二方面，还提供了一种图像查看方法，应用于清洁机，所述方法包括：接收针对障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，所述方法还包括：在反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像的同时，一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
根据本发明一实施方式，所述从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像之后，还包括：对与所述障碍物图像进行裁剪处理；相应的，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像，包括：反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，所述方法还包括：接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
根据本发明第三方面，还提供了一种终端，所述终端上安装有与清洁机匹配的客户端，所述终端包括：接收模块，用于通过所述客户端接收障碍物的查看操作指令；发送模块，用于响应于所述障碍物的查看操作指令，发送针对障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；所述接收模块，还用于接收与所述标识信息匹配的障碍物图像；显示控制模块，用于通过所述客户端控制显示所述障碍物图像。
根据本发明一实施方式，所述接收模块，具体用于通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的触摸操作指令。
根据本发明一实施方式，所述显示控制模块，具体用于通过所述客户端在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。
根据本发明第四方面，又提供了一种清洁机，所述清洁机包括：接收模块，用于接收针对障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；选取模块，从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；反馈模块，用于反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，所述反馈模块，还用于在反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像的同时，一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
根据本发明一实施方式，所述清洁机还包括：裁剪模块，用于在通过选取模块从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像之后，对所述障碍物图像进行裁剪处理；相应的，所述反馈模块，具体用于反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，所述接收模块，还用于接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；所述反馈模块，还用于响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
本发明实施例图像查看方法、终端及清洁机，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；接收由清洁机反馈的与所述标识信息匹配的障碍物图像，并通过客户端控制显示所述障碍物图像。如此，本发明通过在终端上安装的客户端与清洁机之间的信息交互，能够基于用户对障碍物的查看操作，实时通过客户端显示障碍物图像，使得用户能够直观地看到清洁机所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本发明实施例实现图像查看方法的流程交互示意图；
图2示出了本发明实施例终端侧图像查看方法的实现流程示意图；
图3示出了本发明实施例清洁机侧图像查看方法的实现流程示意图一；
图4示出了本发明实施例清洁机侧图像查看方法的实现流程示意图二；
图5示出了本发明实施例终端的组成结构示意图；
图6示出了本发明实施例清洁机的组成结构示意图。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为使本发明更加透彻和完整，并能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
图1示出了本发明实施例实现图像查看方法的流程交互示意图。
参考图1，本发明实施例实现图像查看方法的流程包括安装有客户端的终端和清洁机之间的信息交互。具体地，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，终端向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求；清洁机接收到针对障碍物的查看请求后，从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像至终端；最后由终端通过客户端控制显示所述障碍物图像。
图2示出了本发明实施例终端侧图像查看方法的实现流程示意图。
参考图2，本发明实施例图像查看方法应用于终端，终端上安装有与清洁机匹配的客户端，该方法包括：操作201，通过客户端接收障碍物的查看操作指令；操作202，响应于障碍物的查看操作指令，发送针对障碍物的查看请求，查看请求中携带有标识信息；操作203，接收与标识信息匹配的障碍物图像；操作204，通过客户端控制显示所述障碍物图像。
其中，查看操作指令可以是点击操作指令，也可以是触摸操作指令。相应的，操作201包括：通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的触摸操作指令。
具体地，当用户在用于显示清洁机的清扫地图的客户端上某一待查看的障碍物对应图标执行点击操作或触摸操作时，终端即通过客户端接收到了障碍物的查看操作指令。
在操作202，终端响应于障碍物的查看操作指令，发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。其中，标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息。
这样，当清洁机接收到针对障碍物的携带有标识信息的查看请求时，可以根据用于唯一标识障碍物图像的标识信息，直接从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像，也可以根据用于唯一标识障碍物的标识信息，直接从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。其中，在该障碍物图像中，使用用户可识别的方式标记出障碍物在该图像中的位置，如在该障碍物四周标注一个矩形框。
在操作203～204，终端接收由清洁机反馈的与标识信息匹配的障碍物图像后，可以通过客户端直接在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。其中，障碍物对应图标所在特定显示区域可以是障碍物对应图标上，或障碍物对应图标的左上角、左下角、右上角或右下角的一特定显示区域。
本发明实施例图像查看方法，首先通过终端上安装的客户端接收来自用户的障碍物的查看操作指令；接着，响应于障碍物的查看操作指令，向清洁机发送针对障碍物的携带有标识信息的查看请求，以指示清洁机从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；接收由清洁机反馈的与所述标识信息匹配的障碍物图像，并通过客户端控制显示所述障碍物图像。如此，本发明通过在终端上安装的客户端与清洁机之间的信息交互，能够基于用户对障碍物的查看操作，实时通过客户端显示障碍物图像，使得用户能够直观地看到清洁机所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
图3示出了本发明实施例清洁机侧图像查看方法的实现流程示意图一。
参考图3，本发明实施例图像查看方法，应用于清洁机，包括：操作301，接收针对障碍物的查看请求，查看请求中携带有标识信息；操作302，从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像；操作303，反馈与标识信息匹配的障碍物图像。
在操作301，清洁机接收针对障碍物的查看请求后，可以对该查看请求进行解析，得到标识信息。其中，标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息。
在操作302，清洁机预先会保存障碍物图像至障碍物图像库。
在一示例中，清洁机在进行障碍物图像保存时，可以是每保存一张障碍物图像，对应为障碍物图像分配一个用于唯一标识该障碍物图像的标识信息(如标识码)，并将标识信息与对应的障碍物的坐标实时发送至客户端。这样，用于在进行图像查看，即接收到针对障碍物的携带有标识信息的查看请求时，清洁机可以根据用于唯一标识障碍物图像的标识信息，快速地从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。
在又一示例中，清洁机在进行障碍物图像保存时，直接将障碍物图像与用于唯一标识障碍物的标识信息对应存储至障碍物图像库。这样，用于在进行图像查看时，清洁机根据用于唯一标识障碍物的标识信息，从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。
在操作303，清洁机在反馈与标识信息匹配的障碍物图像时，可以一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
图4示出了本发明实施例清洁机侧图像查看方法的实现流程示意图二。
参考图4，本发明实施例图像查看方法，应用于清洁机，包括：操作401，接收针对障碍物的查看请求，查看请求中携带有标识信息；操作402，从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像；操作403，对与所述障碍物图像进行裁剪处理；操作404，反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
在操作401，清洁机接收针对障碍物的查看请求后，可以对该查看请求进行解析，得到标识信息。其中，标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息。
在操作402，清洁机预先会保存障碍物图像至障碍物图像库。
在一示例中，清洁机在进行障碍物图像保存时，可以是每保存一张障碍物图像，对应为障碍物图像分配一个用于唯一该障碍物图像的标识信息(如标识码)，并将标识信息与对应的障碍物的坐标实时发送至客户端。这样，用于在进行图像查看，即接收到针对障碍物的携带有标识信息的查看请求时，清洁机可以根据用于唯一标识障碍物图像的标识信息，快速地从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。
在又一示例中，清洁机在进行障碍物图像保存时，直接将障碍物图像与用于唯一标识障碍物的标识信息对应存储至障碍物图像库。这样，用于在进行图像查看时，清洁机根据用于唯一标识障碍物的标识信息，从障碍物图像库中选取与标识信息匹配的障碍物图像。
在操作403～404，清洁机反馈的障碍物图像可以是经过裁剪的，裁剪的原则是至少包含障碍物。这样，清洁机反馈至终端客户端的是裁剪处理后的障碍物图像。由于裁剪处理后的障碍物图像相对障碍物图像本身(即障碍物原图)而言，文件较小，可以更好地达到实时反馈，从而有效提升用户体验。
在本发明一实施方式中，在终端客户端上预先设置供用户选择查看清洁机所保存的障碍物原图的接口。这样，在操作404之后，所述方法还包括：清洁机进一步接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
如此，本发明通过在终端上安装的客户端与清洁机之间的信息交互，能够基于用户对障碍物的查看操作，实时通过客户端显示障碍物图像，使得用户能够直观地看到清洁机所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
同理，基于上文所述图像查看方法，本发明实施例还提供一种终端，终端上安装有与清洁机匹配的客户端，如图5所示，终端50包括：接收模块501，用于通过客户端接收障碍物的查看操作指令；发送模块502，用于响应于障碍物的查看操作指令，发送针对障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；接收模块501，还用于接收与所述标识信息匹配的障碍物图像；显示控制模块503，用于通过所述客户端控制显示所述障碍物图像。
根据本发明一实施方式，接收模块501，具体用于通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对障碍物对应图标的触摸操作指令。
根据本发明一实施方式，显示控制模块503，具体用于通过所述客户端在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。
这里需要指出的是：以上对终端实施例的描述，与前述图1和2所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图1和2所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明终端实施例中未披露的技术细节，请参照本发明前述图1和2所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。
进一步地，基于上文所述图像查看方法，本发明实施例还提供一种清洁机，如图6所示，该清洁机60包括：接收模块601，用于接收针对障碍物的查看请求，查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；选取模块602，从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；反馈模块603，用于反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，反馈模块603，还用于在反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像的同时，一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
根据本发明一实施方式，如图6所示，清洁机60还包括：裁剪模块604，用于在通过选取模块从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像之后，对所述障碍物图像进行裁剪处理；相应的，反馈模块603，具体用于反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
根据本发明一实施方式，接收模块601，还用于接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；反馈模块603，还用于响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
这里需要指出的是：以上对清洁机实施例的描述，与前述图3和4所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图3和4所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明清洁机实施例中未披露的技术细节，请参照本发明前述图3和4所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种图像查看方法，其特征在于，应用于终端，所述终端上安装有与清洁机匹配的客户端，所述方法包括：
通过所述客户端接收用户在清扫地图中针对某一障碍物的查看操作指令；所述清扫地图显示在所述客户端上；
响应于所述障碍物的查看操作指令，发送针对所述障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识所述障碍物的图像的标识信息或用于唯一标识所述障碍物的标识信息；
接收与所述标识信息匹配的障碍物图像；
通过所述客户端控制显示所述障碍物图像；
其中，所述通过所述客户端接收用户在清扫地图中针对某一障碍物的查看操作指令，包括：通过所述客户端接收针对所述某一障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对所述某一障碍物对应图标的触摸操作指令；
所述通过所述客户端控制显示所述障碍物图像，包括；通过所述客户端在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。
2.一种图像查看方法，其特征在于，应用于清洁机，所述方法包括：
接收针对某一障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；
从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；
反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像；
其中，所述清洁机预先保存障碍物图像至所述障碍物图像库，所述清洁机还将所述标识信息与对应的障碍物的坐标实时发送至客户端。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像的同时，一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像之后，还包括：
对与所述障碍物图像进行裁剪处理；
相应的，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像，包括：反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；
响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
6.一种终端，其特征在于，所述终端上安装有与清洁机匹配的客户端，所述终端包括：
接收模块，用于通过所述客户端接收用户在清扫地图中针对某一障碍物的查看操作指令；所述清扫地图显示在所述客户端上；
发送模块，用于响应于所述障碍物的查看操作指令，发送针对所述障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识所述障碍物的图像的标识信息或用于唯一标识所述障碍物的标识信息；
所述接收模块，还用于接收与所述标识信息匹配的障碍物图像；显示控制模块，用于通过所述客户端控制显示所述障碍物图像；
所述接收模块，具体用于通过所述客户端接收针对所述某一障碍物对应图标的点击操作指令；或，通过所述客户端接收针对所述某一障碍物对应图标的触摸操作指令；
所述显示控制模块，具体用于通过所述客户端在障碍物对应图标所在特定显示区域显示所述障碍物图像。
7.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括：
接收模块，用于接收针对某一障碍物的查看请求，所述查看请求中携带有标识信息，所述标识信息为用于唯一标识障碍物图像的标识信息或用于唯一标识障碍物的标识信息；
选取模块，从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像；
反馈模块，用于反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像；
其中，所述清洁机预先保存障碍物图像至所述障碍物图像库，所述清洁机还将所述标识信息与对应的障碍物的坐标实时发送至客户端。
8.根据权利要求7所述的清洁机，其特征在于，
所述反馈模块，还用于在反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像的同时，一并反馈障碍物的如下相关信息至少之一：障碍物的种类、置信度及躲避障碍物的次数。
9.根据权利要求7或8所述的清洁机，其特征在于，所述清洁机还包括：
裁剪模块，用于在通过选取模块从障碍物图像库中选取与所述标识信息匹配的障碍物图像之后，对所述障碍物图像进行裁剪处理；
相应的，所述反馈模块，具体用于反馈进行裁剪处理后的障碍物图像。
10.根据权利要求9所述的清洁机，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收针对所述裁剪后的障碍物图像的原图查看请求；
所述反馈模块，还用于响应于所述原图查看请求，反馈与所述标识信息匹配的障碍物图像。
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