TW202124222A - 無人飛機及其控制方法 - Google Patents

無人飛機及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
TW202124222A
TW202124222A TW109145692A TW109145692A TW202124222A TW 202124222 A TW202124222 A TW 202124222A TW 109145692 A TW109145692 A TW 109145692A TW 109145692 A TW109145692 A TW 109145692A TW 202124222 A TW202124222 A TW 202124222A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
unmanned aircraft
discharge
expansion
contraction
telescopic
Prior art date
Application number
TW109145692A
Other languages
English (en)
Inventor
小南敦嗣
荒木宗司
Original Assignee
日商東洋製罐股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商東洋製罐股份有限公司 filed Critical 日商東洋製罐股份有限公司
Publication of TW202124222A publication Critical patent/TW202124222A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B64D47/06—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices for indicating aircraft presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/62—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups
    • B05B15/628—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups of variable length
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/65—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits
    • B05B15/652—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits whereby the jet can be oriented
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/68—Arrangements for adjusting the position of spray heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/70—Arrangements for moving spray heads automatically to or from the working position
    • B05B15/72—Arrangements for moving spray heads automatically to or from the working position using hydraulic or pneumatic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/28—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for painting or marking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/29—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Nozzles (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Special Spraying Apparatus (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

本發明提供一種無人飛機，其具備：吐出口，其吐出容器內的內容物；伸縮部，其可伸縮並將吐出口與容器連接；及，吐出位置控制部，其控制伸縮部的伸縮。

Description

無人飛機及其控制方法
本發明關於一種無人飛機。
以往，已知一種具備流體噴射噴嘴之無人飛機（參閱例如專利文獻1）。 [先前技術文獻] (專利文獻) 專利文獻1：日本特開2019－18589號公報
在本發明的第一態樣中，提供一種無人飛機，其具備：吐出口，其吐出容器內的內容物；伸縮部，其可伸縮並將吐出口與容器連接；及，吐出位置控制部，其控制伸縮部的伸縮。
無人飛機可具備取得部，該取得部取得無人飛機的飛行資訊及控制資訊。吐出位置控制部，可基於取得部的取得結果來控制伸縮。
取得部可包括姿勢檢測部，該姿勢檢測部用於檢測飛行中的姿勢。
取得部可包括形狀檢測部，該形狀檢測部檢測內容物之吐出對象的形狀。
無人飛機可具備測距感測器，該測距感測器並列設置於吐出口且測定到吐出對象為止的距離。取得部可自測距感測器取得測定結果。
無人飛機可具備旋轉機構，該旋轉機構可控制吐出口相對於內容物之吐出對象的角度。吐出位置控制部，可基於取得結果，使旋轉機構動作來控制吐出口的角度。
無人飛機可具備旋轉連接部，該旋轉連接部將伸縮部連接於無人飛機的本體部。旋轉機構，可藉由旋轉驅動旋轉連接部來控制伸縮部的角度。
無人飛機可具備姿勢檢測部，該姿勢檢測部用於檢測飛行中的姿勢。吐出位置控制部，可基於姿勢檢測部的檢測結果來控制伸縮。
伸縮部亦可具有：第一延伸部；第二延伸部，其設置在比第一延伸部更靠近伸縮部的前端側；及，彎曲部，其將第一延伸部與第二延伸部可彎曲地連接。
伸縮部亦可具有氣囊結構部，該氣囊結構部藉由內部的壓力增加而膨脹，且氣囊結構部亦可藉由膨脹而伸展。
伸縮部可具有活塞缸，該活塞缸藉由內部的壓力的變動而伸縮。活塞缸可包括：框體；桿部，其設置為自框體至少突出一部分；及，驅動部，其設置於框體的內部中的桿部的端部，藉由框體的內部的氣壓差而移動，並使桿部自框體突出的長度變動。
伸縮部可具有彈性體，且藉由彈性體的恢復力而收縮。
無人飛機可具備並列設置於伸縮部之捲繞部。捲繞部可藉由旋轉動作而捲繞伸縮部，使伸縮部收縮。
無人飛機可具備壓力源，該壓力源使伸縮部的內部的壓力變動。伸縮部可藉由內部的壓力變動而伸縮。
壓力源可使伸縮部的內部的氣壓變動。
壓力源可為氣膠容器。
內容物可為液體、溶膠、或凝膠之中的至少一種。
於本發明的第二態樣中，提供一種無人飛機的控制方法。無人飛機的控制方法具備以下步驟：將無人飛機引導至吐出對象的附近，該無人飛機要對該吐出對象吐出已填充在該無人飛機的容器中之內容物；對伸縮部進行伸縮控制，該伸縮部伸縮自如地設置於吐出內容物之吐出口與容器之間；及，將內容物吐出至吐出對象。
無人飛機的控制方法可具備以下步驟：在將內容物吐出至吐出對象之步驟之前，相對於吐出對象，對吐出口進行角度控制。
無人飛機的控制方法可具備下述步驟：相對於吐出對象，使該無人飛機朝向預定方向移動；及，在使無人飛機移動的期間，對應於吐出對象的外形而伸縮控制伸縮部。
無人飛機的控制方法可具備以下步驟：在引導步驟之後且伸縮控制步驟之前，檢測吐出對象的外形及到吐出對象為止的距離。
無人飛機的控制方法可具備以下步驟：基於吐出對象的檢測的結果，調整無人飛機相對於吐出對象之位置及角度。
另外，上述的發明概要並未列舉出本發明的全部特徵。又，該等特徵組的子組合亦可成為發明。
以下，透過發明的實施型態來說明本發明，但以下的實施型態並不對申請專利範圍之發明加以限定。又，發明的解決手段中並不一定需要實施型態中所說明的特徵的全部組合。
第1A圖表示無人飛機100的伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。本例的無人飛機100具備本體部10、攝影裝置12、本體部10中包括之取得部14、腳部15、推進部20、腕部24、支持部30、伸縮部40、吐出口60、及容器70。
無人飛機100是在空中飛行的飛行體。無人飛機100將容納於容器70中的內容物自吐出口60吐出。
本體部10容納無人飛機100的各種控制電路和電源等。又，本體部10亦可作為連結無人飛機100的構造彼此之構造體而發揮作用。本例的本體部10藉由腕部24連結於推進部20。本例的本體部10具備拍攝無人飛機100的周圍之攝影裝置12，在本體部10的內部具備與攝影裝置12連接之取得部14。
推進部20產生用於推進無人飛機100之推進力。推進部20具有旋轉翼21和旋轉驅動裝置22。本例的無人飛機100具備4個推進部20。推進部20經由腕部24而被安裝於本體部10。另外，無人飛機100亦可為具備固定翼作為推進部20之飛行體。
旋轉翼21藉由旋轉產生推進力。旋轉翼21以本體部10為中心而設置有四個，但旋轉翼21的配置方式並不限定於本例。旋轉翼21，經由旋轉驅動裝置22而設置於腕部24的前端。
旋轉驅動裝置22，具有馬達等動力源來驅動旋轉翼21。旋轉驅動裝置22，亦可具有旋轉翼21的制動機構。作為一例，旋轉驅動裝置22的控制，藉由設置於本體部10中的控制電路來進行。其中，旋轉驅動裝置22的控制裝置可組入旋轉驅動裝置22，亦可並列設置。旋轉翼21及旋轉驅動裝置22，亦可省略腕部24而直接安裝於本體部10。
腕部24作為一例，設置為自本體部10放射狀地延伸。本例的無人飛機100具備4個腕部24，所述4個腕部24設置為分別對應於4個推進部20。其中，推進部20及腕部24的個數只要為可足以保持無人飛機100的飛行中的姿勢之個數即可，並不限定於4個。作為一例，當腕部24設置為4個時，亦可設置於具有以本體部10為中心之4次旋轉對稱性之位置。其中，腕部24的延伸方向只要為適於保持無人飛機100的姿勢之方向即可，亦可對應於無人飛機100的重心位置而向與旋轉對稱方向不同的方向延伸。腕部24可為固定式，亦可為可動式。
腳部15連結於本體部10，為著陸時或著水時等保持無人飛機100的姿勢之腳。腳部15在停止推進部20的狀態下，保持無人飛機100的姿勢。本例的無人飛機100具有兩根腳部15，但腳部的根數與構造並不限定於此。
支持部30支持伸縮部40及容器70。支持部30亦可設置為金屬或硬性樹脂等具有剛性之構件。支持部30亦可具有將支持伸縮部40或容器70之方向傾斜之機構，亦可具有用於改變角度之彎曲元件。
伸縮部40具有：伸縮機構45；吐出口60，其吐出容器內的內容物；及，管部65，其連接吐出口60和容器70。伸縮部40藉由伸縮機構45動作，可使長度變動。即便在旋轉翼21等無人飛機100的其他構件難以入內時，藉由伸展伸縮部40，可自吐出口60，尤其在第12圖中可準確地瞄準後述的吐出對象300而吐出內容物。
伸縮機構45可為藉由壓力而動作之機構，亦可為以馬達等機械性動作之機構。本例的伸縮機構45與管部65並進(平行移動)，與管部65分開設置。在另一例中，管部65設置為具有伸縮性的膜狀構件等氣囊構造，藉由使流體流入及流出氣囊構造，管部65自身伸縮。這種例子相當於管部65自身具有伸縮機構45之例子。
吐出口60，在管部65中，設置於與容器70側相反的一側的端部。吐出口60將容器70內的內容物吐出至吐出對象300。作為一例，吐出口60包括噴嘴，該噴嘴調整所吐出的內容物的流量、流速、及壓力等。
管部65，將吐出口60與容器70進行流體連通。作為一例，管部65是在具有可撓性的彈性體中組入增強材料而成的軟管，但亦可為僅由彈性體構成之管道。作為一例，管部65的剖面亦可為圓形、多角形形狀。通過管部65，內容物自容器70向吐出口60注入。
攝影裝置12拍攝無人飛機100的周圍的影像。作為一例，攝影裝置12為CMOS相機、或CCD相機等。其中，攝影裝置12只要能拍攝周圍的影像即可，亦可為其他攝影裝置。攝影裝置12拍攝之影像並非限定於可視光（波長約360 nm～約830 nm的電磁波）的影像，攝影裝置12亦可為紅外線相機等，該紅外線相機拍攝更長波長區域的電磁波（例如，約830 nm～約15μm的紅外線區域）之影像。本例中雖然設置有一個攝影裝置12，但對應於欲拍攝的影像的種類、拍攝範圍等，亦可設置複數個攝影裝置12。又，本例中，攝影裝置12設置於本體部10，但攝影裝置12亦可設置於無人飛機100的不同位置。
取得部14取得無人飛機100的飛行資訊及控制資訊。本例的取得部14設置於本體部10，但亦可設置於不同的位置。本例的取得部14電性連接於攝影裝置12，自攝影裝置12接收影像資料或圖像資料。其中，取得部14可與攝影裝置12一體設置，亦可與攝影裝置12通訊連接。本例的取得部14解析攝影裝置12的拍攝結果，而取得無人飛機100的飛行資訊及吐出位置控制部16的控制資訊等。
吐出位置控制部16控制伸縮部40的伸縮狀態。本例的吐出位置控制部16設置於本體部10，但亦可設置於不同的位置。本例的吐出位置控制部16電性連接於取得部14，自取得部14接收取得結果。其中，吐出位置控制部16亦可與取得部14通訊連接。吐出位置控制部16可基於取得部14的檢測結果來控制伸縮部40的伸縮或角度。
容器70為填充內容物之容器。一例中，容器70為吐出已被填充於內部之內容物之氣膠容器。另一例中，內容物為液體、溶膠、或凝膠之中的至少一種。氣膠容器藉由填充於內部之液化氣體或壓縮氣體的氣壓，噴出內容物。本例的容器70為金屬製的氣膠罐，但亦可為具有耐壓性的塑膠容器。
第1B圖表示無人飛機100的伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的一例。以下，主要描述與第1A圖的不同點。本例中，藉由伸縮機構45的動作，管部65自彎曲狀態被拉伸，伸縮部40的長度亦自第1A圖的伸縮部40的長度伸展。
當伸縮部40處於伸展狀態時，伸縮機構45動作，可使伸縮部40的長度收縮。藉此，無人飛機100的慣性力矩減少。因此，即便當無人飛機100高速飛行時，因由振動受到之慣性力而引起的旋轉扭矩減少，飛行姿勢穩定。
進而，當伸縮部40處於收縮狀態時，在無人飛機100飛行時，即便無人飛機100進入狹窄部，伸縮部40碰撞周圍物體的風險仍降低。藉此，促進無人飛機100的飛行控制。
第1C圖表示具備測距感測器77之無人飛機100的側視圖的一例。本例中，尤其主要描述與第1A圖及第1B圖中的無人飛機100的不同點。
本例的無人飛機100，在伸縮部40上具有測距感測器77。測距感測器77亦可並列設置於吐出口60。參閱第13A圖，測距感測器77測定後述的吐出對象300與吐出口60的距離DT 。藉由測距感測器77設置於伸縮部40，可精密地測定吐出對象300與設置於伸縮部40的前端上之吐出口60的距離DT 。
第1D圖表示具備測距感測器77之無人飛機100的側視圖的一例。本例中，尤其主要描述與第1C圖的例子的不同點。
設有測距感測器77之場所並不限定於伸縮部40。本例中，測距感測器77設置於本體部10。
第2圖表示關於吐出位置控制部16的功能之方塊圖的概要。吐出位置控制部16，控制取得部14所檢測之伸縮部40。
攝影裝置12拍攝無人飛機100的周圍。攝影裝置12所拍攝之影像為複數個靜止圖像，亦可為動態圖像。攝影裝置12所拍攝之影像被發送至取得部14。作為一例，取得部14可具有姿勢檢測部26、及形狀檢測部28。
姿勢檢測部26，檢測飛行中的姿勢。作為一例，取得部14包括陀螺儀、加速度計、近接感測器、或慣性感測器等感測器元件。本例的取得部14電性連接於攝影裝置12，自攝影裝置12接收圖像。其中，取得部14可與攝影裝置12一體地設置，亦可與攝影裝置12通訊連接。本例的取得部14解析攝影裝置12的拍攝結果，來檢測無人飛機100的姿勢是否穩定。
姿勢檢測部26，判定無人飛機100的姿勢是否穩定。本例的取得部14，基於攝影裝置12的拍攝結果，檢測無人飛機100的姿勢，來判定無人飛機100的姿勢有無穩定性。其中，當取得部14包括陀螺儀、加速度計、近接感測器、或慣性感測器等不同的感測器元件時，取得部14亦可基於不同的感測器元件的測定結果來進行姿勢檢測。進而，取得部14亦可將攝影裝置12的檢測結果與不同的感測器元件的測定結果結合，來進行姿勢檢測。取得部14，將無人飛機100的姿勢之檢測結果發送至吐出位置控制部16。
形狀檢測部28檢測吐出對象300的形狀，容器70的內容物要吐出至該吐出對象300。作為一例，形狀檢測部28，基於攝影裝置12所拍攝之影像資料或圖像資料，進行特徵量提取。特徵量提取亦可基於特徵向量的提取。形狀檢測部28對特徵向量進行機械學習，提取3D資訊。進而，形狀檢測部28亦可提取吐出對象300的材質和溫度等資訊。形狀檢測部28亦可將吐出對象300的外形資訊以3D地圖的形式匯總。
形狀檢測部28亦可檢測吐出對象300的其他資訊。作為一例，形狀檢測部28檢測吐出對象300的溫度或材質等附加資訊。例如，當攝影裝置12具有作為可檢測溫度資訊的紅外線相機之功能時，可藉由形狀檢測部28來檢測溫度。
作為一例，取得部14亦可匯總姿勢檢測部26及形狀檢測部28的檢測資訊，並取得無人飛機100的飛行資訊及控制資訊。作為一例，取得部14自測距感測器77取得測定結果。另一例中，取得部14亦可與外部的伺服器等資訊處理系統進行通訊，發送攝影裝置12的影像資料或圖像資料，取得無人飛機100的飛行資訊及控制資訊。取得部14，將無人飛機100的伸縮部40的控制資訊發送至吐出位置控制部16。
無人飛機100亦可基於取得部14所取得的飛行資訊而移動。作為一例，飛行資訊包括地圖資訊，該地圖資訊為藉由取得部14與外部伺服器通訊而取得之吐出對象300的附近為止者。另一例中，飛行資訊包括藉由攝影裝置12及形狀檢測部28而取得的無人飛機100周圍的3D資訊、及無人飛機100的自身位置提取資訊等。
吐出位置控制部16，自取得部14接收控制資訊。吐出位置控制部16，基於取得部14的檢測結果，控制伸縮部40的伸縮或角度。
吐出位置控制部16，可基於姿勢檢測部26的檢測結果來控制伸縮部40。吐出位置控制部16，可設定為僅在無人飛機100處於預定姿勢時可進行伸縮控制。本例的吐出位置控制部16，在姿勢穩定的狀態中，進行伸縮部40的伸縮控制。也就是，僅在無人飛機100成為飛行停止、著陸或著水等降落狀態、或無人飛機100在空中盤旋的狀態等，無人飛機100的姿勢穩定時，允許伸縮動作的控制。藉此，藉由伸縮動作自身，可避免無人飛機100的姿勢劇烈變動的狀況，使伸縮控制穩定。
吐出位置控制部16，可基於形狀檢測部28對吐出對象300的檢測結果來控制伸縮部40。藉由形狀檢測部28的檢測，可對應於吐出對象300的外形、及自吐出對象300到無人飛機100為止的距離DT 等，對伸縮部40進行角度控制或伸縮控制。藉此，可將吐出口60相對於吐出對象300之位置及角度，調整為適於內容物的物性之條件。又，吐出位置控制部16，亦可基於風速、濕度或溫度等飛行資訊，並基於適於內容物之條件來對伸縮部40進行伸縮控制或角度控制。
第3A圖表示收縮狀態下的伸縮機構45的一例。本例的伸縮機構45具備桿部150、框體140、旋轉部142、聯結部144、及固定於聯結部144上之桿固定部146。本例的伸縮機構45並非藉助壓力來動作。
桿部150，一部分設置於框體140內，其他部分突出至框體140的外部。本例的桿部150以金屬設置。其中，桿部150具有剛性。桿部150連接於管部65。藉由桿部150自框體140突出的長度發生變動，使管部65伸縮。
旋轉部142，藉由連接於馬達等驅動機構而旋轉。旋轉部142可設置複數個，相對於聯結部144嚙合，而不會由於脫離或滑動等而引起彈開。旋轉部142可為皮帶輪，亦可為齒輪。
聯結部144迴繞旋轉部142之間而延伸。聯結部144可為皮帶亦可為鏈條。聯結部144，對應於旋轉部142的旋轉，向與旋轉部142相同的方向旋轉。
桿固定部146將桿部150固定於聯結部144上。桿固定部146，作為一例，包括：軸銷148，其自桿部150的側面延伸；及，夾板147，其夾持軸銷148並固定於聯結部144上。其中，桿固定部146的構造為只要將桿部150固定於聯結部144上即可，並不限定於夾板147及軸銷148。
由於軸銷148藉由夾板147而被固定於聯結部144上，因此，伴隨旋轉部142的旋轉，軸銷148進行平行移動。藉由該平行移動，桿部150亦相對於框體140平行移動，桿部150自框體140突出的長度變動。
第3B圖表示伸展狀態下的伸縮機構45的一例。本例中，示出桿部150自框體突出的長度增大的狀態。以下，主要描述與第3A圖的不同點。
本例中，桿固定部146向框體140中的桿部150突出之一側面側移動。藉此，桿部150自框體140突出的長度增大。
藉由將旋轉部142向與伸縮部40伸展方向動作之方向反向旋轉，使桿固定部146向與桿部150自框體140突出之一側面相反的一側移動。藉此，桿部150的更多部分容納於框體140，伸縮部40收縮。
第4A圖表示收縮過渡狀態下的伸縮機構45的另一例。本例的伸縮機構45是藉由內部的壓力的變動而伸縮之活塞缸。伸縮機構45具備：框體140；桿部150，其設置為至少一部分自框體140突出；驅動部170，其設置於框體140的內部中的桿部的150的端部；壓力供給口172，其設置於框體140；及，各區域174，其藉由框體內的驅動部170而劃分。本例的伸縮機構45，藉由賦予驅動部170之壓力差而動作。
複數個壓力供給口172可設置於框體140的延伸方向的端部附近。作為一例，壓力供給口172b設置於桿部150自框體140突出之一側的側面附近。另一方面，壓力供給口172a設置於與桿部150自框體140突出之一側的側面相對向之側面的附近。
藉由驅動部170，框體140的內部的各區域174被劃分。在框體140的內部的各區域174中，將壓力供給口172a側的區域作為區域174a，將壓力供給口172b側的區域作為區域174b。桿部150，在框體140內，藉由被驅動部170所劃分之區域174a及174b的壓力差而動作。
流體通過壓力供給口172而流出或流入。本例中，流體由壓力供給口172a自框體140內流出，區域174a的壓力減少。另一方面，流體由壓力供給口172b流入框體140內，區域174b的壓力增大。藉此，區域174a中的對驅動部170的壓力，比區域174b中的對驅動部170的壓力更小。因此，驅動部170朝著面向框體內部之方向平行移動，桿部150自框體140突出的長度減少。只要區域174a及區域174b產生壓力差即可，可執行流體由壓力供給口172a流出及流體由壓力供給口172b流入中的至少一者。
提供至區域174a及區域174b內之流體可為氣體，亦可為液體。亦即，當流體為氣體時，驅動部170藉由框體140的內部的氣壓差而移動，桿部150由框體140的突出長度變動。又，填滿區域174a及區域174b內之流體亦可為不同種類的流體。
第4B圖表示伸展過渡狀態下的伸縮機構45的另一例。本例中，示出桿部150自框體突出之長度增大之狀態。以下，主要描述與第4A圖的不同點。
本例中，流體自壓力供給口172a流入框體140內，區域174a內的壓力增大。另一方面，流體由壓力供給口172b自框體140內流出，區域174b的壓力減少。藉此，區域174a中的對驅動部170的壓力，比區域174b中的對驅動部170的壓力更大。因此，驅動部170朝著遠離框體內部之方向平行移動，桿部150自框體140突出的長度增加。只要區域174a及區域174b產生壓力差即可，可執行流體由壓力供給口172a流入及流體由壓力供給口172b流出中的至少一者。
第5A圖表示以自容器70所供給的壓力來使伸縮機構45動作的收縮狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。自容器70向管部65注入內容物後，被內容物擠出之管部65伸展。
本例的管部65具有彈性，在收縮狀態中向預定方向旋轉並向容器70側捲繞。其中，管部65的彈性低，藉由將由內容物所施加之壓力設定為預定大小，可以僅藉由內容物的注入而產生的推動力來伸展管部65。內容物自設置於伸展之管部65的端部之吐出口60被吐出至對象。
本例中，即便不設置容器70以外的壓力源仍可使伸縮部40動作。進而，在伸縮部40中，即便不設置管部65以外的伸縮機構45，仍可實行伸縮動作。
第5B圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展過渡狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。示出一種無人飛機100，其狀態為藉由使內容物自容器70注入至管部65，管部65在伸展過程中。
第5C圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。當由容器70提供至管部65之壓力停止時，或將內容物自管部65吸引至容器70時，管部65開始收縮動作。管部65由於具有彈性，因此，在收縮狀態中朝預定方向旋轉而向容器70側捲繞。
第6A圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的收縮狀態下的無人飛機100的側視圖的另一例。以下，關注與第5A圖的例子的不同點進行說明。本例的無人飛機100具備壓力源80、及壓力供給路85。
本例的伸縮機構45具有壓力供給部90及氣囊結構部95。氣囊結構部95藉由內部的壓力增加而膨脹。
壓力供給部90，經由壓力供給路85，流體連通於壓力源80。壓力供給部90，固定氣囊結構部95的注入口。另一例中，壓力供給部90亦可具有控制來自壓力源80或氣囊結構部95的流體的流動之閥門，亦可具有自氣囊結構部95吸引流體之吸引裝置。
容納於壓力源80的內部之流體，自壓力源80經由壓力供給路85注入至氣囊結構部95。藉此，氣囊結構部95被流體填滿而膨脹，於是，伸縮部40藉由氣囊結構部95膨脹而伸展。亦即，壓力源80使伸縮部40的內部的壓力變動，伸縮部40藉由內部的壓力變動而伸縮。
壓力源80所供給之流體，作為一例為氣體，但並不限定於此。當壓力源80供給氣體時，壓力源80使伸縮部40的內部的氣壓變動。此時，壓力源80亦可為氣膠容器。當對壓力源80使用氣膠容器般的耐壓容器時，流體亦可使用液化氣體。此時，亦可在壓力供給路85或氣囊結構部95內使液化氣體氣化而產生壓力。
氣囊結構部95，亦可設置為具有以鄰接於管部65而並進的方式接合於管部65之構造。因此，當氣囊結構部95膨脹伸展時，並進的管部65亦伸展。本例的氣囊結構部95兩根並列設置於管部65。但是，亦可設置不同根數的氣囊結構部95。
本例中，與容器70分開設置之壓力源80，提供用於伸展伸縮部40之壓力。因此，壓力源80可對氣囊結構部95，提供比容器70所提供之壓力更大的壓力。藉此，管部65具有高彈性，即便難以伸展的情況下亦可伸展。又，即便在自容器70吐出之內容物的提供過程中停止時，管部65仍可維持伸展之狀態。
本例的管部65亦可具有用於在收縮狀態中向預定方向旋轉並收縮之彈性。其中，管部65亦可另具有第7圖中後述的彈性體210。
第6B圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。本例中，兩個氣囊結構部95伸展，並進之管部65亦伸展。
第7圖表示伸縮部40的剖面立體圖的一例。本例為伸縮部40被第6B圖的面B切開，並表示預定距離的從該被切開的剖面往無人飛機100側的伸縮部40的立體圖的一例。
伸縮部40具備彈性體210。伸縮部40藉由彈性體210的恢復力而收縮。
彈性體210作為一例，可為橡膠，亦可包含彈簧。彈性體210的穩態被設為伸縮部40伸縮之狀態。當氣囊結構部95被填滿流體，且管部65處於伸展狀態時，會賦予比恢復力更強的伸展方向的力。另一方面，當自氣囊結構部95移除流體時，彈性體210藉由恢復力，使伸縮部40收縮。
第8A圖表示伸縮部40在收縮狀態下的捲繞部250的一例。本例的捲繞部250連接於馬達等驅動裝置，藉由改變施加於馬達之電流的極性，向放捲方向及捲繞方向之雙方向旋轉。
若捲繞部250向放捲方向旋轉，則捲繞在捲繞部250上的管部65和氣囊結構部95放捲，於是伸縮部40伸展。本例中，捲繞部250連接有容器70內的內容物的供給路亦即流路75、及壓力供給路85。
本例的氣囊結構部95設置為徑向覆蓋管部65。本例的伸縮部40的伸展，亦可基於經由朝向氣囊結構部95的壓力供給路85之流體的流入而產生的壓力、及朝向捲繞部250的放捲方向的旋轉動作而實行的放捲這兩者。管部65及氣囊結構部95，由具有可撓性之材料設置，以可捲繞的方式來設置管部65及氣囊結構部95。藉由氣囊結構部95的膨脹，管部65及氣囊結構部95伸張，且易於自吐出口60瞄準對象。
第8B圖表示伸縮部40在伸展過渡狀態下的捲繞部250的一例。本例中，捲繞部250自第8A圖的狀態進而朝向放捲方向繼續旋轉。本例中，顯示沿捲繞部250的圓周方向設置之放捲口255。氣囊結構部95自放捲口255向捲繞部250的圓周方向放捲。
第8C圖表示伸縮部40在伸展狀態下的捲繞部250的一例。本例中，管部65及氣囊結構部95完全地放捲，氣囊結構部95被流體填滿。
在第8A圖至第8C圖的一例中，示出有捲繞部250朝向放捲方向旋轉且管部65被放捲之例子。另一方面，使伸縮部40收縮時，捲繞部250朝向放捲方向的反方向亦即捲繞方向旋轉，藉由捲繞管部65及氣囊結構部95而進行收縮即可。亦即，捲繞部250藉由旋轉動作捲繞伸縮部40而使伸縮部40收縮。
第9A圖表示支持部30及伸縮部40的正視圖的一例。本例的支持部30為懸掛架。在本例的伸縮部40上，連接有流路75與壓力供給路85。
本例的伸縮部40具有框體140、吐出口60、管部65、氣囊結構部95、轉動式接頭252、及中空式馬達260。本例的框體140為鼓形框體。
轉動式接頭252(252a、252b)，對於流路75側、及壓力供給路85側，分別設置在流路75及壓力供給路85上的與框體140的邊界附近。經由轉動式接頭252，伸縮部40連接於流路75及壓力供給路85。轉動式接頭252防止在伸縮部40的旋轉動作時，流路75及壓力供給路85扭曲。
中空式馬達260使框體140旋轉。藉由中空式馬達260動作，伸縮部40具有作為捲繞部250的功能。其中，捲繞部250亦可並列設置於伸縮部40。
第9B圖表示伸縮部40的上表面大致剖面圖的一例。在框體140的內部，配設有流路75及壓力供給路85。另外，一部分的壓力供給路85，貫穿中空式馬達260的內部。
氣囊結構部95連接於壓力供給路85。氣囊結構部95中，經由壓力供給路85供給流體。藉由氣囊結構部95的內部被流體填滿，氣囊結構部95膨脹。
管部65連接於流路75。經由已配設於氣囊結構部95的內部之管部65，向吐出口60提供容器70的內容物。管部65亦可由具有可撓性的彈性體構成，流路75亦可藉由具有剛性的構件而設置於框體140的內部。
第10A圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。本例的無人飛機100具備第8A圖至第9B圖所示之捲繞部250。又，本例的無人飛機100具備容器70及壓力源80兩者。
本例中，容器70及壓力源80分別固定於腳部15。其中，容器70及壓力源80亦可分別以不同的方法固定於無人飛機100上。例如，亦可設有追加的支持部30來固定容器70及壓力源80。
捲繞部250將管部65及氣囊結構部95放捲。伸縮部40的管部65及氣囊結構部95，藉由捲繞部250的放捲而伸展。其中，亦可與管部65及氣囊結構部95放捲並行地進行對管部65注入內容物、及對氣囊結構部95注入流體，伸縮部40的伸展亦可由與捲繞部250的放捲並行之其他機構來進行。
第10B圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展過渡狀態下的側視圖的一例。本例中，當無人飛機100處於飛行中在特定位置不改變姿勢地在空中停止之盤旋狀態時，管部65及氣囊結構部95向垂直下方放捲。
如本例般，當管部65及氣囊結構部95向垂直下方放捲時，可降低管部65在放捲過程中撞擊周圍障礙物等的可能性。其中，在向管部65注入內容物或向氣囊結構部95注入流體並膨脹等情況下，亦可將管部65及氣囊結構部95朝向所需的不同方向放捲。
第10C圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的一例。本例中，管部65及氣囊結構部95的伸展完成後，進行向管部65注入內容物，並向氣囊結構部95注入來自壓力源80的流體。
注入至氣囊結構部95內之流體可為氣體，亦可為液化氣體。若氣囊結構部95的內部被流體填滿，則藉由內壓而產生的構造維持力來豎起伸縮部40。本例的氣囊結構部95包括直線狀膨脹之構造。其中，氣囊結構部95膨脹時的形狀並不限定於直線狀，亦可為對應於內容物之吐出對象300的位置等之所需的形狀。若氣囊結構部95被內容物填滿，則伸縮部40朝向豎立方向豎立，並指向吐出對象300。氣囊結構部95的方向豎立至預定方向後，亦可由捲繞部250固定。進而，藉由被馬達等驅動機構而被賦予之外力，伸縮部40全體亦可指向吐出對象300。
第10D圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，管部65的吐出準備完成狀態下的側視圖的一例。本例中，氣囊結構部95藉由被注入的流體的內壓而產生的構造維持力來豎立，並指向吐出對象300。其中，對氣囊結構部95的流體注入，亦可在管部65的放捲中途進行。本例中，膨脹後的氣囊結構部95被放捲口255所保持，藉此，吐出口60指向吐出對象300。
在被捲繞部250捲繞的狀態下所提供之管部65，其在伸縮部40的收縮狀態下的體積非常小。因此，本例中，可提供一種無人飛機100，對於無人飛機100飛向目的地之影響較小，並且，可高精度地執行容器70的內容物對於吐出對象300之吐出。
第11A圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的另一例。以下，主要描述與第10A圖中的例子的不同點。本例中，並未設置壓力源80。本例中，氣囊結構部95與管部65同樣地連接於流路75。亦即，注入至本例的氣囊結構部95之流體，亦為自容器70注入之內容物。
本例的伸縮部40，亦藉由捲繞部250之放捲旋轉，而被放捲並伸展。其中，亦可與管部65及氣囊結構部95的放捲並行地進行對管部65及氣囊結構部95注入內容物，伸縮部40的伸展亦可藉由與捲繞部250的放捲並行之其他機構進行。
第11B圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展過渡狀態下的側視圖的另一例。本例中，與第10B圖中的例子同樣地藉由捲繞部250的放捲，管部65及氣囊結構部95向無人飛機100的下方放捲。
第11C圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的另一例。本例中，示出與第10C圖中的例子同樣地藉由捲繞部250的放捲，管部65及氣囊結構部95完全放捲之狀態的伸縮部40。藉由自容器70通過流路75提供內容物，氣囊結構部95膨脹。本例中，氣囊結構部95藉由內容物的內壓而產生的構造維持力而向豎立方向豎立，以將伸縮部40全體指向吐出對象300。
第11D圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，管部65的吐出準備完成狀態下的側視圖的另一例。本例中，與第10D圖中的例子同樣，管部65及氣囊結構部95完全伸展完成後豎立，吐出口60指向吐出對象300。其中，對於管部65及氣囊結構部95的內容物注入，亦可在管部65及氣囊結構部95的放捲中途進行。本例中，膨脹後的氣囊結構部95藉由被放捲口255保持，吐出口60指向吐出對象300。
第12圖表示顯示測距感測器77的檢測範圍78之側視圖的一例。本例的檢測範圍78為圓錐形立體角元件，但檢測範圍78的形狀並不限定於圓錐形，亦可為柱狀或球狀等。
作為一例，測距感測器77包括可進行3D掃描的光偵測與測距(Light Detection and Ranging；LiDAR)等3D感測器系統。測距感測器77可為將雷達、紅外線感測器、垂直雷射裝置及相機組合而成之裝置，亦可構裝為3D相機裝置。
本例的測距感測器77能夠以一次操作來檢測吐出對象300的外形及距離DT 。因此，即便在檢測具有凹凸之吐出對象300的距離DT 時，伸縮部40亦能夠在到達吐出對象300的凸狀部之前檢測外形，並收縮伸縮部40。藉此，可防止伸縮部40撞擊到吐出對象300。
本例的檢測範圍78具有較大立體角。因此，無人飛機100可事先檢測吐出對象300的外形。藉由檢測範圍78具有較廣範圍，當無人飛機100相對於吐出對象300移動時，吐出位置控制部16，可對應於吐出對象300的外形而伸縮控制伸縮部40。
無人飛機100移動時的吐出位置控制部16的伸縮控制，可自動執行。藉此，在不另行設置進行吐出位置控制部16的控制之操縱子的情況下，可僅藉由將無人飛機100向吐出對象300的周邊移動之操縱子，對吐出對象300執行將內容物均勻吐出之動作。
第13A圖表示對具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的側視圖的一例。本例的無人飛機100，對吐出對象300，吐出內容物並向垂直上方移動。本例的吐出對象300具有凸部320。
本例的無人飛機100，藉由使吐出位置控制部16動作，對吐出對象300伸縮控制伸縮部40。藉此，無人飛機100將吐出對象300與吐出口60的距離DT 維持恆定，並向垂直上方移動。
由於測距感測器77的檢測範圍78具有較大立體角的範圍，因此，測距感測器77在無人飛機100到達吐出對象300的凸部320之前，可事先檢測到凸部320的存在。因此，即便存在凸部320時，吐出位置控制部16亦可將吐出對象300與吐出口60的距離DT 維持恆定。藉此，無人飛機100可向吐出對象300移動，而不會撞擊到伸縮部40。
第13B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的側視圖的一例。無人飛機100到達凸部320之前，藉由測距感測器77事先檢測到凸部320的存在。
無人飛機100，相對於吐出對象300，向垂直上方平行移動(平移)時，即便吐出對象300具有凸部320時，吐出位置控制部16亦可伸縮控制伸縮部40以將吐出對象300與吐出口60的距離DT 維持恆定。藉此，能夠以對應於容器70的內容物的黏度等物性之距離DT 來吐出內容物。
第14A圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的俯視圖的一例。無人飛機100，相對於吐出對象300，向水平方向平行移動。
測距感測器77由於具有較大立體角的檢測範圍78，因此，可廣範圍地檢測吐出對象300的外形。當無人飛機100相對於吐出對象300平行移動時，測距感測器77可事先檢測無人飛機100的移動目標也就是吐出對象300的外形。
吐出位置控制部16，可基於測距感測器77的檢測結果，對伸縮部40進行伸縮控制。藉此，可將吐出對象300與吐出口60之間的距離DT 維持恆定。
第14B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的俯視圖的一例。本例中，無人飛機100與吐出對象300的凹部相對向。
本例中，藉由使伸縮部40伸展，吐出對象300與吐出口60的距離DT 等於第14A圖的例子。吐出位置控制部16，可基於取得部14自測距感測器77所取得之測距資料，進行與吐出對象300的外形相應之伸縮控制。
第15圖表示容器70及支持部30周邊的放大圖的一例。無人飛機100亦可具備旋轉機構32與旋轉連接部34。本例對應於示出第1C圖的區域A之放大圖。
旋轉連接部34，將伸縮部40連接於無人飛機100的本體部10。旋轉連接部34亦可設置於支持部30。本例的旋轉連接部34，經由支持部30，將伸縮部40連接於本體部10。作為一例，旋轉連接部34包括關節、或軸承等，將容器70或伸縮部40可旋轉地連接於本體部10。
本例中設置有2個旋轉連接部34。將設置於本體部10與支持部30之間的本體部10的攝影裝置12所設置之方向作為基準，使朝向水平方向也就是偏航方向的旋轉成為可能。另一方面，設置於支持部30與容器70之間的旋轉連接部34，相對於攝影裝置12所設置之方向，使朝向垂直方向也就是俯仰方向的旋轉成為可能。無人飛機100藉由調整旋轉連接部34的角度，可調整伸縮部40及吐出口60相對於吐出對象300之角度。
旋轉機構32，可控制吐出口60相對於吐出對象300的角度，容器70的內容物要吐出至該吐出對象300。旋轉機構32亦可為致動器、或馬達等。旋轉機構32，藉由使旋轉連接部34旋轉驅動來控制吐出口60的角度。
吐出位置控制部16，亦可基於來自取得部14的飛行資訊及控制資訊等取得結果，使旋轉機構32動作。藉此，基於取得部14的取得結果，可控制吐出口60的角度。因此，能夠對應於內容物的物性及取得部14的取得結果，將內容物吐出至吐出對象300。
第16A圖表示對於曲面狀的吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的俯視圖的一例。本例的吐出對象300中，與無人飛機100的吐出口60相對向之面具有凹形的形狀。例如，本例的吐出對象300亦可為具有拋物線天線等二次曲線的凹形之曲面。
本例的無人飛機100，位於偏移吐出對象300的凹形形狀中的曲率中心之位置。本例中，無人飛機100自身不移動，使伸縮部40沿著吐出對象300旋轉移動。其中，亦可藉由使無人飛機100自身旋轉，使伸縮部40的延伸方向與吐出對象300之間的相對角度同樣地變化。
當無人飛機100的位置位於遠離吐出對象300的曲率中心之位置時，無人飛機100的本體部10與吐出對象300的相對距離DT ，對應於使伸縮部40旋轉之角度而變化。即便使伸縮部40旋轉時，吐出位置控制部16可控制伸縮部40，以將吐出口60與吐出對象300之間的距離DT 維持恆定。藉此，無人飛機100能夠以適於吐出的距離來將內容物吐出，該距離是對應於容器70的內容物的物性來決定。
第16B圖表示對於曲面狀的吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的俯視圖的一例。本例中，主要描述與第16A圖中的例子的不同點。
本例中，藉由使伸縮部40旋轉，吐出口60的角度指向與第16A圖中的例子不同之角度。另一方面，藉由伸縮部40比第16A圖中的例子更為伸展，距離DT 維持恆定。
第17A圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。本例中，吐出對象300具有段差狀的形狀。
本例中，將無人飛機100相對於吐出對象300之位置保持恆定，並使伸縮部40朝向相對於攝影裝置12所設置之方向之垂直方向也就是俯仰方向旋轉移動。取得部14自測距感測器77取得吐出對象300的外形之資訊。吐出位置控制部16，基於取得部14的取得結果，對伸縮部40的角度進行旋轉控制，且對伸縮部40進行伸縮控制。又，藉由使伸縮部40追隨吐出對象300而移動，可經由測距感測器77仔細觀察吐出口60的前端的狀態。
藉此，無人飛機100能夠以追隨吐出對象300的外形之方式移動吐出口60，而不移動本體部10的位置。因此，可將吐出口60相對於吐出對象300之距離DT 保持恆定，並維持對吐出對象300吐出內容物的條件。
第17B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。本例中，自第17A圖的側視圖，吐出口60向垂直下方移動。
當在維持本體部10的位置的狀態下，使吐出口60的角度向下方旋轉移動時，若不改變伸縮部40的長度，則吐出口60以本體部10為中心並以描繪出圓弧的方式進行旋轉。因此，當追隨吐出對象300的外形，吐出口60向垂直下方移動時，吐出位置控制部16進行控制以使伸縮部40伸展。
第17C圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。本例中，自第17B圖的側視圖，吐出口60沿水平方向朝本體部10側移動。
當在維持本體部10的位置的狀態下使吐出口60的角度向下方旋轉移動時，若不改變伸縮部40的長度，則吐出口60以本體部10為中心並以描繪出圓弧的方式進行旋轉。因此，當追隨吐出對象300的外形，將吐出口60沿水平方向朝向本體部10移動時，吐出位置控制部16進行控制以使伸縮部40收縮。
第17D圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。本例中，自第17C圖的側視圖，吐出口60向垂直下方移動。
第18A圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。本例的伸縮部40具有：第一延伸部66；第二延伸部68，其設置在比第一延伸部66更靠近伸縮部40的前端側；及，彎曲部69，其將第一延伸部66與第二延伸部68可彎曲地連接。
旋轉機構32亦可並列設置於彎曲部69。藉由旋轉機構32的動作，彎曲部69的角度亦可調整。本例中，彎曲部69作為旋轉連接部34發揮作用。亦即，代替設置於支持部30，旋轉機構32亦可設置於伸縮部40的途中。
此時，旋轉機構32，藉由使旋轉連接部34旋轉驅動，可控制第二延伸部68及伸縮部40的角度。甚至，旋轉機構32可藉由伸縮部40的角度控制來控制吐出口60的角度。
本例的伸縮部40，設置有：第一伸縮機構47，其並行設置於第一延伸部66；及，第二伸縮機構49，其並行設置於第二延伸部68。藉由第一伸縮機構47動作，第一延伸部66伸縮；藉由第二伸縮機構49動作，第二延伸部68伸縮。
本例的伸縮部40，在第一延伸部66延伸後，第二延伸部68動作。其中，第一延伸部66及第二延伸部68的動作順序並不限定於此順序。在另一例中，可在第一延伸部66動作前，使第二延伸部68動作，亦可在第一延伸部66的動作途中，使第二延伸部68動作。
第18B圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，第一延伸部66伸展的狀態下的側視圖的一例。本例中，藉由第一延伸部66伸展，當俯視觀察無人飛機100時，可將吐出口60朝向與無人飛機100的中心部徑向分離之對象。藉此，易於瞄準處於遠離無人飛機100的位置之吐出對象300。
第18C圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，第一延伸部66伸展的狀態下的側視圖的一例。本例中，第二延伸部68伸展，彎曲部69旋轉，藉此，第二延伸部68的角度發生變動。藉此，易於對位於無人飛機100的斜上方或斜下方之吐出對象300，吐出內容物。
第18D圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，使伸縮部40旋轉的狀態下的側視圖的一例。本例中，設置於第二延伸部68的前端之吐出口60朝向斜上方。藉此，易於瞄準無人飛機100的斜上方的吐出對象300。
第19圖表示二階段伸縮的伸縮部40的一例。本例的伸縮部40中，在第一延伸部66並行設有第一氣囊結構部97。進而，相對於第一延伸部66及第二延伸部68，並行設有第二氣囊結構部99。
第二延伸部68，相對於第一延伸部66，傾斜預定之角度地設置。本例的第二延伸部68，相對於第一延伸部66，朝向垂直方向。伸縮部40可具有可拆裝的構造。相對於期望角度的吐出對象300，伸縮部40被具有不同傾斜角度的第二延伸部68者所替代。本例的伸縮部40提供一種結構，該結構易於對設置於上方之吐出對象300吐出內容物。
第20A圖表示伸縮部40在收縮過渡狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。本例示出第19圖所示之伸縮部40處於收縮過渡狀態之例子。
第二氣囊結構部99、第一延伸部66、及第二延伸部68，可由具有彈性的材料設置。本例的第二氣囊結構部99、第一延伸部66、及第二延伸部68的彈性材料，具有在穩態下沿預定方向捲曲之結構。因此，當流體自第一氣囊結構部97及第二氣囊結構部99流出時，本例的伸縮部40收縮以沿預定方向捲曲。
第20B圖表示第一延伸部66伸展的收縮過渡狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。本例中，藉由流體自第二氣囊結構部99、及第二延伸部68流出，第二延伸部68沿預定方向捲曲。第一延伸部66及第二延伸部68，亦可由具有可撓性的材料設置，以免在收縮時損害第一延伸部66及第二延伸部68的邊界部分。進而藉由使流體自第一氣囊結構部97流出，第一延伸部66亦收縮。
第20C圖表示伸縮部40在收縮狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。本例中，流體自第一氣囊結構部97及第二氣囊結構部99的兩者流出。
本例中，第一氣囊結構部97及第二氣囊結構部99、或第一延伸部66及第二延伸部68，藉由彈性以沿預定方向捲曲的方式收縮。藉此，伸縮部40在收縮狀態中佔據之體積變小。因此，伸縮部40在無人飛機100飛行時被周邊物體卡住之風險降低。
本例中，示出使二階段伸縮的伸縮部40收縮之例。與本例相反，向第一氣囊結構部97提供流體，繼而向第二氣囊結構部99依序提供流體，藉此，第一延伸部66及第二延伸部68依序地豎立成L字型。
第21圖表示無人飛機100的控制方法400的流程圖的一例。控制方法400具備步驟S102至步驟S106，進而亦可具備步驟S108。
在步驟S102中，將無人飛機100引導至吐出對象300的附近，該無人飛機100要對該吐出對象300吐出已填充在容器70中之內容物。將無人飛機100向吐出對象300的引導，可基於預設的飛行資訊，亦可基於取得部14藉由通訊等所取得的飛行資訊。
在步驟S104中，對伸縮自如地設置於吐出內容物之吐出口60與容器70之間之伸縮部40進行伸縮控制。藉由進行伸縮控制，能夠以適合於內容物之距離對吐出對象300吐出內容物。在步驟S106中，將已填充在無人飛機100的容器中之內容物吐出至吐出對象300。
在步驟S108中，相對於吐出對象300，對吐出口60進行角度控制。無人飛機100亦可藉由驅動旋轉機構32，對吐出口60進行角度調整。步驟S108可在對吐出對象吐出內容物之步驟S106之前進行。步驟S108可在步驟S104之前進行，可與步驟S104一併進行，亦可在步驟S104之後進行。
第22圖表示無人飛機100的控制方法400的流程圖的另一例。控制方法400具備步驟S202至步驟S210，進而亦可具備步驟S212。
在步驟S202中，將無人飛機100引導至吐出對象300的附近，該無人飛機100要對該吐出對象300吐出已填充在容器70中之內容物。將無人飛機100向吐出對象300的引導，可基於預設的飛行資訊，亦可基於取得部14藉由與GPS衛星、或外部伺服器等通訊而取得的飛行資訊。
在步驟S204中，檢測吐出對象300的外形及自無人飛機100到吐出對象300為止的距離DT 。步驟S204亦可在引導之步驟S202之後且伸縮控制之步驟S208之前進行。
在步驟S206中，基於吐出對象300的檢測結果，調整無人飛機100相對於吐出對象300之位置及角度。即便在超過伸縮部40的旋轉控制或伸縮控制的可控制區域之範圍來進行吐出時，仍可藉由調整無人飛機100自身的位置及角度，而在適合於內容物的物性之條件下，將內容物吐出至吐出對象300。
在步驟S208中，相對於吐出對象300，使無人飛機100移動，並在使無人飛機100移動的期間，對吐出對象300吐出內容物。作為一例，無人飛機100的移動方向為相對於吐出對象300的預定方向。無人飛機100可相對於吐出對象300朝向預定方向平行移動，亦可朝向預定方向旋轉移動。其中，無人飛機100的移動方向，亦可基於吐出對象300的外形及到吐出對象300為止的距離DT 等。例如，無人飛機100，亦可基於藉由形狀檢測部28所檢測到之吐出對象300的檢測結果，以相對於吐出對象300可保持一定距離的方式，朝向與吐出對象300的外形相應之方向移動。
在步驟S210中，無人飛機100將容器70的內容物吐出至吐出對象300。在進行步驟S210之後，可回到步驟S204之前，可回到步驟S206之前，亦可回到步驟S208之前。亦即，控制方法400，藉由重複步驟S204至步驟S210的循環，可對應於吐出對象300的外形而均勻地將內容物吐出至吐出對象300。
在步驟S212中，無人飛機100，相對於吐出對象300，對吐出口60進行角度控制。無人飛機100，亦可藉由驅動旋轉機構32，對吐出口60進行角度調整。步驟S212可在將內容物吐出至吐出對象之步驟S210之前進行。步驟S212可在步驟S208之前進行，可與步驟S208一併進行，亦可在步驟S208之後進行。
以上，利用實施型態說明本發明，但本發明之技術範圍並不限定於上述實施型態所記載之範圍。熟悉本技術者明白可對上述實施型態實施各種變更或改良。由申請專利範圍之記載可知，如此之經實施變更或改良之型態亦可包含於本發明之技術範圍內。
應注意的是，申請專利範圍，說明書及圖式中所示之裝置、系統、程式以及方法中之動作、程式、步驟及階段等各處理之實行順序，只要未特別明示「更前」，「之前」等，另外只要並非於後一處理中使用前一處理之輸出，則可按任意順序實現。關於申請專利範圍，說明書及圖式中之動作流程，為方便起見而採用「首先，」、「其次，」等進行了說明，但並不表示必須按該順序實施。
10:本體部 12:攝影裝置 14:取得部 15:腳部 16:吐出位置控制部 20:推進部 21:旋轉翼 22:旋轉驅動裝置 24:腕部 26:姿勢檢測部 28:形狀檢測部 30:支持部 32:旋轉機構 34:旋轉連接部 40:伸縮部 45:伸縮機構 47:第一伸縮機構 49:第二伸縮機構 60:吐出口 65:管部 66:第一延伸部 68:第二延伸部 69:彎曲部 70:容器 75:流路 77:測距感測器 78:檢測範圍 80:壓力源 85:壓力供給路 90:壓力供給部 95:氣囊結構部 97:第一氣囊結構部 99:第二氣囊結構部 100:無人飛機 140:框體 142:旋轉部 144:聯結部 146:桿固定部 147:夾板 148:軸銷 150:桿部 170:驅動部 172:壓力供給口 174:區域 210:彈性體 250:捲繞部 252,252a,252b:轉動式接頭 255:放捲口 260:中空式馬達 300:吐出對象 320:凸部 400:控制方法
第1A圖表示無人飛機100的伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。 第1B圖表示無人飛機100的伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的一例。 第1C圖表示具備測距感測器77之無人飛機100的側視圖的一例。 第1D圖表示具備測距感測器77之無人飛機100的側視圖的一例。 第2圖表示關於吐出位置控制部16的功能之方塊圖的概要。 第3A圖表示收縮狀態下的伸縮機構45的一例。 第3B圖表示伸展狀態下的伸縮機構45的一例。 第4A圖表示收縮過渡狀態下的伸縮機構45的另一例。 第4B圖表示伸展過渡狀態下的伸縮機構45的另一例。 第5A圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的收縮狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。 第5B圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展過渡狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。 第5C圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展狀態下的無人飛機100的側視圖的一例。 第6A圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的收縮狀態下的無人飛機100的側視圖的另一例。 第6B圖表示以自容器70供給的壓力來使伸縮機構45動作的伸展狀態下的無人飛機100的側視圖的另一例。 第7圖表示伸縮部40的剖面立體圖的一例。 第8A圖表示伸縮部40在收縮狀態下的捲繞部250的一例。 第8B圖表示伸縮部40在伸展過渡狀態下的捲繞部250的一例。 第8C圖表示伸縮部40在伸展狀態下的捲繞部250的一例。 第9A圖表示伸縮部40的正視圖的一例。 第9B圖表示伸縮部40的上表面大致剖面圖的一例。 第10A圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。 第10B圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展過渡狀態下的側視圖的一例。 第10C圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的一例。 第10D圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，管部65的吐出準備完成狀態下的側視圖的一例。 第11A圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的另一例。 第11B圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展過渡狀態下的側視圖的另一例。 第11C圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，伸縮部40在伸展狀態下的側視圖的另一例。 第11D圖表示在具有捲繞部250之無人飛機100中，管部65的吐出準備完成狀態下的側視圖的另一例。 第12圖表示顯示測距感測器77的檢測範圍78之側視圖的一例。 第13A圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的側視圖的一例。 第13B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的側視圖的一例。 第14A圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的俯視圖的一例。 第14B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，無人飛機100進行並進之控制時的俯視圖的一例。 第15圖表示容器70及支持部30周邊的放大圖的一例。 第16A圖表示對於曲面狀的吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的俯視圖的一例。 第16B圖表示對於曲面狀的吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的俯視圖的一例。 第17A圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。 第17B圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。 第17C圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。 第17D圖表示對於具有凹凸之吐出對象300，控制伸縮部40的旋轉時的側視圖的一例。 第18A圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，伸縮部40在收縮狀態下的側視圖的一例。 第18B圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，第一延伸部66伸展的狀態下的側視圖的一例。 第18C圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，第二延伸部68伸展的狀態下的側視圖的一例。 第18D圖表示在具有二階段伸縮的伸縮部40之無人飛機100中，使伸縮部40旋轉的狀態下的側視圖的一例。 第19圖表示二階段伸縮的伸縮部40的一例。 第20A圖表示伸縮部40在收縮過渡狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。 第20B圖表示第一延伸部66伸展的收縮過渡狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。 第20C圖表示伸縮部40在收縮狀態下，二階段伸縮的伸縮部40的一例。 第21圖表示無人飛機100的控制方法400的流程圖的一例。 第22圖表示無人飛機100的控制方法400的流程圖的另一例。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
10:本體部
12:攝影裝置
14:取得部
15:腳部
16:吐出位置控制部
20:推進部
21:旋轉翼
22:旋轉驅動裝置
24:腕部
30:支持部
40:伸縮部
45:伸縮機構
60:吐出口
65:管部
70:容器
100:無人飛機

Claims (21)

  1. 一種無人飛機，其具備： 吐出口，其吐出容器內的內容物； 伸縮部，其可伸縮並將前述吐出口與前述容器連接；及， 吐出位置控制部，其控制前述伸縮部的伸縮。
  2. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備取得部，該取得部取得前述無人飛機的飛行資訊及控制資訊； 並且，前述吐出位置控制部，基於前述取得部的取得結果來控制前述伸縮。
  3. 如請求項2所述之無人飛機，其中，前述取得部包括姿勢檢測部，該姿勢檢測部用於檢測飛行中的姿勢。
  4. 如請求項2所述之無人飛機，其中，前述取得部包括形狀檢測部，該形狀檢測部檢測前述內容物之吐出對象的形狀。
  5. 如請求項4所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備測距感測器，該測距感測器並列設置於前述吐出口且測定到前述吐出對象為止的距離； 並且，前述取得部自前述測距感測器取得測定結果。
  6. 如請求項2所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備旋轉機構，該旋轉機構可控制前述吐出口相對於前述內容物之吐出對象的角度； 並且，前述吐出位置控制部，基於前述取得結果，使前述旋轉機構動作來控制前述吐出口的前述角度。
  7. 如請求項6所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備旋轉連接部，該旋轉連接部將前述伸縮部連接於前述無人飛機的本體部； 並且，前述旋轉機構，藉由旋轉驅動前述旋轉連接部來控制前述伸縮部的前述角度。
  8. 如請求項1至7中任一項所述之無人飛機，其中，前述伸縮部具有： 第一延伸部； 第二延伸部，其設置在比前述第一延伸部更靠近前述伸縮部的前端側；及， 彎曲部，其將前述第一延伸部與前述第二延伸部可彎曲地連接。
  9. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述伸縮部具有氣囊結構部，該氣囊結構部藉由內部的壓力增加而膨脹，且前述氣囊結構部藉由膨脹而伸展。
  10. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述伸縮部具有活塞缸，該活塞缸藉由內部的壓力的變動而伸縮； 並且，前述活塞缸包括： 框體； 桿部，其設置為自前述框體至少突出一部分；及， 驅動部，其設置於前述框體的內部中的前述桿部的端部，藉由前述框體的內部的氣壓差而移動，並使前述桿部自前述框體突出的長度變動。
  11. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述伸縮部具有彈性體，且藉由前述彈性體的恢復力而收縮。
  12. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備並列設置於前述伸縮部之捲繞部，前述捲繞部藉由旋轉動作而捲繞前述伸縮部，使前述伸縮部收縮。
  13. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述無人飛機具備壓力源，該壓力源使前述伸縮部的內部的壓力變動，且前述伸縮部藉由內部的壓力變動而伸縮。
  14. 如請求項13所述之無人飛機，其中，前述壓力源使前述伸縮部的內部的氣壓變動。
  15. 如請求項13所述之無人飛機，其中，前述壓力源為氣膠容器。
  16. 如請求項1所述之無人飛機，其中，前述內容物為液體、溶膠、或凝膠之中的至少一種。
  17. 一種方法，其為無人飛機的控制方法，該方法具備以下步驟： 將前述無人飛機引導至吐出對象的附近，該無人飛機要對該吐出對象吐出已填充在該無人飛機的容器中之內容物； 對伸縮部進行伸縮控制，該伸縮部伸縮自如地設置於吐出前述內容物之吐出口與前述容器之間；及， 將前述內容物吐出至前述吐出對象。
  18. 如請求項17所述之方法，其中，該方法具備以下步驟：在將前述內容物吐出至前述吐出對象之步驟之前，相對於前述吐出對象，對前述吐出口進行角度控制。
  19. 如請求項17所述之方法，其中，該方法具備以下步驟： 相對於前述吐出對象，使前述無人飛機朝向預定方向移動；及， 在使前述無人飛機移動的期間，對應於前述吐出對象的外形而伸縮控制前述伸縮部。
  20. 如請求項17至19中任一項所述之方法，其中，該方法具備以下步驟：在前述引導步驟之後且前述伸縮控制步驟之前，檢測前述吐出對象的外形及到前述吐出對象為止的距離。
  21. 如請求項20所述之方法，其中，該方法具備以下步驟：基於前述吐出對象的檢測的結果，調整前述無人飛機相對於前述吐出對象之位置及角度。
TW109145692A 2019-12-23 2020-12-23 無人飛機及其控制方法 TW202124222A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-232051 2019-12-23
JP2019232051 2019-12-23
JP2020-045726 2020-03-16
JP2020045726A JP7443849B2 (ja) 2019-12-23 2020-03-16 無人航空機およびその制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202124222A true TW202124222A (zh) 2021-07-01

Family

ID=76541363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109145692A TW202124222A (zh) 2019-12-23 2020-12-23 無人飛機及其控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220411055A1 (zh)
JP (1) JP7443849B2 (zh)
CN (1) CN114901554A (zh)
TW (1) TW202124222A (zh)
WO (1) WO2021131353A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113911356A (zh) * 2021-10-18 2022-01-11 国网四川省电力公司检修公司 基于无人机的电力设施涂料喷射装置及控制方法
CN114506457A (zh) * 2022-03-11 2022-05-17 山东理工大学 一种喷幅和施药量可调的大载荷植保无人机
CN116946370A (zh) * 2023-09-20 2023-10-27 吉林大学 一种农用喷药无人机
CN118004427B (zh) * 2024-04-02 2024-06-04 吉林大学 一种悬吊式无人机载物装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6457129B2 (en) * 1998-03-31 2002-09-24 Intel Corporation Geographic location receiver based computer system security
US10195629B1 (en) 2014-09-12 2019-02-05 Working Drones, Inc. System, mobile base station and umbilical cabling and tethering (UCAT) apparatus
JP6602193B2 (ja) 2015-12-10 2019-11-06 フマキラー株式会社 蜂の駆除装置及び蜂の駆除方法
US11235890B1 (en) * 2016-10-25 2022-02-01 Working Drones, Inc. Unmanned aerial vehicle having an elevated surface sensor
CN206437218U (zh) 2016-11-30 2017-08-25 易瓦特科技股份公司 勘测无人机
JP6867924B2 (ja) * 2017-10-05 2021-05-12 本田技研工業株式会社 空中散布装置、無人飛行体システム及び無人飛行体
JP7011474B2 (ja) 2018-01-23 2022-01-26 株式会社フジタ 散布用飛行装置
CL2018000999A1 (es) * 2018-04-18 2018-05-18 Miguel Angel Mura Yanez Sistema de equipos autónomos transportables y/o instalables en obra que permiten multiplicidad de tareas de construcción; equipos uav (vehículo aéreo no tripulado), dispositivos de adosamiento removible que se fija a obra, brazo robot y herramientas para efectuar tareas complejas. método suministro de carga poder, fluidos continuos y cable de suministros seguro en vuelo y tierra. software, inteligencia artificial y dispositivos.
CN110217395A (zh) 2019-06-19 2019-09-10 华南农业大学 一种基于植保无人机飞行方向的喷头位置调节装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP7443849B2 (ja) 2024-03-06
WO2021131353A1 (ja) 2021-07-01
JP2021098185A (ja) 2021-07-01
CN114901554A (zh) 2022-08-12
US20220411055A1 (en) 2022-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW202124222A (zh) 無人飛機及其控制方法
US11124298B2 (en) Foldable UAV
CN110198888B (zh) 用于喷涂结构的无人飞行器
US10407162B2 (en) Multicopters with variable flight characteristics
JP6122591B2 (ja) 写真測量用カメラ及び航空写真装置
CN206265292U (zh) 一种带可收放起落架装置的无人飞机
JP2017206066A (ja) 薬液散布用無人航空機
KR101766751B1 (ko) 멀티콥터
JP6617999B2 (ja) 高所観察装置
KR101783545B1 (ko) Vr 360도 전방위 촬영을 위한 무인 비행체용 카메라 짐볼 시스템
US11524766B2 (en) Single motor single actuator rotorcraft
KR101918407B1 (ko) 무인항공기
US20220219802A1 (en) Aircraft wing control
WO2020066889A1 (ja) 無人航空機
KR20200041894A (ko) 높은 정확도의 원격 좌표 기계
KR102470531B1 (ko) 무인항공체
JP2020059001A (ja) 無人航空機
JP2021075277A (ja) 薬液散布用無人航空機
JP6696825B2 (ja) 飛行装置
US12017796B2 (en) Telescopic rod
JP2021017227A (ja) 無人航空機
JP2003104295A (ja) ヘリコプターの位置計測方法及びその飛行安定装置
JP2020056505A (ja) 伸縮棒
WO2021152952A1 (ja) 無人航空機の動作制限方法
TWI844710B (zh) 無人飛機