TW201939186A

TW201939186A - 無人移動單元以及巡迴點檢系統

Info

Publication number: TW201939186A
Application number: TW108108477A
Authority: TW
Inventors: 岸根義尚
Original assignee: 日商栗田工業股份有限公司
Priority date: 2018-03-14
Filing date: 2019-03-13
Publication date: 2019-10-01
Also published as: JP2019164751A

Abstract

巡迴點檢系統使無人移動單元對設置有多個機器的水處理現場進行巡迴點檢，且包括：無人移動單元，具備按照巡迴點檢計劃而自律移動的自律移動機構、獲取偵測資料及/或觀測資料的資料獲取機構、及無線發送獲取資料的發送機構；以及資料分析裝置，接收自所述無人移動單元無線發送的獲取資料並進行分析，獲得分析資料。

Description

無人移動單元以及巡迴點檢系統

本發明是有關於一種使用無人飛機（drone）等無人移動單元進行水處理現場內的巡迴點檢的巡迴點檢系統以及用於巡迴點檢的無人移動單元。

於水處理工廠中大量具備多種機器（設備），而需要進行該些機器的管理。對各機器設置有偵測運轉狀態的感測器，基於感測器的測定結果以進行適當運轉的方式進行控制。關於水處理設備或水處理工廠的附帶設備、或者使用水處理藥品的產業工廠或產業設備（亦包含鍋爐、冷卻塔），亦基於偵測運轉狀態的感測器的測定結果來進行控制。另外，進行藉由作業員的五感資訊（藉由視認而發現漏水塔，發現不良，藉由確認異味而發現處理不良）的防故障或早期應對。

先前，人員於此種水處理現場內進行巡視，目測確認感測器的測定值而進行維護點檢作業等。然而，於水處理現場內巡迴點檢會耗費極大的人力成本，且無法高頻度地確認感測器測定值。另外，亦有時難以於人員容易確認的部位設置感測器（顯示感測器的測定值的監視器）。

正進行下述操作，即：對各機器設置在線儀表，並利用資料獲取與監視控制系統（Supervisory Control And Data Acquisition，SCADA）等監視控制裝置來收集測定結果。然而，在線儀表昂貴，於對水處理現場內的大量機器分別設置在線儀表的情形時，耗費極大的成本。

[專利文獻1]日本專利第5627550號說明書

本發明的目的在於提供一種可高頻度且低成本地對水處理現場內的機器進行巡迴點檢的巡迴點檢系統以及無人移動單元。

本發明的無人移動單元對設置有多個機器的水處理現場進行巡迴點檢，且包括：自律移動機構，按照巡迴點檢計劃而自律移動；資料獲取機構，獲取偵測資料及/或觀測資料；及發送機構，向資料分析裝置無線發送獲取資料。

本發明的一態樣的無人移動單元中，所述自律移動機構自律飛行。

本發明的一態樣的無人移動單元中，所述資料獲取機構為下述（a1）～（a7）的任意兩個以上。
（a1）拍攝安裝於機器的感測器的顯示畫面而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a2）拍攝機器的自大氣開放部的內部外觀而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a3）拍攝機器的附帶配管而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a4）拍攝控制盤的紅外圖像而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a5）收集指定場所的周圍聲音而獲得聲音資料的資料獲取機構。
（a6）偵測指定場所有無特定類別的氣體而獲得偵測資料的資料獲取機構。
（a7）辨識移動路徑的周邊的人並進行拍攝而獲得圖像資料的資料獲取機構。

本發明的一態樣的無人移動單元中，所述水處理現場為水處理工廠、水處理設備、水處理工廠的附帶設備、使用水處理藥劑的產業工廠、及產業設備的任一個。

本發明的巡迴點檢系統使無人移動單元對設置有多個機器的水處理現場進行巡迴點檢，且包括：無人移動單元，具備按照巡迴點檢計劃而自律移動的自律移動機構、獲取偵測資料及/或觀測資料的資料獲取機構、及無線發送獲取資料的發送機構；以及資料分析裝置，接收自所述無人移動單元無線發送的獲取資料並進行分析，獲得分析資料。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述無人移動單元為所述自律移動機構自律飛行的無人飛行單元。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統的特徵在於：所述資料獲取機構為下述（a1）～（a7）的任意兩個以上。
（a1）拍攝安裝於機器的感測器的顯示畫面而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a2）拍攝機器的自大氣開放部的內部外觀而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a3）拍攝機器的附帶配管而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a4）拍攝控制盤的紅外圖像而獲得圖像資料的資料獲取機構。
（a5）收集指定場所的周圍聲音而獲得聲音資料的資料獲取機構。
（a6）偵測指定場所有無特定類別的氣體而獲得偵測資料的資料獲取機構。
（a7）辨識移動路徑的周邊的人並進行拍攝而獲得圖像資料的資料獲取機構。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統的特徵在於：所述資料分析裝置為與所述資料獲取機構的所述（a1）～（a7）分別對應的下述（b1）～（b7）。
（b1）獲取感測器的顯示值的資料分析裝置。
（b2）判定有無產生反應槽水面的發泡、有無產生浮渣、污泥界面的高度、槽內水的顏色的任一個的資料分析裝置。
（b3）判定有無自配管的漏水的資料分析裝置。
（b4）判定有無控制盤的發熱的資料分析裝置。
（b5）判定有無指定機器的異響產生的資料分析裝置。
（b6）判定有無來自指定機器的異味、有無產生人體毒性氣體、有無產生與處理不良有關的氣體的任一個的資料分析裝置。
（b7）判定有無人的身體故障的資料分析裝置。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述水處理現場為水處理工廠、水處理設備、水處理工廠的附帶設備、使用水處理藥劑的產業工廠、及產業設備的任一個。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述無人移動單元為所述自律移動機構自律飛行的無人飛行單元，該無人飛行單元為可於空中靜止的多旋翼飛行器（multicopter）。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述巡迴點檢計劃包含三維移動路徑、及資料獲取機構的執行位置。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述巡迴點檢計劃更包含巡迴點檢開始時刻、資料獲取機構的執行時刻的任一個以上。

本發明的一態樣的巡迴點檢系統中，所述自律移動機構具有在移動前進路徑中識別出障礙物時避開障礙物的障礙物回避功能。
[發明的效果]

根據本發明，可高頻度且低成本地對水處理現場內的機器進行巡迴點檢。

以下，基於圖式對本發明的實施形態進行說明。

圖1為本發明的實施形態的巡迴點檢系統的概略圖。巡迴點檢系統中，無人飛機（無人移動單元）1於水處理工廠（造水工廠、污水處理場等）、水處理設備、水處理工廠的附帶設備、使用水處理藥劑的產業工廠（造紙製程工廠、鋼鐵製程工廠等）、產業設備（鍋爐、冷卻塔等）等設置有多個機器4的水處理現場P內飛行、巡迴。無人飛機1為可於空中靜止的多旋翼飛行器，例如為起飛、推進使用4個旋轉翼的四軸飛行器（quadcopter）。

無人飛機1具備：自律移動機構，藉由來自全球定位系統（Global Positioning System，GPS）等全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System，GNSS）的電波而確定自身位置，於按照巡迴點檢計劃的三維的飛行路線（移動路徑）R中自律飛行（自律移動）。亦可與來自GNSS的電波一併而於無人飛機1的前後左右設置感測器，於在飛行前進路徑（移動前進路徑）中識別出障礙物時，自己避開障礙物進行飛行。亦可並用來自由靜止衛星構成的準天頂衛星系統的訊號來提高測位精度。

如圖2所示，於無人飛機1中安裝有拍攝裝置10（對應於資料獲取機構（a1）～資料獲取機構（a4）、資料獲取機構（a7））。於基地B出發的無人飛機1一邊於既定的飛行路線R中飛行一邊對多個機器4進行巡迴，例如對設置於各機器4的感測器40（感測器顯示畫面）進行拍攝（對應於（a1）的資料獲取）。亦可於無人飛機1中設有收集聲音的麥克風（microphone）（對應於資料獲取機構（a5））。

另外，亦可於無人飛機1中設有偵測特定氣體的氣體偵測感測器（對應於資料獲取機構（a6））。

無人飛機1將由拍攝裝置10所拍攝的圖像資料等獲取資料經由現場分析機2或中繼器3等的無線存取點而向設置於監視室M的監視控制裝置5發送。無人飛機1可於每當進行資料獲取時發送獲取資料（圖像資料、聲音資料、偵測資料），亦可按以既定的時序來發送獲取資料。或者，亦可於回到基地B後，向監視控制裝置5傳送無人飛機1的記憶體中保存的獲取資料。

於將此種巡迴點檢系統設置於多個水處理現場P的情形時，亦可利用監視中心C的中央監視裝置6自各水處理現場P的監視控制裝置5收集資料，並進行管理。

監視控制裝置5為具備控制監視控制裝置5總體的中央處理裝置（中央處理單元（Central Processing Unit，CPU））、儲存部、通訊部等的電腦，藉由CPU讀出儲存部中儲存的操作系統（Operating System，OS）或應用程式（application program）並執行，而如圖3所示，實現圖像獲取部51、聲音獲取部52、圖像分析部53、判定部54、聲音分析部55、氣體偵測資訊獲取部56、氣體偵測資訊分析部57（該些51～57構成資料分析裝置）、飛行路線設定部58及無人飛機控制部59的功能。

飛行路線設定部58設定巡迴點檢計劃，該巡迴點檢計劃包含設置於水處理現場P內的各機器4的感測器40的拍攝位置、及表示感測器40間的移動路徑的三維的飛行路線R。無人飛機控制部59以按照所設定的巡迴點檢計劃而自動地於飛行路線R中飛行，並於拍攝位置進行拍攝的方式，控制無人飛機1。巡迴點檢計劃亦可更包含巡迴點檢開始時刻及/或拍攝處理等資料獲取的執行時刻。

圖像獲取部51獲取無人飛機1使用拍攝裝置10拍攝感測器40的圖像資料。

聲音獲取部52獲取無人飛機1使用麥克風收集的聲音資料。

圖像分析部53對圖像獲取部51自無人飛機1獲取的圖像資料進行分析，獲取感測器40的顯示值。

判定部54判定藉由圖像分析所獲取的感測器顯示值是否限制於既定範圍內。

聲音分析部55對聲音獲取部52自無人飛機1獲取的聲音資料進行分析，偵測機器4的異常（異常預兆）。例如，根據聲音資料而偵測馬達等旋轉機的異常。聲音分析部55藉由將所獲取的聲音資料輸入至進行了用以偵測旋轉機的異常的機械學習的、經學習的學習器，而自該學習器獲取表示旋轉機的運轉狀態的資訊。

藉由圖像分析部53所獲取的感測器顯示值、由判定部54所得的判定結果、由聲音分析部55所得的偵測結果等顯示於監視控制裝置5的顯示器。監視員可根據所顯示的資訊而確認水處理現場P的運轉狀況。

如此，根據本實施形態，無人飛機1於水處理現場P內巡迴，對設置於多個機器4的感測器40進行拍攝。不需要於水處理現場P內巡視的人員，因而能24小時高頻度地於水處理現場P內巡迴。另外，即便於人員難以目測的部位設置有感測器40的情形時，亦可藉由無人飛機1容易地拍攝感測器40。另外，可不設置昂貴的在線儀表而獲取感測器顯示值。

無人飛機1亦可搭載紅外線相機。監視控制裝置5亦可基於由拍攝裝置10所拍攝的圖像、及由紅外線相機所拍攝的圖像，來進行漏水、火災、人員的跌倒等事故、災害的偵測。

所述實施形態中，對無人飛機1於既定的飛行路線R中飛行的例子進行了說明，但亦可於由操作員的任意指示所得的路徑中飛行。亦可為飛行路線設定部58設定包含由判定部54判定為感測器顯示值未限制於既定範圍內的機器4的飛行路線，無人飛機控制部59以於該飛行路線中飛行的方式控制無人飛機1。無人飛機1拍攝所述機器4的感測器顯示畫面或機器4的外觀等。

另外，於對機器4設置有在線儀表的情形時，亦可基於在線儀表的異常值資訊，於包含安裝有該在線儀表的機器4的路徑中飛行，拍攝機器4的外觀等。

所述實施形態中，對利用監視控制裝置5進行運轉狀態的監視或異常偵測的例子進行了說明，但亦可利用監視中心C的中央監視裝置6進行該些處理。亦可將藉由無人飛機1所獲取的圖像資料或聲音資料經由網際網路（Internet）等網路向中央監視裝置6發送。

所述實施形態中，對無人飛機1拍攝安裝於機器的感測器的顯示畫面而獲取圖像資料，或收集指定場所的周圍聲音而獲取聲音資料的例子進行了說明，但亦可獲取其他偵測資料及/或觀測資料。

例如，無人飛機1亦可拍攝機器（例如反應槽）的自大氣開放部的內部外觀而獲取圖像資料。於該情形時，監視控制裝置5進行資料分析，判定有無產生反應槽水面的發泡、有無產生浮渣、污泥界面的高度、槽內水的顏色的任一個。

無人飛機1亦可拍攝機器的附帶配管而獲取圖像資料。於該情形時，監視控制裝置5進行資料分析而判定有無自配管的漏水。

無人飛機1亦可拍攝控制盤的紅外圖像而獲取圖像資料。於該情形時，監視控制裝置5進行資料分析而判定有無控制盤的發熱。

無人飛機1亦可偵測指定場所有無特定類別的氣體而獲取偵測資料。於該情形時，監視控制裝置5的氣體偵測資訊獲取部56及氣體偵測資訊分析部57進行資料的獲取、分析，判定有無來自指定機器的異味、有無產生人體毒性氣體、有無產生提示處理不良的氣體的任一個。此時，亦可基於氣體的種類、濃度、產生場所等來判定影響度。

無人飛機1亦可辨識飛行路徑的周邊的人並進行拍攝而獲取圖像資料。於該情形時，監視控制裝置5進行資料分析，判定有無人的身體故障。即，判定有無因突然發病或作業上的事故等而倒下的人。

無人飛機1較佳為獲取所述偵測資料及所述觀測資料中兩個以上的資料。

所述實施形態中，作為無人移動單元，列舉具備自律飛行的自律移動機構的無人飛機為例進行了說明，但亦可使用具備其他自律移動機構的無人移動單元，亦可將兩種以上的無人移動單元組合使用。作為其他無人移動單元，例如可列舉以下的無人移動單元。

例如，作為無人移動單元，可使用如圖4（a）、圖4（b）所示般的地上行駛體7。地上行駛體7具備本體部70、支持本體部70的輪胎71、及使輪胎71旋轉的驅動機構（省略圖示），且自律行駛。

本體部70具有作為地上行駛體7的控制器發揮功能的電腦72、及拍攝裝置73。拍攝裝置73安裝於伸縮構件74的前端。伸縮構件74根據拍攝對象的高度而伸長，拍攝裝置73進行拍攝。行駛中，較佳為將伸縮構件74預先收縮。

電腦72自拍攝裝置73所拍攝的圖像獲取感測器顯示值，並將所獲取的資料經由現場分析機2或中繼器3等的無線存取點而向監視控制裝置5發送。

例如，於水處理現場P內，預先於地面（地板面）上以特殊塗料描畫移動路徑。地上行駛體7偵測特殊塗料，沿著移動路徑而準確行駛。

地上行駛體7於地上行駛，故而可進行低速的行駛。另外，可較無人飛機1而增大積載重量。

作為無人移動單元，可使用如圖5（a）、圖5（b）所示般的軌道行駛體8。軌道行駛體8具備本體部80、支持本體部80的輪胎81、及使輪胎81旋轉的驅動機構（省略圖示），且自律行駛。

本體部80具有作為軌道行駛體8的控制器發揮功能的電腦82、及拍攝裝置83。拍攝裝置83安裝於伸縮構件84的前端。伸縮構件84根據拍攝對象的高度而伸長，拍攝裝置83進行拍攝。行駛中，較佳為將伸縮構件84預先收縮。

電腦82自拍攝裝置83所拍攝的圖像獲取感測器顯示值，並將所獲取的資料經由現場分析機2或中繼器3等的無線存取點而向監視控制裝置5發送。

例如，於水處理現場P內，自天花板或裝置框架等懸吊軌道86並固定，軌道行駛體8於軌道86上行駛。藉由將軌道86設置於高處，可防止軌道行駛體8與處於地上的作業員的接觸。另外，可容易地拍攝高處的儀表。

軌道行駛體8亦可為跨座式，但若考慮本體部80的大小或重量，則較佳為圖示般的懸垂式。

作為無人移動單元，可使用如圖6所示般的蛇型自動機（robot）體9。蛇型自動機體9具備將大量的關節91串聯連結的蛇腹體部、及將蛇腹體部螺旋狀地捲繞於配管P或裝置框架等且一邊伸縮蜿蜒一邊推進的驅動機構（省略圖示），且自律行駛。例如，各關節91可進行折曲及伸縮的三自由度動作。

於蛇腹體部設有電腦，於蛇腹體部的前端安裝有拍攝裝置93。電腦自拍攝裝置93所拍攝的圖像而獲取感測器S的顯示值，並將所獲取的資料經由現場分析機2或中繼器3等的無線存取點而向監視控制裝置5發送。

蛇型自動機體9於裝置間的狹窄間隙、或有階差的設置現場亦可移動。蛇型自動機體9於裝置上直接移動，故而可防止與處於地上的作業員的接觸。另外，可容易地拍攝高處的儀表。

再者，本發明並非直接限定於所述實施形態，可於實施階段中於不偏離其主旨的範圍內將構成要素變形而具體化。另外，藉由將所述實施形態中揭示的多個構成要素適當組合，可形成各種發明。例如，亦可自實施形態所示的所有構成要素中刪除若干構成要素。進而，亦可將不同實施形態的構成要素適當組合。

本發明中的圖像可為靜止圖像，亦可為動態圖像（包含靜止圖像動態圖像）。

本發明除了常例的巡迴點檢以外，亦可於產生處理不良等運轉故障時用於查明原因，或用於掌握產生火災或地震等災害時的水處理現場的狀況。

使用特定的態樣對本發明進行了詳細說明，但所屬技術領域中具有通常知識者明確，可不偏離本發明的意圖及範圍而進行各種變更。
本申請案基於2018年3月14日提出申請的日本專利申請案2018-046838及2018年11月8日提出申請的日本專利申請案2018-210646，將其全文以引用的方式援用。

1‧‧‧無人飛機（無人移動單元）

2‧‧‧現場分析機

3‧‧‧中繼器

4‧‧‧機器

5‧‧‧監視控制裝置

6‧‧‧中央監視裝置

7‧‧‧地上行駛體

8‧‧‧軌道行駛體

9‧‧‧蛇型自動機體

10、73、83、93‧‧‧拍攝裝置

40‧‧‧感測器

51‧‧‧圖像獲取部

52‧‧‧聲音獲取部

53‧‧‧圖像分析部

54‧‧‧判定部

55‧‧‧聲音分析部

56‧‧‧氣體偵測資訊獲取部

57‧‧‧氣體偵測資訊分析部

58‧‧‧飛行路線設定部

59‧‧‧無人飛機控制部

70、80‧‧‧本體部

71、81‧‧‧輪胎

72、82‧‧‧電腦

74、84‧‧‧伸縮構件

86‧‧‧軌道

91‧‧‧關節

B‧‧‧基地

C‧‧‧監視中心

M‧‧‧監視室

P‧‧‧水處理現場

P‧‧‧配管

R‧‧‧飛行路線（移動路徑）

S‧‧‧感測器

圖1為本發明的實施形態的巡迴點檢系統的概略圖。

圖2為表示藉由無人飛機的儀表拍攝的圖。

圖3為管理裝置的功能塊圖。

圖4（a）及圖4（b）為表示無人移動單元的例子的圖。

圖5（a）及圖5（b）為表示無人移動單元的例子的圖。

圖6為表示無人移動單元的例子的圖。

Claims

一種無人移動單元，對設置有多個機器的水處理現場進行巡迴點檢，其特徵在於包括：自律移動機構，按照巡迴點檢計劃而自律移動；資料獲取機構，獲取偵測資料及/或觀測資料；及發送機構，向資料分析裝置無線發送獲取資料。
如申請專利範圍第1項所述的無人移動單元，其中所述自律移動機構自律飛行。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的無人移動單元，其中所述資料獲取機構為下述（a1）～（a7）的任意兩個以上：（a1）拍攝安裝於機器的感測器的顯示畫面而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a2）拍攝機器的自大氣開放部的內部外觀而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a3）拍攝機器的附帶配管而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a4）拍攝控制盤的紅外圖像而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a5）收集指定場所的周圍聲音而獲得聲音資料的資料獲取機構；（a6）偵測指定場所有無特定類別的氣體而獲得偵測資料的資料獲取機構；（a7）辨識移動路徑的周邊的人並進行拍攝而獲得圖像資料的資料獲取機構。
如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的無人移動單元，其中所述水處理現場為水處理工廠、水處理設備、水處理工廠的附帶設備、使用水處理藥劑的產業工廠、及產業設備的任一個。
一種巡迴點檢系統，使無人移動單元對設置有多個機器的水處理現場進行巡迴點檢，且包括：無人移動單元，具備按照巡迴點檢計劃而自律移動的自律移動機構、獲取偵測資料及/或觀測資料的資料獲取機構、及無線發送獲取資料的發送機構；以及資料分析裝置，接收自所述無人移動單元無線發送的獲取資料並進行分析，獲得分析資料。
如申請專利範圍第5項所述的巡迴點檢系統，其中所述無人移動單元為所述自律移動機構自律飛行的無人飛行單元。
如申請專利範圍第5項或第6項所述的巡迴點檢系統，其中所述資料獲取機構為下述（a1）～（a7）的任意兩個以上：（a1）拍攝安裝於機器的感測器的顯示畫面而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a2）拍攝機器的自大氣開放部的內部外觀而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a3）拍攝機器的附帶配管而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a4）拍攝控制盤的紅外圖像而獲得圖像資料的資料獲取機構；（a5）收集指定場所的周圍聲音而獲得聲音資料的資料獲取機構；（a6）偵測指定場所有無特定類別的氣體而獲得偵測資料的資料獲取機構；（a7）辨識移動路徑的周邊的人並進行拍攝而獲得圖像資料的資料獲取機構。
如申請專利範圍第7項所述的巡迴點檢系統，其中所述資料分析裝置為與所述資料獲取機構的所述（a1）～（a7）分別對應的下述（b1）～（b7）：（b1）獲取感測器的顯示值的資料分析裝置；（b2）判定有無產生反應槽水面的發泡、有無產生浮渣、污泥界面的高度、槽內水的顏色的任一個的資料分析裝置；（b3）判定有無自配管的漏水的資料分析裝置；（b4）判定有無控制盤的發熱的資料分析裝置；（b5）判定有無指定機器的異響產生的資料分析裝置；（b6）判定有無來自指定機器的異味、有無產生人體毒性氣體、有無產生與處理不良有關的氣體的任一個的資料分析裝置；（b7）判定有無人的身體故障的資料分析裝置。
如申請專利範圍第5項至第8項中任一項所述的巡迴點檢系統，其中所述水處理現場為水處理工廠、水處理設備、水處理工廠的附帶設備、使用水處理藥劑的產業工廠、及產業設備的任一個。
如申請專利範圍第5項至第9項中任一項所述的巡迴點檢系統，其中所述無人移動單元為所述自律移動機構自律飛行的無人飛行單元，所述無人飛行單元為可於空中靜止的多旋翼飛行器。
如申請專利範圍第5項至第10項中任一項所述的巡迴點檢系統，其中所述巡迴點檢計劃包含三維移動路徑、及資料獲取機構的執行位置。
如申請專利範圍第11項所述的巡迴點檢系統，其中所述巡迴點檢計劃更包含巡迴點檢開始時刻、資料獲取機構的執行時刻的任一個以上。
如申請專利範圍第5項至第12項中任一項所述的巡迴點檢系統，其中所述自律移動機構具有在移動前進路徑中識別出障礙物時避開障礙物的障礙物回避功能。