TW201929210A - 半導體裝置、攝影系統及程式 - Google Patents

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安田浩司
川口裕史
塚本光一
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日商瑞薩電子股份有限公司
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Abstract

本發明在移動體或被拍攝體移動的狀況下，將所取得的圖像資料之劣化加以抑制。本發明之半導體裝置100，包含：攝影時刻決定部134，因應於使得用來決定相機之攝影條件的一連串處理開始之觸發信號，決定相機之攝影預定時刻；被拍攝體決定部133，於每隔預先設定的時間取得包含關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於觸發信號而由距離資料決定被拍攝體；移動向量計算部132，由在複數不同時刻取得的複數距離資料，計算出被拍攝體之移動向量；及攝影條件決定部，根據移動向量，計算出攝影預定時刻當下的相機與被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料，並根據被拍攝體位置推測資料決定攝影預定時刻當下的攝影條件，指示相機根據決定的攝影條件於攝影預定時刻進行攝影。

Description

半導體裝置、攝影系統及程式
本發明係關於半導體裝置、攝影系統及程式。
近年來，車輛的先進駕駛支援系統還有關於自動駕駛的技術開發盛行。此等系統包含攝影裝置，並經由攝影裝置而取得車輛周圍的圖像。藉由利用取得的圖像，此等系統辨識車輛周圍的物體。因此，為了提昇周圍的物體之辨識精度，希望能取得高解析的圖像。又，針對取得高解析的圖像之技術，已有各種提案。
專利文獻1中記載的圖像輸入輸出裝置具有：在複數不同物面聚焦的機構；將焦點位於不同物面的複數圖像加以輸入的機構；以及將輸入的圖像疊合的機構。並且，此種圖像輸入輸出裝置具有對於藉由此機構而疊合的圖像施加空間頻率濾波所致之回復處理的機構。
專利文獻2中記載的圖像處理裝置係配備於移動體，具有：攝影部，產生與既定攝影視野對應的圖像信號群；偵測部，取得移動體的移動資訊；及到達地點預測部，預測既定時間後之本身車輛的到達地點。並且，此種圖像處理裝置具有：運算範圍設定部，根據此預測結果設定對於圖像信號群的處理範圍、即運算範圍；以及運算部，根據與此設定運算範圍對應的圖像信號群，運算出到達位於攝影視野內的物體為止之距離。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
專利文獻1：日本特開平1-309478號公報
專利文獻2：日本特開2006-322796號公報
（發明所欲解決之問題）
然而，專利文獻1之技術係著眼於攝影感測器的位置相對於靜止的被拍攝體而前後變化時的、用於維持拍攝被拍攝體的圖像之解像度的指標、即焦深。亦即，專利文獻1之技術並未考慮到圖像輸入裝置或被拍攝體於攝影時移動的情形。又，專利文獻2之技術並未考慮到因應於輸出的距離資訊而控制焦點距離。
本案發明人針對如下系統進行探討：將專利文獻1所記載的技術應用至專利文獻2所記載的配備在移動體的攝影裝置。其結果，本案發明人發現，於此種系統量測攝影裝置與被拍攝體之距離後，至攝影裝置拍攝被拍攝體為止所經過的期間，攝影裝置之測距點與被拍攝體的位置產生偏差。隨著測距點與被拍攝體之位置產生偏差，拍攝到的圖像成為模糊的狀態。亦即，本案發明人發現如下問題：藉由習知技術拍攝車輛周圍的圖像時，由於測距點與被拍攝體的位置產生偏差，使得拍攝到的圖像成為模糊的狀態。
其他問題與新穎特徵，當可由本說明書之描述及附加圖式清楚。
（解決問題之技術機構）
依照一實施形態，半導體裝置於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，因應於使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻。又，半導體裝置每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體。再者，半導體裝置由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體之移動向量，並根據計算出的移動向量，推測該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置。又，半導體裝置根據該相對位置而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件，並指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
（發明之功效）
依據該一實施形態，半導體裝置能在移動體或被拍攝體移動的狀況下，將所取得的圖像資料之劣化加以抑制。
（實施發明之較佳形態）
為了說明的明確化，以下的記載及圖式有適當省略及簡略化。又，圖式中記載作為進行各種處理的功能方塊的各元件，硬體上而言可利用CPU（Central Processing Unit）、記憶體、其它電路構成，軟體上而言可藉由載入至記憶體的程式等而實現。所以，所屬技術領域中具有通常知識者應能理解，此等功能方塊可藉由純硬體、純軟體、或此等者之組合而以各種形式來實現，並非限定於其中任一者。所以，以下說明中，作為例示的電路構成可藉由硬體或軟體任一者或兩者來實現，顯示為實現某個功能之電路的構成，亦得顯示為實現同樣功能之軟體的一部分。例如，記載為控制電路的構成，亦得記載為控制部。另，在各圖式中，同一元件標註同一元件符號，並因應於必要而省略重複說明。
又，上述程式可使用各種類型的非暫時性電腦可讀媒體來存放並供給至電腦。非暫時性電腦可讀媒體包含各種類型的具有實體之記錄媒體。非暫時性電腦可讀媒體之例包含磁性記錄媒體（例如軟碟，磁帶，硬碟機）、磁性光學記錄媒體（例如磁光碟）、CD－ROM（Read Only Memory，唯讀記憶體）、CD－R、CD－R/W、半導體記憶體（例如，遮罩ROM、PROM（Programmable ROM，可程式唯讀記憶體），EPROM（Erasable PROM，可抹寫式可程式唯讀記憶體），快閃ROM、RAM（Random Access Memory，隨機存取記憶體））。又，程式亦可藉由各種類型的暫時性電腦可讀媒體而供給至電腦。暫時性電腦可讀媒體之例包含電子信號、光信號、及電磁波。暫時性電腦可讀媒體可經由電線及光纖等有線通信途徑、或無線通信途徑而將程式供給至電腦。
首先參照圖1概略說明實施形態。圖1配備本實施形態的車輛之概略構成圖。圖1係車輛1的俯視圖。車輛1配備有攝影系統10。攝影系統10係藉由相機將車輛周圍加以拍攝的系統。攝影系統10具有半導體裝置100、相機980、及距離感測器990作為主要構成元件。攝影系統10使半導體裝置100處理距離感測器990所產生的物體之距離資料，並根據處理結果使相機980拍攝物體。攝影系統10所拍攝到的圖像得利用於例如行車記錄器、行車導航系統等。
半導體裝置100設置於車輛1的中控台等任意場所。相機980係一種裝置，包含將例如車輛1的前進方向之圖像加以拍攝的攝影元件。距離感測器990為偵測範圍至少包含相機980所拍攝的範圍，將偵測範圍內的各物體之位置及距離加以偵測。距離感測器990例如係如LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging，光達）之將到達位於遠距離的對象為止之距離加以偵測的裝置。半導體裝置100、相機980、及距離感測器990連接成可適當通信。
＜實施形態1＞
其次參照圖2說明實施形態1，圖2係實施形態1之半導體裝置的硬體構成圖。半導體裝置100決定用於使相機將「與相機之相對位置產生變化的物體」加以拍攝之攝影條件，並根據決定的攝影條件將指示送至相機。半導體裝置100連接於距離感測器990、相機980、外部記憶體970、ECU裝置960、及顯示器950。半導體裝置100具有控制電路110、內部記憶體120、圖像處理電路130、圖像資料輸入IF140、匯流排IF150、圖像資料輸出IF160、匯流排170作為主要構成。
控制電路110係包含有稱為CPU或MPU（Micro-processing unit，微處理單元）等運算裝置的控制電路。控制電路110經由匯流排170而控制各部位。控制電路110輸出使得「用於決定相機980之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號。
內部記憶體120係將各種資料加以記憶的記憶裝置。內部記憶體120例如藉由DRAM（Dynamic Random Access Memory，動態隨機存取記憶體）還有SDRAM（Synchronous Dynamic Random Access Memory，同步動態隨機存取記憶體）等易失性記憶體，或者EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory，可抹寫式可程式唯讀記憶體）還有快閃記憶體等不易失性記憶體，或此等之組合來構成。內部記憶體120將由距離感測器990收受的距離資料加以記憶。
圖像處理電路130係一種運算電路，經由匯流排170而收受各種資料，將收受的各種資料加以運算，並輸出運算結果。圖像處理電路130包含例如GPU（Graphics Processing Unit，圖像處理單元）還有圖像處理加速器等積體電路。圖像處理電路130由控制電路110收受觸發信號，並因應於收受的觸發信號而決定該相機之攝影預定時刻。又，圖像處理電路130因應於由控制電路110收受的觸發信號，取得記憶於內部記憶體120的距離資料，由取得的距離資料決定被拍攝體。圖像處理電路130由在複數不同時刻取得的複數距離資料，計算出被拍攝體之移動向量。再者，圖像處理電路130根據移動向量，推測攝影預定時刻當下的相機980與被拍攝體之相對位置。並且，圖像處理電路130根據相對位置而決定攝影預定時刻當下的攝影條件，指示相機980依照決定的攝影條件於攝影預定時刻進行攝影。圖像處理電路130在上述功能之外，亦能收受相機980所產生的複數圖像資料，將收受的複數圖像資料加以合成。
圖像資料輸入IF140係如下所述的介面（IF：Interface）：半導體裝置100用於由半導體裝置100的外部裝置收受圖像資料並將收受的圖像資料經由匯流排170而發送至半導體裝置100內部。更具體而言，圖像資料輸入IF140由距離感測器990收受距離資料，將收受的距離資料發送至內部記憶體120。又，圖像資料輸入IF140由相機980收受圖像資料，並將收受的圖像資料經由匯流排170而發送至內部記憶體120或圖像處理電路130等。圖像資料輸入IF140係例如CSI（Camera Serial Interface，相機序列介面）的圖像資料輸入用介面。另，在本說明中，圖像資料定為亦包含距離感測器990所產生的距離資料。
匯流排IF150係如下所述的介面：半導體裝置100用來與半導體裝置100的外部裝置發送接收各種資料。更具體而言，匯流排IF150對於相機980指示攝影條件。又，匯流排IF150由外部記憶體970收受程式資料，將收受的程式資料發送至內部記憶體120。又，匯流排IF150由ECU裝置收受關於車輛1的資料，並將收受的資料經由匯流排170而發送至內部記憶體120或圖像處理電路130等。
圖像資料輸出IF160係如下所述的介面：半導體裝置100用於將產生的圖像資料輸出至半導體裝置100外部。更具體而言，圖像資料輸出IF160例如經由匯流排170收受圖像處理電路130所產生的圖像資料，並將收受的圖像資料輸出至顯示器950。
距離感測器990係例如LIDAR偵測到達位於遠距離的對象為止之距離的裝置。距離感測器990產生包含偵測對象及物體的、關於相對位置之資訊的距離資料，並將產生的距離資料發送至半導體裝置100的圖像資料輸入IF140。距離資料含有偵測對象及物體的形狀、大小、位置。亦即，能藉由分析距離資料，計算出存在於車輛1周圍的物體之種類，還有車輛1與物體之相對位置。
相機980係一種裝置，包含將例如車輛1的前進方向之圖像加以拍攝的攝影元件。相機980由半導體裝置100的匯流排IF150收受攝影條件，並依照收受的攝影條件進行攝影。相機980將藉由攝影而產生的圖像資料發送至半導體裝置100的圖像資料輸入IF140。
外部記憶體970係與半導體裝置100的匯流排IF150進行資料之發送接收的記憶裝置。外部記憶體970係例如快閃記憶體、SSD（Solid State Drive，固態裝置）、或HDD（Hard Disc Drive，硬碟機）等不易失性記憶裝置。外部記憶體970可將預先記憶好的程式檔案發送至半導體裝置100的匯流排IF150。又，外部記憶體970可由匯流排IF150收受半導體裝置100所產生的圖像資料。
ECU裝置960係例示配備於車輛1的各種ECU（Electronic Control Unit，電子控制單元）。ECU裝置960係將例如車輛1的移動速度、方向盤的操舵角、來自GPS（Global Positioning System，全球定位系統）的本車位置資訊等加以管理的裝置。在車輛1中，此種ECU裝置960藉由車載乙太網路（註冊商標）、CAN（Controller Area Network，控制器區域網路）、或LIN（Local Interconnect Network，區域互連網路)等車內通信匯流排而連接成可通信。在本實施形態中，此種ECU裝置960將車輛1的移動速度資訊還有本車位置資訊等發送至半導體裝置100的匯流排IF150。
顯示器950例如係液晶顯示器等裝置。顯示器950經由半導體裝置100的圖像資料輸出IF160而收受半導體裝置100所產生的圖像資料，並將收受的圖像資料加以顯示。
其次參照圖3說明半導體裝置100的功能方塊及信號之流程。圖3係實施形態1之半導體裝置的功能方塊圖。
內部記憶體120由距離感測器990收受距離資料，將收受的距離資料記憶於距離資料記憶區域121。內部記憶體120因應於來自圖像處理電路130的要求，將記憶的距離資料發送至圖像處理電路130。另，半導體裝置100可設定成於每隔預先設定的時間，收受來自距離感測器990的距離資料。此種情形，距離資料記憶區域121每隔預先設定的時間寫入新的距離資料。又，距離資料記憶區域121亦可定為如下構成：將複數距離資料加以記憶，以環狀緩衝區的方式，依序逐次將最新的距離資料覆蓋記憶中的距離資料之中最舊的距離資料。
控制電路110具有應用程式執行部111。控制電路110藉由執行既定程式，而將使得「用於決定相機980之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號輸出至圖像處理電路130的被拍攝體決定電路133。
圖像處理電路130具有物體資料產生電路131、移動向量計算電路132、被拍攝體決定電路133、及攝影時刻決定電路134作為本說明書之主要構成。又，圖像處理電路130具有：本車位置推測電路135、被拍攝體位置推測電路136、焦點距離修正電路137、及景深判斷電路138。另，當然，在此說明的圖像處理電路130之構成僅係表示圖像處理電路130所具有的全部構成之內的一部分。
物體資料產生電路131由內部記憶體120的距離資料記憶區域121收受距離資料，偵測距離資料所含的物體，並且偵測物體的位置。以下，將距離資料所產生的資料稱為物體資料。物體資料含有物體資料產生電路131所偵測的物體之距離資料。物體資料產生電路131為了將最新的物體資料提供至被拍攝體決定電路133，每隔預先設定的時間由距離資料記憶區域121取得距離資料，更新並保持最新的物體資料。物體資料產生電路131將物體資料發送至移動向量計算電路132及被拍攝體決定電路133。
移動向量計算電路132由物體資料產生電路131收受複數不同時刻當下的物體資料，並根據收受的複數物體資料，計算出偵測到的物體之移動向量。移動向量計算電路132由物體資料產生電路131每隔預先設定的時間收受最新的物體資料，並根據收受的最新物體資料更新並保持物體的移動向量。以下，將關於物體之移動向量的資料稱為移動向量資料。移動向量計算電路132將移動向量資料發送至被拍攝體位置推測電路136。
被拍攝體決定電路133具有以下功能：收受用於使相機980進行攝影處理的觸發信號，並因應於觸發信號決定攝影對象即被拍攝體。被拍攝體決定電路133由控制電路110的觸發部112收受觸發信號，並因應於收受的觸發信號，由物體資料決定被拍攝體。以下，將被拍攝體決定電路133所產生的關於被拍攝體之資料稱為被拍攝體資料。被拍攝體資料包含選擇作為被拍攝體的物體之距離資料。被拍攝體決定電路133將決定的被拍攝體資料分別發送至攝影時刻決定電路134、本車位置推測電路135、及被拍攝體位置推測電路136。
攝影時刻決定電路134具有以下功能：由被拍攝體決定電路133接收到被拍攝體資料後，決定攝影預定時刻，並將決定的攝影預定時刻發送至本車位置推測電路135及被拍攝體位置推測電路136。又，攝影時刻決定電路134將決定的攝影時刻發送至相機980。攝影時刻決定電路134亦可無關乎被拍攝體資料，而將攝影預定時刻定為每隔預先設定的間隔。又，攝影時刻決定電路134亦可因應於被拍攝體資料所含的被拍攝體數量而決定攝影預定時刻的間隔。另，可連續攝影的間隔係由攝影系統的各限制條件所決定。亦即，例如亦可於被拍攝體為1個之情形將攝影預定時刻決定為1次，於被拍攝體為4個以上之情形將攝影預定時刻決定為4次。
焦點距離決定電路139決定攝影條件，並指示相機980依照決定的攝影條件於攝影預定時刻進行攝影。更具體而言，焦點距離決定電路139由關於車輛1之移動的資料、被拍攝體資料、攝影預定時刻、及移動向量資料，推測攝影預定時刻當下的車輛1與被拍攝體之相對位置。又，焦點距離決定電路139根據推測的相對位置而決定攝影預定時刻當下的焦點距離，並指示相機980依照決定的焦點距離於攝影預定時刻進行攝影。焦點距離決定電路139包含：本車位置推測電路135、被拍攝體位置推測電路136、及焦點距離修正電路137。
本車位置推測電路135具有以下功能：由關於車輛1之移動的資料與攝影預定時刻，推測攝影預定時刻當下的車輛1之移動距離。本車位置推測電路135由攝影時刻決定電路134收受關於攝影時刻的資料。關於攝影時刻的資料係有關最新被拍攝體資料之距離資料所產生的時刻及攝影預定時刻。又，本車位置推測電路135由ECU裝置960收受本車的移動資料。本車之移動資料例如係關於車輛1之移動速度的資訊。本車位置推測電路135將本車的移動資料累積預先設定的期間，並使用累積的資料內，與由攝影時刻決定電路134收受的關於攝影時刻之資料對應的資料。藉由此種構成，距離感測器990使用與產生距離資料之時刻對應的本車之移動資料。在本實施例中，相較於距離感測器990產生資料的周期（例如20赫茲）而言，ECU裝置960產生資料的周期（例如60赫茲）較短。於此種情形，相較於使用距離感測器990之資料而言，使用以較短周期產生的ECU裝置960之資料能以更佳精度推測車輛1之移動距離。本車位置推測電路135根據收受的資料，推測攝影預定時刻當下的車輛1之移動距離，並發送至焦點距離修正電路137。另，以下，將本車位置推測電路135所產生的此資料稱為本車位置推測資料。本車位置推測資料係移動體即車輛1之位置推測資料，且係用於將被拍攝體位置推測資料加以修正的資料。
被拍攝體位置推測電路136具有以下功能：由被拍攝體資料、移動向量資料、及攝影預定時刻，推測攝影預定時刻當下的與被拍攝體之相對位置。被拍攝體位置推測電路136由移動向量計算電路132收受偵測到的移動向量資料，並且由被拍攝體決定電路133收受被拍攝體資料。又，被拍攝體位置推測電路136由攝影時刻決定電路134收受關於攝影預定時刻的資料。被拍攝體位置推測電路136根據收受的此等資料，計算出攝影預定時刻當下的與被拍攝體之相對位置，並將計算出的資料發送至焦點距離修正電路137。另，以下將推測被拍攝體之位置的資料稱為被拍攝體位置推測資料。被拍攝體位置推測資料含有攝影預定時刻當下的被拍攝體之距離資料。
焦點距離修正電路137具有決定相機之攝影條件即焦點距離的功能。焦點距離修正電路137由本車位置推測電路135收受本車位置推測資料，並且由被拍攝體位置推測電路136收受被拍攝體位置推測資料。焦點距離修正電路137根據收受的此等資料，決定攝影預定時刻當下的相機之攝影條件即焦點距離的設定。更具體而言，焦點距離修正電路137藉由本車位置推測資料而修正被拍攝體位置推測資料。亦即，在本實施例中，相較於距離感測器990產生資料的周期而言，ECU裝置960產生資料的周期較短。因此，焦點距離修正電路137使用本車位置推測資料而將被拍攝體位置推測資料所含的關於車輛1之移動速度的資料加以修正。藉此，能提高計算焦點距離的精度。又，焦點距離修正電路137將關於決定的焦點距離之設定的資料，發送至景深判斷電路138。又，焦點距離修正電路137於景深判斷電路138非判斷為將被拍攝體之決定加以修正的情形，將關於決定的焦點距離之資料發送至相機980。
景深判斷電路138具有如下功能：在存在有多數攝影預定時刻之情形，計算出攝影預定時刻每者之景深，並判斷焦點距離之設定是否可統整。景深判斷電路138由焦點距離修正電路137收受關於攝影條件即焦點距離之設定資料，並由收受的關於焦點距離之設定的資訊，計算出攝影預定時刻每者之景深。另，景深一般藉由以下公式而計算出。
[公式1]

[公式2]

[公式3]

在公式（1）～公式（3）中，fDOF表示前方景深，c表示容許模糊圈直徑，F表示光圈值，d表示被拍攝體距離，rDOF表示後方景深，DOF表示景深。景深係指將相機的焦點對準於被拍攝體時，被拍攝體前後的範圍之中看似焦點對準的寬度。例如，相機分別拍攝焦點距離不同的被拍攝體A與被拍攝體B之情形，被拍攝體A的攝影之景深包含被拍攝體B之焦點距離時，被拍攝體A之攝影使得被拍攝體B亦攝影如同焦點對準。此種情形，相機只要將焦點對準於被拍攝體A進行1次攝影即可。在此種原理下，景深判斷電路138計算出攝影預定時刻每者之景深，判斷焦點距離之設定是否可統整。並且，於判斷為焦點距離之設定係可統整之情形，景深判斷電路138發送用於再度決定被拍攝體的資料。具體而言，例如於將焦點對準於被拍攝體A進行攝影之際的景深包含被拍攝體B的焦點距離之情形，可將被拍攝體B由攝影對象省略。此種情形，景深判斷電路138將用於將關於被拍攝體B的資訊由攝影對象刪除的資料，發送至被拍攝體決定電路133。
其次，參照圖4，說明半導體裝置100之中的被拍攝體資訊之更新處理。圖4係表示實施形態1的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。亦即，圖4係物體資料產生電路131用於將最新之距離資料加以更新、及移動向量計算電路132用於將關於最新之移動向量的資訊加以更新的處理。
首先，物體資料產生電路131取得內部記憶體120所記憶的距離資料（步驟S10）。其次，物體資料產生電路131由取得的距離資料偵測物體（步驟S11）。因為由物體資料產生電路131所取得的距離資料偵測物體之手法不限於1種，並已有人揭示各種手法，故在此省略詳述。舉1個具體例而言，物體資料產生電路131可由距離資料所含的圖像資料之各像素的位置及亮度值，偵測各像素之中的亮度梯度，並且由偵測到的亮度梯度計算出各像素的特徵量。物體資料產生電路131可根據如此計算出的特徵量，偵測到物體存在。
其次，物體資料產生電路131將距離資料及關於偵測到的物體之資料，發送至移動向量計算電路132。移動向量計算電路132收受到此資料後，根據過去收受的距離資料與最新之距離資料，計算出各物體之移動向量（步驟S12）。移動向量可根據不同時刻取得的複數距離資料之中的物體之位置變化而計算出。因為就計算出移動向量的具體性手法而言亦已有人揭示各種技術，故在此省略詳述。
其次，物體資料產生電路131進行關於偵測到的物體之資料以及被拍攝體資訊之更新（步驟S13）。物體資料產生電路131進行被拍攝體資訊之更新後，判定是否結束處理（步驟S14），非判斷為結束時（步驟S14：否），再度進行距離資料之取得（步驟S10）。另一方面，物體資料產生電路131判斷為結束時（步驟S14：是），結束處理。另，物體資料產生電路131進行被拍攝體資訊之更新的間隔，亦可設定為等於距離感測器990更新距離資料的頻度。
藉由重複進行此種處理，半導體裝置100將距離資料總是更新並保持在最新的狀態。藉此，物體資料產生電路131能將最新的距離資料提供至被拍攝體決定電路133。
其次參照圖5說明半導體裝置100所進行的處理之概要。圖5係實施形態1的半導體裝置所進行的處理之流程圖。
首先，半導體裝置100由任意的機構接受攝影開始之指示（步驟S100）。任意的機構可係來自用戶的指示攝影開始之操作，亦可係來自外部設備的指示攝影開始之指令。
其次，半導體裝置100進行攝影條件決定處理（步驟S110）。具體而言，半導體裝置100的控制電路110輸出觸發信號。輸出觸發信號的間隔，係因應於顯示器的顯示影格而進行。亦即，例如，顯示器的顯示影格率為60Hz之情形，半導體裝置100依60Hz的周期輸出觸發信號。又，半導體裝置100收到觸發信號而進行決定相機980之攝影條件的一連串處理。另，決定攝影條件的一連串處理之細節將後述。
其次，半導體裝置100依照決定的攝影條件，使相機980進行攝影處理（步驟S120）。半導體裝置100根據相機980的攝影影格率而指示攝影條件。例如，顯示器的顯示影格率係60Hz、相機980的攝影影格率係240Hz之情形，半導體裝置100可依決定攝影條件的一連串處理指示相機980進行4次攝影處理。此種情形，相機980依照半導體裝置100的指示，進行4次攝影處理並產生4個圖像資料。
其次，半導體裝置100進行將相機980所產生的複數圖像資料加以合成的處理（步驟S130）。例如，半導體裝置100指示於複數攝影預定時刻進行不同焦點距離的設定之情形，相機980因應於此種指示，於複數攝影預定時刻分別進行不同焦點距離的攝影。此時相機980所拍攝的複數圖像設定為焦點分別對準於不同被拍攝體。半導體裝置100所具有的圖像處理電路130如參照圖2所說明，具有將複數圖像資料加以合成的功能。亦即，圖像處理電路130收受相機980所拍攝的圖像之圖像資料後，由一連串處理的複數圖像資料分別提取焦點對準的部分合成出1個清晰的圖像資料。
其次，半導體裝置100將合成的圖像資料輸出至顯示器950。顯示器950將收受的圖像資料加以顯示（步驟S140）。
其次，半導體裝置100判斷是否結束攝影處理（步驟S150）。半導體裝置100判斷是否有例如來自用戶的攝影結束之指示，或來自外部設備的攝影結束之指示。非判斷為結束攝影處理之情形（步驟S150：否），半導體裝置100回到步驟S110，再度進行決定攝影條件的一連串處理。另一方面，判斷為結束攝影處理之情形（步驟S150：是），半導體裝置100結束全部的處理。
藉由進行此種處理，攝影系統10可將藉由相機980而攝影的複數圖像資料加以合成，並使顯示器950將合成的圖像資料加以顯示。
其次，參照圖6詳細說明半導體裝置100所進行的決定攝影條件的一連串處理。圖6係表示實施形態1的半導體裝置之中的決定攝影條件的一連串處理之流程圖。亦即，圖6表示的流程圖係圖5之中的流程圖之步驟S110的細節。半導體裝置100於控制電路110的觸發部112每次輸出觸發信號後，進行一連串處理。半導體裝置100藉由此種一連串處理將攝影條件指示至相機980。
首先，圖像處理電路130的被拍攝體決定電路133接受觸發部112所輸出的觸發信號，進行決定被拍攝體的處理（步驟S111）。例如，被拍攝體決定電路133從來自物體資料產生電路131之最新的物體資料（p0，p1，…，pn）取得被拍攝體資料（p0，p1，…，pm）。另，「p」係表示物體之距離資料，「n」「m」係表示0以上的整數，m係n以下。亦即，距離資料所含的物體數量（例如n）多於預先設定的數量（例如m）之情形，被拍攝體決定電路133可由距離資料所含的物體，選擇預先設定的數量之物體作為被拍攝體。
其次，攝影時刻決定電路134決定將被拍攝體決定電路133所決定的被拍攝體加以拍攝的預定時刻（步驟S112）。例如，攝影時刻決定電路134決定對於被拍攝體資料（p0，p1，…，pm）的攝影預定時刻（t0，t1，…，tm）。另，「t」表示時刻資訊。
其次，被拍攝體位置推測電路136由攝影預定時刻、關於被拍攝體的資料、及關於物體之移動向量的資料，推測被拍攝體之位置（步驟S113）。例如定為攝影預定時刻（t0，t1，…，tm）、被拍攝體資料（p0，p1，…，pm）。再者，將移動向量資料定為（v0，v1，…，vn）。另，「v」表示關於物體之移動向量的資料。此時，被拍攝體位置推測電路136計算出各個攝影預定時刻當下的被拍攝體位置推測資料{q0（t0），q1（t1），…，qm（tm）}。另，qm（tm）表示攝影預定時刻tm當下的被拍攝體pm之推測位置。
其次，焦點距離修正電路137針對各個被拍攝體計算出焦點距離（f0，f1，…，fm）（步驟S114）。另，如上所述，焦點距離修正電路137由本車位置推測電路135收受關於攝影預定時刻當下的本車位置之資料，並且由被拍攝體位置推測電路136收受關於攝影預定時刻當下的被拍攝體位置之資料。
其次，景深判斷電路138計算出各焦點距離之中的景深（D0，D1，…，Dm）（步驟S115）。
其次，景深判斷電路138由焦點距離，與由焦點距離計算出的景深，判斷焦點距離的設定是否可統整（步驟S116）。
判斷為焦點距離的設定可統整之情形（步驟S116：是），景深判斷電路138將用於修正被拍攝體的資料發送至被拍攝體決定電路133。此種情形，圖像處理電路130回到步驟S111，再度進行決定被拍攝體的處理。沿續上述之例進行說明。在上述之例中，將焦點距離f0下的景深定為D0。此時，定為焦點距離f0的景深D0含有焦點距離f1。此種情形，可省略焦點距離f1下的攝影處理。意即，被拍攝體p1可省略。此種情形，景深判斷電路138指示被拍攝體決定電路133省略被拍攝體p1。
另，景深判斷電路138可重複進行判斷處理，亦可依照預先設定的上限次數。
又，由景深判斷電路138將用於修正被拍攝體的資料予以接受的被拍攝體決定電路133，可根據此種資料而決定省略被拍攝體。又，被拍攝體決定電路133亦可決定選擇在上次決定被拍攝體的處理中未被選擇的被拍攝體來代替省略的被拍攝體。
另一方面，非判斷為焦點距離的設定可統整之情形（步驟S116：否），景深判斷電路138許可焦點距離修正電路137將關於焦點距離的設定之資料發送至相機980。
其次，焦點距離修正電路137接受來自景深判斷電路138的許可而決定焦點距離，並將指示發送至相機980（步驟S117）。
藉由以上構成，實施形態1之半導體裝置，能在移動體或被拍攝體移動的狀況下，以將被拍攝體包含在合適的景深內的方式決定攝影條件，並使相機根據決定的攝影條件拍攝期望的圖像資料。所以，實施形態1之半導體裝置，能將所取得的圖像資料之劣化加以抑制。
＜實施形態2＞
其次，參照圖7、圖8說明實施形態2。圖7係實施形態2之半導體裝置的功能方塊圖。實施形態2之半導體裝置200於內部記憶體220具有物體分類資料記憶區域222，及於圖像處理電路230具有物體優先度決定電路231，此等點與實施形態1不同。
物體分類資料記憶區域222記憶有物體資料產生電路131用於將偵測到的物體加以分類的資料。例如，物體資料產生電路131定為可將歩行者、腳踏車、標誌、障礙物、及車輛等偵測為物體。又，物體分類資料記憶區域222記憶將各個物體與待攝影順位綁定的資料。
物體優先度決定電路231分別收受物體資料產生電路131所發送的物體距離資料、物體分類資料記憶區域222所發送的物體分類資料與移動向量計算電路132所發送的關於物體之移動向量的資料。並且，物體優先度決定電路231根據此等資料，產生將待攝影的優先度綁定至偵測到的物體而成之資料，並將此發送至被拍攝體決定電路133。例如，物體資料產生電路131將物體偵測為歩行者之情形，且係計算出移動向量的結果為預定是離開車輛1之情形，則將優先度設定為比起往接觸車輛1的方向移動之情形低。另一方面，物體資料產生電路131將物體偵測為歩行者之情形，且係計算出移動向量的結果為靠近車輛1之情形，則將優先度設定為比起往離開車輛1的方向移動之情形高。
其次參照圖8說明實施形態2的半導體裝置200之、被拍攝體資訊更新處理。圖8係表示實施形態2的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。圖8所示的流程圖至步驟S12為止係與圖4中說明的實施形態1之半導體裝置的流程圖同樣。以下詳細說明與實施形態1不同的處理。
步驟S12之後，物體優先度決定電路231由物體資料產生電路131所發送的物體資料與物體分類資料記憶區域222所發送的物體分類資料，進行將物體加以分類的處理（步驟S23）。
其次，物體優先度決定電路231根據關於已分類的物體之資料，計算出物體之優先度（步驟S24）。就物體之優先度計算的一例而言，有如下處理。亦即，物體優先度決定電路231將關於已分類的物體之資料與移動向量計算電路132所發送的關於移動向量之資料，進行物體接觸車輛1為止的時間即接觸時刻之計算。進行接觸時刻之計算的結果，針對有接觸車輛1之可能性的物體，物體優先度決定電路231將優先度設定為高。又，在有接觸車輛1之可能性的物體之內，針對有較早接觸車輛1之可能性的物體，物體優先度決定電路231將優先度設定為更高。
其次，物體優先度決定電路231根據計算出的優先度，更新物體之優先度（步驟S25）。物體優先度決定電路231進行物體優先度之更新後，判斷是否結束處理（步驟S26），非判斷為結束之情形（步驟S26：否），再度進行距離資料之取得（步驟S10）。另一方面，物體優先度決定電路231判斷為結束之情形（步驟S26：是），則結束處理。物體資料產生電路131再度進行距離資料之取得（步驟S10）。
藉由此種構成，實施形態2的半導體裝置200能進行以下攝影處理：將焦點對準於多數存在的物體之內、根據預先設定的優先度之被拍攝體。
＜實施形態3＞
其次參照圖9、圖10說明實施形態3。圖9係實施形態3的半導體裝置之功能方塊圖。圖9所示的實施形態3的半導體裝置300具有顯示影格率決定電路331，此點與實施形態1的半導體裝置不同。
顯示影格率決定電路331具有決定顯示器950之顯示影格率的功能。顯示影格率決定電路331由ECU裝置960收受關於車輛1之移動速度的資訊，並因應於收受的移動速度，決定顯示影格率。顯示影格率決定電路331將決定的顯示影格率發送至被拍攝體決定電路133。
圖10係表示實施形態3的半導體裝置之中的顯示影格率之設定例。在圖10所示的表中，上面的列係表示由ECU裝置960收受的車輛1之移動速度。在此表中，車輛1之移動速度S區分為：未滿時速30公里、時速30公里以上且未滿時速60公里、及時速60公里以上共3種。中間的列表示與上述移動速度S對應的顯示器950之顯示影格率。下面的列表示單位顯示影格的攝影圖像數。
根據圖10所示的表，顯示影格率決定電路331如下地決定顯示影格率。車輛1之移動速度為未滿時速30公里之情形，顯示器之顯示影格率係20fps（frames per second=每秒影格）。車輛1之移動速度為時速30公里以上且未滿時速60公里之情形，顯示器之顯示影格率係30fps。車輛1之移動速度為時速60公里以上之情形，顯示器之顯示影格率係60fps。如此，在本實施形態中，顯示影格率決定電路331以隨著車輛1之移動速度變成低速而降低顯示影格率的方式進行處理。
在半導體裝置300中如上所述決定顯示影格率，另一方面則不變更攝影影格率。因此，顯示影格率越低，則單位顯示影格的攝影圖像數增加。亦即，如圖10所示，顯示影格率為20fps之情形，攝影圖像數係12，顯示影格率為30fps之情形，攝影圖像數係8，並且，顯示影格率為60fps之情形，攝影圖像數係4。
回到圖9繼續說明。被拍攝體決定電路133由顯示影格率決定電路331收受顯示影格率，並且由物體資料產生電路131收受最新的物體資料。被拍攝體決定電路133因應於被拍攝體而決定顯示影格率。
攝影時刻決定電路134因應於顯示影格率而決定攝影預定時刻。圖10所示之例的情形，例如，車輛1之移動速度為未滿時速30公里之情形，攝影時刻決定電路134決定12次的攝影預定時刻。此種情形，半導體裝置300將相機980所拍攝的12次之圖像資料加以合成，並使顯示器950將合成的圖像資料加以顯示。
如此，實施形態3的半導體裝置300，在車輛1進行低速行進之情形，比起進行高速行進之情形而言，能選擇更多的被拍攝體且進行將焦點對準於選擇的被拍攝體之攝影。又，藉由具有景深判斷電路138，即使在車輛1進行高速行進之情形，亦能以被拍攝體包含在合適的景深內的方式決定攝影條件，並根據決定的攝影條件而使相機拍攝期望的圖像資料。所以，實施形態3的半導體裝置，能將所取得的圖像資料之劣化加以抑制。
＜實施形態4＞
其次參照圖11說明實施形態4的半導體裝置。圖11係實施形態4的半導體裝置之功能方塊圖。圖11所示的半導體裝置400具有對焦區域決定電路431及登記物體資料記憶區域122，此點與實施形態1的半導體裝置不同。另，關於登記物體資料記憶區域122係參照圖13之例說明，故將後述。
對焦區域決定電路431具有於由物體資料決定被拍攝體之際決定對焦區域的功能。在此，對焦區域係指被拍攝體決定電路133進行被拍攝體選擇的範圍。對焦區域決定電路431由ECU裝置960收受關於車輛1之移動速度的資料，並由收受的資料決定選擇被拍攝體的範圍即對焦區域。對焦區域決定電路431決定對焦區域後，將決定的關於對焦區域的資料發送至被拍攝體決定電路133。又，對焦區域決定電路431亦可具有以下功能：由物體資料產生電路131收受物體資料，並因應於收受的物體資料而決定對焦區域。
以下參照圖12所示之例說明對焦區域。圖12係表示實施形態4的半導體裝置之中的對焦區域之設定例。對焦區域決定電路藉由例如對焦距離與視角而決定對焦區域。圖12之例將車輛1的移動速度與圖10所示之例同樣地分類3階段，並因應於已分類的移動速度而設定對焦區域。
在圖12中，車輛1之移動速度為大於0且未滿時速30公里之情形，對焦區域FA1係由對焦距離L1與視角θ1所決定。又，車輛1之移動速度為時速30公里以上且未滿時速60公里之情形，對焦區域FA2係由較對焦距離L1更長的L2與較視角θ1更窄的θ2所決定。再者，車輛1之移動速度為時速60公里以上之情形，對焦區域FA3係由較對焦距離L2更長的L3與較視角θ2更窄的θ3所決定。如此，實施形態4的半導體裝置400隨著車輛1之移動速度變慢而設定縮短對焦距離且放寬視角。另，對焦區域決定電路431亦可取得移動速度加上車輛1之操舵角資訊，並因應於取得的操舵角資訊而決定視角之位置。例如，依操舵角資訊而言車輛1往右方向前進之情形，亦可將視角往右側平移。
回到圖11繼續說明。被拍攝體決定電路133由對焦區域決定電路431收受關於對焦區域的資料，並且由物體資料產生電路131收受最新的物體資料。被拍攝體決定電路133由位於對焦區域內的物體選擇被拍攝體，產生被拍攝體資料。
如此，實施形態4的半導體裝置400因應於車輛1之移動速度而決定對焦區域，並由決定的對焦區域內決定被拍攝體。藉此，半導體裝置400能在車輛1為前進移動的狀況下，以被拍攝體包含在合適的景深內的方式決定攝影條件，並根據決定的攝影條件，使相機拍攝期望的圖像資料。所以，實施形態4的半導體裝置，能因應於車輛1之移動速度而將所取得的圖像資料之劣化加以抑制。
其次參照圖13，說明實施形態4的半導體裝置400之其它例。圖13係表示實施形態4的移動體停止在登記的位置之情形的對焦區域之例。在圖13所示之例中，對焦區域決定電路431具有以下功能：由物體資料產生電路131收受物體資料，並根據收受的物體資料及記憶於內部記憶體120之登記物體資料記憶區域122的登記物體資料而決定對焦區域。在此，記憶於內部記憶體120的登記物體資料係指由特定位置資訊與特定物體資料所綁定的資訊。特定位置資訊係如例如GPS資訊般車輛1位於何處之類的資訊，且係與預先登記的位置相對應的資訊。又，特定物體資料係於車輛1以預先設定的姿勢停止於特定位置之情形，由此種姿勢取得的物體資料。又，對焦區域決定電路431由ECU裝置960取得關於車輛1之移動速度的資訊加上車輛1的位置資訊。車輛1的位置資訊係例如由GPS偵測的本車位置資訊。半導體裝置400的對焦區域決定電路431，於偵測到車輛1之移動速度為0之情形，判斷為車輛1係停止。在車輛1係停止之情形，對焦區域決定電路431根據取得的位置資訊判斷車輛1是否停止在預先登記的位置。
又，對焦區域決定電路431更由物體資料產生電路131收受物體資料。又，對焦區域決定電路431具有以下功能：由登記物體資料記憶區域122收受登記物體資料，將物體資料與登記物體資料加以對照，偵測收受的物體資料中含有登記物體資料。對焦區域決定電路431由物體資料偵測到特定物體資料後，以包含特定物體的方式決定對焦區域。
在圖13所示之例中，半導體裝置400預先登記住宅800之停車場802。又，半導體裝置400的內部記憶體預先登記有下述者作為登記物體資料：住宅800停車場802的位置資訊；及在停車場802面向住宅800停止的車輛1所能取得的玄關801之物體資料。並且，車輛1在住宅800的停車場802面向住宅800而停止。在此種狀況下，對焦區域決定電路431偵測到車輛1停止於預先登記的特定場所即停車場802後，將物體資料與登記物體資料加以對照。並且，由物體資料偵測到與特定物體資料對應的玄關801之物體資料後，對焦區域決定電路431以包含玄關801的方式決定對焦區域。
如此，半導體裝置400於車輛1停止在預先登記的位置之情形，以包含預先登記的玄關801的方式決定對焦區域，將以玄關801作為被拍攝體的攝影條件指示至相機980。藉此，半導體裝置400能在車輛1為停止的狀況下，以將期望的被拍攝體包含在合適的景深內的方式決定攝影條件，並根據決定的攝影條件，使相機拍攝期望的圖像資料。所以，實施形態4的半導體裝置，能因應於車輛1的停止位置而將期望的物體之圖像資料的劣化加以抑制。
其次參照圖14，說明實施形態4的半導體裝置400之另一其它例。圖14係表示實施形態4的移動體停止在未登記的位置之情形的對焦區域之例。
半導體裝置400的對焦區域決定電路431，與圖13所示之例同樣地由ECU裝置960取得車輛1的位置資訊。在車輛1為停止之情形，對焦區域決定電路431根據取得的位置資訊而判斷車輛1是否停止在預先登記的位置。對焦區域決定電路431非判斷為車輛1停止在預先登記的位置之情形，決定與此因應的對焦區域。
在圖14所示之例中，車輛1停止於停車場803。停車場803並非預先登記的場所。對焦區域決定電路431偵測到車輛1停止於並非預先登記的場所之停車場803後，決定對焦區域982。對焦區域982設定為藉由寬廣的視角拍攝車輛1周圍。對焦區域決定電路431將決定的關於對焦區域981之資料發送至被拍攝體決定電路133。另，車輛1具有多數相機之情形，亦能以藉由複數相機拍攝車輛1周圍的方式決定對焦區域。
如此，半導體裝置400於車輛1未停止在預先登記的位置之情形，決定依預先設定的對焦區域拍攝車輛1周圍。藉此，半導體裝置400能在車輛1停止的狀況下，將對焦區域2定在車輛1周圍的圖像資料，藉而以將被拍攝體包含在作為對焦區域而言合適的景深內的方式決定攝影條件。所以，實施形態4的半導體裝置能將圖像資料之劣化加以抑制而進行攝影。此係例如有助於車輛1之防盜。
其次參照圖15，說明圖13及圖14所示之例的處理。圖15係表示實施形態4的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。圖15所示的流程圖，係與步驟S11之後的處理與圖4所示的實施形態1之處理不同。
在步驟S11中，物體資料產生部131由取得的距離資料偵測物體。
其次，對焦區域決定電路431由ECU裝置960收受關於車輛1之移動速度的資訊（步驟S52）。又，對焦區域決定電路431由ECU裝置960收受車輛1的本車位置資訊（步驟S53）。
其次，對焦區域決定電路431判斷收受的位置資訊是否包含在已登記的區域（步驟S54）。於此種位置資訊係包含在已登記的區域之情形（步驟S54：是），對焦區域決定電路431將由物體資料產生部131收受的物體資料與由內部記憶體120收受的登記物體資料加以對照，偵測物體資料含有特定物體資料（步驟S55）。
其次，對焦區域決定電路431以包含與特定物體資料對應的物體的方式決定對焦區域（步驟S56）。
另一方面，於此種位置資訊不包含在已登記的區域之情形（步驟S54：否），對焦區域決定電路431不進行登記物體之偵測，並決定將車輛1周圍定為對焦區域（步驟S56）。
其次，被拍攝體決定電路133由從對焦區域決定電路431收受的對焦區域與從物體資料產生部131收受的物體資料決定被拍攝體，並進行更新（步驟S57）。被拍攝體決定電路133進行被拍攝體資訊之更新後，判斷是否結束處理（步驟S58），非判斷為結束之情形（步驟S13：否），再度進行距離資料之取得（步驟S10）。另一方面，被拍攝體決定電路133於判斷為結束之情形（步驟S58：是），結束處理。
藉由此種構成，實施形態4的半導體裝置400能因應於車輛1之移動速度或停止位置，取得期望的圖像，並以將被拍攝體包含在合適的景深內的方式決定攝影條件，根據決定的攝影條件，使相機拍攝期望的圖像資料。所以，實施形態1之半導體裝置能夠將取得圖像之劣化加以抑制。
以上，根據實施形態而具體說明本發明者所完成的發明，但本發明當然並非限定於既述實施形態，可在不脫離其主旨精神的範圍中進行各種變更。
上述實施形態的一部分或全部，亦可記載如以下附註，但不限定於以下。
（附註1）
一種半導體裝置，其包含：
攝影時刻決定部，使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，因應於使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻；
被拍攝體決定部，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體；
移動向量計算部，由在複數不同時刻取得的複數該距離資料計算出該被拍攝體之移動向量；及
攝影條件決定部，根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料，
根據該被拍攝體位置推測資料而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件，指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
（附註2）
如附註1記載之半導體裝置，其中，
該相機係配備於移動體，
該攝影條件決定部包含：
移動體位置推測部，取得該移動體之移動資料，並根據取得的該移動資料與由該攝影時刻決定部取得的攝影預定時刻，計算出作為攝影預定時刻當下的該移動體之位置而推測的移動體位置推測資料；
修正部，根據該移動體位置推測資料，修正該被拍攝體位置推測資料。
（附註3）
如附註1記載之半導體裝置，其中，
該攝影時刻決定部於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻。
（附註4）
如附註1記載之半導體裝置，其中，
該攝影條件係該相機之焦點距離的設定。
（附註5）
如附註4記載之半導體裝置，其中，
該攝影時刻決定部於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻，
該攝影條件決定部計算出該複數攝影預定時刻每者之景深，
判斷該焦點距離的設定是否可統整，
於判斷為可統整之情形，決定新增加被拍攝體。
（附註6）
附註1記載之半導體裝置，其中，
具有針對該相機所拍攝的該物體決定是否應優先性地攝影的分類資料即被拍攝體分類資料，
更具備：被拍攝體優先度決定部，由該距離資料、該被拍攝體分類資料、及該移動向量，決定被拍攝體優先度；
且該被拍攝體決定部根據該被拍攝體優先度而決定該被拍攝體。
（附註7）
如附註2記載之半導體裝置，其中，更包含：
表示部，將該相機所拍攝的圖像加以顯示；及
顯示影格率決定部，因應於該移動體之移動速度而決定顯示影格率。
（附註8）
如附註6記載之半導體裝置，其中，
該顯示影格率決定部，隨著該移動體之移動速度變成低速而降低該顯示影格率。
（附註9）
附註6記載之半導體裝置，其中，
該攝影時刻決定部因應於該顯示影格率而決定攝影預定時刻。
（附註10）
如附註9記載之半導體裝置，其中，
該攝影時刻決定部於該顯示影格率越低則越增加單位顯示影格之攝影圖像數。
（附註11）
如附註2記載之半導體裝置，其中，
更包含：對焦區域決定部，決定因應於該移動體之移動速度的對焦區域；
且該被拍攝體決定部，由該對焦區域內決定被拍攝體。
（附註12）
如附註11記載之半導體裝置，其中，
該對焦區域決定部隨著該移動體之移動速度變慢而設定縮短對焦距離並且放寬視角。
（附註13）
如附註11記載之半導體裝置，其中，
該對焦區域決定部，
於該移動體的移動速度為零之情形，並係該移動體停止於預先登記的位置，且偵測到關於預先登記的特定物體之物體資料時，以包含該特定物體的方式決定對焦區域。
（附註14）
一種攝影系統，其包含：
產生該物體之距離資料的距離感測器或該相機之至少任一者；及
如附註1記載之該半導體裝置。
（附註15）
一種攝影方法，其包含以下步驟：
於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料；
將使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號加以輸出；
因應於該觸發信號而決定該相機之攝影預定時刻；
每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體；
由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體之移動向量；
根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料；
根據該被拍攝體位置推測資料決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件；
指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
（附註16）
一種程式，係使電腦執行以下方法：
於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料；
將使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號加以輸出；
因應於該觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻；
每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體；
由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體之移動向量；
根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料；
根據該被拍攝體位置推測資料而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件；及
指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
（附註17）
一種半導體裝置，其包含：
第1介面，使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料；
記憶體，將取得的該距離資料加以記憶；
處理器，將使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號加以輸出；以及
圖像處理電路，
因應於該觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻，
每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由記憶於該記憶體的該距離資料決定被拍攝體；
由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體脂移動向量；
根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料；
根據該被拍攝體位置推測資料決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件；及
指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
（附註18）
如附註17記載之半導體裝置，其中，
該相機係配備於移動體，
該圖像處理電路，
取得移動體之移動資料，並根據取得的該移動資料與該攝影預定時刻，計算出作為該攝影預定時刻當下的該移動體之位置而推測的移動體位置推測資料，
根據該移動體位置推測資料，修正該被拍攝體位置推測資料。
（附註19）
如附註17記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻。
（附註20）
如附註17記載之半導體裝置，其中，
該攝影條件係該相機之焦點距離的設定。
（附註21）
如附註20記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路，
於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻，
計算出該複數攝影預定時刻每者之景深，
判斷該焦點距離之設定是否可統整，
於判斷為可統整之情形，決定新增加被拍攝體。
（附註22）
附註17記載之半導體裝置，其中，
該記憶體，
具有針對該相機所拍攝的該物體決定是否應優先性地攝影的分類資料即被拍攝體分類資料，
該圖像處理電路，
由該距離資料、該被拍攝體分類資料、及該移動向量決定被拍攝體優先度，
並根據該被拍攝體優先度而決定該被拍攝體。
（附註23）
如附註18記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路因應於該移動體之移動速度而決定顯示影格率。
（附註24）
如附註22記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路隨著該移動體之移動速度變成低速而降低該顯示影格率。
（附註25）
如附註22記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路因應於該顯示影格率而決定攝影預定時刻。
（附註26）
如附註25記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路於該顯示影格率越低則越增加單位顯示影格的攝影圖像數。
（附註27）
如附註18記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路，
決定因應於該移動體之移動速度的對焦區域，
由該對焦區域內決定被拍攝體。
（附註28）
如附註27記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路隨著該移動體之移動速度變慢而設定縮短對焦距離並且放寬視角。
（附註29）
如附註28記載之半導體裝置，其中，
該圖像處理電路於該移動體之移動速度為零之情形，並係該移動體停止在預先登記的位置，且偵測到關於預先登記的特定物體之物體資料時，以包含該特定物體的方式決定對焦區域。
1‧‧‧車輛
10‧‧‧攝影系統
100、200、300、400‧‧‧半導體裝置
110‧‧‧控制電路
111‧‧‧應用程式執行部
112‧‧‧觸發部
120‧‧‧內部記憶體
121‧‧‧距離資料記憶區域
122‧‧‧登記物體資料記憶區域
130‧‧‧圖像處理電路
131‧‧‧物體資料產生部
132‧‧‧移動向量計算電路
133‧‧‧被拍攝體決定電路
134‧‧‧攝影時刻決定電路
135‧‧‧本車位置推測電路
136‧‧‧被拍攝體位置推測電路
137‧‧‧焦點距離修正電路
138‧‧‧景深判斷電路
139‧‧‧焦點距離決定電路
140‧‧‧圖像資料輸入IF
150‧‧‧匯流排IF
160‧‧‧圖像資料輸出IF
170‧‧‧匯流排
220‧‧‧內部記憶體
222‧‧‧物體分類資料記憶區域
230‧‧‧圖像處理電路
231‧‧‧物體優先度決定電路
331‧‧‧顯示影格率決定電路
431‧‧‧對焦區域決定電路
800‧‧‧住宅
801‧‧‧玄關
802、803‧‧‧停車場
950‧‧‧顯示器
960‧‧‧裝置
970‧‧‧外部記憶體
980‧‧‧相機
990‧‧‧距離感測器
圖1係配備有本實施形態的車輛之概略構成圖。
圖2係實施形態1的半導體裝置之硬體構成圖。
圖3係實施形態1的半導體裝置之功能方塊圖。
圖4係表示實施形態1的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。
圖5係實施形態1的半導體裝置所進行的處理之流程圖。
圖6係表示實施形態1的半導體裝置之中的決定攝影條件的一連串處理之流程圖。
圖7係實施形態2的半導體裝置之功能方塊圖。
圖8係表示實施形態2的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。
圖9係實施形態3的半導體裝置之功能方塊圖。
圖10係表示實施形態3的半導體裝置之中的顯示影格率之設定例。
圖11係實施形態4的半導體裝置之功能方塊圖。
圖12係表示實施形態4的半導體裝置之中的對焦區域之設定例。
圖13係表示實施形態4的移動體停止在登記的位置之情形的對焦區域之例。
圖14係表示實施形態4的移動體停止在未登記的位置之情形的對焦區域之例。
圖15係表示實施形態4的半導體裝置之中的被拍攝體資訊更新處理之流程圖。

Claims (20)

  1. 一種半導體裝置，其包含： 攝影時刻決定部，於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，因應於使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻； 被拍攝體決定部，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體； 移動向量計算部，由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體之移動向量；以及 攝影條件決定部，根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料，並根據該被拍攝體位置推測資料而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件，指示該相機依照決定的該攝影條件而於該攝影預定時刻進行攝影。
  2. 如申請專利範圍第1項之半導體裝置，其中， 該相機係配備於移動體， 該攝影條件決定部，包含： 移動體位置推測部，取得該移動體的移動資料，並根據取得的該移動資料與由該攝影時刻決定部取得的攝影預定時刻，計算出作為攝影預定時刻當下的該移動體之位置而推測的移動體位置推測資料； 修正部，將該被拍攝體位置推測資料根據該移動體位置推測資料加以修正。
  3. 如申請專利範圍第1項之半導體裝置，其中， 該攝影時刻決定部於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻。
  4. 如申請專利範圍第1項之半導體裝置，其中， 該攝影條件係該相機之焦點距離的設定。
  5. 如申請專利範圍第4項之半導體裝置，其中， 該攝影時刻決定部於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻， 該攝影條件決定部計算出該複數攝影預定時刻每者之景深， 判斷該焦點距離之設定是否可統整， 於判定為可統整之情形決定新增加被拍攝體。
  6. 如申請專利範圍第1項之半導體裝置，其中， 具有針對該相機所拍攝的該物體決定是否應優先性地攝影之分類資料即被拍攝體分類資料， 更具備：被拍攝體優先度決定部，由該距離資料、該被拍攝體分類資料、及該移動向量決定被拍攝體優先度； 且該被拍攝體決定部根據該被拍攝體優先度而決定該被拍攝體。
  7. 如申請專利範圍第2項之半導體裝置，其中，更包含： 顯示影格率決定部，因應於該移動體之移動速度而決定顯示影格率。
  8. 如申請專利範圍第7項之半導體裝置，其中， 該顯示影格率決定部，隨著該移動體之移動速度變成低速而降低該顯示影格率。
  9. 如申請專利範圍第7項之半導體裝置，其中， 該攝影時刻決定部，因應於該顯示影格率而決定攝影預定時刻。
  10. 如申請專利範圍第9項之半導體裝置，其中， 該攝影時刻決定部於該顯示影格率越低則越增加單位顯示影格之攝影圖像數。
  11. 如申請專利範圍第2項之半導體裝置，其中，更包含： 對焦區域決定部，決定因應於該移動體之移動速度的對焦區域； 且該被拍攝體決定部由該對焦區域內決定被拍攝體。
  12. 如申請專利範圍第11項之半導體裝置，其中， 該對焦區域決定部，隨著該移動體之移動速度變慢而設定縮短對焦距離並且放寬視角。
  13. 如申請專利範圍第11項之半導體裝置，其中， 該對焦區域決定部， 於該移動體之移動速度為零之情形，並係該移動體停止在預先登記的位置，且偵測到關於預先登記的特定物體之物體資料時，以包含該特定物體的方式決定對焦區域。
  14. 一種攝影系統，其包含： 如申請專利範圍第1項之半導體裝置；及 產生該物體之距離資料的距離感測器或該相機之至少任一者。
  15. 一種程式，係用於使電腦執行包含以下步驟之方法： 於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料； 將使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號加以輸出； 因應於該觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻， 每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由該距離資料決定被拍攝體； 由在複數不同時刻取得的複數該距離資料，計算出該被拍攝體之移動向量； 根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料； 根據該被拍攝體位置推測資料而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件；以及 指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
  16. 一種半導體裝置，其包含： 第1介面，於使相機拍攝「與該相機之相對位置產生變化的物體」之際，每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料； 記憶體，將取得的該距離資料加以記憶； 處理器，將使得「用於決定該相機之攝影條件的一連串處理」開始之觸發信號加以輸出；以及 圖像處理電路， 因應於該觸發信號，決定該相機之攝影預定時刻， 每隔預先設定的時間取得含有該關於相對位置之資訊的距離資料，並且因應於該觸發信號，由記憶於該記憶體的該距離資料決定被拍攝體， 由在複數不同時刻取得的複數該距離資料計算出該被拍攝體的移動向量， 根據該移動向量，計算出該攝影預定時刻當下的該相機與該被拍攝體之相對位置、即被拍攝體位置推測資料， 根據該被拍攝體位置推測資料而決定該攝影預定時刻當下的該攝影條件， 指示該相機依照決定的該攝影條件於該攝影預定時刻進行攝影。
  17. 如申請專利範圍第16項之半導體裝置，其中， 該相機係配備於移動體， 該圖像處理電路， 取得該移動體之移動資料， 根據取得的該移動資料與該攝影預定時刻，計算出作為該攝影預定時刻當下的該移動體之位置而推測的移動體位置推測資料， 根據該移動體位置推測資料而修正該被拍攝體位置推測資料。
  18. 如申請專利範圍第16項之半導體裝置，其中， 該圖像處理電路於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻。
  19. 如申請專利範圍第16項之半導體裝置，其中， 該攝影條件係該相機之焦點距離的設定。
  20. 如申請專利範圍第19項之半導體裝置，其中， 該圖像處理電路， 於該一連串處理中決定複數攝影預定時刻， 計算出該複數攝影預定時刻每者之景深， 判斷該焦點距離之設定是否可統整， 並於判斷為可統整之情形，決定新增加被拍攝體。
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