TW201834626A - 三維經穴映射裝置及方法 - Google Patents

三維經穴映射裝置及方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201834626A
TW201834626A TW107106978A TW107106978A TW201834626A TW 201834626 A TW201834626 A TW 201834626A TW 107106978 A TW107106978 A TW 107106978A TW 107106978 A TW107106978 A TW 107106978A TW 201834626 A TW201834626 A TW 201834626A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
dimensional
standard
image
acupoint
information
Prior art date
Application number
TW107106978A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI693936B (zh
Inventor
任允卿
Original Assignee
任允卿
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 任允卿 filed Critical 任允卿
Publication of TW201834626A publication Critical patent/TW201834626A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI693936B publication Critical patent/TWI693936B/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H39/00—Devices for locating or stimulating specific reflex points of the body for physical therapy, e.g. acupuncture
    • A61H39/02—Devices for locating such points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
    • A61B5/004—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for image acquisition of a particular organ or body part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4854—Diagnosis based on concepts of traditional oriental medicine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
    • G06T2219/2016—Rotation, translation, scaling
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/90—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to alternative medicines, e.g. homeopathy or oriental medicines
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Alternative & Traditional Medicine (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Pharmacology & Pharmacy (AREA)
  • Finger-Pressure Massage (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)

Abstract

本發明涉及三維經穴映射方法，包括如下步驟：(a)利用包括人體至少一部分部位的三維標準圖像生成標準範本；(b)基於標準範本確定經穴標準位置，將確定的標準位置映射到三維標準圖像；(c)顯示由標準位置映射到三維標準圖像而生成的三維體內經穴資訊；(d)獲得使用者的三維圖像後，基於標準範本識別三維圖像中的解剖結構；(e)通過比較三維圖像與三維標準圖像，以三維標準圖像中的解剖結構為准計算三維圖像和三維標準圖像中解剖結構的差異；(f)基於計算差異補正標準位置；及(g)考慮用戶輸入的施術者刺針熟練度及患者疾病類型補正刺針資訊。

Description

三維經穴映射裝置及方法
本發明涉及三維經穴映射裝置及方法。
經穴是指位於人體經絡順行路徑上以能夠實行針灸的部位，許多用於提供這種經穴位置的技術是已知的。
但是，大部分現有技術僅基於用電腦繪圖製作的3D模型而提供體表的經穴位置，其缺點在於，不僅無法提供實際人體的準確經絡流注或體內深部的三維經穴位置，還無法根據體內的解剖結構的位置和施術者的刺針熟練度來提供關於安全的刺針方向及深度的準確資訊。
並且，現有技術在確定或提供經穴位置時，僅基於施術者的主觀判斷或古典針灸書籍而在已製作的固定模型等的表面上表示了經穴位置，而沒有考慮每個患者的體內解剖結構狀態的差異及施術者刺針熟練度的差異，因此無法提供為個人定制的的三維經穴位置及考慮施術者的刺針熟練度的安全刺針資訊。
另外，現有的經絡經穴相關診斷儀器大部分是基於體表經穴的生理屬性，因此具有無法反應經穴深部的活體資訊的缺點。
本發明的背景技術以通過韓國註冊專利公報第10-1157212號公開。
本發明用於解決前述現有技術中存在的問題，其目的在於，提供一種三維經穴映射裝置及方法，提供基於實際人體的圖像資料的體內經絡流注或體內深部的三維經穴位置的同時，還能提供基於體內的解剖結構的位置的關於安全的刺針方向及深度的準確資訊。
本發明用於解決前述現有技術中存在的問題，其目的在於，提供一種三維經穴映射裝置及方法，考慮到每個患者的體內解剖結構的差異和施術者的刺針熟練度差異，提供為每個患者定制的三維經絡．經穴資訊和考慮施術者的刺針熟練度的安全刺針資訊。
本發明用於解決前述現有技術中存在的問題，其目的在於，提供一種三維經穴映射裝置及方法，其能夠提供三維經絡．經穴資訊，以用於開發利用經穴的體表以及深部的各種活體資訊(血流速度、血球數、離子濃度、特定蛋白質濃度等)進行診斷的經絡經穴診斷儀器。
本發明的目的在於，提供一種三維經穴映射裝置及方法，能夠提供用於經穴刺針以及經絡按摩的人工智慧機器人的開發所需要的三維經絡．經穴資訊。
該發明能適用於人體以外，還能適用於動物。
本發明的實施例所要實現的技術問題並不限定於所述的技術問題，還可存在其他技術問題。
作為解決該技術問題的技術手段，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法包括如下步驟：(a)步驟，利用包括人體的至少一部分部位的三維標準圖像來生成用於確定經穴的標準位置的標準範本；及(b)步驟，基於該標準範本確定對該三維標準圖像的該經穴的標準位置，將確定的該標準位置映射到該三維標準圖像，其中，該標準位置可以是對該經穴的體內的三維座標。
並且，該三維標準圖像基於通過CT、MRI等獲得的包括人體的解剖結構資訊的人體圖像而生成，該(b)步驟中，可生成對該三維標準圖像中的解剖結構的標準範本。
並且，該(b)步驟中，可考慮到該解剖結構的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態來確定該標準位置。
並且，該標準位置可包括考慮到該解剖結構的狀態的按該經穴的刺針熟練度來區分的安全刺針方向資訊及/或深度資訊。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法還可包括如下步驟：(c)步驟，顯示隨著將該標準位置映射到該三維標準圖像而生成的 三維體內經穴資訊。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法還可包括：(d)步驟，獲得使用者(患者)的三維圖像後，基於該標準範本來識別該三維圖像中的解剖結構；(e)步驟，通過該三維圖像與該三維標準圖像之間做比較，以三維標準圖像中的解剖結構為基準計算三維圖像和三維標準圖像中的解剖結構之間的差異；及(f)步驟，基於計算的兩個解剖結構之間的差異來補正該標準位置。
並且，該(f)步驟中，基於該兩個解剖結構之間的狀態差異，以該三維圖像中的解剖結構的狀態為基準而補正該標準位置，根據該補正而能夠生成為該使用者(患者)定制的定制型三維體內經穴資訊。
並且，該(f)步驟中，考慮該使用者(患者)的體質及疾病類型、使用者(施術者)的刺針熟練度及人工智慧刺針機器人的精度來提供關於該經穴的定制型刺針資訊。
並且，該(c)步驟中，當判斷到發生了對顯示的該三維體內經穴資訊中的任意一個經穴的使用者輸入時，顯示對應該使用者輸入的經穴的具體刺針資訊，該具體刺針資訊可包括對應該使用者輸入的經穴的從體表面到深部的刺針方向及/或深度的數值資訊和對應該使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的資訊。
並且，該(c)步驟中，回應與圖像控制相關的使用者輸入而對該三維圖像實行擴大、縮小及旋轉中的至少一個操作，根據該操作，可從該體表面到深部為止按深度顯示對應該使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的資訊。
並且，該(c)步驟中，顯示可強調該三維標準圖像中的解剖結構中的至少一個要素的強調選項功能表，當對該強調選項功能表發生使用者輸入時，識別對應該使用者輸入的強調選項的要素，在該三維標準圖像中可強調顯示所識別的要素。
並且，該(c)步驟中，還可顯示體表及/或體內的三維經絡流注資訊。
另外，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置包括：標準範本生成部，利用包括人體的至少一部分部位的三維標準圖像來生成用於確定經穴的標準位置的標準範本；及映射部，基於： 該標準範本來確定對該三維標準圖像的該經穴的標準位置，將確定的該標準位置映射到該三維標準圖像，其中，該標準位置可以是對該經穴的體內的三維座標。
並且，該三維標準圖像基於包括人體的解剖結構的相關資訊的人體圖像而生成，該標準範本生成部可生成對該三維標準圖像中的解剖結構的標準範本。
並且，該映射部，可考慮該解剖結構的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態來確定該標準位置。
並且，該標準位置可包括考慮到該解剖結構的狀態的對該經穴的安全刺針方向資訊及/或深度資訊。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置還可包括：顯示控制部，顯示隨著將該標準位置映射到該三維標準圖像而生成的三維體內經穴資訊。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置還可包括：識別部，當獲得使用者(患者)的三維圖像時，基於該標準範本來識別該三維圖像中的解剖結構；計算部，通過該三維圖像與該三維標準圖像之間做比較，以三維標準圖像中的解剖結構為基準計算三維圖像和三維標準圖像中的解剖結構之間的差異；及補正部，基於計算的兩個解剖結構之間的差異來補正該標準位置。
並且，該補正部基於該兩個解剖結構之間的狀態差異，以該三維圖像中的解剖結構的狀態為基準而補正該標準位置，根據該補正而生成為該使用者(患者)定制的定制型三維體內經穴資訊。
另外，本發明的另一一實施例的三維圖像顯示方法可包括如下步驟：獲得包括人體的至少一部分部位的三維圖像；基於該三維圖像來確定至少一個經穴的位置；及將確定的至少一個經穴的位置通過與所獲得的三維圖像相聯繫而予以顯示。
上述技術解決手段只是示例性的，不可被解釋成限制本發明的意圖。除了上述示例性實施例之外，圖式及具體實施方式中可存在其他實施例。
1‧‧‧經穴
2‧‧‧經穴
3‧‧‧經穴
4‧‧‧經穴
5‧‧‧經穴
10‧‧‧三維圖像
20‧‧‧經絡路線
30‧‧‧針
100‧‧‧三維穴位映射裝置
110‧‧‧標準範本生成部
120‧‧‧映射部
130‧‧‧顯示控制部
140‧‧‧識別部
150‧‧‧計算部
160‧‧‧補正部
S81‧‧‧步驟
S82‧‧‧步驟
第1a圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置的大致構成的框圖。
第1b(a)及1b(b)圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的三維標準圖像和使用者定制型三維圖像的例子的圖。
第1c(a)及1c(b)圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的按刺針熟練度區分的三維標準圖像和按使用者定制型刺針熟練度區分的三維圖像的例子的圖。
第1d(a)及1d(b)圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的按三維標準圖像的疾病類型區分的刺針和按使用者定制型疾病類型區分的刺針的例子的圖。
第2a及2b圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的第一圖像的例子的圖。
第3圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的第二圖像的例子的圖。
第4a及4b圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的第三圖像的例子的圖。
第5a、5b及5c圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置所顯示的第四圖像的例子的圖。
第6圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置的風池(GB20)穴的位置確定例的圖。
第7圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置的委中(BL40)穴的位置確定例的圖。
第8圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置的京門(GB25)穴的位置確定例的圖。
第9圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置的中脘(CV12)穴的位置確定例的圖。
第10圖是本發明的一個實施例的三維經穴映射方法的操作流程圖。
下面參照圖式來詳細說明本發明的實施例，以使得本發明所 屬技術領域的普通技術人員能夠容易地實施。但是，本發明可通過多種不同的形態實現，並不限定於在此說明的實施例。並且，圖式中為了明確說明本發明而省略了與說明無關的部分，整個說明書中，相似的部分具有相似的元件符號。
整個說明書中，某一部分與其他部分「連接」除了指「直接連接」的情況之外，還包括中間有其他元件而「電性連接」或「間接連接」的情況。
整個說明書中，某一部件位於其他部分「之上」、「上部」、「上端」、「之下」、「下部」、「下端」除了指某一部件與其他部件相接的情況之外，還包括兩個部件之間存在其他部件的情況。
整個說明書中，若無特別的相反記載，某一部分「包括」某一元件指還可包括其他元件，而並不指排除其他元件。
對靠近人體內主要器官的特定經穴進行實際刺針時，應注意避免人體的主要器官(例如：臟器等)受損，因此，為了進行更加安全的刺針，當確定刺針方向和深度時，應考慮到人體內部的組織(作為解剖結構，指血管、臟器、神經、肌肉等)和施術者的刺針熟練度。本發明涉及一種技術，其為了防止因錯誤刺針引起的重要組織的受損問題，並為了實現更加安全的刺針而考慮人體的解剖結構的位置來確定經穴的體內三維位置，而且將確定的經穴的位置通過與三維圖像相聯繫而予以顯示，並能夠提供考慮施術者的刺針熟練度及刺針機器人的精度的安全刺針資訊。
第1a圖是本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的大致框圖。
參照第1a圖，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可包括標準範本生成部110及映射部120。
標準範本生成部110利用包括人體的至少一部分部位的三維標準圖像來生成用於確定經穴的標準位置的標準範本。
三維標準圖像可基於包括人體的解剖結構的資訊的人體圖像(image)(或人體醫療圖像)而生成。具體地說，三維經穴映射裝置100在生成標準範本之前，可將包括多個二維醫療圖像的人體圖像重塑為三維圖像。在此，三維經穴映射裝置100可進行重塑而生成三維標準圖像，使其包括二維醫療圖像內包括的作為人體的解剖結構的皮膚、血管、神經、肌肉、 骨骼及臟器中的至少一個。
並且，生成三維標準圖像時利用的人體醫療圖像可以是通過電腦斷層掃描(Computed Tomography，CT)、磁共振成像裝置(Magnetic Resonance Imaging，MRI)及正電子發射斷層掃描裝置(Positron Emission Tomography，PET)等獲得的圖像，但並不限定於此，可基於通過其他圖像拍攝裝置獲得的圖像來生成三維標準圖像。
據此，三維標準圖像中可包括血管、神經、腱、韌帶、肌肉及臟器等的解剖結構的相關資訊，但並不限定於此，可包括確定對經穴的體內三維座標或進行刺針時應考慮的所有解剖結構的要素資訊。
並且，標準範本生成部110可生成對三維標準圖像中的解剖結構的標準範本。在此，通過標準範本生成部110生成的標準範本可用於確定經穴的標準位置。並且，具有使用者(患者)相關的三維圖像(可將通過CT、MRI等獲得的使用者的人體醫療圖像重塑成三維而生成)時，標準範本可用於從使用者(患者)相關的三維圖像中識別解剖結構。舉例來說，標準範本生成部110可生成肝範本、肌肉範本、骨骼(bone)範本等解剖結構中至少一個結構的標準範本。
映射部120可基於標準範本而確定對三維標準圖像的經穴的標準位置，並將確定的標準位置映射到三維標準圖像。在此，標準位置可指對經穴的體表及體內的三維座標。換句話說，映射部120可利用三維標準圖像而提供經穴的體表及體內三維位置(或座標)資訊。
於是，可通過映射部120生成三維經穴資訊，且通過後述的顯示控制部130而將三維經穴資訊顯示到畫面。在此，三維經穴資訊中可包括三維標準圖像和對各經穴的標準位置資訊。並且，顯示控制部130可顯示三維經絡資訊。
在此，映射部120可考慮血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的解剖結構的狀態來確定經穴的標準位置(三維座標)。在此，按照解剖結構的狀態，映射部120可考慮解剖結構的位置或大小。並且，標準位置可包括考慮瞭解剖結構狀態的對經穴的安全刺針方向資訊及/或深度資訊。換句話說，映射部120以三維標準圖像中的解剖結構的位置或大小等為基準來確定經穴的標準位置(三維座標)，這樣確定的經穴的標準位置可被映射到三維標準圖像。三維標準圖像中可顯示人體的所有經穴的標準 位置，還可提供考慮施術者的刺針熟練度及刺針機器人的精度的安全刺針資訊。
另外，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可包括：顯示控制部130，隨著將經穴的標準位置映射到三維標準圖像而生成的三維經絡經穴資訊顯示在畫面。
在此，三維經穴映射裝置100可以是能夠顯示(或輸出)圖像的裝置，舉例來說，可以是PCS(Personal Communication System：個人通訊系統)、GSM(Global System for Mobile communication：全球移動通訊系統)、PDC(Personal Digital Cellular：個人數位蜂巢式系統)、PHS(Personal Handyphone System：個人手持電話系統)、PDA(Personal Digital Assistant：個人數位助理)、IMT(International Mobile Telecommunication：國際移動通訊)-2000、CDMA(Code Division Multiple Access：分碼多工)-2000、W-CDMA(WCode Division Multiple Access：寬頻多碼分工)、Wibro(Wireless Broadband Internet：無線寬頻上網)終端、智慧型手機(Smartphone)、智慧型手寫板(SmartPad)、平板電腦、桌上型電腦、筆記型電腦、穿戴式設備等，但並不限定於此。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可以是伺服器，這種情況下，三維經穴映射裝置100可向前述的智慧型手機、桌上型電腦、平板電腦等終端提供三維體內經穴資訊。據此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可向使用者遠端提供更加優質的三維圖像。
並且，通過顯示控制部130，畫面上可顯示三維標準圖像以及至少一個經穴的標準位置。並且，顯示控制部130可在畫面上顯示三維標準圖像以及對體表及/或體內的至少一個經絡的三維流注資訊。據此，顯示控制部130可根據經絡的流注顯示從體表面到人體內部臟器的經絡或經穴的分佈資訊及/或經絡路線資訊。並且，顯示控制部130可將體表及/或體內的經穴位置資訊及經絡流注資訊通過與後述的使用者的三維圖像相聯繫而予以顯示。
舉例來說，如第1b(a)及1b(b)圖所示，作為體內流注資訊(即，體內經絡路線資訊)，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100將對經過體內的腎、肝、肺及心臟的足少陰腎經(kidney meridian)的體內流注資訊 映射到三維標準圖像或使用者(患者)的三維圖像而顯示。在此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可顯示三維標準圖像和使用者(患者)的三維圖像中的任意一個，根據所需，可同時顯示三維標準圖像和使用者(患者)的三維圖像。
當顯示控制部130判斷對顯示的三維體內經穴資訊中的其中一個經穴發生了使用者的輸入時，可顯示對應使用者輸入的經穴的具體刺針資訊。在此，具體刺針資訊可包括對應使用者輸入而置於經穴上的針圖示。並且，具體刺針資訊可包括從人體的體表面到對應使用者輸入的經穴的體內標準位置的刺針方向及/或刺針深度的有關數值資訊。並且，具體刺針資訊可包括對應使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的有關資訊。即，關於具體刺針資訊，顯示控制部130可顯示對應使用者輸入而置於經穴的針圖示或對相應經穴的刺針方向及/或刺針深度資訊，或者顯示相應經穴周邊的解剖結構的識別名稱等資訊。在此，刺針深度資訊可表示從體表面到針的末端到達的地點為止的深度資訊，刺針方向資訊可表示以體表面為基準的針的方向資訊。
並且，顯示控制部130可回應與圖像控制相關的使用者輸入(例如，拖動、點擊其他功能表等)而對三維圖像實行擴大、縮小及旋轉中的至少一個操作。在此，與用於擴大、縮小及旋轉三維圖像的圖像控制相關的使用者輸入可通過就圖像控制的各個功能預先設定的拖放操作而實現，或者通過對畫面上顯示的圖像控制的各個功能的圖示進行點擊等操作來實現。
根據這種圖像相關操作，顯示控制部130可從該體表面到深部為止按深度顯示對應使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的相關資訊。即，顯示控制部130可顯示從體表面到深部為止按深度投影對體內經穴位置的周邊解剖結構(例如：血管、神經、肌肉、骨骼及臟器等)的相關資訊的三維圖像。尤其，顯示控制部130可對刺入特定經穴的針周邊的解剖結構顯示對應於多種深度和多種角度而產生變化的三維圖像。據此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可提供根據施術者的刺針熟練度及刺針機器人的精度而能夠實現安全刺針的準確的體內經穴三維座標資訊。
並且，顯示控制部130可顯示能夠強調三維圖像中的解剖結構中的至少一個結構要素的強調選項功能表。在此，顯示控制部130發現 對強調選項功能表發生了使用者輸入時，識別對應使用者輸入的強調選項的要素，並在三維圖像中強調顯示所識別的要素。在此，作為強調選項的要素，可以是血管、神經、肌肉、骨骼及臟器等，但並不限定於此。通過這種強調選項功能表而實際實行對特定經穴的刺針時，能夠實現更加安全的刺針。
例如，顯示控制部130可在畫面上顯示可設定包括在三維標準圖像中的解剖結構中血管的強調與否(YES/NO)的「血管強調選項功能表」。在此，通過「血管強調選項功能表」的使用者輸入而將血管的強調與否設定為YES時，顯示控制部130可強調顯示在畫面顯示的三維標準圖像中對應血管的部分而使其更顯眼。
所述的例子中僅示出對三維標準圖像中的解剖結構的強調是基於使用者輸入而強調，但並不限定於此，可基於對特定經穴預先輸入的結構資訊而自動強調並顯示預先輸入的結構。在此，對特定經穴預先輸入的結構資訊是指對該特定經穴進行實際刺針時應特別注意的結構的相關資訊。
例如，第一經穴靠近臟器而對第一經穴進行實際刺針時應注意不能碰到臟器時，可提前相配第一經穴的位置資訊(體內三維座標資訊)和臟器資訊而預先保存在三維經穴映射裝置100。之後，當發生對第一經穴的使用者輸入時，顯示控制部130可在畫面顯示的三維標準圖像中自動強調顯示臟器。
據此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100根據對解剖結構的強調顯示，在實施對特定經穴的實際刺針時，能夠實現更加安全的刺針。即，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100因能夠強調顯示三維圖像中的解剖結構中的至少一個要素(例如：血管、神經、肌肉、骨骼、臟器、腱、肌肉、韌帶等)，在實際刺針時，能夠避免對使用者體內的血管、臟器、神經等的損傷而實現更加安全的刺針。
另外，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100為了提供為各使用者定制的定制型三維體內經穴資訊，可包括識別部140、計算部150及補正部160。
當獲得使用者的三維圖像時，識別部140可基於標準範本識別使用者的三維圖像中的解剖結構。在此，使用者的三維圖像可以是對由 MRI裝置、CT裝置等獲得的使用者的人體圖像進行三維建模而生成的圖像。舉例來說，識別部140可基於肝臟標準範本而在使用者的三維圖像中識別肝臟，同樣可基於腎臟標準範本而在使用者的三維圖像中識別腎臟。
並且，為了基於標準範本的解剖結構更容易識別三維圖像的解剖結構，識別部140可執行將使用者的三維圖像對準到標準圖像的規格化(nomalization)過程。
通過使用者的三維圖像與標準三維圖像之間的比較，計算部150以標準三維圖像中的解剖結構為基準可計算標準三維圖像和使用者三維圖像中的解剖結構之間的差異。
補正部160可基於計算出的兩個解剖結構之間的差異來補正標準位置。即，補正部160基於兩個解剖結構之間的狀態差異，以使用者的三維圖像中的解剖結構的狀態為基準，補正以三維標準圖像為基準而設定的標準位置。在此，解剖結構的狀態是指解剖結構的位置和大小等。並且，通過補正部160的補正，可生成為使用者定制的定制型三維體內經穴資訊。
更具體地，每個使用者(患者)的解剖結構的位置和大小等都存在差異，因此為了提供為每個使用者定制的經穴位置，應考慮到使用者的解剖結構的位置或大小等而補正以標準三維圖像為基準設定的標準位置。
例如，三維標準圖像中，假設肝臟的表面位於從體表面間隔第一距離(例如：50mm)的地點，並假設第一經穴的標準位置為該第一距離中從肝臟的表面離2mm的地點(即，從體表面間隔48mm的地點)。按照計算部150跟使用者(患者)的三維圖像和標準三維圖像做比較的結果，匯出使用者(患者)的肝臟相比三維標準圖像中的肝臟有些腫脹，假設由此計算出的從使用者(患者)的體表面到患者肝臟表面為止的距離是從該第一距離減去2mm距離的值(例如：45mm)。在此，基於第一經穴的標準位置而對該使用者實施實際刺針時，因使用者(患者)的肝臟腫脹而實際會刺到使用者的肝臟而使使用者(患者)的肝臟受損。因此，本發明的三維經穴映射裝置100為了實現安全的刺針，可通過補正部160以使用者的三維圖像中的解剖結構的狀態，即肝臟的狀態(即，位置或大小等)為基準而補正第一經穴的體內深部座標。在此，舉例來說，通過補正部160補正的第一經穴的深部座標可以 是從使用者(患者)的肝臟間隔2mm的地點(即，從患者的體表面間隔43mm的地點)，以避免使用者(患者)的肝臟被刺。這樣補正的第一經穴的深部座標可被利用為為使用者(患者)定制的定制型安全刺針深度資訊。
並且，例如：因使用者(患者)第一經穴的體表座標部位或體表座標與深部座標之間存在的障礙物(外傷、病變、異物等)而難以刺入針時，為了安全的刺針而通過補正部160補正第一經穴的體表座標。這樣補正的第一經穴的體表座標可被利用為為使用者(患者)定制的定制型安全刺針方向資訊。
並且，補正部160在補正經穴的刺針資訊時，若存在使用者的輸入，可考慮施術者的刺針熟練度及刺針機器人的精度來實行對安全刺針資訊的補正。此時，基於施術者的刺針熟練度及刺針機器人的精度的補正量可被預先保存在三維經穴映射裝置100。例如，輸入為施術者的刺針熟練度為初級時，按第一數值補正安全刺針資訊，當施術者的刺針熟練度為中級時，按第二數值補正安全刺針資訊。
按照各疾病，適當的刺針方法(方向、深度、速度等)都有所不同，因此補正部160在補正經穴的刺針資訊時，可考慮患者的疾病類型來實行對刺針資訊的補正。在此，基於各疾病的補正量可被預先保存在三維經穴映射裝置100。例如，當輸入的患者的疾病為A疾病時，按a值補正第一經穴的刺針資訊(刺針深度、刺入角度、刺入速度等)，當輸入的疾病為B疾病時，按b值補正第一經穴的刺針資訊。
在此，通過補正部160生成的使用者定制型三維體內經穴資訊及刺針資訊也與基於三維標準圖像的三維體內經穴資訊一樣地可通過顯示控制部130顯示在畫面。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可利用根據每個使用者補正的經穴位置資訊來執行機器學習(Machine Learning)，補正部160能夠基於這種機器學習而提供更加準確的使用者定制型經穴位置和刺針資訊。
下面基於前述的對三維經穴映射裝置10的說明而說明顯示通過三維經穴映射裝置100生成的三維體內經穴資訊及/或定制型三維體內經穴資訊的畫面的例子。
第1b(a)及1b(b)圖示出通過本發明的一個實施例的三維經穴 映射裝置100顯示的三維標準圖像和使用者(患者)定制型三維圖像的例子。
參照第1b(a)圖，顯示控制部130可在畫面上顯示(或提供)三維標準圖像。在此，顯示控制部130可顯示基於三維標準圖像的三維體內經穴資訊。
舉例來說，控制部130可映射對京門(GB25)穴的體內深部的標準位置(即，標準深部座標)而提供顯示。並且，顯示控制部130可將對京門(GB25)穴的體表的標準位置(即，標準體表座標)通過與三維標準圖像相聯繫而予以提供。並且，顯示控制部130基於京門穴的標準體表座標和京門穴的標準深部座標而將把針圖示置於京門穴而顯示在畫面。並且，顯示控制部130可提供對一個經穴(例如：京門穴)的標準刺針資訊(包括對京門穴的標準體表座標、標準深部座標、標準刺針方向、標準刺針深度、標準刺入速度等的資訊)。除此之外，顯示控制部130可同時顯示對兩個以上的經穴(例如：京門穴和中脘穴)的針資訊。並且，如前所述，顯示控制部130可將包括體表或體內的三維座標資訊的流注資訊(即，經絡路線資訊)通過與三維標準圖像向聯繫而予以顯示。舉例來說，第1b(a)圖中示出將對經過體內腎、肝、肺及心臟的足少陰腎經(kidney meridian)的體內流注資訊映射到三維標準圖像而顯示的例子。
參照第1b(b)圖，顯示控制部130可將使用者的三維圖像顯示(或提供)到畫面。在此，顯示控制部130可顯示基於使用者的三維圖像的使用者定制型三維體內經穴資訊。舉例來說，顯示控制部130可將以使用者的三維圖像中的解剖結構的狀態為基準而確定的對使用者的京門(GB25)穴的體內深部的座標(即，患者京門穴深部座標)映射到使用者的三維圖像而提供。在此，通過三維標準圖像與使用者的三維圖像之間的比較，考慮到使用者的三維圖像中的解剖結構的狀態(例如：腎臟的位置或大小等)而補正京門穴的體內標準位置來確定使用者京門穴深部座標。
並且，顯示控制部130可將定制於各使用者的京門穴(GB25)的體表標準座標(即，使用者京門穴體表座標)通過與使用者的三維圖像相聯繫而予以提供。並且，顯示控制部130基於使用者京門穴體表座標和使用者京門穴深部座標而將把針圖示置於京門穴而顯示到畫面。並且，顯示控制部130是為使用者定制的刺針資訊，可提供對一個經穴(例如：京門穴) 的刺針資訊(包括考慮使用者的體內解剖結構的狀態而確定的對京門穴的體表座標、深部座標、刺針方向、刺針深度等資訊)。除此之外，顯示控制部130還可同時顯示對兩個以上的經穴(例如：京門穴和中脘穴)的刺針資訊。舉例來說，顯示在使用者的三維圖像上的對中脘穴的針圖示表示根據使用者的病症確定的置於中脘穴的三維體內經穴座標的針。並且，顯示控制部130可將包括體表或體內的三維座標資訊的體內經絡流注資訊(即，經絡路線資訊)通過與使用者的三維圖像相聯繫而予以顯示。舉例來說，第1b(b)圖中示出將經過體內腎臟、肝臟、肺及心臟的足少陰腎經(kidney meridian)的體內流注資訊映射到三維標準圖像而顯示的例子。
第1c(a)及1c(b)圖是在通過本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100顯示的三維標準圖像和使用者定制型三維圖像上示出按刺針熟練度區分的安全刺針資訊的例子的圖。舉例來說，顯示控制部130可向三維標準圖像或使用者的三維圖像提供根據解剖結構的狀態(腎臟的位置和大小等)和刺針熟練度(中級刺針施術者等)確定的京門(GB25)穴安全刺針資訊。
第1d(a)及1d(b)圖是示出通過本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100顯示的三維標準圖像和使用者定制型三維圖像上示出按疾病類型區分的刺針資訊的例子的圖。舉例來說，顯示控制部130可提供向三維標準圖像或使用者的三維圖像輸入的按疾病類型確定的京門(GB25)穴刺針資訊。
第2a及2b圖是示出通過本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100顯示的第一圖像的例子的圖。
參照第2a及2b圖，顯示控制部130如第2a圖，可將三維圖像10顯示在畫面。
在此，第2a及2b圖示出的三維圖像可以是三維標準圖像或者使用者的三維圖像。並且，根據第2a及2b圖的一個實施例，作為使用者的人體的一部分，可顯示對腳部部位的三維圖像10。
如第2b圖，顯示控制部130可將包括多個經穴1、2、3、4、5的位置資訊的經絡路線20映射到三維圖像而顯示。在此，通過本發明的三維經穴映射裝置100提供的經穴的位置資訊及/或經絡路線的資訊可以是體表及/體內的三維座標資訊。
第2b圖中，第一經穴1表示對應解溪(ST41)穴的經穴，第二經穴2表示對應沖陽(ST42)穴的經穴，第三經穴3表示對應陷谷(ST43)穴的經穴，第四經穴4表示對應內庭(ST44)穴的經穴，第五經穴5表示對應厲兌(ST45)穴的經穴。並且，當發生對多個經穴1、2、3、4、5中的第一經穴1的使用者輸入時，顯示控制部130如第2b圖地，將對第一經穴1刺入的針圖示30與三維圖像10向聯繫而予以顯示。
並且，顯示控制部130可顯示對特定經穴的位置的三維圖像的斷面圖像。在此，顯示控制部130可在三維圖像上同時顯示向特定經穴的位置刺入的針圖示。並且，顯示控制部130可根據使用者輸入而顯示矢狀斷面、橫斷面等多方面的斷面圖像。斷面圖像的顯示例可如第3圖。
第3圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100所顯示的第二圖像(舉例來說，斷面圖像)的例子的圖。
參照第3圖，第3圖的圖像對前述的第2b圖中向第一經穴1刺入的針(即，向解溪(ST41)穴的經穴刺入的針)，顯示向對應ST41(解溪)穴的經穴刺入的針部位的矢狀斷面(sagittal section)圖像。舉例來說，ST41經穴的位置(即，作為體內的三維座標而包括刺針深度資訊及刺針方向資訊)是以作為解剖結構的趾長伸肌腱(extensordigitorum longus tendon)的位置為基準而確定。
第4a及4b圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100所顯示的第三圖像的例子的圖。
參照第4a及4b圖，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100能夠以橈動脈(radial a.)為基準而確定對應LU8(經渠)穴的經穴及對應LU9(太淵)穴的經穴的標準位置。並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100如第4b圖，可用斷面圖像顯示考慮到人體內解剖結構(例如，橈動脈)的狀態而確定的LU9(太淵)穴的位置，據此，能夠使使用者識別LU9(太淵)穴的更加準確的位置。
並且，三維經穴映射裝置100為了在第4a及4b圖的圖像中顯示的經穴LU8、LU9實行刺針時不損傷橈動脈，可在三維圖像中強調顯示橈動脈。據此，三維經穴映射裝置100基於強調血管的三維圖像而能夠實現對相應經穴的安全刺針。
第5a、5b及5c圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映 射裝置100所顯示的第四圖像的例子的圖。
參照第5a、5b及5c圖，第5a圖示出人體的腎臟CT圖像中顯示GB25(京門)穴的例子。GB25(京門)經穴於腎臟部位，向GB25(京門)穴刺針時，要注意不要刺到腎臟。因此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100在確定GB25(京門)穴的體內三維深部座標時，可考慮到腎臟的位置而確定。
尤其，參照示出GB25(京門)穴的橫斷面圖像的第5b圖和示出腎臟的左側面圖像的第5c圖，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100將考慮到人體內所有解剖結構的位置而確定的經穴的位置資訊及置於相應經穴位置的針圖示與三維圖像相聯繫而予以顯示，從而能夠向使用者提供位於GB25(京門)穴下方的腎臟的準確位置，據此，能夠以三維形式向使用者提供刺針時不損傷腎臟的安全刺針的深度資訊和方向資訊。
第6圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的風池(GB20)穴的標準位置確定例的圖。
參照第6圖，人體的經穴之一的風池(GB20)穴是指頸前部(anterior region of the neck)、枕骨(occipital bone)的下方、胸鎖乳突肌(origins of sternocleidomastoid m.)和斜方肌(trapezius m.)之間的凹陷的地點。
並且，GB20(風池)穴用於腦中風(stroke)、眼/鼻病症(eye/nose disorder)、普通感冒(common cold)、神經精神病(neuropsychosis)、後頸僵硬(stiff nape)等多種病症的治療，可根據需治療的病症的類型而改變風池(GB20)穴的刺針的方向或深度。
舉例來說，對風池(GB20)穴的刺針方向可包括直刺(perpendicular insertion)、斜刺(oblique insertion：向相反側眼球刺針)及橫刺(transverse insertion：左側風池向右側刺針，右側風池向左側刺針)等，對風池穴的刺針深度可根據需治療的疾患或患者的狀態而確定。
本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100為了確定風池穴的標準位置(即，體內的三維座標)，首先通過標準範本生成部110而從三維標準圖像分別生成枕骨、胸鎖乳突肌及斜方肌的標準範本。之後，映射部120以對應標準範本的枕骨、胸鎖乳突肌及斜方肌等解剖結構為基準，確定體內的作為風池穴的標準位置的三維X、Y、Z座標。
並且，在本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的識 別部140輸入患者的三維圖像時，可將基於三維標準圖像生成的標準範本(即，枕骨標準範本、胸鎖乳突肌標準範本、斜方肌標準範本)適用到患者的三維圖像。由此，識別部140能夠在患者的三維圖像中識別患者的枕骨、胸鎖乳突肌及斜方肌等解剖結構。
之後，計算部150可跟三維標準圖像與患者的三維圖像之間做比較。或，計算部150可跟標準範本與患者的三維圖像中識別的解剖結構之間做比較。例如，可與胸鎖乳突肌標準範本和患者的三維圖像中識別的胸鎖乳突肌之間做比較。
每個患者都會存在解剖結構的位置或大小等的狀態差異，計算部150可通過兩個圖像之間的比較或兩個解剖結構之間的比較來計算兩個解剖結構之間的狀態差異。之後，補正部160基於兩個解剖結構之間的差異，將對風池穴的標準位置座標X、Y、Z，以患者的解剖結構的狀態為基準而補正為座標X’、Y’、Z’。在此，因按照各種病症而不同地設定刺針的方向和深度，考慮到此，對風池穴的補正會根據已輸入的患者的病症而改變其補正量。例如，當作為患者的病症資訊而輸入A病症時，補正部160可將風池穴的位置資訊補正為X’a、Y’a、Z’a，當作為患者的病症資訊而輸入B病症時，可將風池穴的位置資訊補正為X’b、Y’b、Z’b。如所述，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可提供基於需治療的病症的刺針資訊。
第7圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的委中(BL40)穴的位置確定例的圖。
參照第7圖，人體的經穴之一的委中(BL40)穴可在膝蓋後方(posterior aspect of the knee)、膕橫紋(popliteal crease)的中間、股二頭肌腱(biceps femoris tendon)和半腱肌腱(semitendinosus tendon)之間的膕橫紋中點取穴。
並且，委中(BL40)穴用於腰痛(lumbago)、鼻出血(epistaxis)、發燒(fever)、皮膚病(skin disorder)及泌尿系統疾病(urinary disorder)等多種病症的治療，可根據需治療的疾患或患者的狀態而確定不同的刺針方法。
實行對委中穴的刺針時，應注意不要刺到深部的膕動脈(popliteal a.)或脛骨神經(tibial n.)。若使用刺絡療法(即，刺出少量的血液來治病的方法)，則刺針應刺到膕靜脈(popliteal v.)，並比普通刺針速度更快的 速度刺針及出針(withdraw the needle)。
為此，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的映射部120基於三維標準圖像中的解剖結構位置而確定委中穴的標準位置X、Y、Z，提供刺針時不會觸及深部的膕動脈(popliteal a.)和脛骨神經(tibial n.)的標準刺針方向和深度資訊。
之後，識別部140利用基於三維標準圖像生成的股二頭肌腱(biceps femoris tendon)和半腱肌腱(semitendinosus tendon)範本而在患者的三維圖像中確定委中(BL40)穴的位置X’、Y’、Z’。
並且，識別部140利用基於三維標準圖像生成的膕動脈(popliteal a.)範本而從患者的三維圖像中識別膕動脈(popliteal a.)並通過補正部160補正刺針資訊。比較患者的三維圖像與標準三維圖像之間的結果上，基於三維標準圖像確定的患者的委中穴座標X’、Y’、Z’觸及或越過患者的三維圖像中識別的膕動脈時，補正部160以作為患者的解剖結構的膕動脈的位置為基準而將委中經穴置補正為X’a、Y’a、Z’a，據此，能夠提供委中刺針時針不會刺到膕動脈的刺針資訊。
若要利用刺絡療法，為了使委中穴的座標值能夠觸及膕靜脈(popliteal v.)，補正部160應將委中穴的位置補正為X’b、Y’b、Z’b並補正刺針及出針速度而提供委中刺針時能夠達到刺絡目的的刺針資訊。在此，顯示控制部130可強調顯示包括在患者的三維圖像中的解剖結構之一的膕靜脈(popliteal v.)。如所述，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100能夠提供考慮到施術目的和刺針方法的使用者定制型刺針資訊。
第8圖是示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的京門(GB25)穴的位置確定例的圖。
參照第8圖，人體的經穴之一的京門(GB25)經穴於側腹部(lateral abdomen)、第十二肋骨末端(free extremity of the 12th rib)的下方、第十二肋骨末端腋後線(posterior axillary line)後側的肋弓(costal arch)下角。
京門(GB25)穴的刺針方向和深度可根據需治療的病症及體質而確定。並且，因京門穴的深部有腎臟，對京門穴實行刺針時，應注意不要刺到腎臟。
映射部120可在三維標準圖像中基於對第十二肋骨末端(free extremity of the 12th rib)、腎臟(kidney)等解剖結構的標準範本而確定京 門穴的人體內深部三維標準座標X、Y、Z。
之後，當被輸入患者的三維圖像時，計算部150對患者的三維圖像與三維標準圖像之間做比較，補正部160考慮到患者的解剖結構的狀態而基於不會刺到腎臟的預設補正條件而求得已補正京門經穴置座標的患者定制型京門穴座標X’、Y’、Z’。例如，補正部160能夠補正座標值為從患者的腎臟的表面間隔一定距離的地點或等於從患者的體表到腎臟表面的距離的一定比率的地點等。
並且，補正部160可考慮到施術者的刺針熟練度而補正安全刺針資訊。例如，若為初級施術者，將座標補正為與患者的腎臟表面的間隔距離為a或等於從患者的體表到腎臟表面的距離的70%的座標X’a、Y’a、Z’a，若為中級施術者，將座標補正為與患者的腎臟表面的間隔距離為b或等於從患者的體表到腎臟表面的距離的80%的座標X’b、Y’b、Z’b，若為高度熟練者，將座標補正為與患者的腎臟表面的間隔距離為c或等於從患者的體表到腎臟表面的距離的90%的座標X’c、Y’c、Z’c等。如所述，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可提供考慮到施術者的刺針熟練度的施術者定制型安全刺針資訊。
第9圖示出本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100的中脘(CV12)穴的位置確定例的圖。
參照第9圖，人體的經穴之一的中脘(CV12)穴是指上腹部(upper abdomen)、前正中線(anterior median line)上方、肚臍(umbilicus)與劍胸結合(xiphisternal synchondrosis)的中點。
實行對中脘穴的刺針時，應注意個別患者會有肝臟肥大或下垂的情況。
映射部120可在三維標準圖像中以劍胸結合(xiphisternal junction)、肚臍等為基準而確定對人體深部的中脘穴的三維標準位置X、Y、Z。
之後，當患者的三維圖像被輸入時，計算部150對患者的三維圖像與三維標準圖像之間做比較，補正部160根據已輸入的患者的病症或患者的狀態來實行對中脘經穴置的補正。
每個患者肝臟位置會有所不同，因此三維經穴映射裝置100可基於標準範本而從患者的三維圖像中識別肝臟的位置。之後，若患者的 肝臟相比標準範本有肥大或下垂，補正部160可基於預設的補正條件而補正中脘穴的位置。例如，當患者的中脘穴座標值X’、Y’、Z’位於患者的三維圖像中對應肝臟的領域內時，補正部160預先設定從患者的肝臟表面間隔一定距離a的地點或從患者的體表到肝臟表面的距離之比為a的地點等條件，以將中脘穴座標補正為X’a、Y’a、Z’a，從而防止對中脘穴實行實際刺針時肝臟被刺的現象。如所述，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可提供考慮到每個患者的狀態的定制型刺針資訊。
這種本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100能夠將三維體內經穴資訊及經絡流注資訊應用為教育用材料。並且，可提供對體內經穴資訊及經絡流注的實測人體資料。並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100不僅能夠提供經穴的體表位置資訊，還能提供體內深部的三維位置資訊，因此，三維經穴映射裝置100可提供包括準確的刺針方向和刺針深度的安全刺針資訊。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100可向標準範本輸入使用者(或患者)的三維醫療圖像資訊而提供使用者定制型經穴位置資訊。本發明將經穴的體內三維座標應用為臨床輔助，從而提高刺針的準確度和穩定性。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100所提供的考慮到人體的解剖結構的狀態而確定的各經穴的體內三維座標可用以分析各經穴的生理病理學狀態(即，經穴深部的血流速度、血球數、離子濃度、特定蛋白質濃度等各種活體資訊)，還能用為中醫診斷資訊。
並且，本發明提供的體內的經穴三維座標資訊可使得人工智慧針術裝置(或機器人)準確並安全地實行對指定經穴的刺針施術。並且，根據本發明提供的體內的經穴三維座標資訊，能夠開發更加準確地按摩(或指壓)使用者的經絡、經穴的家庭用或營業用按摩裝置(或儀器、機器人)。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射裝置100不僅能夠適用於人體，還能適用於動物。
下面基於上述的具體說明而簡要說明本發明的操作流程。
第10圖是本發明的一個實施例的三維經穴映射方法的操作流程圖。
第10圖示出的三維經穴映射方法可通過前述的三維經穴映 射裝置100執行。因此，即使以下有省略的內容，關於三維經穴映射裝置100的說明也同樣適用於三維經穴映射方法的說明。
參照第10圖，步驟S81中，利用包括人體的至少一部分部位的三維標準圖像來生成用於確定經穴的標準位置的標準範本。在此，標準位置可以是該經穴的體內的三維座標。並且，標準位置可以是指考慮到包括在三維標準圖像中的解剖結構的狀態的對經穴的刺針方向資訊及/或深度資訊。
並且，三維標準圖像可基於包括對人體的解剖結構的資訊的人體圖像而生成。
其次，步驟S82中，基於標準範本而確定對三維標準圖像的經穴的標準位置，可將確定的標準位置(即，標準經穴位置)映射到三維標準圖像。在此，步驟S82中還可生成對三維標準圖像中的解剖結構的標準範本。並且，步驟S82中，可考慮到作為解剖結構的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態而確定標準位置。
另外，雖然圖式中未示出，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法可包括將標準位置映射到三維標準圖像而生成的三維經絡．經穴資訊的顯示步驟。在此，顯示的步驟除了顯示體表及/或體內的三維經穴位置資訊之外，還能顯示體表及/或體內的三維經絡流注資訊。
並且，顯示的步驟中，判斷對顯示的三維體內經穴資訊中任意一個經穴發生使用者輸入時，可顯示對應使用者輸入的經穴的具體刺針資訊。
在此，具體刺針資訊可包括從人體的體表面到對應使用者輸入的經穴的標準位置為止的刺針方向、深度、速度等的數值資訊和對應使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的資訊。
並且，顯示的步驟中，可回應與圖像控制相關的使用者輸入而對三維圖像實行擴大、縮小及旋轉中的至少一個操作。在此，顯示的步驟中，可根據該操作而從體表面到深部為止按深度顯示對應使用者輸入的經穴周邊的解剖結構的資訊。
並且，顯示的步驟中，還可顯示能夠強調三維標準圖像中的解剖結構中的至少一個要素的強調選項功能表。在此，對強調選項功能表發生使用者輸入時，在顯示的步驟中，識別對應使用者輸入的強調選項的 要素，在三維標準圖像中強調顯示識別的要素。
並且，雖然圖式中未示出，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法可包括：當獲得使用者的三維圖像時，基於標準範本而識別三維圖像中的解剖結構的步驟。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法可包括：通過三維圖像與三維標準圖像之間做比較，計算以三維標準圖像中的解剖結構為基準的三維圖像中的解剖結構之間的差異的步驟。
並且，本發明的一個實施例的三維經穴映射方法可包括：基於計算的兩個解剖結構之間的差異而補正標準位置的步驟。
在此，補正的步驟中，基於兩個解剖結構之間的狀態差異，以三維圖像中的解剖結構的狀態為基準而補正標準位置。在此，可通過該補正而生成為使用者定制的定制型三維體內經穴資訊。
並且，補正的步驟中，考慮到患者的病變類型和施術者的刺針熟練度來實行對標準位置的補正及對刺針資訊的補正。
上述說明中，可根據本發明的具體實施例而將步驟S81至S82再分割成其他多個步驟或由更少的步驟進行組合。並且，可根據需要而省略部分步驟或變更步驟之間的順序。
另外，根據本發明的另一實施例，可提供三維圖像顯示方法。在此，三維圖像顯示方法可通過前述的三維經穴映射裝置100來執行。因此，即使以下有省略的內容，關於三維經穴映射裝置100的說明也同樣適用於三維經穴映射方法的說明。
如簡要說明，本發明的另一實施例的三維圖像顯示方法可包括如下步驟：(a)獲得包括人體的至少一部分部位的三維圖像的步驟；(b)基於獲得的三維圖像而確定至少一個經穴的位置的步驟；及(c)將確定的至少一個經穴的位置通過與所獲得的三維圖像相聯繫而予以顯示的步驟。
在此，(a)步驟獲得的三維圖像可以是通過對包括人體的解剖結構的資訊的人體醫療圖像(即，通過CT、MRI等獲得的圖像)進行重塑而生成的圖像。舉例來說，(a)步驟獲得的三維圖像可以是指三維標準圖像，或者使用者的三維圖像。
並且，(b)步驟中，作為經穴的位置而確定對人體的體表及/或體內的三維座標。
在此，(b)步驟中，在確定經穴的位置時，可考慮三維圖像中的作為解剖結構的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態而確定。
(b)步驟中確定的經穴的位置可被映射到三維圖像，之後，(c)步驟中可將映射經穴的位置資訊的三維圖像顯示到畫面。
本發明一實施例的三維經穴映射方法可呈現為通過多種電腦手段而執行的程式命令形態，從而保存到電腦可讀的記錄媒體。
該電腦可讀媒體包括程式命令、資料檔案、資料結構等或這些的組合。該保存到媒體的程式命令是為了本發明而特別設計或構成的，也可以是電腦軟體行業的技術人員所公知並可使用的。電腦可讀記錄媒體包括硬碟、軟碟及磁帶等磁性媒體(magnetic media)；CD-ROM、DVD等光儲存媒體(optical media)；軟式光碟(floptical disk)等磁光介質(magneto-optical media)及唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、快閃記憶體等能夠保存並執行程式命令的具有特殊結構的硬體裝置。程式命令的例子除了包括根據編譯器完成的機器語言代碼以外，還包括使用解釋程式等的，電腦可執行檔高階語言代碼。為執行本發明的操作，該硬體裝置可構成為通過一個以上的軟體模組啟動，反之亦然。
並且，前述的三維經穴映射方法可呈現為存儲到記錄媒體的通過電腦執行的電腦程式或應用的形態。
以上本發明的說明僅用作示例，本發明所屬技術領域的普通技術人員能夠理解到不變更本發明的技術思想或必要特徵的情況下，能夠容易地變形實施為其他具體形態。因此，以上說明的實施例在所有方面是示例性的，而不是限定性的。例如，說明為一體型的各元件可被分散來實施，與此相同地，說明為分散的元件也可被結合來實施。
相比上述具體實施方式，本發明的範圍根據後述的申請專利範圍請求項而呈現，應解釋為由申請專利範圍請求項的意思及範圍以及從與其均等的概念得出的所有變更或變形的形態都包括在本發明的範疇。
本發明的有益效果在於：根據前述的本發明的技術問題的解決手段，將經穴的標準位置以體內的三維座標映射到三維標準圖像，從而具有能夠提供實際人體的準確經絡流注以及體內深部的三維經穴位置的效果。
根據前述的本發明的技術問題解決手段，確定經穴的標準位置時，作為解剖結構，考慮到血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中的至少一個要素的位置來確定，可提供依據體內的解剖結構的位置和按照施術者的刺針熟練度提供關於安全的刺針方向及深度的準確資訊，據此，能夠實現更安全的刺針。
根據前述的本發明的技術問題解決手段，能夠應用把經穴的體內三維座標映射到基於人體圖像而生成的三維標準圖像上的三維體內經穴資訊而用為教育用資料及刺針訓練用資料。
根據前述的本發明的技術問題解決手段，以基於強調選項功能表的使用者輸入為基礎，能夠強調解剖結構中的至少一個要素，從而在刺針時，不會損傷經穴周邊的血管或臟器、神經等重要組織，具有提高刺針安全性的效果。
根據前述的本發明的技術問題解決手段，能夠基於患者的三維圖像而提供為患者定制的定制型三維體內經穴資訊，因此具有可實施符合患者特性的刺針施術的效果。
本發明的效果在於，通過提供考慮到解剖結構的狀態(例如，位置、大小等)而確定的經穴的體表及體內三維座標，而能夠用於開發可易於分析(或監測)經穴的體表以及深部的各種活體資訊(血流速度、血球數、離子濃度、特定蛋白質濃度等)的經絡經穴診斷儀器。
本發明的效果在於，能夠為每個使用者(患者)提供定制型的三維體內經穴資訊，從而使人工智慧裝置(機器人)自動實行對使用者(患者)的經絡．經穴診斷，還能夠進行安全的針灸。
本發明的效果在於，通過基於定制型三維體內經穴資訊的按摩儀器的開發，能夠對使用者(患者)的經絡、經穴進行更加準確的按摩。
可通過本發明獲得的效果並不限定於上述的效果，還可存在其他效果。

Claims (20)

  1. 一種三維經穴映射方法，包括如下步驟：(a)步驟，利用包括一人體的一內部組織的一三維圖像的一三維標準圖像來生成用於確定一經穴的一標準位置的該內部組織的一標準範本；及(b)步驟，基於該內部組織的標準範本，在該三維標準圖像中確定考慮到該內部組織的一位置的該經穴的標準位置，將確定的該標準位置映射到該三維標準圖像，其中，該標準位置是對該經穴的體內的一三維座標。
  2. 根據請求項1所述的三維經穴映射方法，其中該三維標準圖像基於包括關於該人體的內部組織的資訊的一人體圖像而生成，該(a)步驟中，生成對該三維標準圖像中的該內部組織的標準範本。
  3. 根據請求項2所述的三維經穴映射方法，其中該(b)步驟中，考慮到作為該內部組織的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態來確定該標準位置。
  4. 根據請求項2所述的三維經穴映射方法，其中該標準位置包括考慮到該經穴的該內部組織狀態的從體表到體內深部的一刺針方向資訊及/或一深度資訊。
  5. 根據請求項1所述的三維經穴映射方法，還包括如下步驟：(c)步驟，顯示隨著將該標準位置映射到該三維標準圖像而生成的一三維體內經穴及一經絡資訊。
  6. 根據請求項1所述的三維經穴映射方法，還包括如下步驟： (d)步驟，獲得一使用者(或患者)的三維圖像後，基於該標準範本來識別該三維圖像中的內部組織；(e)步驟，通過該三維圖像與該三維標準圖像之間進行比較，以該三維標準圖像中的一解剖結構為基準計算該三維圖像和該三維標準圖像中的解剖結構之間的一差異；及(f)步驟，基於計算的兩個內部組織之間的差異來補正該經穴的標準位置。
  7. 根據請求項6所述的三維經穴映射方法，其中該(f)步驟中，基於該兩個解剖結構之間的差異，以該三維圖像中的內部組織的狀態為基準而補正該標準位置，根據該補正而生成為該使用者定制的一定制型三維經絡經穴資訊。
  8. 根據請求項6所述的三維經穴映射方法，其中該(f)步驟中，考慮到一患者的狀態、一疾病類型、一施術者的刺針熟練度及一刺針機器人的精度來實行對刺針資訊的補正，通過該補正而生成為該使用者中的患者及施術者定制的一定制型刺針資訊。
  9. 根據請求項5所述的三維經穴映射方法，其中該(c)步驟中，判斷到對顯示的該三維體內經穴資訊中的任意一個經穴上發生一使用者輸入時，顯示對應該使用者輸入的經穴的一具體刺針資訊，該具體刺針資訊包括從人體的體表面到對應該使用者輸入的經穴的標準位置的刺針方向及/或深度的相關數值資訊和 對應該使用者輸入的經穴周邊的內部組織的相關資訊。
  10. 根據請求項5所述的三維經穴映射方法，其中該(c)步驟中，回應與圖像控制相關的使用者輸入而對該三維圖像實行擴大、縮小及旋轉中的至少一個操作，根據該操作，從體表面到深部為止按深度顯示對應該使用者輸入的經穴周邊的內部組織的相關資訊。
  11. 根據請求項5所述的三維經穴映射方法，其中該(c)步驟中，顯示強調該三維標準圖像中的內部組織中的至少一個要素的一強調選項功能表，當對該強調選項功能表發生一使用者輸入時，識別對應該使用者輸入的強調選項的要素，在該三維標準圖像中強調顯示所識別的要素。
  12. 根據請求項5所述的三維經穴映射方法，其中該(c)步驟中，還顯示體表及/或體內的一三維經絡流注資訊。
  13. 一種三維經穴映射裝置，包括：一標準範本生成部，利用包括一人體的一內部組織的一三維圖像的一三維標準圖像來生成用於確定一經穴的一標準位置的該內部組織的一標準範本；及一映射部，基於該內部組織的標準範本而在該三維標準圖像中確定考慮到該內部組織的一位置的該經穴的標準位置，將確定的該標準位置映射到該三維標準圖像，其中，該標準位置是對該經穴的體內的一三維座標。
  14. 根據請求項13所述的三維經穴映射裝置，其中 該三維標準圖像基於包括該人體的內部組織相關資訊的一人體圖像而生成，該標準範本生成部生成該三維標準圖像中的解剖結構的標準範本。
  15. 根據請求項14所述的三維經穴映射裝置，其中該映射部考慮作為該內部組織的血管、神經、肌肉、骨骼及臟器中至少一個要素的狀態來確定該標準位置。
  16. 根據請求項14所述的三維經穴映射裝置，其中該標準位置包括考慮到該經穴的該內部組織狀態的從體表到體內深部的一刺針方向資訊及/或一深度資訊。
  17. 根據請求項13所述的三維經穴映射裝置，還包括：一顯示控制部，顯示隨著將該標準位置映射到該三維標準圖像而生成的一三維體內經穴資訊。
  18. 根據請求項13所述的三維經穴映射裝置，還包括：一識別部，當獲得一使用者的一三維圖像時，基於該標準範本而識別該三維圖像中的內部組織；一計算部，通過該三維圖像與該三維標準圖像之間進行比較，以該三維標準圖像中的一解剖結構為基準計算該三維圖像和該三維標準圖像中的解剖結構之間的一差異；及一補正部，基於計算的兩個內部組織之間的該差異和一使用者的輸入來補正該標準位置。
  19. 根據請求項18所述的三維經穴映射裝置，其中該補正部基於該三維使用者圖像中的內部組織的狀態，按照一患者的狀態及一施術者的熟練度的要素補正該標準位置，並根據該補正而生成為該使用者定制的一定制型三維 經絡經穴資訊。
  20. 一種電腦可讀記錄媒體，記錄用於在電腦中執行請求項1至12任一項所述的方法的程式。
TW107106978A 2017-03-21 2018-02-27 三維經穴映射裝置及其映射方法 TWI693936B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170035072A KR101780319B1 (ko) 2017-03-21 2017-03-21 3차원 경혈 매핑 장치 및 방법
KR10-2017-0035072 2017-03-21
??10-2017-0035072 2017-03-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201834626A true TW201834626A (zh) 2018-10-01
TWI693936B TWI693936B (zh) 2020-05-21

Family

ID=60034625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107106978A TWI693936B (zh) 2017-03-21 2018-02-27 三維經穴映射裝置及其映射方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20190343717A1 (zh)
EP (1) EP3524222A4 (zh)
JP (1) JP2019525818A (zh)
KR (1) KR101780319B1 (zh)
CN (1) CN108379056A (zh)
TW (1) TWI693936B (zh)
WO (1) WO2018174419A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI769860B (zh) * 2021-06-15 2022-07-01 南開科技大學 指壓治療輔助系統及其方法
TWI799964B (zh) * 2021-08-24 2023-04-21 中國醫藥大學 動態三維人體經絡系統

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101780319B1 (ko) * 2017-03-21 2017-09-21 대전대학교 산학협력단 3차원 경혈 매핑 장치 및 방법
CN108056910B (zh) * 2017-12-15 2023-12-26 泗洪县正心医疗技术有限公司 一种腧穴定位模型、根据体表静脉特征实现人体腧穴定位的装置及定位方法
CA3085794C (en) 2017-12-15 2023-08-29 Suzhou Keling Medicaltechnology Co., Ltd. Method and device for locating target on human body using superficial venous characteristics
SG10201809094TA (en) * 2018-10-16 2020-05-28 Aitreat Pte Ltd Method And System Of Locating A Position Within A Human Body
US11197799B2 (en) * 2018-10-17 2021-12-14 Midea Group Co., Ltd. System and method for generating pressure point maps based on remote-controlled haptic-interactions
US11475630B2 (en) * 2018-10-17 2022-10-18 Midea Group Co., Ltd. System and method for generating acupuncture points on reconstructed 3D human body model for physical therapy
CN109363912A (zh) * 2018-10-23 2019-02-22 深圳市歌尔泰克科技有限公司 按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅
KR102263249B1 (ko) * 2019-04-30 2021-06-09 재단법인대구경북과학기술원 기계학습을 이용한 레이저침 장치
CN112184705B (zh) * 2020-10-28 2022-07-05 成都智数医联科技有限公司 一种基于计算机视觉技术的人体穴位识别、定位及应用***
CN112669371A (zh) * 2020-12-11 2021-04-16 深圳市大富智慧健康科技有限公司 一种艾灸机器人控制装置、***、设备及存储介质
CN114681309A (zh) * 2020-12-31 2022-07-01 鸿富泰精密电子（烟台）有限公司 按摩控制方法、装置、电子设备及存储介质
EP4035644B1 (en) 2021-01-27 2023-11-22 Praxe Srl Acupuncture or optical stimulation system
CN112837418B (zh) * 2021-02-05 2023-09-19 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 按摩区域划分方法、装置、设备及存储介质
CN113470820A (zh) * 2021-08-25 2021-10-01 郑州大学 一种艾灸机器人智能控制方法
CN114847888B (zh) * 2022-07-11 2022-10-28 慧医谷中医药科技(天津)股份有限公司 一种基于大数据的经络检测病理分析方法及***

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100237391B1 (ko) * 1997-07-23 2000-01-15 정선종 경혈인식 지원시스템 및 그를 이용한 수지침 시술방법
CN100398083C (zh) * 2002-08-30 2008-07-02 延自强 虚拟现实针灸穴位定位方法及***
US8918162B2 (en) * 2007-04-17 2014-12-23 Francine J. Prokoski System and method for using three dimensional infrared imaging to provide psychological profiles of individuals
KR20090020051A (ko) * 2007-08-22 2009-02-26 추래흥 영상을 투영하여 경혈을 찾는 장치
CN101958079A (zh) * 2010-07-22 2011-01-26 西北师范大学 经脉穴位在三维虚拟人体解剖组织中的定位模型及其应用
CN102393880A (zh) * 2011-08-31 2012-03-28 韩红 3dmax环境下经络腧穴立体定位方法
KR101176448B1 (ko) 2011-12-26 2012-08-30 주식회사 인피니트헬스케어 기준 좌표를 이용한 의료 영상 데이터 관리 장치 및 그 방법
CN102743282A (zh) * 2012-07-03 2012-10-24 成都中医药大学 一种基于图像识别的智能针灸穴位定位装置及方法
CN202715133U (zh) * 2012-07-03 2013-02-06 成都中医药大学 一种多功能的针灸穴位治疗与传感一体化的探头
KR20140132525A (ko) * 2013-05-08 2014-11-18 (주)약침학회 3차원 영상 촬영 장치를 이용한 경혈 위치 및 자침 깊이 결정 방법
CN106537445A (zh) * 2014-05-12 2017-03-22 织田聪 针灸治疗支援终端装置及医疗支援***
CN104778894B (zh) * 2015-04-28 2017-06-20 关宏刚 一种虚拟仿真正骨手法培训***及其建立方法
KR101780319B1 (ko) * 2017-03-21 2017-09-21 대전대학교 산학협력단 3차원 경혈 매핑 장치 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI769860B (zh) * 2021-06-15 2022-07-01 南開科技大學 指壓治療輔助系統及其方法
TWI799964B (zh) * 2021-08-24 2023-04-21 中國醫藥大學 動態三維人體經絡系統

Also Published As

Publication number Publication date
CN108379056A (zh) 2018-08-10
JP2019525818A (ja) 2019-09-12
WO2018174419A1 (ko) 2018-09-27
EP3524222A1 (en) 2019-08-14
TWI693936B (zh) 2020-05-21
KR101780319B1 (ko) 2017-09-21
US20190343717A1 (en) 2019-11-14
EP3524222A4 (en) 2019-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI693936B (zh) 三維經穴映射裝置及其映射方法
CN104605917B (zh) 一种智能穿刺控制方法和装置
CN107530059A (zh) 微波消融计划与手术***
KR101816886B1 (ko) 호흡 유도 시스템 및 방법
JPH11197159A (ja) 手術支援システム
RU2706367C2 (ru) Неинвазивные способы профилактики, обнаружения, лечения, заживления и паллиативной помощи при неопластических процессах в организме человека
JP2014111083A (ja) 穿刺支援装置
CN107320162B (zh) 一种肿瘤穿刺手术用3d打印模板的设计方法
US20220031565A1 (en) Device and method for three-dimensionally mapping acupuncture points
KR20120096265A (ko) 초음파 치료를 위한 종양 추적 장치 및 방법, 초음파 치료 시스템
Schmidt et al. Ultrasound-guided central venous access: what’s new?
Bilton et al. Contemporary Chinese pulse diagnosis: a modern interpretation of an ancient and traditional method
Blanco Ultrasound-guided vascular cannulation in critical care patients: a practical review
Ernst et al. Respiratory motion tracking using Microsoft’s Kinect v2 camera
Kim et al. Learning curve for robot-assisted neck dissection in head and neck cancer: a 3-year prospective case study and analysis
CN116549116B (zh) 一种基于3d实时全程量化导航的精准定位***及方法
JP6875774B1 (ja) 医療画像用のマーキングシステム及びマーキング支援装置
CN103315773A (zh) 一种用于麻醉的医用超声仪
Ball et al. The relative risk to the femoral nerve as a function of patient positioning: potential implications for trigger point dry needling of the iliacus muscle
KR102091380B1 (ko) 침 시술 모니터링 방법 및 침 시술 모니터링 시스템
JP6863647B1 (ja) 医療画像用のマーキングシステム及びマーキング判定装置
CN103315771A (zh) 一种用于麻醉的医用超声方法
KR102601951B1 (ko) 복부 측정 및 자극을 위한 복부 구획 나누는 방법
Wissel et al. Tissue segmentation from head MRI: a ground truth validation for feature-enhanced tracking
Sharma et al. Role of virtual reality in medical field