TW201802012A

TW201802012A - 工件反轉裝置

Info

Publication number: TW201802012A
Application number: TW106122380A
Authority: TW
Inventors: 平田和範
Original assignee: 川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2016-07-04
Filing date: 2017-07-04
Publication date: 2018-01-16
Also published as: KR20190026765A; US20190337730A1; EP3479970A4; JP2018001352A; JP6823390B2; TWI639542B; EP3479970A1; CN109070342A; WO2018008559A1; US10745209B2

Abstract

提供一種能在小空間中使工件反轉之工件反轉裝置。

工件反轉裝置，具備以旋轉自如之方式把持工件之把持部、以連接在前述把持部之旋轉軸為中心旋轉之旋轉體、延伸於相對前述旋轉軸之正交方向之延伸構件、以及前端具有前述把持部及前述旋轉體、或前述延伸構件之臂部，在以前述把持部把持前述工件之狀態下，使前述旋轉體與前述延伸構件接觸沿前述延伸構件延伸之方向相對運動。

Description

工件反轉裝置

本發明係關於使工件反轉之工件反轉裝置。

先前，作為工件反轉裝置，例如，專利文獻1所示之工件反轉裝置，係將工件載置於反轉托架。當舉起連接在反轉托架之把手桿(lever handle)時，反轉托架即以反轉軸為中心旋動。隨此，擺動托架往下方移動，工件被反轉托架與擺動托架夾持。進一步的，反轉托架與擺動托架一體的以設在擺動托架端部之擺動軸為支點旋動，工件即旋轉180度而上下反轉。

先行技術文獻

[專利文獻1]特開2012-091880號公報

專利文獻1所記載之工件反轉裝置，於反轉托架之一端設有反轉軸、另一端設有把手桿。由於把手桿係與反轉軸分離設置，因此必須使把手桿相對反轉軸大幅動作。又，此動作，在工件之大小越大時則越大。

本發明係為解決上述課題而做，其目的在提供一種能在小空間中使工件反轉之工件反轉裝置。

為達成上述目的，本發明一實施形態之工件反轉裝置，具備以旋轉自如之方式把持工件之把持部、以連接在該把持部之旋轉軸為中心旋轉之旋轉體、延伸於相對該旋轉軸之正交方向之延伸構件、以及前端具有該把持部及該旋轉體、或該延伸構件之臂部，在以該把持部把持該工件之狀態下，使該旋轉體與該延伸構件接觸沿該延伸構件延伸之方向相對運動。據此，由於係藉由延伸構件使設有旋轉軸之旋轉體旋動，因此能與工件大小無關的在小空間進行用以使工件反轉之動作。

於工件反轉裝置，該把持部為第1把持部、該臂部為第1臂部；該第1臂部於前端具有該第1把持部及該旋轉體；進一步於前端具有以旋轉自如之方式把持該工件之第2把持部並移動之第2臂部；在以該第1把持部及該第2把持部把持該工件之狀態下，使該旋轉體與該延伸構件接觸並沿該延伸構件延伸之方向相對運動。根據此，係以第1及第2把持部把持工件，以第1及第2臂部移動工件。在此移動時，相對延伸構件使旋轉體移動來反轉工件。因此，針對工件之移動及反轉無需使用各動力源。

於工件反轉裝置，該旋轉體係由在圓筒體周圍設有第1齒之小齒輪構成；該延伸構件係由設有和該第1齒咬合之第2齒之齒條構成。根據此，可藉由使第1齒與第2齒咬合，使旋轉體更為確實地旋轉，而能有效率地反轉工件。

工件反轉裝置，可由具備該臂部之機器人構成。根據此，藉由前端為可替換之泛用機器人之使用，僅需替換前端，即能進行工件之反轉作業。

本發明具有以上說明之構成，能發揮在小空間使工件反轉之效果。

10‧‧‧反轉裝置

11‧‧‧工件

11a‧‧‧基板

11b‧‧‧箱

12‧‧‧機器人

13‧‧‧台車

15‧‧‧延伸構件

15a‧‧‧第2齒

16‧‧‧基軸

20‧‧‧第1機器臂

21‧‧‧第1臂部

22‧‧‧第1腕部

23‧‧‧第1手部

25‧‧‧第1基台

26‧‧‧第1把持部(把持部)

26a‧‧‧第1旋轉軸(旋轉軸)

27‧‧‧旋轉體

27a‧‧‧第1齒

28‧‧‧第1夾持構件

28a‧‧‧上側第1夾持構件

28b‧‧‧下側第1夾持構件

29‧‧‧第1調整部

30‧‧‧第2機器臂

31‧‧‧第2臂部

32‧‧‧第2腕部

33‧‧‧第2手部

35‧‧‧第2基台

36‧‧‧第2把持部

36a‧‧‧第2旋轉軸

37‧‧‧第2夾持構件

37a‧‧‧上側第2夾持構件

37b‧‧‧下側第2夾持構件

38‧‧‧第2調整部

40‧‧‧帶式輸送機

40a‧‧‧升降部4

41‧‧‧作業機器人

41a、41b‧‧‧機器臂

42‧‧‧背面板

43‧‧‧螺栓

115‧‧‧延伸構件

115a‧‧‧第2齒

126‧‧‧第1把持部(把持部)

126a‧‧‧第1旋轉軸(旋轉軸)

127‧‧‧旋轉體

127a‧‧‧第1齒

128‧‧‧夾持構件

139‧‧‧加工部

圖1係概略顯示適用實施形態1之工件反轉裝置之一機器人例之整體構成的俯視圖。

圖2係概略顯示圖1之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。

圖3係概略顯示工件以輸送帶加以搬送之狀態的立體圖。

圖4係概略顯示正進行工件把持之狀態的立體圖。

圖5係概略顯示正進行工件反轉之狀態的立體圖。

圖6係概略顯示於工件安裝有背面板之狀態的立體圖。

圖7係概略顯示實施形態2之工件反轉裝置的俯視圖。

以下，一邊參照圖式、一邊說明較佳的實施形態。又，以下，針對所有圖式中之相同或相當之要件係賦予相同參照符號，省略重複之說明。此外，圖式中為易於理解，係以示意方式顯示各個構成要件。再者，將與基軸之軸心平行的方向稱為上下方向。

(實施形態1)

本實施形態1之工件反轉裝置10，係能將工件11(圖3)反轉之裝置。以下，說明由圖1所示之機器人12及延伸構件15構成本發明之工件反轉裝置10之情形。不過，工件反轉裝置10不限定於由機器人12構成之情形。又，針對此機器人12，雖係說明水平多關節型之雙腕機器人，但亦可採用水平多關節型、垂直多關節型等之其他機器人。

機器人12，如圖1所示，具備：台車13、支承於台車13之一對機器臂(以下，有僅記載為「臂部」之情形)20、30、以及收納在台車13內之控制裝置14。第1機器臂(臂部)20及第2機器臂30，分別為水平多關節型機器臂。第1機器臂20具備第1臂部21、第1腕部22及第1手部23，第2機器臂30具備第2臂部31、第2腕部32及第2手部33。又，第1機器臂20及第2機器臂30，除第1手部23及第2手部33外，實質上可以是相同構造。此外，第1機器臂20及第2機器臂30可獨立動作、亦可彼此關連動作。

第1臂部21，於本例中，由第1a連桿21a及第1b連桿21b構成。第2臂部31，於本例中，由第2a連桿31a及第2b連桿31b構成。第1a連桿21a及第2a連桿31a，與固定在台車13上面之基軸16透過旋轉關節J1連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第1b連桿21b，與第1a連桿21a之前端透過旋轉關節J2連結，能繞以第1a連桿21a之前端規定之旋轉軸線L2旋動。第2b連桿31b，與第2a連桿31a之前端透過旋轉關節J2連結，能繞以第2a連桿31a之前端規定之旋轉軸線L2旋動。

第1腕部22，與第1b連桿21b之前端透過直動關節J3連結，能相對第1b連桿21b升降移動。第2腕部32，與第2b連桿31b之前端透過直動關節J3連結，能相對第2b連桿31b升降移動。

第1手部23，與第1腕部22之下端透過旋轉關節J4連結，能繞以第1腕部22之下端規定之旋轉軸線L3旋動。第1手部23，由連接在第1腕部22之第1裝著部24、藉由第1裝著部24以可裝拆之方式裝著之第1基台25、相對第1基台25以旋轉自如之方式設置之第1把持部(把持部)26、及連接在第1把持部26之旋轉體27構成。此第1裝著部24、第1把持部26及旋轉體27係設在第1機器臂20之前端。又，關於第1手部23之詳情留待後述。

第2手部33，與第2腕部32之下端透過旋轉關節J4連結，能繞以第2腕部32之下端規定之旋轉軸線L3旋動。第2手部33，由連接在第2腕部32之第2裝著部34、藉由第2裝著部34以可裝拆之方式裝著之第2基台35、以及相對第2基台35以旋轉自如之方式設置之第2把持部36構成。此第2裝著部34及第2把持部36係設在第2機器臂30之前端。又，關於第2手部33之詳情留待後述。

上述構成之第1機器臂20及第2機器臂30，具有各關節J1~J4。且於第1機器臂20及第2機器臂30之各個，以和各關節J1~J4對應之方式，設有驅動用的伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角的編碼器(未圖示)等。此外，第1機器臂20之第1a連桿21a及第2機器臂30之第2a連桿31a之旋轉軸線L1位於同一直線上，第1機器臂20之第1a連桿21a與第2機器臂30之第2a連桿31a係配置成在上下設有高低差。

控制裝置14，如圖2所示，CPU等之運算部14a、ROM、RAM等之記憶部14b、及伺服控制部14c。控制裝置14，例如係具備微控制器等電腦之機器人控制器。又，控制裝置14，可由進行集中控制之單獨的控制裝置構成、以可由彼此協力動作進行分散控制之複數個控制裝置構成。

於記憶部14b中，儲存有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等之資訊。運算部14a，藉由讀出儲存在記憶部14b中之基本程式等之軟體並加以執行，以控制機器人12之各種動作。亦即，運算部14a生成機器人12之控制指令，將此輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c根據由運算部14a生成之控制指令，控制對應第1機器臂20及第2機器臂30之各關節J1~J4之伺服馬達之驅動。

其次，參照圖1及圖3~圖6，說明第1手部23及第2手部33。第1手部23，由第1裝著部24、第1基台25、第1把持部26及旋轉體27構成。第2手部33，由第2裝著部34、第2基台35及第2把持部36構成。

如圖1所示，第1裝著部24，將第1基台25以可裝拆之方式裝著於第1腕部22。第2裝著部34，將第2基台35以可裝拆之方式裝著於第2腕部32。第1裝著部24及第2裝著部34之各個，例如具有一對棒狀構件，其間隔可調整。據此，即能以一對棒狀構件夾持第1基台25，將第1基台25裝著於第1腕部22。又，亦可以一對棒狀構件夾持第2基台35，將第2基台35裝著於第2腕部32。

如圖3~圖6所示，第1把持部26，具有一對第1夾持構件28、及改變一對第1夾持構件28之間隔之第1調整部29。一對第1夾持構件28，由上側第1夾持構件28a及下側第1夾持構件28b構成，此等之基端部連接於第1調整部29。上側第1夾持構件28a，具有從其基端部往上方延伸之第1側面上部、及從第1側面上部彎曲延伸於水平方向之第1上面部。下側第1夾持構件28b，具有從其基端部往下方延伸之第1側面下部、及從第1側面下部彎曲延伸於水平方向之第1下面部。

第1把持部26，透過第1旋轉軸26a以旋轉自如之方式安裝於第1基台25。第1旋轉軸26a，相對第1腕部22之旋轉軸線L3(圖1)正交，相對第1上面部及第1下面部平行、且延伸於水平方向。藉由此第1旋轉軸26a，第1把持部26之上下方向可反轉。

旋轉體27，例如係圓柱形狀或圓盤形狀，藉由第1旋轉軸26a連接於第1把持部26。以旋轉體27之圓之中心，與在與第1旋轉軸26a正交之方向之第1把持部26之中心一致之方式，於第1旋轉軸26a之一端連接第1把持部26，於另一端連接旋轉體27。旋轉體27係其周面連續設有複數個第1齒27a之小齒輪(pinion)，第1齒27a與延伸構件15之第2齒15a咬合。不過，第1旋轉軸26a在第1把持部26之連接位置，不限定在與第1旋轉軸26a正交方向之第1把持部26之中心。

延伸構件15設在機器人12之側方，例如係直線狀延伸之板狀體。延伸構件15，例如係在板狀體之上面連續設置複數個第2齒15a之齒條(rack)。複數個第2齒15a排列於延伸構件15延伸之方向，延伸於相對延伸構件15之延伸方向正交之方向。延伸構件15之上面，於此實施形態，複數個第2齒15a之上端，例如係於水平方向排列成同面高。

第2把持部36，具有一對第2夾持構件37、及改變一對第2夾持構件37之間隔之第2調整部38。一對第2夾持構件37由上側第2夾持構件37a及下側第2夾持構件37b構成，此等之基端部連接於第2調整部38。上側第2夾持構件37a，具有從其基端部往上方延伸之第2側面上部、及從第2側面上部彎曲延伸於水平方向之第2上面部。下側第2夾持構件37b，具有從基端部往下方延伸之第2側面下部、及從第2側面下部彎曲延伸於水平方向之第2下面部。

第2把持部36，透過第2旋轉軸36a以旋轉自如之方式安裝於第2基台35。第2旋轉軸36a，相對腕部之旋轉軸線L3(圖1)正交，相對第2上面部及第2下面部平行、且延伸於水平方向，與第1旋轉軸26a平行。藉由此第2旋轉軸36a，第2把持部36之上下方向可反轉。

其次，參照圖3~圖6，說明以上述構成之機器人12進行之工件11之反轉方法。此方法係由控制裝置14加以控制。又，此處，工件11雖係針對使用基板11a安裝在表面之箱11b之情形加以說明，但工件11不限定於此。此外，雖係針對使工件11在帶式輸送機40與作業機器人41之間移動，在作業機器人41之前使工件11反轉之情形加以說明，但工件11之移動及反轉不限定於此種情形。

如圖3所示，於機器人12之前配置有帶式輸送機40。帶式輸送機40，例如係將箱11b之表面安裝有基板11a之工件11，以其表面在上之方式加以搬送。於帶式輸送機40，在機器人12之前設有升降部40a。升降部40a，當工件11到達其上時，即上升將工件11從帶式輸送機40之搬送面舉起。又，升降部40a，當工件11被載置於其上時，即下降將工件11送回帶式輸送機40之搬送面。

機器人12之後配置有作業機器人41。此作業機器人41，例如係水平多關節型之雙腕機器人、水平多關節型、垂直多關節型等之機器人。作業機器人41具備一對機器臂41a、41b，以一機器臂41a供應背面板42、以另一機器臂41b供應螺栓43。

首先，當工件11被帶式輸送機40搬運到機器人12之前時，工件11即因升降部40a而上升。如圖4所示，將第1把持部26頂到工件11之左側面、將第2把持部36頂到工件11之右側面，將工件11從左右方向以第1把持部26及第2把持部36加以夾持。

此時，將上側第1夾持構件28a及下側第1夾持構件28b之間隔以第1調整部29加以調窄，並將上側第2夾持構件37a及下側第2夾持構件37b之間隔以第2調整部38加以調窄。如此，工件11即在上下方向被一對第1夾持構件28及一對第2夾持構件37之各個夾持。據此，第1旋轉軸26a，即位在與第1旋轉軸26a正交之方向之工件11之中心。

以此方式，將工件11以第1把持部26及第2把持部36加以把持，工件11即跨在第1把持部26與第2把持部36之間。在不改變此第1把持部26與第2把持部36之間隔之情形下，使第1機器臂20及第2機器臂30繞旋轉軸線L1(圖1)旋動。如此一來，機器人12即在保持工件11之狀態下，朝向後方而與作業機器人41對向。工件11，從帶式輸送機40移動至作業機器人41之前。

此時，旋轉體27位於延伸構件15之前方。如圖5所示，此旋轉體27之第1旋轉軸26a之方向與延伸構件15延伸之方向正交。在此狀態下，第1機器臂20將旋轉體27載置於延伸構件15之上，從帶式輸送機40側朝向作業機器人41側沿著延伸構件15延伸之方向移動第1手部23。據此，旋轉體27即於延伸構件15延伸之方向旋轉運動，第1齒27a一邊咬合於延伸構件15之第2齒15a一邊旋轉。因此，配合旋轉體27之旋轉，第1把持部26即旋轉，以第1把持部26把持之工件11亦旋轉。

此時，配合第1手部23之移動，第2機器臂30移動第2手部33。據此，透過跨在第1把持部26與第2把持部36之間之工件11，第1把持部26之旋轉傳遞至第2把持部36，第2把持部36亦旋轉。而工件11一邊接近作業機器人41、一邊反轉。

如圖6所示，工件11之背面朝向上方，配置在作業機器人41之前。作業機器人41，以一方之機器臂41a把持背面板42，一邊將背面板42之孔對準工件11之孔、一邊將背面板42配置在工件11之背面。接著，以另一方之機器臂41b把持螺栓43，插通於背面板42及工件11之各孔，以螺栓鎖緊。對各孔進行此螺栓鎖緊，將背面板42安裝於工件11。

當背面板42被固定於工件11時，與圖5之情形相反的，旋轉體27位於延伸構件15之後方。第1機器臂20，將旋轉體27載置於延伸構件15之上，從作業機器人41側朝向帶式輸送機40側沿延伸構件15延伸之方向移動第1手部23。據此，旋轉體27即於延伸構件15延伸之方向直線運動，第1齒27a一邊咬合於延伸構件15之第2齒15a一邊旋轉，工件11即反轉。

接著，將工件11以其背面朝下之方式載置於升降部40a，擴大第1把持部26與第2把持部36之間隔、一對第1夾持構件28之間隔及一對第2夾持構件37之間隔以解除工件11之把持。據此，升降部40a下降，工件11即被載置於帶式輸送機40而被搬送。

根據此實施形態，係在以第1把持部26把持了工件11之狀態下，使旋轉體27與延伸構件15接觸並使之沿著延伸構件15延伸之方向相對運動。如此，藉由使旋轉體27旋轉，即能與工件11之大小無關的在小空間進行使工件11反轉之動作。

再者，第1旋轉軸26a，於其正交之方向位於旋轉體27之圓之中心、第1把持部26之中心、工件11之中心。據此，旋轉體27、第1把持部26及工件11以其中心旋轉，因此能將此等之旋轉空間抑制得較小。

又，在以第1把持部26及第2把持部36把持工件11之狀態，第1機器臂20將旋轉體27配置在延伸構件15上沿著延伸構件15延伸之方向移動。據此，第1機器臂20及第2機器臂30以第1把持部26及第2把持部36移動工件11，並使旋轉體27在延伸構件15上移動、旋轉以使工件11反轉。如此，即能藉由第1機器臂20及第2機器臂30之各動力源進行工件11之移動及反轉。

又，旋轉體27係由在圓筒體周圍設有第1齒27a之小齒輪構成，延伸構件15由設有與第1齒27a咬合之第2齒15a之齒條構成。藉由此第1齒27a與第2齒15a之咬合，旋轉體27可確實旋轉，以良好效率使工件11反轉。

再者，由具備第1機器臂20及第2機器臂30之機器人12、以及延伸構件15構成。據此，於此工件反轉裝置10，第1把持部26及旋轉體27透過第1裝著部24以可裝卸之方式被裝著於第1腕部22，第2把持部36透過第2裝著部34以可裝卸之方式被安裝於第2腕部32。如此，藉由將第1把持部26、旋轉體27及第2把持部36之前端使用可替換之泛用機器人12，僅需替換前端即能進行工件11之反轉作業。

(實施形態2)

實施形態1之工件反轉裝置10，於第1機器臂20裝備有第1把持部26及旋轉體27。相對於此，本實施形態2之工件反轉裝置10，如圖7所示，於第1機器臂20裝備有延伸構件115。

第1手部23，具備第1裝著部24、及相對第1腕部22藉由第1裝著部24以可裝卸之方式裝著之延伸構件115。此第1裝著部24及延伸構件115設在第1機器臂20之前端。

延伸構件115，例如係直線狀延伸之板狀體。延伸構件115，例如，係在板狀體之下面連續設有複數個第2齒115a之齒條。複數個第2齒115a，排列於延伸構件115延伸之方向，延伸構件115之下面，於此實施形態即複數個第2齒115a之下端，例如於水平方向排列成同面高。

第1把持部126及旋轉體127，例如設在作業台等。旋轉體127，例如係圓柱形狀或圓盤形狀。例如，旋轉體127係於其周面連續設有複數個第1齒127a之小齒輪，第1齒127a與延伸構件115之第2齒115a咬合。旋轉體127，其圓之中心被第1旋轉軸126a貫通，第1旋轉軸126a被作業台上之台座126b以可旋轉之方式支承為水平。

第1把持部126，藉由第1旋轉軸126a連接於旋轉體127。例如，在與第1旋轉軸126a正交之方向，旋轉體127之圓之中心與第1把持部126之中心藉由第1旋轉軸126a連接。不過，第1旋轉軸126a在第1把持部126之連接位置不限定於此。

第1把持部126，具有例如一對第1夾持構件128，一對第1夾持構件128可由致動器(未圖示)調整其間隔。在一對第1夾持構件128之間夾持工件11加以把持。第1把持部126，透過第1旋轉軸126a以可旋轉之方式安裝於台座126b，可藉由第1旋轉軸126a反轉其上下方向。

第2手部33，係由第2裝著部34、及相對第2腕部32藉由第2裝著部34以可裝卸之方式裝著之加工部139構成。此第2裝著部34及加工部139係設在第2機器臂30之前端。加工部139，例如，係供應背面構件、或供應螺栓43加以鎖固，以對經反轉之工件11進行加工。

以此第1把持部126將工件11以其表面在上之方式把持之狀態下，藉由使旋轉體127與延伸構件115接觸並使之沿延伸構件115延伸之方向相對運動，以將工件11反轉。具體而言，係以第1旋轉軸126a之方向與延伸構件115延伸之方向正交之方式，第1機器臂20將延伸構件115載置於旋轉體127之上。接著，當沿著延伸構件115延伸之方向移動第1手部23時，旋轉體127，即一邊以其第1齒127a與延伸構件115之第2齒115a咬合、一邊往延伸構件115移動之方向旋轉。配合此旋轉體127之旋轉，第1把持部126旋轉，被第1把持部126把持之工件11亦旋轉。

據此，工件11反轉，其背面朝向上方。第2機器臂30移動第2手部33，由加工部139對工件11之背面供應螺栓43並鎖緊螺栓、供應背面板來進行加工。

當工件11背面之加工結束時，第1機器臂20即將延伸構件115載置於旋轉體127上，沿延伸構件115延伸之方向移動第1手部23。據此，旋轉體127即相對延伸構件115進行相對運動，第1齒127a在咬合於延伸構件115之第2齒115a之同時進行旋轉，工件11反轉。

根據此實施形態，係在以第1把持部126把持工件11之狀態下，第1機器臂20使延伸構件115接觸旋轉體127使之沿延伸構件115延伸之方向移動。據此，第1旋轉軸126a使連接之旋轉體127旋轉，即能與工件11之尺寸無關的在小空間進行使工件11反轉之動作。

又，藉由使延伸構件115相對旋轉體127進行直線運動，動作簡單且控制容易。再者，由於係於旋轉體127使用小齒輪、於延伸構件115使用齒條，因此能更確實且以良好效率的使工件11反轉。此外，由於工件反轉裝置10係以具備第1機器臂20之機器人12、以及第1把持部26及旋轉體27構成，因此可使用可替換之泛用機器人12進行工件11之反轉作業。

(其他實施形態)

於實施形態1，係在使旋轉體27接觸於延伸構件15使之移動時，將工件11以第1把持部26及第2把持部36加以把持。相對於此，亦可在使旋轉體27接觸於延伸構件15使之移動時，將工件11以第1把持部26加以把持。此場合，可取代第2把持部36，將第2手部33以進行供應螺栓43並加以鎖緊等特定加工之加工部構成。

再者，上述所有實施形態中，係於旋轉體27、127使用小齒輪、於延伸構件15、115使用齒條。不過，只要旋轉體27、127係相對延伸構件15、115旋轉之物的話，旋轉體27、127及延伸構件15、115不限於此等。例如，亦可以是旋轉體27、127使用未設有第1齒27a、127a之圓柱或圓盤，延伸構件15、115使用未設有第2齒15a、115a之平板。於接觸延伸構件15、115之旋轉體27、127之周面、及與旋轉體27、127接觸之延伸構件15、115之平面，係以此等間之摩擦係數大之材料形成。如此，旋轉體27、127與延伸構件15、115之間即產生高摩擦，旋轉體27、127相對延伸構件15、115旋轉。

又，上述所有實施形態中，延伸構件15、115係以直線狀延伸之板狀體形成，延伸構件15之上面及延伸構件115之下面，係設置成於水平方向同面高之平坦狀態。不過，延伸構件15、115只要是延伸於一定方向的話，其形狀不限於此。例如，延伸構件15之上面及延伸構件115之下面可以凹陷的、亦可以是突出的。此外，延伸構件15之上面及延伸構件115之下面亦可以曲面形成。

再者，上述實施形態中，第1手部23雖係透過第1裝著部24連結於第1腕部22，但第1手部23亦可直接連結於第1腕部22。此外，第2手部33縮係透過第2裝著部34連結於第2腕部32，但第2手部33亦可直接連結於第2腕部32。

由上述說明可知，對發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明可有各種改良及其他實施形態是顯而易知的。因此，上述說明應解釋為僅是一種例示，係為對發明所屬技術領域中具有通常知識者教示實施本發明之最佳態樣之目的所提供者。在不脫離本發明之精神下，可實質變更其構造及/或功能之詳細狀況。

產業上之可利用性

本發明，作為能使工件在小空間反轉之工件反轉裝置等，是非常有用的。