TW201801872A - 被處理構件之位置決定裝置、處理裝置、位置決定方法及玻璃板之製造方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可以短時間高精度地進行被處理構件相對於支持部之位置決定的被處理構件之位置決定裝置。 位置決定裝置10具備：搬送器件30、及支持器件40；搬送器件30具備：自第1主面G1側固持作為被處理構件之玻璃板G之固持部34、及凸治具35；支持器件40具備：自第2主面G2側支持玻璃板G之支持部42、及第2凹治具43；凸治具35藉由嵌合而相對於第2凹治具43被定位。

Description

被處理構件之位置決定裝置、處理裝置、位置決定方法及玻璃板之製造方法

本發明係關於一種被處理構件之位置決定裝置、處理裝置、位置決定方法及玻璃板之製造方法。

先前，業界已知悉玻璃製品之加工裝置(例如，參照專利文獻1、2)。 在專利文獻1之裝置中，由機器人臂之卡盤固持玻璃製品，使其移動至輪驅動盤附近之後，由輪驅動盤之輪研削玻璃製品。 在專利文獻2之裝置中，若將玻璃板載置於支持臺上，則使位於支持台之側面之玻璃板按壓部上升。其後，使玻璃板按壓部朝向玻璃板之外周緣移動，按壓玻璃板而進行定位。 [先前技術文獻] [專利文獻] [專利文獻1]日本特開平5-185349號公報 [專利文獻2]日本特開2015-171752號公報

[發明所欲解決之問題] 然而，在如專利文獻1之裝置中，由於利用機器人臂進行玻璃製品相對於輪之位置決定，故難以高精度地進行定位。尤其是，在玻璃製品之重量為大之情形下，高精度地進行定位變得更加困難。 又，在如專利文獻2之裝置中，在玻璃板朝支持台之載置完成後，由於使玻璃板按壓部移動來進行玻璃板之位置決定，故位置決定所需之時間變長。 另外，可考量應用專利文獻1之機器人臂來替代專利文獻2之玻璃板按壓部，而在由該機器人臂將玻璃板載置於支持台時，亦同時進行定位，但產生與如上述之專利文獻1之裝置相同之問題。 本發明提供一種以短時間高精度地進行被處理構件相對於支持部之位置決定的被處理構件之位置決定裝置、處理裝置、位置決定方法及玻璃板之製造方法。 [解決問題之技術手段] 本發明之被處理構件之位置決定裝置之特徵在於：其係板狀之被處理構件之位置決定裝置者，並具備：搬送器件、及支持器件；前述搬送器件具備：自第1主面側固持前述被處理構件之固持部、及固持側位置決定部；前述支持器件具備：自第2主面側支持前述被處理構件之支持部、及支持側位置決定部；且前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部被定位。 根據本發明，在由固持部自第1主面側以預先設定之狀態固持被處理構件之後，進行固持側位置決定部相對於支持側位置決定部之位置決定，同時進行被處理構件相對於支持部之位置決定。又，由於針對支持側位置決定部與固持側位置決定部之位置決定，採用嵌合或卡合此一構造性之方法，故與被處理構件之重量無關，與使用機器人臂之情形相比可高精度地進行定位。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述固持部具有可面接觸於前述第1主面之至少一部分的固持側曲面部。 根據本發明之此一態樣，在使用可變形之構件作為被處理構件時，使該被處理構件面接觸於固持側曲面部，以彎曲之狀態由固持部固持並搬送，藉由使被處理構件之彎曲之部分與支持部接觸後而解除固持，而在被處理構件返回平板狀時，逐出被處理構件與支持部之間之空氣。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述支持部具有可面接觸於前述第2主面之至少一部分之支持側曲面部。 根據本發明之此一態樣，在對至少一部分處具有曲面部而不能變形之被處理構件進行定位時，藉由以其第1主面側之曲面部面接觸於固持側曲面部之狀態固持並搬送，使第2主面側之曲面部面接觸於支持側曲面部，而可以短時間高精度地進行被處理構件相對於支持部之位置決定。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述固持部藉由利用負壓之吸附而固持前述被處理構件。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述支持部藉由利用負壓之吸附而支持前述被處理構件。 根據本發明之此一態樣，可抑制固持時及支持時之被處理構件之損傷。此外，由於可僅自與第2主面對向之位置支持被處理構件，而無須在被處理構件之周圍設置支持機構，而可容易地進行被處理構件之外周部之處理。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述支持側位置決定部構成為相對於前述支持部可移動。 根據本發明之此一態樣，在處理器件對由支持部支持之被處理構件進行處理時，可抑制支持側位置決定部之妨礙。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，前述搬送器件具備使前述固持部及前述固持側位置決定部移動之機器人臂。 根據本發明之此一態樣，可謀求位置決定之自動化。 在本發明之被處理構件之位置決定裝置中，較佳者係，具備用於將前述被處理構件以預先設定之狀態固持於前述固持部之事先位置對準器件，且前述事先位置對準器件具備：自前述第2主面側支持前述被處理構件之位置對準支持部、及藉由嵌合或卡合而相對於前述固持側位置決定部被定位之事先位置決定部。 根據本發明之此一態樣，固持部可確實地以預先設定之狀態固持被處理構件。 本發明之被處理構件之處理裝置具備：上述之被處理構件之位置決定裝置，及處理由前述位置決定裝置之前述支持部支持之前述被處理構件的處理器件。 根據本發明之此一態樣，可提供一種提高被處理構件之處理精度的處理裝置。 本發明之被處理構件之位置決定方法係使用上述之被處理構件之位置決定裝置的被處理構件之位置決定方法，由前述固持部自第1主面側以預先設定之狀態固持前述被處理構件，並使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，且由前述支持部自前述第2主面側支持前述被處理構件。 本發明之被處理構件之位置決定方法係使用上述之被處理構件之位置決定裝置的被處理構件之位置決定方法，由前述位置對準支持部自第2主面側以預先設定之狀態支持前述被處理構件，並使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述事先位置決定部進行定位，且由前述固持部自第1主面側以預先設定之狀態固持前述被處理構件，並使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，且由前述支持部自前述第2主面側支持前述被處理構件。 本發明之玻璃板之製造方法之特徵在於，其係針對在至少一部分處具有曲面部之玻璃板進行處理的玻璃板之製造方法，其使用具有自第1主面側固持前述玻璃板之固持部及固持側位置決定部的搬送器件、具有自第2主面側支持前述玻璃板之支持部及支持側位置決定部的支持器件、及進行前述處理的處理器件，以前述第1主面之曲面部按照預先設定之狀態面接觸於前述固持部之固持側曲面部之方式固持前述玻璃板，使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，以前述第2主面之曲面部面接觸於前述支持部之支持側曲面部之方式支持前述玻璃板，利用前述處理器件處理前述玻璃板。 根據本發明，可使在至少一部分處具有曲面部之玻璃板相對於支持部高精度地進行定位，而可提高玻璃板之處理精度。 在本發明之玻璃板之製造方法中，較佳者係，前述處理為前述玻璃板之倒角、切斷或印刷。 根據本發明之此一態樣，可提高玻璃板之倒角、切斷、印刷之精度。 在本發明之玻璃板之製造方法中，較佳者係，在俯視觀察下，前述支持部之與前述玻璃板之接觸面內包於前述玻璃板。 根據本發明之此一態樣，在處理玻璃板之外周部時，可令用於處理之工具周繞玻璃板之外周部而進行順滑地加工。 在本發明之玻璃板之製造方法中，較佳者係，前述支持部之與前述玻璃板之接觸面為前述玻璃板之面積之50%以上。 根據本發明之此一態樣，可穩定地固持或支持玻璃板，提高玻璃板之加工精度，而可獲得尺寸精度高的加工後之玻璃板。

［實施形態］ 以下，針對本發明之實施方式，參照圖式進行說明。 〔玻璃板之構成〕 首先，針對由本發明之位置決定裝置作位置決定之玻璃板之構成進行說明。又，將圖1之與X軸平行之方向表達為左右方向、與Y軸平行之方向表達為前後方向、與Z軸平行之方向表達為上下方向。 如圖1所示般，作為被處理構件之玻璃板G在俯視觀察下為長方形，且具備：圓筒狀地彎曲之曲面部GA、及平面部GB。曲面部GA設置於較玻璃板G之長邊方向中央更靠一側(在圖1中為左側)，平面部GB設置於另一側(在圖1中為右側)。玻璃板G之右端面用作平面狀之基準面G3。 如此之玻璃板G，例如，使用下述之自身重量成形法而獲得，即：將平面狀之玻璃板載置於在一部分處具有曲面部之模，以基準面G3之對應部分與模之基準面抵接之方式，將平面部GB之對應部分固定於模之後，將至少與曲面部GA對應之部分加熱而使其軟化，以因自身重量而沿著模之方式使其變形。 〔玻璃板之位置決定裝置之構成〕 其次，針對玻璃板G之位置決定裝置10之構成進行說明。 位置決定裝置10具備：事先位置對準器件20、搬送器件30、及支持器件40。 事先位置對準器件20，如圖1及圖2所示般，具備板狀之位置對準支持基座21。在位置對準支持基座21之上表面設置有：在俯視觀察下為四角形之位置對準支持部22、及4個作為事先位置決定部之第1凹治具23。 在位置對準支持部22之上表面，設置有在玻璃板G被定位下一面將其收容之收容槽部221。收容槽部221由YZ平面構成，並具備：基準面G3所面接觸之基準面抵接部222、由XZ平面構成為而且玻璃板G之側面G4所面接觸之側面抵接部223、及第2主面G2與其面接觸之主面抵接部224。主面抵接部224具備：第1主面G1之曲面部GA整體所面接觸之台座側曲面部225、及平面部GB整體所面接觸之台座側平面部226。若基準面抵接部222、側面抵接部223及主面抵接部224，能夠將玻璃板G在收容槽部221內進行定位，則可與基準面G3、側面G4、第2主面G2以面、點、線中任一者接觸。 第1凹治具23分別設置在位置對準支持部22之四隅角之外側。第1凹治具23具備柱狀之第1凹治具本體231。在該第1凹治具本體231之上表面，形成在俯視觀察下呈圓形之第1嵌合凹部232。第1嵌合凹部232具備：位於上側之大徑部233、及位於下側而內徑較大徑部233為小之小徑部234。在大徑部233、小徑部234之各自之上端，設置有朝向上側而內徑逐漸變大之第1傾斜面235、第2傾斜面236。 搬送器件30具備板狀之固持基座31。固持基座31之上表面，經由浮動單元32與例如6軸機器人之機器人臂33連結。在固持基座31之下表面，設置有：在仰視觀察下之形狀與玻璃板G大致相等之固持部34、及柱狀之4個作為固持側位置決定部的凸治具35。 在固持部34之下表面，設置有固持側主面抵接部341。 固持側主面抵接部341具備：第1主面G1之曲面部GA整體所面接觸之固持側曲面部342、及平面部GB整體所面接觸之固持側平面部343。在固持側主面抵接部341，設置有未圖示之複數個固持吸附孔。對於該固持吸附孔，自未圖示之吸引泵供給負壓。 凸治具35分別設置於固持部34之四隅角之外側。凸治具35具備柱狀之凸治具本體351。在該凸治具本體351之下表面，設置有嵌合於第1凹治具23之第1嵌合凹部232的嵌合凸部352。該嵌合凸部352具備：外徑與第1凹治具23之大徑部233相等之大徑圓柱部353、及位於該大徑圓柱部353之下側且外徑與小徑部234相等之小徑圓柱部354。在大徑圓柱部353、小徑圓柱部354之各自之下端，設置有朝向下側外徑逐漸變小之第1固持側傾斜面355、第2固持側傾斜面356。 支持器件40如圖1及圖3所示般，具備在俯視觀察下呈四角形之支持基座41。在支持基座41之上表面，設置有在俯視觀察下之形狀較玻璃板G小之四角形之支持部42。 支持部42之上表面構成包含第2主面G2之曲面部GA之一部分所面接觸之支持側曲面部422、及平面部GB之一部分所面接觸之支持側平面部423的支持側主面抵接部421。在支持側主面抵接部421設置有未圖示之複數個支持吸附孔。對於該支持吸附孔，自未圖示之吸引泵供給負壓。 在支持基座41之上表面的支持部42之四隅角之外側，分別可升降地設置作為支持側位置決定部之第2凹治具43。第2凹治具43具備柱狀之第2凹治具本體431。在該第2凹治具本體431之上表面，形成第2嵌合凹部432。第2嵌合凹部432具備分別與第1凹治具23之大徑部233、小徑部234、第1傾斜面235、第2傾斜面236為相同形狀的大徑部433、小徑部434、第1支持側傾斜面435、第2支持側傾斜面436。 〔玻璃板之位置決定方法〕 其次，針對使用位置決定裝置10之玻璃板G之位置決定方法進行說明。 首先，如在圖2中以實線所示般，由未圖示之機器人或操作者將玻璃板G收容在事先位置對準器件20之收容槽部221，並使基準面G3、側面G4、第2主面G2與基準面抵接部222、側面抵接部223、主面抵接部224分別面接觸。藉由該等之抵接，進行玻璃板G相對於位置對準支持部22之6軸方向(上下方向、前後方向、左右方向、側傾方向(以Z軸為中心之旋轉方向)、側滾方向(以Y軸為中心之旋轉方向)、縱傾方向(以X軸為中心之旋轉方向))之位置決定。 其次，搬送器件30藉由6軸機器人之驅動使固持基座31移動，如圖4(A)所示般，藉由使各凸治具35之嵌合凸部352嵌合於各第1凹治具23之第1嵌合凹部232，而進行凸治具35相對於第1凹治具23之位置決定。此時，即便嵌合前之凸治具35之水平方向之位置自第1凹治具23之正上方之位置偏離若干，藉由如圖2所示之嵌合凸部352之第1、第2固持側傾斜面355、356、與第1嵌合凹部232之第1、第2傾斜面235、236之滑接，而可使嵌合凸部352順暢地嵌合於第1嵌合凹部232。 而後，藉由凸治具35相對於該第1凹治具23之位置決定，而進行固持部34相對於由位置對準支持部22支持之玻璃板G之6軸方向之位置決定，玻璃板G之第1主面G1整體以預先設定之狀態面接觸於固持側主面抵接部341。 其次，驅動搬送器件30之吸引泵而將負壓供給至固持吸附孔，由固持側主面抵接部341自第1主面G1側吸附固持玻璃板G後，驅動6軸機器人，如圖1中以兩點鏈線所示般，使固持基座31位於支持器件40之支持基座41上方。而後，如圖4(B)所示般，藉由使各凸治具35之嵌合凸部352嵌合於各第2凹治具43之第2嵌合凹部432，而進行凸治具35相對於第2凹治具43之位置決定。此時，即便嵌合前之凸治具35之水平方向之位置自第2凹治具43之正上方之位置偏離若干，藉由如圖3所示之嵌合凸部352之第1、第2固持側傾斜面355、356、與第2嵌合凹部432之第1、第2支持側傾斜面435、436之滑接，可使嵌合凸部352順暢地嵌合於第2嵌合凹部432。 而後，藉由凸治具35相對於該第2凹治具43之位置決定，而進行玻璃板G相對於支持部42之6軸方向之位置決定，玻璃板G之第2主面G2面接觸於支持側主面抵接部421。 其後，驅動支持器件40之吸引泵而將負壓供給至支持吸附孔，由支持側主面抵接部421自第2主面G2側吸附支持玻璃板G。而後，停止搬送器件30之吸引泵之驅動而解除固持部34對玻璃板G之吸附固持，由6軸機器人將固持基座31返回至初始位置。 其後，例如，如圖4(C)所示般，在利用切刀501切斷玻璃板G時，使各第2凹治具43下降以使第2凹治具43不妨礙玻璃板G之切斷。 〔實施形態之作用效果〕 本發明構成為藉由將自第1主面G1側固持玻璃板G且搬送之搬送器件30之凸治具35、與自第2主面G2側支持之支持器件40之第2凹治具43嵌合而可進行定位。 因此，與進行凸治具35相對於第2凹治具43之位置決定同時地進行玻璃板G相對於支持部42之位置決定上，除此之外，由於在凸治具35與第2凹治具43之位置決定上使用嵌合此一構造性方法，故與玻璃板G之重量無關，與使用機器人臂之情形相比，可高精度地進行定位。因此，可提供一種以短時間高精度地進行玻璃板G相對於支持部42之位置決定的位置決定裝置10。 在固持側主面抵接部341及支持側主面抵接部421，設置有分別面接觸於玻璃板G之第1、第2主面G1、G2側之曲面部GA的固持側曲面部342、支持側曲面部422。 因此，即便為彎曲之玻璃板G，藉由以其第1主面G1側之曲面部GA面接觸於固持側曲面部342之狀態固持並搬送，使第2主面G2側之曲面部GA與支持側曲面部422面接觸，而可以短時間高精度地進行定位。 由於固持部34及支持部42藉由利用負壓之固持吸附玻璃板G，或支持吸附玻璃板G，而可抑制固持時或支持時之對玻璃板G之損傷。又，由於支持部42僅自與第2主面G2對向之位置支持玻璃板G，故可容易地進行玻璃板G之外周部之處理。 由於設置4組凸治具35及第2凹治具43，故可提高玻璃板G之位置決定精度。 ［具備位置決定裝置之玻璃加工裝置］ 如上述之位置決定裝置10可使用於例如如圖5所示之作為被處理構件之處理裝置之玻璃加工裝置1。 玻璃加工裝置1具備：位置決定裝置10、及處理器件50，進行對由位置決定裝置10之支持部42支持之玻璃板G之切斷或倒角等。 處理器件50具備：主軸51、主軸移動載台52、及工具自動變換器53。在主軸51，經由浮動部512安裝有收集卡盤511。在收集卡盤511內，固定脫離自如地安裝有切刀501或研削磨石502等之各種加工工具。主軸51利用未圖示之馬達使加工工具升降或旋轉。 主軸移動載台52使主軸51在前後左右方向上移動。 工具自動變換器53具備：由前端部保持加工工具之一對臂531、將該臂531由軸532保持而上下移動或旋轉之交換驅動部533、及存放加工工具之未圖示之工具存放器，而將特定之加工工具自主軸51之收集卡盤511拆卸、或安裝於收集卡盤511。 在利用玻璃加工裝置1加工玻璃板G時，如上述實施形態所說明般，在利用位置決定裝置10將玻璃板G在支持部42進行定位之後，使各第2凹治具43下降。其後，根據需要驅動主軸51之未圖示之馬達及主軸移動載台52，將玻璃板G之較支持部42更靠外側之位置利用切刀501切斷，或利用研削磨石502倒角。 而後，若玻璃板G之加工終了，則停止支持器件40之吸引泵之驅動而解除支持部42對玻璃板G之吸附支持，由機器人或操作者將加工後之玻璃板G自支持部42取出。 此處，在切斷平板狀之玻璃板之外周部時，例如，即便未正確地進行側傾方向之位置決定，仍能獲得所期望之形狀之製品，但在玻璃板G具有曲面部GA時，若不正確地進行側傾方向之位置決定，則不能獲得所期望之形狀之製品。 根據上述之玻璃加工裝置1，由於正確地進行玻璃板G相對於支持部42之6軸方向之位置決定，故可獲得所期望之形狀之製品。 特別是，由於利用事先位置對準器件20進行玻璃板G之最初之6軸方向之位置決定，故可抑制在切削屑附著於第1凹治具23之第1嵌合凹部232之狀態下嵌合凸部352嵌合，而可更高精度地進行定位。 ［變化例］ 此外，本發明並不僅限定於上述實施形態，在不脫離本發明之要旨之範圍內可進行各種改良及設計之變更等，另外，本發明之實施時之具體之步驟、及構造等在達成本發明之目的之範圍內可採用其他構造等。 例如，在上述實施形態中，可應用以下之構成。 可不採用事先位置對準器件20，該情形下，可由搬送器件30固持載置於臺上或收容於箱內之玻璃板G並搬送。 在位置對準支持部22，可設置吸附支持玻璃板G之機構。 可行的是，將主面抵接部224、固持側主面抵接部341、支持側主面抵接部421全部設為平面狀，而將平板狀之玻璃板相對於支持部42進行定位。 位置對準支持部22之主面抵接部224、固持部34之固持側主面抵接部341、支持部42之支持側主面抵接部421之面積，自實現穩定之固持及支持之觀點出發較佳者為玻璃板G之50%以上。特別是，在利用處理器件50加工玻璃板G時，支持部42之支持側主面抵接部421之面積較佳者為玻璃板G之60%以上，更佳者為70%以上，尤佳者為80%以上。藉此，可提高玻璃板G之加工精度，而可獲得尺寸精度高的加工後之玻璃板。支持部42之支持側主面抵接部421之面積較佳者為玻璃板G之98%以下，更佳者為95%以下。藉此，在利用研削磨石502等處理玻璃板G之外周部時，在研削磨石502等不與支持部42接觸下即可處理，而可降低對玻璃板G之損傷。 又，支持部42之支持側主面抵接部421較佳者為以在俯視觀察下內包於玻璃板G之方式被支持。藉此，在利用研削磨石502等處理玻璃板G之外周部時，研削磨石502等可容易地周繞玻璃板G之外周部而順滑地進行加工。 主面抵接部224、固持側主面抵接部341、支持側主面抵接部421之形狀較佳者為與玻璃板G之第1主面G1或第2主面G2對應之形狀，亦可為不對應。例如，在上述實施形態中，可不採用固持側曲面部342或固持側平面部343，亦可不採用支持側曲面部422或支持側平面部423。 又，如圖6(A)、圖6(B)所示般，在對使用真空成形法成形之玻璃板H進行定位時，可使用本發明之位置決定裝置。 玻璃板H具備：例如四角框狀之基準平面部HA、該基準平面部HA內側之曲面部HB、及基準平面部HA外側之變形部HC。在基準平面部HA之對角位置，設置有2個正圓形之標記HD。 位置決定裝置10A具備事先位置對準器件20A替代構成上述實施形態之位置決定裝置10之事先位置對準器件20。又，雖然在此處未圖示，但位置決定裝置10A之固持部34之固持側主面抵接部341、支持部42之支持側主面抵接部421形成與玻璃板H之第1、第2主面H1、H2分別對應之曲面狀。 事先位置對準器件20A具備：位置對準支持基座21、第1凹治具23、由位置對準基座24A支持之平面支持部25A、變更位置對準基座24A之姿勢之基座驅動部26A、自平面支持部25A之上方拍攝標記HD之攝像器件27A、及基於攝像器件27A之攝像結果控制基座驅動部26A之未圖示之姿勢控制器件。由平面支持部25A、基座驅動部26A、攝像器件27A、姿勢控制器件構成本發明之位置對準支持部。 平面支持部25A形成為四角筒狀，構成為可在其上表面251A處自第2主面H2側支持玻璃板H之基準平面部HA，且可使曲面部HB位於其內部。基座驅動部26A以由4個第1凹治具23包圍位置對準基座24A之方式支持。攝像器件27A之配置位置只要可自平面支持部25A之上方拍攝標記HD可為任一位置，例如，可固定於搬送器件30之固持基座31，亦可固定於平面支持部25A之上方且為固持基座31之移動範圍外之位置。 在由位置決定裝置10A對玻璃板H進行定位時，首先，由未圖示之機器人或操作者將玻璃板H之基準平面部HA載置於平面支持部25A上。其次，由攝像器件27A拍攝2個標記HD，以該拍攝到的標記HD成為正圓形之方式，藉由姿勢控制器件根據需要位置將對準基座24A在側傾方向、側滾方向、縱傾方向移動，而進行玻璃板H之位置決定。而後，與上述實施形態之位置決定裝置10相同地，由搬送器件30之固持部34固持該被定位之玻璃板H並搬送，而進行玻璃板H相對於支持部42之位置決定。 此外，標記HD可為3個以上，若為正圓形以外之形狀則可為1個。 圖7所示般，替代上述實施形態中圖6(A)、圖6(B)之第1凹治具23、凸治具35、第2凹治具43，而應用第1被卡合治具23B、作為固持側位置決定部之卡合治具35B、作為支持側位置決定部之第2被卡合治具43B。第1被卡合治具23B、卡合治具35B、第2被卡合治具43B分別具備四角柱狀之治具本體231B、351B、431B。在治具本體231B、431B之上端，分別設置朝向上方呈四角板狀突出之第1、第2被卡合凸部232B、432B。在治具本體351B之下表面，設置有朝向下方呈四角板狀突出且與第1、第2被卡合凸部232B、432B卡合之卡合凸部352B。 在如此之構成中，由於卡合治具35B與第1被卡合治具23B或第2被卡合治具43B之位置決定，採用卡合凸部352B與第1被卡合凸部232B或第2被卡合凸部432B之卡合此一構造性之方法來進行，故可發揮與使用上述實施形態之嵌合之情形相同之效果。 另外，雖設置4組第1被卡合治具23B、卡合治具35B、第2被卡合治具43B，但亦可設置2組或3組，還可設置5組以上。 如圖8所示般，在將可變形之膜F積層於平板狀之玻璃板J上時，可使用本發明之位置決定裝置。 在如此之構成中，位置決定裝置10C之搬送器件30C，具備固持部34C替代構成上述實施形態之搬送器件30的固持部34。固持部34C之下表面整體構成固持側曲面部342C。支持器件40C具備支持部42C替代構成上述實施形態之支持器件40的支持部42。支持部42C之上表面整體構成支持側平面部423C。 在位置決定裝置10C中，在將膜F積層於玻璃板J時，首先，如圖8中以實線所示般，使膜F之上表面(第1主面)與固持側曲面部342C接觸，以彎曲狀態由固持部34C吸附固持。且，使支持部42C支持玻璃板J。其次，使固持基座31移動，藉由使各凸治具35嵌合於各第2凹治具43，而以膜F之下表面(第2主面)之中央部與玻璃板J接觸之狀態將膜F進行定位。此後，若停止搬送器件30C之吸引泵之驅動而解除固持部34C對膜F之吸附固持，則與膜F之玻璃板J之非接觸部分因自身重量而下降，一面逐出與玻璃板J之間之空氣，一面如圖8中以兩點鏈線所示般，膜F積層於玻璃板J。 作為其後之處理，可沿玻璃板J之外緣切斷膜F，還可進一步積層其他膜或玻璃板。 又，在圖8中，係將膜F積層於玻璃板J，但可替代膜F而積層呈平板狀且可變形之其他玻璃板。又，可應用圖7所示之卡合治具35B、第2被卡合治具43B替代凸治具35、第2凹治具43。此外，雖然此處以支持側平面部423C進行了說明，但可設為具有曲面之支持側曲面部。該情形下，較佳者係與固持側曲面部342C相比，將曲率半徑增大。藉此，在先前困難之製作使用具有曲面部之玻璃板J的夾層玻璃時，可製作在膜F與玻璃板J之間不殘留氣泡等，具有良好之曲面部的夾層玻璃。 在上述實施形態之圖6(A)、圖6(B)、圖8所示之裝置中，可應用以下之構成。 可無第1凹治具23、凸治具35、第2凹治具43之小徑部234、小徑圓柱部354、小徑部434。可在小徑部234、小徑圓柱部354、小徑部434之端部設置較其等更小徑之柱狀部或凹部。可無各傾斜面235、236、355、356、435、436。 雖設置4組第1凹治具23、凸治具35、第2凹治具43，但亦可設置2組或3組，還可設置5組以上。若第1嵌合凹部232、嵌合凸部352、第2嵌合凹部432之在俯視觀察下之形狀為圓形以外，則第1凹治具23、凸治具35、第2凹治具43可為1組。作為圓形以外之形狀，可例示十字形、多角形、橢圓形。 可行的是，替代第1、第2凹治具23、43而設置與凸治具35相同之凸治具，替代凸治具35而設置與第1凹治具23相同之凹治具。 在上述實施形態之圖6(A)、圖6(B)、圖7、圖8所示之裝置中，可應用以下之構成。 將第2凹治具43、第2被卡合治具43B構成為可升降，亦可不升降，還可在水平方向上移動。 為了使第2凹治具43不成為玻璃板G或膜F之切斷等之處理之妨礙，而可使支持部42、42C上升。 位置對準支持部22、平面支持部25A、固持部34、34C、支持部42、42C之固持或支持，可藉由爪等之機械性機構而進行。 可設置異物去除器件，其去除在嵌合凸部352與第1、第2嵌合凹部232、432之嵌合後或在卡合凸部352B與第1、第2被卡合凸部232B、432B之卡合後，附著於第1、第2嵌合凹部232、432、嵌合凸部352、第1、第2被卡合凸部232B、432B、卡合凸部352B之切削屑等之異物。 作為本發明之處理器件，可採用印刷特定之圖案之印刷器件等的能夠處理玻璃板或膜等之被處理構件的構成。 作為本發明之被處理構件，強化玻璃、未被強化之玻璃、積層玻璃與樹脂之夾層玻璃、可由樹脂、金屬、木材而形成，亦可為夾層玻璃用之中間膜或轉印膜等之片狀者，若為板狀則無特別限制。玻璃之強化處理可為物理強化亦可為化學強化，若厚度在2 mm以下，則化學強化為較佳。作為基材之厚度，較佳者為0.3 mm～5 mm，更佳者為0.7 mm～5 mm，尤佳者為1.3 mm～3 mm。此外，作為被處理構件之厚度無須在主面內為均一，可具有未落入前述範圍之區域。在被處理構件中，可在任一個主面上進行印刷處理、防眩處理(AG處理)、防反射處理(AR處理)、防指紋處理(AFP處理)。被處理構件可在複數個部位具有不同形狀之曲面部。被處理構件之平面形狀亦可為正方形或三角形等之多角形、梯形、圓形、橢圓形或異形。被處理構件亦可為液晶顯示器等之平板顯示器或智慧型手機等可攜式機器等之保護玻璃、車輛用之窗玻璃。曲面部係可將各種基材在高溫等之環境下成形而形成，亦可使玻璃暫時性撓曲而彎曲。 上述實施形態及變化例可根據需要進行組合。 由於利用本發明之位置決定裝置可使玻璃、樹脂、玻璃容易地重合，故可簡便地製作夾層玻璃。特別是，在製作具有曲面部之夾層玻璃時，可正確地積層玻璃、樹脂、玻璃，而可有效率地製作曲面夾層玻璃。 對本發明詳細地或參照特定之實施態樣進行了說明，但由熟悉此項技術者顯而易知，在不脫離本發明之精神與範圍之下可施以各種變更或修正。 本申請案係基於2016年7月8日申請案之日本專利申請案2016-135981及2017年6月21日申請案之日本專利申請案2017-121510而作成者，將其內容作為參照而納入本申請案中。

1‧‧‧玻璃加工裝置(處理裝置)
10‧‧‧位置決定裝置
10A‧‧‧位置決定裝置
10C‧‧‧位置決定裝置
20‧‧‧事先位置對準器件
20A‧‧‧事先位置對準器件
21‧‧‧位置對準支持基座
22‧‧‧位置對準支持部
23‧‧‧第1凹治具(事先位置決定部)
23B‧‧‧第1被卡合治具
24A‧‧‧位置對準基座
25A‧‧‧平面支持部(位置對準支持部)
26A‧‧‧基座驅動部(位置對準支持部)
27A‧‧‧攝像器件(位置對準支持部)
30‧‧‧搬送器件
30C‧‧‧搬送器件
31‧‧‧固持基座
32‧‧‧浮動單元
33‧‧‧機器人臂
34‧‧‧固持部
34C‧‧‧固持部
35‧‧‧凸治具(固持側位置決定部)
35B‧‧‧卡合治具(固持側位置決定部)
40‧‧‧支持器件
40C‧‧‧支持器件
41‧‧‧支持基座
42‧‧‧支持部
42C‧‧‧支持部
43‧‧‧第2凹治具(支持側位置決定部)
43B‧‧‧第2被卡合治具(支持側位置決定部)
50‧‧‧處理器件
51‧‧‧主軸
52‧‧‧主軸移動載台
53‧‧‧工具自動變換器
221‧‧‧收容槽部
222‧‧‧基準面抵接部
223‧‧‧側面抵接部
224‧‧‧主面抵接部
225‧‧‧台座側曲面部
226‧‧‧台座側平面部
231‧‧‧第1凹治具本體
231B‧‧‧治具本體
232‧‧‧第1嵌合凹部
232B‧‧‧第1被卡合凸部
233‧‧‧大徑部
234‧‧‧小徑部
235‧‧‧第1傾斜面/傾斜面
236‧‧‧第2傾斜面/傾斜面
251A‧‧‧上表面
341‧‧‧固持側主面抵接部
342‧‧‧固持側曲面部
342C‧‧‧固持側曲面部
343‧‧‧固持側平面部
351‧‧‧凸治具本體
351B‧‧‧治具本體
352‧‧‧嵌合凸部
352B‧‧‧卡合凸部
353‧‧‧大徑圓柱部
354‧‧‧小徑圓柱部
355‧‧‧第1固持側傾斜面/傾斜面
356‧‧‧第2固持側傾斜面/傾斜面
421‧‧‧支持側主面抵接部
422‧‧‧支持側曲面部
423‧‧‧支持側平面部
423C‧‧‧支持側平面部
431‧‧‧第2凹治具本體
431B‧‧‧治具本體
432‧‧‧第2嵌合凹部
432B‧‧‧第2被卡合凸部
433‧‧‧大徑部
434‧‧‧小徑部
435‧‧‧第1支持側傾斜面/傾斜面
436‧‧‧第2支持側傾斜面/傾斜面
501‧‧‧切刀
502‧‧‧研削磨石
511‧‧‧收集卡盤
512‧‧‧浮動部
531‧‧‧臂
532‧‧‧軸
533‧‧‧交換驅動部
G‧‧‧玻璃板(被處理構件)
G1‧‧‧第1主面
G2‧‧‧第2主面
G3‧‧‧基準面
G4‧‧‧側面
GA‧‧‧曲面部
GB‧‧‧平面部
F‧‧‧膜(被處理構件)
J‧‧‧玻璃板(被處理構件)
H‧‧‧玻璃板(被處理構件)
H1‧‧‧第1主面
H2‧‧‧第2主面
HA‧‧‧基準平面部
HB‧‧‧曲面部
HC‧‧‧變形部
HD‧‧‧標記
X‧‧‧軸
Y‧‧‧軸
Z‧‧‧軸

圖1係本發明之一實施形態之位置決定裝置之立體圖。 圖2係前述位置決定裝置之事先位置對準器件及搬送器件之在前視觀察下之部分剖視圖。 圖3係前述位置決定裝置之支持器件之在前視觀察下之部分剖視圖。 圖4(A)、圖4(B)、圖4(C)係使用前述位置決定裝置的玻璃板之位置決定方法的說明圖。 圖5係具備前述位置決定裝置之玻璃加工裝置之前視圖。 圖6顯示本發明之變化例之位置決定裝置之事先位置對準器件，圖6(A)係在前視觀察下之部分剖視圖，圖6(B)係俯視圖。 圖7係本發明之另一變化例之搬送器件與事先位置對準器件或支持器件之位置決定機構之在俯視觀察下之剖視圖。 圖8係本發明之又一變化例之位置決定裝置之搬送器件及支持器件之前視圖。

10‧‧‧位置決定裝置

20‧‧‧事先位置對準器件

21‧‧‧位置對準支持基座

22‧‧‧位置對準支持部

23‧‧‧第1凹治具(事先位置決定部)

30‧‧‧搬送器件

31‧‧‧固持基座

32‧‧‧浮動單元

33‧‧‧機器人臂

34‧‧‧固持部

35‧‧‧凸治具(固持側位置決定部)

40‧‧‧支持器件

41‧‧‧支持基座

42‧‧‧支持部

43‧‧‧第2凹治具(支持側位置決定部)

221‧‧‧收容槽部

222‧‧‧基準面抵接部

223‧‧‧側面抵接部

224‧‧‧主面抵接部

231‧‧‧第1凹治具本體

232‧‧‧第1嵌合凹部

341‧‧‧固持側主面抵接部

351‧‧‧凸治具本體

352‧‧‧嵌合凸部

421‧‧‧支持側主面抵接部

422‧‧‧支持側曲面部

423‧‧‧持側平面部

G‧‧‧玻璃板(被處理構件)

G1‧‧‧第1主面

G2‧‧‧第2主面

G3‧‧‧基準面

G4‧‧‧側面

GA‧‧‧曲面部

GB‧‧‧平面部

X‧‧‧軸

Y‧‧‧軸

Z‧‧‧軸

Claims (15)

1. 一種被處理構件之位置決定裝置，其特徵在於其係板狀之被處理構件之位置決定裝置，並具備： 搬送器件、與支持器件；且 前述搬送器件具備：自第1主面側固持前述被處理構件之固持部、及固持側位置決定部； 前述支持器件具備：自第2主面側支持前述被處理構件之支持部、及支持側位置決定部； 前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部被定位。
2. 如請求項1之被處理構件之位置決定裝置，其中前述固持部具有可面接觸於前述第1主面之至少一部分之固持側曲面部。
3. 如請求項2之被處理構件之位置決定裝置，其中前述支持部具有可面接觸於前述第2主面之至少一部分之支持側曲面部。
4. 如請求項1至3中任一項之被處理構件之位置決定裝置，其中前述固持部藉由利用負壓之吸附而固持前述被處理構件。
5. 如請求項1至4中任一項之被處理構件之位置決定裝置，其中前述支持部藉由利用負壓之吸附而支持前述被處理構件。
6. 如請求項1至5中任一項之被處理構件之位置決定裝置，其中前述支持側位置決定部構成為相對於前述支持部可移動。
7. 如請求項1至6中任一項之被處理構件之位置決定裝置，其中前述搬送器件具備使前述固持部及前述固持側位置決定部移動之機器人臂。
8. 如請求項1至7中任一項之被處理構件之位置決定裝置，其中具備用於將前述被處理構件以預先設定之狀態固持於前述固持部之事先位置對準器件，且 前述事先位置對準器件具備：自前述第2主面側支持前述被處理構件之位置對準支持部、及藉由嵌合或卡合而相對於前述固持側位置決定部被定位之事先位置決定部。
9. 一種被處理構件之處理裝置，其具備：如請求項1至8中任一項之被處理構件之位置決定裝置，及 處理由前述位置決定裝置之前述支持部支持之前述被處理構件的處理器件。
10. 一種被處理構件之位置決定方法，其係使用如請求項1之被處理構件之位置決定裝置的被處理構件之位置決定方法， 由前述固持部自第1主面側以預先設定之狀態固持前述被處理構件， 使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，且由前述支持部自前述第2主面側支持前述被處理構件。
11. 一種被處理構件之位置決定方法，其係使用如請求項8之被處理構件之位置決定裝置的被處理構件之位置決定方法， 由前述位置對準支持部自第2主面側以預先設定之狀態支持前述被處理構件， 使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述事先位置決定部進行定位，且由前述固持部自第1主面側以預先設定之狀態固持前述被處理構件， 使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，且由前述支持部自前述第2主面側支持前述被處理構件。
12. 一種玻璃板之製造方法，其特徵在於：其係對在至少一部分處具有曲面部之玻璃板進行處理之玻璃板之製造方法， 使用具有自第1主面側固持前述玻璃板之固持部及固持側位置決定部的搬送器件、具有自第2主面側支持前述玻璃板之支持部及支持側位置決定部的支持器件、及進行前述處理之處理器件， 以前述第1主面之曲面部按照預先設定之狀態面接觸於前述固持部之固持側曲面部之方式固持前述玻璃板， 使前述搬送器件移動，將前述固持側位置決定部藉由嵌合或卡合而相對於前述支持側位置決定部進行定位，以前述第2主面之曲面部面接觸於前述支持部之支持側曲面部之方式支持前述玻璃板， 利用前述處理器件處理前述玻璃板。
13. 如請求項12之玻璃板之製造方法，其中前述處理為前述玻璃板之倒角、切斷、或印刷。
14. 如請求項12或13之玻璃板之製造方法，其中前述支持部之與前述玻璃板之接觸面在俯視觀察下內包於前述玻璃板。
15. 如請求項12至14中任一項之玻璃板之製造方法，其中前述支持部之與前述玻璃板之接觸面為前述玻璃板之面積之50%以上。