TW201727579A - 影像座標系與機械座標系的轉換方法及系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供了一種影像座標系與機械座標系的轉換方法和系統，其中，影像座標系與機械座標系的轉換方法包括：建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係；獲得待測物在影像座標系中的偏移量；獲得待測物在機械座標系中的偏移量。先建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量之間的對應關係，再獲得待測物在影像座標系中的偏移量，即可獲得出待測物在機械座標系中的偏移量。無需對兩個座標系之間的角度差進行轉換，降低了影像座標系與機械座標系的轉換的難度，提高了運算精度以及效率。

Description

影像座標系與機械座標系的轉換方法及系統

本發明涉及電子技術應用領域，尤其是一種影像座標系與機械座標系的轉換方法及系統。

自動化機械臂能夠實現各種加工動作，具有效率高、精度高、動作穩定等優點，自動化機械臂也越來越多應用於各個領域，尤其是在工業領域，是自動執行工作的機器裝置。

當前，市場上主流的機械臂自動化測試中都是基於兩個硬體：一是工業相機(或者智慧型相機)；二是實際操作的機械臂。隨著機械自動化的普及，通用型的自動化方案在市場上已經越來越多，當前，機械臂的自動化方案都是藉由智慧型相機搭配機械臂以及底座等一整套方案。在智慧型相機和機械臂之間，由於二者固定的位置不同，所產生的角度也就不同，所以在演算法中需要導入智慧型相機和機械臂之間角度的運算才能實現自動檢測。

也就是說，在演算法中除了要運算影像座標中的水平方向和垂直方向上的偏移外，還需導入影像座標系和機械座標系之間的基準角度差進行運算，從而會增加實際的運算誤差值和運算難易度，使得運算精度低，運算效率低。

本發明的目的在於提供一種影像座標系與機械座標系的轉換方法和系統，以解決當前影像座標系和機械座標系之間轉換的運算難度大、精度低以及效率低的問題。

為了達到上述目的，本發明提供了一種影像座標系與機械座標系的轉換方法和系統，其中，影像座標系與機械座標系的轉換方法包括：建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係；獲得待測物在影像座標系中的偏移量；以及獲得待測物在機械座標系中的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換方法中，建立影像座標系與機械座標系偏移量的對應關係的步驟包括：確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量；以及確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換方法中，確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量的步驟包括：獲得待測物的第一影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第一影像資訊中的座標；機械臂在第一方向上偏移第一距離，獲得待測物的第二影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第二影像資訊中的座標； 獲得待測物的特徵點在第二影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量；獲得機械臂在第一方向上偏移單位距離時，待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換方法中，確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量的步驟包括：機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離，獲得待測物的第三影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第三影像資訊中的座標；獲得待測物的特徵點在第三影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量；獲得機械臂在第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換方法中，獲得待測物在影像座標系中的偏移量的步驟包括：獲得待測物的標準影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在標準影像資訊中的座標；獲得待測物的測試影像資訊；將測試影像資訊與標準影像資訊進行匹配，當二者匹配時，對測試影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標；獲得出在影像座標系中待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標相對於在標準影像資訊中的座標的偏移量。

本發明還提供了一種影像座標系與機械座標系的轉換系統，包括： 圖像獲取裝置，用於獲得待測物的影像資訊；資料處理裝置，用於根據待測物的影像資訊建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係，在獲得待測物在影像座標系中偏移量後，獲得待測物在機械座標系中的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，資料處理裝置包括第一單元和第二單元；第一單元用於確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量；以及第二單元用於確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，第一單元包括第一控制單元和第一處理單元；第一控制單元用於控制圖像獲取裝置獲得待測物的第一影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第一影像資訊中的座標，然後控制機械臂在第一方向上偏移第一距離，控制圖像獲取裝置獲得待測物的第二影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第二影像資訊中的座標；第一處理單元用於獲得待測物的特徵點在第二影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量，進而獲得機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，第二單元包括第二控制單元和第二處理單元； 第二控制單元用於控制機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離，控制圖像獲取裝置獲得待測物的第三影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第三影像資訊中的座標；第二處理單元用於獲得待測物的特徵點在第三影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量，進而獲得機械臂在第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

較佳的，在上述的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，資料處理裝置獲得待測物在影像座標系中的偏移量的步驟包括：獲得待測物的標準影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在標準影像資訊中的座標；獲得待測物的測試影像資訊；將測試影像資訊與標準影像資訊進行匹配，當二者匹配時，對測試影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標；獲得在影像座標系中待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標相對於在標準影像資訊中的座標的偏移量。

在本發明提供的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，先建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量之間的對應關係，再獲得待測物在影像座標系中的偏移量，即可獲得出待測物在機械座標系中的偏移量。無需對兩個座標系之間的角度差進行轉換，降低了影像座標系與機械座標系的轉換的難度，提高了運算精度以及效率。

100‧‧‧圖像獲取裝置

200‧‧‧資料處理裝置

201‧‧‧第一單元

2011‧‧‧第一控制單元

2012‧‧‧第一處理單元

202‧‧‧第二單元

2021‧‧‧第二控制單元

2022‧‧‧第二處理單元

S1~S24‧‧‧步驟

圖1為本發明實施例中影像座標系與機械座標系轉換系統的結構示意圖； 圖2為本發明實施例中影像座標系與機械座標系轉換方法的流程圖，圖3為圖2中步驟S1的流程圖；以及圖4為圖2中步驟S2的流程圖。

下面將結合示意圖對本發明的具體實施方式進行更詳細的描述。根據下列描述和權利要求書，本發明的優點和特徵將更清楚。需說明的是，附圖均採用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。

本發明實施例提供了一種影像座標系與機械座標系的轉換系統，如圖1所示，影像座標系與機械座標系的轉換系統包括圖像獲取裝置100和資料處理裝置200，圖像獲取裝置100用於獲得待測物的影像資訊，資料處理裝置200用於建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係，並根據待測物的影像資訊和影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係獲得待測物在機械座標系中的偏移量。偏移量為在座標系中座標的變化量。

具體的，資料處理裝置200包括第一單元201和第二單元202，第一單元201用於確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量；第二單元202用於確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

進一步的，第一單元201包括第一控制單元2011和第一處理單元2012。第一單元201用於確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量的具體步驟包括：第一控制單元2011控制圖像獲取裝置100獲得待測物的第一影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特 徵點在第一影像資訊中的座標。然後第一控制單元2011控制機械臂在第一方向上偏移第一距離，控制圖像獲取裝置100獲得待測物的第二影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第二影像資訊中的座標。第一處理單元2012獲得待測物的特徵點在第二影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量，進而獲得機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

第二單元202包括第二控制單元2021和第二處理單元2022，第二單元202用於確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量的步驟包括：第二控制單元2021控制機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離，控制圖像獲取裝置100獲得待測物的第三影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第三影像資訊中的座標；第二處理單元2022用於獲得待測物的特徵點在第三影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量，進而獲得機械臂在第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

如圖2所示，利用上述系統進行影像座標系與機械座標系的轉換方法包括：步驟S1：建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係；步驟S2：獲得待測物在影像座標系中的偏移量；步驟S3：獲得待測物在機械座標系中的偏移量。

下面結合圖3和圖4詳細介紹影像座標系與機械座標系的轉換方法。

具體的，建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係時，需要確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的 座標的偏移量，以及確定機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

本實施例中，如圖3所示，步驟S1具體的包括以下步驟：步驟S11：獲得待測物的第一影像資訊，可利用圖像獲取裝置100獲取待測物的第一影像資訊，圖像獲取裝置100具CCD(Charge-coupled Device，電荷耦合元件)元件，可為智慧型相機或工業相機，第一影像資訊可以是待測物的任意影像資訊。

第一影像資訊可以是步驟S21中的標準影像資訊，也可以是步驟S21-S24中的測試影像資訊，還可以是待測物的其他影像資訊。也就是說第一影像資訊可以是待測物的任意影像資訊。

步驟S12：對第一影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第一影像資訊中的座標。可利用資料處理裝置200對第一影像資訊進行視覺分析，以獲得待測物的至少一個特徵點在第一影像資訊中的座標。在本實施例中，獲得的是待測物的一個特徵點在第一影像資訊中的座標，在本發明的其他實施例中，還可以通過獲得待測物的多個特徵點在第一影像資訊中的座標以進一步提高轉換精度。

待測物的一個特徵點在第一影像資訊中的座標，是指特徵點在影像座標系中的座標(Tx_1,Ty_1)。

步驟S13：機械臂在第一方向上偏移第一距離，獲得待測物的第二影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第二影像資訊中的座標。

機械臂與圖像獲取裝置連接，然後使得機械臂在第一方向上偏移第一距離a，此動作也就使得待測物與圖像獲取裝置在機械臂所在的機械座 標系的第一方向上相對偏移第一距離a，圖像獲取裝置獲得待測物的第二影像資訊。

資料處理裝置對第二影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的一個特徵點在第二影像資訊中的座標(Tx_2,Ty_2)。

步驟S14：獲得待測物的特徵點在第二影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量。

根據步驟S12獲得的座標(Tx_1,Ty_1)和步驟S13中獲得的座標(Tx_2,Ty_2)，即可獲得待測物的一個特徵點在影像座標系中的偏移：Tx1=Tx_2-Tx_1；(公式1)

Ty1=Ty_2-Ty_1；(公式2)

也就是說，當機械臂在機械座標系中的第一方向上發生第一距離a的偏移時，在影像座標系中將發生的相應的變化為(Tx1，Ty1)。

步驟S15：獲得機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

根據步驟S14中的獲得結果(Tx1，Ty1)，將該結果(Tx1，Ty1)除以第一距離a，即可獲得出機械臂在第一方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量(Lx1，Ly1)。

Lx1=Tx1/a；(公式3)

Ly1=Ty1/a。(公式4)

步驟S16：機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離，獲得待測物的第三影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在第三影像資訊中的座標。

在此步驟之前，將機械臂沿第一方向上的反方向偏移第一距離，使得機械臂回到原始位置。

機械臂在與第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離b，即，待測物在第二方向上相對於圖像獲取裝置偏移了第二距離b，第二方向與第一方向垂直。圖像獲取裝置獲得待測物的第三影像資訊。

資料處理裝置對第三影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的一個特徵點在第三影像資訊中的座標(Tx_3,Ty_3)。

步驟S17：獲得待測物的特徵點在第三影像資訊與第一影像資訊中的座標的偏移量。

根據步驟S12獲得的座標(Tx_1,Ty_1)和步驟S16中獲得的座標(Tx_3,Ty_3)，即可獲得待測物的一個特徵點在影像座標系中的偏移：Tx2=Tx_3-Tx_1；(公式5)

Ty2=Ty_3-Ty_1；(公式6)

也就是說，當機械臂在機械座標系中的第二方向上發生第二距離b的偏移時，在影像座標系中將發生的相應的變化為(Tx2，Ty2)。

在本實施例中，是將第三影像資訊與第一影像資訊進行比對，因此在執行步驟S16之前，需要使機械臂恢復原位。在本發明的其他實施例中，還可以在機械臂偏移第一距離a之後，再偏移第二距離b，然後將第三影像資訊和第二影像資訊進行比對。還可以重複步驟S11-S15，如同獲取(Lx1，Ly1)的方法一樣，重新任意獲取一影像資訊，然後再在此基礎上使得機械臂在第二方向上偏移第二距離b以獲得第三影像資訊，再將第三影像資訊與該任意獲得的影像資訊進行比對，以獲得待測物的特徵點在第三影像資訊與任意獲得的影像資訊中的座標的偏移量。

步驟S18：獲得機械臂在第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量。

根據步驟S17中的獲得結果(Tx2，Ty2)，將該結果(Tx2，Ty2)除以第二距離b，即可獲得出機械臂在第二方向上偏移單位距離時待測物的特徵點的座標的偏移量(Lx2，Ly2)。

Lx2=Tx2/b；(公式7)

Ly2=Ty2/b。(公式8)

至此，就確定了影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係，即，當在機械座標系中的第一方向偏移單位距離時，在影像座標系中的兩個方向上均發生了偏移，對應的偏移量為(Lx1，Ly1)。當在機械座標系中的第二方向上偏移單位距離時，在影像座標系中的兩個方向上均發生了偏移，對應的偏移量為(Lx2，Ly2)。

步驟S2：獲得待測物在影像座標系中的偏移量。

具體的，如圖4所示，包括以下步驟：步驟S21：獲得待測物的標準影像資訊，對其進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在標準影像資訊中的座標。

當待測物按照實際需要的角度以及位置放置時，圖像獲取裝置獲取的待測物的影像資訊即為標準影像資訊。

對標準影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的一個特徵點在標準影像資訊中的座標(T’x_1,T’y_1)。

步驟S22：獲得待測物的測試影像資訊。

當待測物發生偏移(M，N)，使得待測物的放置位置或角度發生變化後，圖像獲取裝置獲得待測物的測試影像資訊。

步驟S23：將測試影像資訊與標準影像資訊進行匹配，當二者匹配時，對測試影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標。

將測試影像資訊與標準影像資訊進行匹配處理。具體的，當待測物在測試影像資訊與標準影像資訊中的角度的偏移範圍為：-5°~5°，且待測物在測試影像資訊與標準影像資訊中成像的相似度大於80%時，則說明測試影像資訊與標準影像資訊匹配。

當測試影像資訊與標準影像資訊匹配時，資料處理裝置對測試影像資訊進行視覺分析，獲得待測物的一個特徵點在測試影像資訊中的座標(T’x_2,T’y_2)。

步驟S24：獲得在影像座標系中待測物的特徵點在測試影像資訊中的座標相對於在標準影像資訊中的座標的偏移量。

根據步驟S21中的座標(T’x_1,T’y_1)和步驟S23中的座標(T’x_2,T’y_2)即可獲得出待測物的一個特徵點在影像座標系中的偏移：T’x=T’x_2-T’x_1；(公式9)

T’y=T’y_2-T’y_1；(公式10)

也就是說，待測物在機械座標系中發生偏移(M，N)，在影像座標系中對應的偏移為(T’x，T’y)。

步驟S3：獲得待測物在機械座標系中的偏移量。

機械臂在第一方向上偏移單位距離則時，待測物的特徵點在影像座標系中的座標的偏移量為(Lx1，Ly1)，機械臂在第二方向上偏移單位距離時，待測物的特徵點的座標的偏移量為(Lx2，Ly2)。當待測物在機械座標系中發生偏移(M，N)時，也就是說待測物在機械座標系的第一方向上偏移了M，第二方向上偏移了N，則在第一方向上偏移M所引起的在影像座標系中的偏離量為(M*Lx1，M*Ly1)，在第二方向上偏移N所引起的在影像座標系中的偏移量為(N*Lx2，N*Ly2)。

由步驟S24可知，待測物在機械座標系中發生偏移(M，N)所引起的在影像座標系中對應的偏移為(T’x，T’y)。

也就是說：T’x=M*Lx1+N*Lx2；(公式11)

T’y=M*Ly1+N*Ly2。(公式12)

根據公式9和公式10即可獲得出T’x和T’y，再根據公式11和公式12即可獲得出待測物在機械座標系中發生的偏移(M，N)，這也是機械臂所需發生的偏移量。

同樣，根據上述公式11和12，還可以根據機械臂所發生的偏移量而獲得出待測物在影像座標系中發生的偏移量。

通常，待測物放置在一基座上，當基座的位置發生偏移時，將帶動待測物的位置也發生偏移，其具體的處理方法與僅僅是待測物的位置發生偏移一致，均如上，在此不再贅述。

綜上，在本發明實施例提供的影像座標系與機械座標系的轉換系統中，先建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量之間的對應關係，再獲得待測物在影像座標系中的偏移量，即可獲得出待測物在機械座標系中的偏移量。無需對兩個座標系之間的角度差進行轉換，降低了影像座標系與機械座標系的轉換的難度，提高了運算精度以及效率。

上述僅為本發明的優選實施例而已，並不對本發明起到任何限制作用。任何所屬技術領域的技術人員，在不脫離本發明的技術方案的範圍內，對本發明揭露的技術方案和技術內容做任何形式的等同替換或修改等變動，均屬未脫離本發明的技術方案的內容，仍屬於本發明的保護範圍之內。

步驟S1‧‧‧建立影像座標系的偏移量與機械座標系的偏移量的對應關係

步驟S2‧‧‧獲得待測物在影像座標系中的偏移量

步驟S3‧‧‧獲得待測物在機械座標系中的偏移量

Claims (10)

1. 一種影像座標系與機械座標系的轉換方法，包括：建立一影像座標系的一偏移量與一機械座標系的一偏移量的一對應關係；獲得一待測物在該影像座標系中的該偏移量；以及獲得該待測物在該機械座標系中的該偏移量。
2. 根據申請專利範圍第1項所述之影像座標系與機械座標系的轉換方法，其中建立該影像座標系與該機械座標系的該偏移量的該對應關係的步驟包括：確定一機械臂在一第一方向上的一偏移單位距離時，該待測物的一特徵點的一座標的一偏移量；以及確定該機械臂在與該第一方向垂直的一第二方向上的一偏移單位距離時，該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量。
3. 根據申請專利範圍第2項所述之影像座標系與機械座標系的轉換方法，其中確定該機械臂在該第一方向上的該偏移單位距離時該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量的步驟包括：獲得該待測物的一第一影像資訊，對其進行一視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該第一影像資訊中的一座標；該機械臂在該第一方向上偏移一第一距離，獲得該待測物的一第二影像資訊，對其進行該視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該第二影像資訊中的一座標；獲得該待測物的該特徵點在該第二影像資訊與該第一影像資訊中的該座標的一偏移量；以及 獲得該機械臂在該第一方向上的該偏移單位距離時該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量。
4. 根據申請專利範圍第3項所述之影像座標系與機械座標系的轉換方法，其中確定該機械臂在與該第一方向垂直的該第二方向上的該偏移單位距離時該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量的步驟包括：該機械臂在與該第一方向垂直的該第二方向上偏移第二距離，獲得該待測物的該第三影像資訊，對其進行該視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該第三影像資訊中的一座標；獲得該待測物的該特徵點在該第三影像資訊與該第一影像資訊中的該座標的一偏移量；以及獲得該機械臂在該第二方向上的該偏移單位距離時，該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量。
5. 根據申請專利範圍第1項所述之影像座標系與機械座標系的轉換方法，其中獲得該待測物在該影像座標系中的該偏移量的步驟包括：獲得該待測物的一標準影像資訊，對其進行該視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該標準影像資訊中的一座標；獲得該待測物的一測試影像資訊；將該測試影像資訊與該標準影像資訊進行匹配，當二者匹配時，對該測試影像資訊進行該視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該測試影像資訊中的該座標；以及獲得在該影像座標系中該待測物的該特徵點在該測試影像資訊中的該座標相對於在該標準影像資訊中的該座標的該偏移量。
6. 一種影像座標系與機械座標系的轉換系統，包括：一圖像獲取裝置，用於獲得一待測物的一影像資訊；以及一資料處理裝置，用於建立一影像座標系的一偏移量與一機械座標系的一偏移量的一對應關係，並根據該待測物的該影像資訊和該影像座標系的該偏移量與該機械座標系的該偏移量的該對應關係獲得該待測物在該機械座標系中的該偏移量。
7. 根據申請專利範圍第6項所述之影像座標系與機械座標系的轉換系統，其中該資料處理裝置包括一第一單元和一第二單元；該第一單元用於確定一機械臂在一第一方向上的一偏移單位距離時該待測物的一特徵點的一座標的一偏移量；以及該第二單元用於確定該機械臂在與一第一方向垂直的一第二方向上的一偏移單位距離時該待測物的一特徵點的一座標的一偏移量。
8. 根據申請專利範圍第7項所述之影像座標系與機械座標系的轉換系統，其中該第一單元包括一第一控制單元和一第一處理單元；該第一控制單元用於控制該圖像獲取裝置獲得該待測物的一第一影像資訊，對其進行一視覺分析，獲得該待測物的一特徵點在該第一影像資訊中的一座標，然後控制該機械臂在該第一方向上偏移第一距離，控制該圖像獲取裝置獲得該待測物的一第二影像資訊，對其進行一視覺分析，獲得該待測物的一特徵點在該第二影像資訊中的一座標；以及該第一處理單元用於獲得該待測物的一特徵點在該第二影像資訊與該第一影像資訊中的一座標的一偏移量，進而獲得該機械臂在該第一方向上的該偏移單位距離時該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量。
9. 根據申請專利範圍第8項所述之影像座標系與機械座標系的轉換系統，其中該第二單元包括一第二控制單元和一第二處理單元；該第二控制單元用於控制該機械臂在與該第一方向垂直的該第二方向上偏移第二距離，控制該圖像獲取裝置獲得該待測物的一第三影像資訊，對其進行一視覺分析，獲得該待測物的一特徵點在該第三影像資訊中的一座標；以及該第二處理單元用於獲得該待測物的一特徵點在該第三影像資訊與該第一影像資訊中的一座標的一偏移量，進而獲得該機械臂在該第二方向上的該偏移單位距離時該待測物的該特徵點的該座標的該偏移量。
10. 根據申請專利範圍第6項所述之影像座標系與機械座標系的轉換系統，其中該資料處理裝置獲得該待測物在該影像座標系中的該偏移量的步驟包括：獲得該待測物的一標準影像資訊，對其進行一視覺分析，獲得該待測物的一特徵點在該標準影像資訊中的一座標；獲得該待測物的一測試影像資訊；將該測試影像資訊與該標準影像資訊進行匹配，當二者匹配時，對該測試影像資訊進行該視覺分析，獲得該待測物的該特徵點在該測試影像資訊中的該座標；以及獲得在該影像座標系中該待測物的該特徵點在該測試影像資訊中的該座標相對於在該標準影像資訊中的該座標的該偏移量。