SU975386A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах и ма нипул торах.

Известен шарнирный многократный параллелограммный механизм, содержащий набор звеньев, образующих стороны труппы параллелограммов, имеющих по одной.,общей вершине Б каждой паре 1 .

. Недостатком этой конструкции  вл етс  обеспечение только линейного перемещени ..

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей исполнительного органа путем увеличени  зоны манипулировани .

Эта цель достигаетс  тем, что исполнительный орган манипул тора снабжен дополнительным приводом, шкивами и тросиками, а в звень х выполнены пазы, в которых располо ,жены дополнительно введенные пружины , взаимодействующие с центральными)

ОСЯМИ, причем шкивы установлены на всех ос х, а каждый тросик охватывает все центральные и боковые шкивы одной из сторон парйллелограммного механизма и жестко закреплен одним концом на последнем звене этого механизма , а другим концом св зан с дополнительным приводом.

На чертеже изображен исполнительfO ный орган манипул тора.

Исполнительный орган содержит станину 1, на которой шарнирно установлен многократный параллелограммный механизм, состо щий из звеньев 2,

15 на ос х шарнирных соединений которых установлены шкивы 3, охваченные тросиками k, оторые намотаны на шкив. Б, снабженный приводом. Последнее звено многократного параллелограм20 много механизма снабжено кронштейном 6,8 первое - штоком привода продольного перемещени  7, в пазах звеньев ,2 параллелограммного механизма установлены тарированные пружины 8,соединенные с ос ми центральных шкивов.

Исполнительный орган работает следующим образом.

При фиксированном положении шкива 5, на который намотаны тросики 4, центральные шкивы 3 равноудалены от концов звеньев 2. В таком положении за счет перемещени  ютока привода

7производитс  линейное продольное перемещение кронштейна 6. При вращении шкива 5 один из тросиков h наматываетс  на него, одновременно сматываетс  другой и за счет уменьшени  длины первого тросика ( центральные шкивы 3 преодолева  противодействие пружин 8, перемещаютс  вдоль пазов .

в сторону тех концов звеньев 2, вокруг которых пропущен первый тросик

8результате происходит изгибание исполнительного органа в сторону перемещени  центральных осей. Продольное перемещение и изгибание исполнительного органа могут происходить одновременно.

Таким образом, предлагаемый исполнительный орган манипул тора обеспе;чивает большое число точек позиционировани  в заданной плоскости, что особенно важно дл  создани  манипул торов , функционирующих в ограниченных пространственных объемах и объемах с преп тстви ми. Кроме того, предлагаемый механизм отличаетс  относительной простотой конструкции и может быть снабжен как электромеханическим приводом, так и комбинированным пневмо-или гидроприводом штока продольного перемещени  и электромеханическим шкива.

Использование предлагаемого механизма позволит создать достаточно универсальный манипул тор без узла

поворота, что весьма существенно, так как в силу больших моментов инерции узлы поворота манипул торов, как правило, оснащаютс  сложными системами демпфировани  и отличаютс  невысокой надежностью, кроме того, малые габариты и большое число точек позиционировани  позвол ет экономить технологические площади при использовании . такого механизма в составе робототехнологического комплекса по сравнению с известными промь1шленными роботами.

Claims (1)

1.Кожевников С.Н. и др. Механизмы М., Машиностроение, 1976, с.89.