SU944919A1 - Manipulator - Google Patents

Description

Изо бретение относитс  к машиностроению , а именно к автоматизации производственных процессов. .The invention relates to mechanical engineering, in particular to the automation of production processes. .

Известен манипул тор, содержащий основание г платформу с механической рукой. Механизмы поворота и выдвижени  руки и механизм подъема, состо щий из двух пар звеньев, установленных параллельно и соединенных шарнирно с платформой и основанием II.Known manipulator containing the base g platform with a mechanical arm. The turning and extending mechanisms of the arm and the lifting mechanism, consisting of two pairs of links, are arranged in parallel and connected pivotally to the platform and the base II.

Неддостаткрм известного манипул тора  вл етс  малый ход руки по вертикали , что сужаешь его технологические возможности.The lack of a known manipulator is the small vertical movement of the arm, which limits its technological capabilities.

Цель изобретени  - расширение технологических воэкюжностей манипул тора за счет увеличени  величины вертиксшьного хода механической руки.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator by increasing the magnitude of the vertical stroke of the mechanical arm.

Это достигаетс  тем, что одна из пар паргишельных звеньев механизма подъема выполнена таким образом, что каждое звено этой пары состоит из двух шарнирно св занных частей, одна из которых снабжена дополнитель .ным приводом.This is achieved by the fact that one of the pairs of partial links of the lifting mechanism is designed in such a way that each link of this pair consists of two hinged parts, one of which is equipped with an additional drive.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипул тор с повернутой вверх рукой; на фиг. 4 то же, с опущенной вниз рукой.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a section A-A in FIG. one; in fig. 3 - manipulator with hand turned up; in fig. 4 the same, with the hand down.

Манипул тор состоит из поворотного основани  1 и установленных на нем П{Я1вода 2 механизма 3 подъема направл ющих , каретки 4, двух параллельно установленных звеньев 5, соединенных шарнирами 6 с кареткой 4 и шарнирами 7 с платформой 8 руки, звеньев 9, соединенных шарниром 10 с основанием 1 и приводом 11, который имеет ходовой винт 12 и гайку 13, соединенную шарниром 14 с звеном 15, установленным на оси 16 шарнирного соединени  17, св зывающего все одноименные параплельнью звень  вид А (фиг.2).The manipulator consists of a swivel base 1 and P {Ivodvoda 2 mounted on it 3 lifting guides, carriage 4, two parallel-mounted links 5 connected by hinges 6 with carriage 4 and hinges 7 with platform 8 arms, links 9 connected by hinge 10 The base 1 and the drive 11, which has a lead screw 12 and a nut 13, are connected by a hinge 14 to a link 15 mounted on an axis 16 of a hinge 17, connecting all links of the same type paraplelle A (figure 2).

Звень  15 св заны шарниром 18с опорой 19, установленной на направл нхаей 20, закрепленной на платформе В, на которой также установлены механизм 21 поворота руки, механизм 22 выдвижени  руки и рука 23.The link 15 is connected by a hinge 18c with a support 19 mounted on the directions Nhai 20 mounted on the platform B, on which the arm turning mechanism 21, the arm extension 22 and the arm 23 are also mounted.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Claims (1)

ЕСЛИ звень  15 и звень  9 наход тс  в положении, указанном на 25 фиг. 1, когда они имеют единую продольную ось и когда оси, соедин ющие шарниры 7 И 18, а также оси, соедин кицие шарниры 6 и 10, параллельны, то в этом случае при движении каретки 4 от привода 2 вправо или влево происходит параллельный основанию подъем или опускание платформы 8 с уставовленной на ней рукой 23. При перемещении гайки 13 по винту 12 от среднего положени , указанного на фиг. 1, влево звень  15 повора чиваютс  против часовой стрелки вокруг шарнирного соединени  17 и платФорма 8 с установленной на ней рукой 23, поворачива сь вокруг шарнира 7, займет положение, указанное на фиг.3 когда рука 23 подниметс  вверх. В этом положении При движении каретки 4 возможно параллельное перемещение руки 23-вверх вниз. На фиг. такое положение обозначено тонкой ли нией. . . При перемещении гайки 13 по винту 12 от среднего положени  вправо/ звень  15 поворачиваютс  по часовой стрелке вокруг .шарнирного соединени  17 и платформа 8 с установленной на ней рукой 23, поворачива сь вокруг шарнира 7, займет положение, указанное на фиг. 4, когда рука опуститс  вниз. В этом положении при движении каретки 4 возможно параллельное перемещение руки вверх и вниз. На фиг. такое положение обозначено тонкой линией. Манипул тор позвол ет расширить зону обслуживани  при одновременном уменьшении габаритов. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание с кареткой/ платформу с механической рукой/ механизмы поворота и выдвижени  руки и механизм подъема, состо щий из двух пар параллельных между собой звеньев/ соединенных шарниром, причем концы одной пары звеньев соединены шарнирно с платформой и с кареткой , а концы другой пары звеньев соединены с основанием и с опорой, установленной на направл ющей платФормы , отлич ающи и с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, одна из пара параллельных звеньев механизма подъема состоит из двух шарнирно св занных частей/ одна из которых имеет дополнительный привод. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент ФРГ 2253929, кл. В 25 J 1/06, опублик. 1975.IF links 15 and links 9 are in the position indicated in FIG. 25. 1, when they have a single longitudinal axis and when the axes connecting the hinges 7 and 18, as well as the axes, the joints of the hinges 6 and 10, are parallel, in this case, when the carriage 4 moves from the drive 2 to the right or to the left, the base rises or lowering the platform 8 with the arm 23 fixed on it. When the nut 13 is moved along the screw 12 from the middle position indicated in FIG. 1, to the left, the links 15 rotate counterclockwise around the hinge 17 and the plate 8 with the arm 23 installed on it, turning around the hinge 7, will take the position indicated in Fig. 3 when the arm 23 rises up. In this position When moving the carriage 4, it is possible to move the arm 23 parallel up and up. FIG. such a position is indicated by a thin line. . . When the nut 13 is moved along the screw 12 from the middle position to the right / the link 15 rotates clockwise around the hinge 17 and the platform 8 with the arm 23 mounted on it, turning around the hinge 7, will take the position indicated in FIG. 4, when the hand goes down. In this position, as the carriage 4 moves, it is possible to move the arm in parallel up and down. FIG. this position is indicated by a thin line. The manipulator allows you to expand the service area while reducing its size. Claim of the invention: A manipulator comprising a base with a carriage / platform with a mechanical arm / mechanisms for turning and extending the arm and a lifting mechanism consisting of two pairs of links parallel to each other / connected by a hinge, with the ends of one pair of links hingedly connected to the platform and with the carriage, and the ends of the other pair of links are connected with the base and with the support mounted on the guide plate of the Form, which is also distinguished by the fact that, in order to expand technological capabilities, one of the pair of parallel links of the lifting mechanism It consists of two articulated parts / one of which has an additional drive. Sources of information taken into account during the examination 1. German patent 2253929, cl. At 25 J 1/06, published. 1975.