SU889418A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(5) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

1

Изобретение относитс  к автоматической загрузке деталей в технологическую машину и может быть использовано дл  поДачи несимметричной детали , наход щейс  в неориентированном положении, например в матрицу штампа или в приспособление обрабатываюи (ей или сборочной машины,

Известен промышленный робот, содер хащий две механические руки с захватами , приводы их линейного перемещени  и приводы их поворота, выполненные , например, в виде моментных силовых цилиндров, причем корпус одного из которых св зан с валом другого 1 .

Недостатком известного устройства  вл етс  сло : ность конструкции и oi- раниченность диапазона ориентируемых деталей.

Целью изобретени   вл етс  расширение диапазона ориентируемых деталей .

Цель достигаетс  тем, что рука робота расположена так, что одна шарнирно св зана с корпусом указанного моментного цилиндра, а Друга  - с его выходным валом, при этом 5 руки укреплены с возможностью качани  вокруг оси, перпендикул рной оси указанных цилиндров, а рука, закрепленна  на корпусе моментного цилиндра , снабжена дополнительным приво . дом линейного перемещени  и приводом вращени  этой руки.

На фиг. 1 представлен робот, общий вид; на фиг. 2 - вид сверху при подаче и ориентировании детали одной рукой; на фиг. 3 вид сверху при ориентировании детали с помощью двух рук; на фиг. t - заключительна  фаза этого процесса - подача в матрицу с помощью нижней руки; на фиг. 5 - процесс передачи детали от верхней руки к нижней; на фиг. 6положение схвата руки отно3 сительно детали при подаче ее в матрицу . Устройство содержит два поворотных привода 1 и 2, причем выходной вал привода 1 жестко соединен ,с корпусом привода 2. Вал привода 1 поворачиваетс  на угол о/о, в два раза больший угла поворота о( выходного вала привода 2. На корпусе привода 2 шарнирно укреплена нижн   рука, состо ща  из пневмоцилиндра 3 на штоке которого укреплена гильза k с приводом поворота 5, на валу которого зркреплен- кронштейн 6 с вакуумным схватом 7. На корпусе 2 смонтирован также привод 8, обеспечивающий качательное движение нижней руки в вертикальной плоскости. На вы ходном валу привода 2 с помощью кронштейна 9 шарнирно укреплена верх н   рука 10, снабженна  приводом качательногодвижени  11 и приводом 12 поворота схвата 13, который обеспечи вает поворот схвата вокруг вертикаль например на углы 90°, 1 B(f НОИ оси, 270. Привод 5 обеспечивает поворот схвата 7 на угол 180 вокруг горизонтальной оси. Над зоной захвата детали Il установлено опознающее устройство 15, соединенноес системой управлени  роботом. Работу робота рассмотрим на примере ориентировани  и подачи детали , имеющей t возможных положени , а,б,в, и г (см. фиг. 1). Дл  ориентировани  такой детали требуетс  развернуть ее в двух взаимно перпендикул рных плоскост х на 0° и в зависимости от исходного и требуемого положений. Предположим, что крайн   деталь на лотке вибробункера занимает положение а. Опознающее устройство определ ет положение , занимаемое деталью, и переда ет эту информацию в систему управле ни , котора  вырабатывает соответст вующие команды, подаваемые на приво ды 1 , 2, 3, 5, 14, 12 и на схваты 13 и 7 вакуумного или электромагнитного принципа действи . Схват 13 захватывает деталь положени  а и рука 10, соверша  камательное движение за счет привода 11, поднимает ее над лотком, после чего поворачива етс  на угол 0 против часовой стре ки вместе с выходным,валом привода Одновременно схват 13 вместе с деталью поворачиваетс  на угол iBO относительно собственной оси. Кроме . 4 того, в данном случае система управлени  1подает- команду на привод 1 поворачиваюи1ий корпус привода 2 также против часовой стрелки на угол а.. Таким образом рука 10 поворачиваетс  на суммарный угол э-,, деталь оказываетс  над углублением в матрице 15 в положении, которое в точности повтор ет его форму, после чего рука 10 совершает очередное качание , вставл ет деталь в углубление § матрице, схват 13 отпускает деталь , составл   ее в матрице и робот возвращаетс  в исходное положение . После совершени  операции, например пробивки отверсти , деталь удал етс  из отверсти  матрицы 15 сжатым воздухом, а робот захватывает деталь положени  б и процесс повтор етс  с той только разницей, что сигнала на привод 12 поворота схвата 13 не подаетс  и, в результате деталь вновь оказываетс  над отверстием в матрице в заданном положении. Деталь же, занимающа  положение-б уже не может быть подана в матрицу рукой 10, так как требует поворота на 180 вокруг двух взаимно перпендикул рных осей. Ориентирование детали происходит следующим образом. После получени  информации о положении детали от опознающего устройства схват 13 захватывает деталь положени  и рука 10 из положени  1 поворачиваетс  на угол oL в положение 11 с одноеременным поворотом схвата 13 на 180 вокруг собственной оси, а нижн   рука за счет привода линейного перемещени  3 выдвигает схват 7 также в положение 11, в котором оси схватов 7 и 13 совпадают. Затем схват 7 перемещаетс  вверх за счет качательного движени  руки, получаемого от привода 8, захватывает деталь, наход щуюс  в схвате 13 и после отпускани  схвата 13 и отвода руки 10, переворачивает ее вокруг горизонтальной оси на 180, занима  место схвата 13. Ру ка 10 отводитс  в сторону поворотом выходного вала привода 2 на угол d по часовой стрелке, а нижн   рука с деталью за счет привода 1 поворачиваетс  на угол о(. 2. вместе с корпусом привода 2 и занимает положение V , причем положение детали вновь совпадает с конфигурацией отверсти  в матрице 15, а верхн   рука 10, в результате , занимает положение Ш и не мешает подаче детали в матрицу при помощи нижней руки, если пространство между матрицей и пуансоном ограничено С положение схвата 7 в момент подачи детали в углубление матрицы 15). Из полохкени  г деталь подаетс  аналогично с той лишь разницей, что схват 13 не поворачиваетс  на 180 вокруг собственной оси, как в предыдущем случае. 1ередача детали в схват 7 происходит также в позиции 11, а ее подача в матрицу - схватом 7 Поскольку привод 12 схвата 14 позвол ет получить четыре фиксированных его положени , данный робот позвол ет ориентировать детали, имеющие 8 возможных положений на лотке вибробункера .

Такое выполнение робота позвол ет осуществить ориентирование и подачу деталей, имеющих большое количество различимых положений и требующих поворота вокруг двух взаимно перпендикул рных осей, так как независимо от начального положени , вданной конструкции обеспечиваетс  одинаковое расположение схвата относительно детали в момент подачи ее в автомат. От начального, положени  зависит только какой именно рукой - верхней или нижней осуществл етс  подача детали . Другим преимуществом данного робота  вл етс  простота его переналадки на выдачу детали другого типоразмера или на выдачу детали в другом

889 4184

положении. Эта переналадка заключаетс , в основном, только в изменении алгоритма работы системы управлени .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий механические руки с захватами приводы

   линейного перемещени  рук и приводы их поворота, выполненные например, в виде моментных силовых цилиндров, причем корпус одного из которых св зан с валом другого, отличающийс   тем, что, с целью расширени  диапазона ориентируемых деталей, руки робота расположены так, что одна рука шарнирно св зана с корпусом указанного моментного цилиндра, а друга  - с его выходным валом, при этом руки укреплены с возможностью качани  вокруг оси, перпендикул рной оси указанных цилиндров, а рука, закрепленна  на корпусе моментного цилиидра снабжена дополнительным приводом линейного перемещени  и приводом враи4ени  вокруг оси этой руки.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1, Катыс Г. П. Оптические информационные системы роботов - манипул тоIPOB . М., Машиностроение, 1977, .с- .35-36, рис. 5.

   S