SU874909A1 - Device for controlling excavator electric slewing drive - Google Patents
Device for controlling excavator electric slewing drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU874909A1 SU874909A1 SU792717677A SU2717677A SU874909A1 SU 874909 A1 SU874909 A1 SU 874909A1 SU 792717677 A SU792717677 A SU 792717677A SU 2717677 A SU2717677 A SU 2717677A SU 874909 A1 SU874909 A1 SU 874909A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- frequency
- zener diode
- input
- curve
- moment
- Prior art date
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
Изобретение относится к строительному и горному машиностроению, в частности к экскаваторам.The invention relates to construction and mining engineering, in particular to excavators.
В механизмах поворота экскавато- _ ров действуют периодические возмущаю- ° щие момейты, обусловленные кинематическими несовершенствами зубчатых зацеплений редукторов. Под действием этих моментов в режиме резонанса имеют место значительные динамические усилия в механизмах поворота.In the turning mechanisms of excavators, periodic disturbing moments act due to the kinematic imperfections of the gears of the gears. Under the influence of these moments in the resonance mode, significant dynamic forces take place in the rotation mechanisms.
Известны устройства для управления электроприводом поворота экскаваторов с гибкими обратными связями по току якоря, скорости двигателя или 15 его ЭДС fl ].Known devices for controlling the electric rotation of excavators with flexible feedbacks on the armature current, engine speed or its 15 EMF fl].
Известно также устройство для уп- равления электроприводом экскаватора, выполненным по системе; управляемый 20 преобразователь-двигатель с двухконтурной системой подчиненного регулирования, содержащее регуляторы и датчики тока и скорости СИНедостатком известных устройств 25 является недостаточная надежность электромеханического оборудования механизма поворота. *A device for controlling an electric drive of an excavator made according to a system is also known; controlled 20 converter-motor with a dual-circuit slave control system, containing regulators and current and speed sensors SIN. A disadvantage of the known devices 25 is the lack of reliability of the electromechanical equipment of the rotation mechanism. *
Цель изобретения - повышение надежности электромеханического обору- 30 дования механизма поворота экскаватора.The purpose of the invention is to increase the reliability of electromechanical equipment of the mechanism of rotation of the excavator.
Эта цель достигается тем, что устройство снабжено дифференцирующим усилителем, инвертором и стабилитроном, причем вход регулятора тока подключен к выходу дифференцирующего усилителя, один вход которого непосредственно, а другой через инвертор соединены со стабилитроном, подключенный к датчику скорости.This goal is achieved by the fact that the device is equipped with a differentiating amplifier, an inverter and a zener diode, and the input of the current regulator is connected to the output of the differentiating amplifier, one input of which is directly and the other through an inverter connected to a zener diode connected to a speed sensor.
На фиг.1 приведена функциональная схема устройства; на фиг. 2 амплитудно-частотные характеристики электромеханической системы в виде отношения амплитуды момента в упругой связи механизма Мр к амплитуде возмущающего момента. Μβв функции частоты возмущающего момента.Figure 1 shows the functional diagram of the device; in FIG. 2 amplitude-frequency characteristics of the electromechanical system in the form of the ratio of the amplitude of the moment in the elastic coupling of the mechanism M p to the amplitude of the disturbing moment. Μ β as a function of the frequency of the disturbing moment.
Кривая 1 соответствует амплитудно-частотной характеристике системы без дифференцирующего усилителя, а кривая 2 - с дифференцирующим усилителем. По горизонтальной оси отложена частота возмущающего момента Мв-О/д,а также пропорциональная ей относительная частота вращения двигателя (Vflijy соответствующая UJg (U>, СУц текущая и номинальная частота вращения двигателя). По вертикальной оси фиг.2 отложено отношение амплитуды момента в упругой связи механизма Мр к амплитуде возмущающего момента Mg.Curve 1 corresponds to the amplitude-frequency characteristic of a system without a differentiating amplifier, and curve 2 corresponds to a differentiating amplifier. The horizontal axis represents the frequency of the disturbing moment M in -O / d, as well as the relative engine speed proportional to it (Vflijy corresponding to UJg (U>, SC the current and nominal engine speed). The vertical axis of figure 2 represents the ratio of the amplitude of the moment to the elastic coupling of the mechanism Mr to the amplitude of the perturbing moment Mg.
Устройство для управления электроприводом поворота экскаватора содержит дифференцирующий усилитель 1, выход которого соединен со входом регулятора 2 тока. Усилитель 1 имеет два входа, которые подключены к датчику 3 скорости через стабилитрон 4 и инвертор 5. Регулятор 2 тока, вход которого соединен с регулятором 6 скорости, подключен к системе импульсно-фазового управления .тиристор-: ного преобразователя 7. Напряжение тиристорного преобразователя подается на двигатель 8, кинематически ’ связанный через упругую связь 9 (редуктор) с поворотной платформой 10.A device for controlling the electric rotation of the excavator contains a differentiating amplifier 1, the output of which is connected to the input of the current controller 2. The amplifier 1 has two inputs that are connected to the speed sensor 3 through a zener diode 4 and an inverter 5. The current regulator 2, the input of which is connected to the speed controller 6, is connected to a pulse-phase control system of a thyristor converter 7. The voltage of the thyristor converter is supplied to the engine 8 kinematically connected through an elastic connection 9 (gear) with the rotary platform 10.
Устройство работает следующим об' разом.The device operates as follows.
На первом этапе разгона механиз.ма стабилитрон 4 заперт, так как напряжение с выхода датчика 3 скорости , пропорциональное частоте возмущающего момента (t>B^ меньше соот- .At the first stage of acceleration, the zener diode 4 is locked, since the voltage from the output of the speed sensor 3 is proportional to the frequency of the disturbing moment (t> B ^ is less than, respectively.
ветствующей допустимому моменту в механизме. При этом амплитудно-частотная характеристика системы соответствует кривой 1 (фиг.2). Резонансная частота колебаний электромеханической системы dMp =tt>p4_Ha участке 1 частота возмущающего момента меньше резонансной частоты Ufa ,т.е. система работает в дорезонансной области кривой 1 (WB < )·corresponding to the permissible moment in the mechanism. In this case, the amplitude-frequency characteristic of the system corresponds to curve 1 (Fig. 2). The resonant frequency of oscillations of the electromechanical system dMp = tt> p4_Ha in section 1, the frequency of the disturbing moment is less than the resonant frequency Ufa, i.e. the system operates in the pre-resonance region of curve 1 (W B <)
При достижении частоты вращения платформы = стабилитрон пробивается, и к регулятору тока 2 подключается дифференцирующий усилитель 1 с цепочкой R4C4 на одном входе и цепочкой R^C z и инвертором на другом входе.When the platform speed = zener diode is reached, a zener diode breaks through, and a differentiating amplifier 1 is connected to the current regulator 2 with a chain R4C4 at one input and a chain R ^ C z and an inverter at another input.
При прохождении сигнала с датчика 3 скорости через стабилитрон 4 и дифференцирующий усилитель 1 на вход регулятора тока амплитудно-частотная характеристика электромеханической системы соответствует кривой 2 (фиг.2). Резонансная частота колебаний электромеханической системы для кривой 2 соответствует СУр2(т.е. на участке I I частота возмущающего момента (ί?Β>(4)ρ2 (следовательно система работает в зарезонансной области кривой 2.When the signal from the speed sensor 3 passes through the zener diode 4 and the differentiating amplifier 1 to the input of the current regulator, the amplitude-frequency characteristic of the electromechanical system corresponds to curve 2 (Fig. 2). The resonant vibrational frequency of the electromechanical system for curve 2 corresponds to СУр2 ( i.e., in section II, the frequency of the disturbing moment (ί? Β> (4) ρ 2 ( therefore, the system operates in the resonance region of curve 2.
При дальнейшем увеличении частоты вращения платформы или установившемся движении сигнал с датчика 3 скорости через стабилитрон 4 и усилитель 1 поступает на вход регулятора тока, и механизм поворота работает в зарезонансной области кривой 2.With a further increase in the platform rotation speed or steady motion, the signal from the speed sensor 3 through the zener diode 4 and amplifier 1 is fed to the input of the current regulator, and the rotation mechanism operates in the out-of-resonance region of curve 2.
На первом этапе торможения стабилитрон открыт до при дальнейшем снижении стабилитрон закрывается, амплитудно-частотная характеристика системы соответствует кривой 1, и механизм поворота работает в дорезонансной области.At the first stage of braking, the zener diode is open until the zener diode closes with a further decrease, the amplitude-frequency characteristic of the system corresponds to curve 1, and the rotation mechanism operates in the pre-resonance region.
Таким образом, в режимах разгона установившегося движения и торможения поворотной платформы исключается режим резонанса, амплитуда колебаний момента в упругой связи Мр не превышает допустимого значения, соответствующего точке А на фиг.2, т.е. устройство обеспечивает эффективное снижение динамических усилий и, таким образом, повышение надежности механизма поворота.Thus, in the modes of acceleration of steady motion and braking of the turntable, the resonance mode is excluded, the amplitude of the moment fluctuations in the elastic coupling Mr does not exceed the allowable value corresponding to point A in figure 2, i.e. the device provides an effective reduction in dynamic forces and, thus, increasing the reliability of the rotation mechanism.
Применение устройства для управления электроприводом поворота экскаватора существенно ограничивает динамические усилия в механизме, так коэффициент динамичности, т.е. отношение максимального момента к возмущающему моменту снижается в 2-3 раза. Это позволяет уменьшить вес механизма поворота. Одновременно с экономией металла в результате снижения динамических усилий увеличивается надежность и долговечность механизма поворота, уменьшаются затраты на ремонт оборудования, сокращаются простои и увеличивается эксплуатационная производительность экскаватора.The use of a device for controlling the electric drive of turning the excavator significantly limits the dynamic forces in the mechanism, so the dynamic coefficient, i.e. the ratio of the maximum moment to the disturbing moment is reduced by 2-3 times. This reduces the weight of the rotation mechanism. At the same time as metal is saved as a result of reduced dynamic forces, the reliability and durability of the rotation mechanism increase, equipment repair costs are reduced, downtime is reduced, and the excavator's operational productivity is increased.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792717677A SU874909A1 (en) | 1979-01-25 | 1979-01-25 | Device for controlling excavator electric slewing drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792717677A SU874909A1 (en) | 1979-01-25 | 1979-01-25 | Device for controlling excavator electric slewing drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU874909A1 true SU874909A1 (en) | 1981-10-23 |
Family
ID=20807232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792717677A SU874909A1 (en) | 1979-01-25 | 1979-01-25 | Device for controlling excavator electric slewing drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU874909A1 (en) |
-
1979
- 1979-01-25 SU SU792717677A patent/SU874909A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102009597B (en) | Magnetically suspended control moment gyro gimbal and locking control system | |
SE514522C2 (en) | Procedure for attenuation of a wreath load | |
CA2051523A1 (en) | Control system for a mine winder | |
SG47510A1 (en) | Method and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane | |
CA1064174A (en) | Elevator system | |
SU874909A1 (en) | Device for controlling excavator electric slewing drive | |
US4828075A (en) | Elevator drive control apparatus for smooth start-up | |
KR960016115B1 (en) | Elevator control device | |
JP3132757B2 (en) | Crane control method | |
RU2072315C1 (en) | Drive motor control system of mine hoist cable drum and cable system | |
JP3019661B2 (en) | Crane operation control method | |
JPS60113840A (en) | Car body vibration reducing device | |
JPH0356395A (en) | Method for controlling oscillation in ceiling crane | |
JPS624180A (en) | Controller for start of elevator | |
JPH0630574A (en) | Control system of motor | |
EP0626337A1 (en) | Procedure for controlling a crane | |
RU2066087C1 (en) | Direct current electric drive | |
RU1785993C (en) | Weight oscillation stabilizer | |
JPH02132097A (en) | Swing damping control method for overhead travelling crane | |
SU1388377A1 (en) | Apparatus for controlling electric drive of mine hoist | |
JPH02132099A (en) | Swing damping control device for overhead travelling crane | |
SU1164373A1 (en) | Apparatus for controlling electric drive of excavator slewing gear | |
SU1237593A2 (en) | Device for controlling electric drive of mine hoist | |
SU1671801A1 (en) | Method and device for control of digging process of single-bucket excavators | |
SU838990A1 (en) | Method of regulating dc electric motor |