SU770787A1 - Схват манипул тора - Google Patents
Схват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU770787A1 SU770787A1 SU782642729A SU2642729A SU770787A1 SU 770787 A1 SU770787 A1 SU 770787A1 SU 782642729 A SU782642729 A SU 782642729A SU 2642729 A SU2642729 A SU 2642729A SU 770787 A1 SU770787 A1 SU 770787A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rods
- working
- jaws
- sponge
- working rods
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к схватам манипул торов дл выполнени подъемнотранспортных и основных технологических операций с грузами различной формы.
Известен схват манипул тора, содержащий корпус, губки и стержни, воспринимающие торцовыми поверхност ми усилие со стороны рабочего тела и имеющие независимое перемещение 1 .
Недостатком известного захватного устройства вл етс то, что при схватывании изделий сложной формы оно не обеспечивает их надежйой фиксации .
Целью изобретени вл етс повышение надежности работы захвата путем создани одинаковых прижимных усилий всеми рабочими стержн ми.
Дл этого схват снабжен расположенными через один между рабочими стержн ми неподвижными дополнительными стержн ми и гибким нераст жимым элементом, например лентой, концы которой прикреплены к губке, причем концы рабочих и дополнительных
стержней контактируют с этим гибким нераст жимым элементом.
На фиг. 1 изображен общий вид схвата со сн той.крышкой верхней губки; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - схема захвата круглого предмета.
Схват имеет корпус, образованный двум одинаковыми пластинами 1 и . прокладками 2. Пластины ст нуты винтгиии 3. В корпусе на оси 4 с использованием шайб 5 и шплинтов 6 шарнирно установлен силовой цилиндр 7. С цилиндром 7 жестко св зана траверса 8, передающа усили на т гу 9 с использованием осей 10, шайб 11 и шплинтов 12. Т ги 9, в свою очередь, с помощью осей 13, шайб 14 и шплинтов 15 шарнирно св заны с губками 16 (опорой служат оси 17, зафиксированные шайбами 18 и шплинтами 19), обеспечива их поворот.
В рабочей части губок 16, выполненной (фиг. 1) в форме рамки, размещены детали захватывающего устройства . В торцовых поверхност х губок 16, обращенных к рабочей зоне, выполней р д отверстиЛ, где расположены рабочие стержни 20, выступающие над торцовой поверхностью губок 16. /Эти стержни подпружинены пружина .ми 21, дл улучшени работы которых предусмотрены направл ющие 22 и сухари 23. Выступающие из губки концы стержней 20 взаимодействуют с грузом .
Со стороны губки 16, противоположной рабочей зоне, в крышке 24 установлены дополнительные стержни 25, неподвижные относительно губки 16 и расположенные между рабочими стержн ми 20.
На обращенных друг к Другу концах рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25 выполнены округленные гладкие поверхности (см. фиг. 1), взаимодействующие с нераст жимым гибким элементом (например, лентой) 26, котора , поочередно каса сь рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25, закреплена на губке 16 планкгичи 27 и винтами 28. Крышка 24 прикреплена к губке 16 винтами 29. Детали механизма защищены от повреждений пластинами 30 прикрепленными к губкам 16 винтами 31 .
Схват работает следующим образом
В положении, когда губки разведены (см. фиг. 5, штрихпунктирные ли .нии), схват подводитс к предмету, затем производитс поворот губок 16 силовым цилиндром 7. При этом рабоч стержни 20 вступают в контакт с преметом . Ввиду того, что .стержни 20 подпружинены пружинами 21 и взаимодействуют с нераст жимой гибкой лентой 26, суммарна величина пути, пройденного рабочими стержн ми 20 одной губки 16 от нейтрального положени в сторону захватываемого предмета , равна суммарной величине пути, . пройденного рабочими стержн ми в сторону , противоположную предмету. При взаимном смещении рабочих стержней 20 лента 26 скользит по выпуклым поверхност м стержней 20 и 25. С jj. целью уменьшени трени возможно менение направл ющих роликов.
Claims (1)
- Формула изобретениСхват манипул тора, содержащий 15 корпус, привод перемещени губок, губки с выполненным в каждой из них по меньшей мере одним р дом отверстий , в которых с возможностью перемещени смонтированы подпружиненные 20 рабочие стержни, взаимодействующие с грузом, отличающийс. тем, что, с целью повышени надежности работы захвата путем создани одинаковых прижимных усилий всеми рабочими стержн ми, он снабженрасположенными через один между рабочими стержн ми неподвижными дополнитeльны iи стержн ми и гибким нераст жимьлм элементом, концы которого прикреплены к губке, причем концыЗУ рабочих и дополнительных стержней контактируют с гиЪким нераст жимым элементом.Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе35 1. Авторское свидетельство СССР № 626947, кл. В 25 J 15/00, 01.06.76.JOU25
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782642729A SU770787A1 (ru) | 1978-07-11 | 1978-07-11 | Схват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782642729A SU770787A1 (ru) | 1978-07-11 | 1978-07-11 | Схват манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU770787A1 true SU770787A1 (ru) | 1980-10-15 |
Family
ID=20776223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782642729A SU770787A1 (ru) | 1978-07-11 | 1978-07-11 | Схват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU770787A1 (ru) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4572564A (en) * | 1984-07-12 | 1986-02-25 | General Electric Company | Adaptive gripping device |
RU172336U1 (ru) * | 2017-02-03 | 2017-07-04 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Адаптивный рабочий элемент захватного устройства |
RU2644608C1 (ru) * | 2017-02-03 | 2018-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Адаптивный рабочий элемент захватного устройства |
EP3309094A4 (en) * | 2015-08-24 | 2019-03-06 | Daifuku Co., Ltd. | TRANSPORT DEVICE WITH ELEVATION / LOWERING OF CONTAINERS FOR FREIGHT TRANSPORT |
EP3546141A1 (fr) * | 2018-03-29 | 2019-10-02 | Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives | Dispositif à câbles pour l'application d'efforts égaux en au moins deux points écartés l'un de l'autre |
-
1978
- 1978-07-11 SU SU782642729A patent/SU770787A1/ru active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4572564A (en) * | 1984-07-12 | 1986-02-25 | General Electric Company | Adaptive gripping device |
EP3309094A4 (en) * | 2015-08-24 | 2019-03-06 | Daifuku Co., Ltd. | TRANSPORT DEVICE WITH ELEVATION / LOWERING OF CONTAINERS FOR FREIGHT TRANSPORT |
RU172336U1 (ru) * | 2017-02-03 | 2017-07-04 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Адаптивный рабочий элемент захватного устройства |
RU2644608C1 (ru) * | 2017-02-03 | 2018-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Адаптивный рабочий элемент захватного устройства |
EP3546141A1 (fr) * | 2018-03-29 | 2019-10-02 | Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives | Dispositif à câbles pour l'application d'efforts égaux en au moins deux points écartés l'un de l'autre |
FR3079438A1 (fr) * | 2018-03-29 | 2019-10-04 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Dispositif a cables pour l’application d’efforts egaux en au moins deux points ecartes l’un de l’autre |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU770787A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU582175A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU841962A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1773716A1 (ru) | С.хват робота | |
SU963849A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU759308A1 (ru) | Манипулятор . 1 | |
SU1484703A1 (ru) | Схват | |
SU992181A2 (ru) | Схват манипул тора | |
SU971648A2 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1066800A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU906688A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU831613A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU650944A1 (ru) | Захватное устройство дл плоских изделий | |
CN211682181U (zh) | 一种机械手的手指抓取结构 | |
SU1060470A1 (ru) | Схват промышленного робота Саблина В.П. | |
SU550280A2 (ru) | Захват | |
SU960009A1 (ru) | Схват | |
SU663577A1 (ru) | Захват | |
RU1785894C (ru) | Стыковочное устройство | |
SU1184664A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU785028A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1313703A1 (ru) | Захватное устройство | |
RU2090291C1 (ru) | Грейферная подача к штамповочному прессу | |
SU1291382A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU946920A1 (ru) | Захват |