SU756020A1

SU756020A1 - Устройство для определения положения самоходной машины относительно заданного направления 1

Info

Publication number: SU756020A1
Application number: SU782590124A
Authority: SU
Inventors: Vitold T Zagorodnyuk; Yurij S Kornev; Valerij P Korneev; Semen Sidorov; Aleksandr M Frolov; Sergej A Shchepetkov
Original assignee: Novocherkassk Polt Inst
Priority date: 1978-03-06
Filing date: 1978-03-06
Publication date: 1980-08-15

Description

Изобретение относится к автоматическому управлению подвижными объектами и может быть использовано для автоматизации направленного ведения самоходных горнопроходческих машин.

Известны устройства, применяемые для ₅контроля направления, определения положения и измерения отклонения самоходных горнопроходческих машин от заданного направления [1]. Для определения положения горнопроходческой машины применяют фотоприемные устройства, измеряющие от- 10 клонение оси машины от заданного направления.

Из известных наиболее близким по технической сущности является устройство для измерения координат определения положения самоходной машины относительно заданного направления, содержащее два фотоэлектрических датчика, электропривод, датчики измерения перемещения [2].

В устройстве необходимо применение двух фотоэлектрических датчиков, одновре- 20 менно измеряющих отклонение двух точек продольной оси от заданного направления движения. Вследствие этого неизбежно затенение второго приемника первым, считая

2

от задатчика направления. В результате теряется .информация о положении одной из контролируемых точек оси щита относительно заданного направления, а значит не определяется и положение самой оси. Направление поиска луча также неопределенно, следовательно, снижается точность определения отклонения самоходной машины и надежность системы автоматического ведения.

Целью изобретения является повышение надежности и точности работы.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено гибкой замкнутой связью в виде натянутых на роликах параллельно друг другу цепей в форме прямоугольника, на которых на внешней стороне закреплены в вертикальном положении фотоэлектрические датчики, причем две стороны прямоугольника параллельны продольной оси машины.

На фиг. 1 изображена схема устройства; на фиг. 2 — его структурная схема.

Направление движения машины 1 задается лучом 2 оптического квантового генератора (ОКТ) 3. На машине 1 устанавливается устройство для определения ее

756020

положения относительно заданного направления, состоящее из двух фотоэлектрических датчиков 4 и 5, электропровода 6, гибкой связи 7, четырех роликов 8 и датчиков 9 измерения отклонений. Гибкая связь, натянутая на роликах 8, имеет форму прямоугольника, две стороны которого параллельны продольной оси машины, а два другие, перпендикулярные ей, охватывают всю рабочую зону устройства: Опорными точками машины, относительно которых измеряется ее отклонение от заданного направления ю движения, являются точки А и В пересечения ее продольной оси с гибкой связью.

Сигналы с датчиков 4 и 5 подаются соответственно в блоки памяти 10 и 11, откуда подаются в блок сравнения 12 и на исполнительный элемент 13. ¹¹

Устройство работает следующим образом.

Фотоэлектрические датчики 4 и 5, укрепленные на гибкой связи 7, приводятся с помощью электропривода 6 в возвратнопоступательное движение. Расположение 20 фотоэлектрических датчиков 4, 5 на гибкой связи таково, что когда один из них находится в рабочей зоне устройства (положения 5 или 4), то другой находится вне ее (положения 4'или 5')· Таким образом, фотоэлектрические датчики 4, 5 поочередно ²⁵попадают в зону луча 2 ОКГ 3, задающего направление движению машины, что исключает затенение одним датчиком другого при любом их положении. Скользящие контакты, соединенные с каждым фотоэлектрическим ₃₀датчиком, скользят при их движении по резистивным датчикам 9 измерения отклонений. В момент пересечения фотоэлектрическим датчиком луча ОКГ с датчика измерения отклонения производится съем напряжения, величина которого пропорциональна величине отклонения опорной точки машины от траектории, заданной лучом ОКГ

Поскольку фотоэлектрические датчики постоянно перемещаются в рабочей зоне устройства и пересекают луч в какой бы

точке этой зоны он не находился, то отпадает надобность в блоках запоминания ухода луча и автоматического его поиска.

Фотоэлектрический датчик 4 при пересечении луча ОКГ фиксирует отклонение первой точки оси машины относительно заданного направления. Этот сигнал подается в блок памяти 10. Затем второй фотоэлектрический датчик 5 попадает в зону луча и фиксирует отклонение второй точки оси машины. Этот сигнал подается в блок памяти 11. Из блоков памяти сигналы об отклонениях двух точек оси машины от заданного направления подаются в блок сравнения 12, а затем на исполнительный элемент 13, который корректирует курс машины.

Устройство надежно обеспечивает проведение выработки в первоначальном заданном направлении, что позволяет на 70% сократить маркшейдерский контроль за ходом проходки.

Claims

Формула изобретения

Устройство для определения положения самоходной машины, содержащее два фотоэлектрических датчика, электропривод, датчики измерения перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и точности работы, оно снабжено гибкой замкнутой связью в виде натянутых на роликах параллельно друг другу цепей в форме прямоугольника, на которых на внешней стороне закреплены в вертикальном положении фотоэлектрические датчики, причем две стороны прямоугольника параллельны продольной оси машины.